CN110386148B - 自动驾驶车辆的控制方法、装置和车辆 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种自动驾驶车辆的控制方法、装置和车辆，涉及车辆控制技术领域，该方法包括：获取当前时刻车辆的自动驾驶组件的状态，自动驾驶组件包括自动驾驶控制器和传感器组，若自动驾驶控制器的状态为异常，且传感器组的状态为正常，根据传感器组采集的环境信息，控制车辆驶入目标车道并停车，目标车道为当前车道所属道路中靠近路边的车道，若传感器组的状态为异常，控制车辆在当前车道停车。能够避免车辆自动驾驶失效，驾驶员未能及时接管车辆，导致车辆失控的问题，提高了车辆行驶的安全度。

Description

自动驾驶车辆的控制方法、装置和车辆

技术领域

本公开涉及车辆控制技术领域，具体地，涉及一种自动驾驶车辆的控制方法、装置和车辆。

背景技术

随着我国汽车保有量逐年递增和电子控制技术的不断发展，越来越多的车辆上配置了自动驾驶功能。车辆在使用自动驾驶功能时，车辆能够在道路上规范、安全地行驶，为用户带来便利。然而，自动驾驶功能可能出现异常，为了保证车辆行驶的安全度，需要在自动驾驶功能异常时切换车辆的控制策略。现有技术中，当车辆检测到自动驾驶功能异常时，通常会通过声音或者图像的方式来通知驾驶员接管车辆，然而驾驶员可能无法及时接管车辆，或者对车辆进行误操作，容易导致车辆失控，存在安全隐患。

发明内容

本公开的目的是提供一种自动驾驶车辆的控制方法、装置和车辆，用以解决现有技术中存在的车辆自动驾驶失效时驾驶员未能及时接管车辆，导致车辆失控的问题。

为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种自动驾驶车辆的控制方法，所述方法包括：

获取当前时刻车辆的自动驾驶组件的状态，所述自动驾驶组件包括自动驾驶控制器和传感器组；

若所述自动驾驶控制器的状态为异常，且所述传感器组的状态为正常，根据所述传感器组采集的环境信息，控制所述车辆驶入目标车道并停车，所述目标车道为当前车道所属道路中靠近路边的车道；

若所述传感器组的状态为异常，控制所述车辆在所述当前车道停车。

可选地，所述若所述自动驾驶控制器的状态为异常，且所述传感器组的状态为正常，根据所述传感器组采集的环境信息，控制所述车辆驶入目标车道并停车，包括：

根据所述环境信息，识别所述当前车道所属道路的边界和所述当前车道所属道路中的障碍物；

根据所述当前车道所属道路的边界确定所述目标车道；

根据所述目标车道和所述当前车道所属道路中的障碍物，确定所述车辆的转向角度和第一制动扭矩；

按照所述转向角度和所述第一制动扭矩控制所述车辆驶入所述目标车道并停车。

可选地，所述车辆上设置有外置距离传感器，所述若所述传感器组的状态为异常，控制所述车辆在所述当前车道停车，包括：

获取所述外置距离传感器的状态；

若所述外置距离传感器的状态为正常，根据所述外置距离传感器采集的距离信息，按照第二制动扭矩控制所述车辆在所述当前车道停车；

若所述外置距离传感器的状态为异常，按照第三制动扭矩控制所述车辆在所述当前车道停车，所述第三制动扭矩大于或等于所述第二制动扭矩。

可选地，所述若所述外置距离传感器的状态为正常，根据所述外置距离传感器采集的距离信息，按照第二制动扭矩控制所述车辆在所述当前车道停车，包括：

根据所述距离信息，确定所述第二制动扭矩，所述距离信息包括所述车辆与目标障碍物的距离，所述目标障碍物为在所述车辆的行驶方向上，与所述车辆最近的障碍物；

按照所述第二制动扭矩控制所述车辆在所述当前车道停车。

可选地，所述若所述自动驾驶控制器的状态为异常，且所述传感器组的状态为正常，根据所述传感器组采集的环境信息，控制所述车辆驶入目标车道并停车，包括：

若未检测到指定操作，根据所述环境信息，控制所述车辆驶入所述目标车道并停车，所述指定操作用于表征所述车辆已进入手动驾驶模式；

若检测到所述指定操作，根据所述指定操作控制所述车辆行驶；

所述若所述传感器组的状态为异常，控制所述车辆在所述当前车道停车，包括：

若未检测到所述指定操作，控制所述车辆在所述当前车道停车；

若检测到所述指定操作，根据所述指定操作控制所述车辆行驶。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种自动驾驶车辆的控制装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取当前时刻车辆的自动驾驶组件的状态，所述自动驾驶组件包括自动驾驶控制器和传感器组；

第一控制模块，用于若所述自动驾驶控制器的状态为异常，且所述传感器组的状态为正常，根据所述传感器组采集的环境信息，控制所述车辆驶入目标车道并停车，所述目标车道为当前车道所属道路中靠近路边的车道；

第二控制模块，用于若所述传感器组的状态为异常，控制所述车辆在所述当前车道停车。

可选地，所述第一控制模块包括：

识别子模块，用于根据所述环境信息，识别所述当前车道所属道路的边界和所述当前车道所属道路中的障碍物；

确定子模块，用于根据所述当前车道所属道路的边界确定所述目标车道；

所述确定子模块，还用于根据所述目标车道和所述当前车道所属道路中的障碍物，确定所述车辆的转向角度和第一制动扭矩；

第一控制子模块，用于按照所述转向角度和所述第一制动扭矩控制所述车辆驶入所述目标车道并停车。

可选地，所述车辆上设置有外置距离传感器，所述第二控制模块包括：

获取子模块，用于获取所述外置距离传感器的状态；

第二控制子模块，用于若所述外置距离传感器的状态为正常，根据所述外置距离传感器采集的距离信息，按照第二制动扭矩控制所述车辆在所述当前车道停车；

第三控制子模块，用于若所述外置距离传感器的状态为异常，按照第三制动扭矩控制所述车辆在所述当前车道停车，所述第三制动扭矩大于或等于所述第二制动扭矩。

可选地，所述第二控制子模块用于：

根据所述距离信息，确定所述第二制动扭矩，所述距离信息包括所述车辆与目标障碍物的距离，所述目标障碍物为在所述车辆的行驶方向上，与所述车辆最近的障碍物；

按照所述第二制动扭矩控制所述车辆在所述当前车道停车。

可选地，所述第一控制模块用于：

若未检测到指定操作，根据所述环境信息，控制所述车辆驶入所述目标车道并停车，所述指定操作用于表征所述车辆已进入手动驾驶模式；

若检测到所述指定操作，根据所述指定操作控制所述车辆行驶；

所述第二控制模块用于：

若未检测到所述指定操作，控制所述车辆在所述当前车道停车；

若检测到所述指定操作，根据所述指定操作控制所述车辆行驶。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，所述车辆上设置有自动驾驶组件和控制器，所述自动驾驶组件包括自动驾驶控制器和传感器组，所述控制器用于执行本公开实施例的第一方面所述方法中的步骤。

通过上述技术方案，本公开首先获取当前时刻车辆的自动驾驶组件的状态，其中，动驾驶组件包括自动驾驶控制器和传感器组，之后根据自动驾驶控制器的和传感器组的状态是否正常，来控制车辆进行停车，若自动驾驶控制器的状态为异常，传感器组的状态为正常，那么根据传感器组采集的环境信息，控制车辆驶入当前车道所属道路中的路边车道并停车，若传感器组的状态为异常，控制车辆在当前车道停车。能够在车辆自动驾驶失效时，根据自动驾驶控制器的和传感器组的状态是否正常，来控制车辆进行停车，避免来由于驾驶员未能及时接管车辆，导致车辆失控的问题，提高了车辆行驶的安全度。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种自动驾驶车辆的控制方法的流程图；

图2是根据一示例性实施例示出的另一种自动驾驶车辆的控制方法的流程图；

图3是根据一示例性实施例示出的另一种自动驾驶车辆的控制方法的流程图；

图4是根据一示例性实施例示出的一种自动驾驶车辆的控制装置的框图；

图5是根据一示例性实施例示出的另一种自动驾驶车辆的控制装置的框图；

图6是根据一示例性实施例示出的另一种自动驾驶车辆的控制装置的框图；

图7是根据一示例性实施例示出的一种车辆的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在介绍本公开提供的自动驾驶车辆的控制方法、装置和车辆之前，首先对本公开各个实施例所涉及应用场景进行介绍。该应用场景为具有自动驾驶功能的车辆，车辆可以是汽车，该汽车不限于传统汽车、纯电动汽车或是混动汽车，除此之外还可以适用于其他支持自动驾驶状态类型的机动车。车辆上设置有自动驾驶组件来实现自动驾驶功能，自动驾驶组件可以包括自动驾驶控制器和传感器组，其中，传感器组中可以包括多种传感器：摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达、定位组件、地图组件等。

图1是根据一示例性实施例示出的一种自动驾驶车辆的控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括：

步骤101，获取当前时刻车辆的自动驾驶组件的状态，自动驾驶组件包括自动驾驶控制器和传感器组。

举例来说，车辆的自动驾驶组件中，传感器组可以采集车辆周围的环境信息，例如：摄像头用于检测车道线、障碍物等，毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达用于检测障碍物的速度、位置，定位组件和地图组件用于检测车辆的位置。传感器组将采集到的环境信息发送至自动驾驶控制器，由自动驾驶控制器对环境信息进行融合，确定适合车辆行驶的轨迹，并按照该轨迹控制车辆行驶。

当车辆在行驶的过程中开启了自动驾驶功能时，可以实时采集自动驾驶组件的状态，其中包括：自动驾驶控制器的状态和传感器组的状态。例如可以按照预设的周期(例如：50ms)检测自动驾驶控制器的状态和传感器组的状态。自动驾驶控制器的状态例如可以通过检测自动驾驶控制器的输入、输出信号是否在正常范围内来确定。传感器组的状态例如可以通过检测传感器组中的每个传感器的状态来确定，传感器组中的任一传感器为异常(例如：传感器温度过高、输出信号超出正常范围或者断路等)，表示传感器组的状态为异常。

步骤102，若自动驾驶控制器的状态为异常，且传感器组的状态为正常，根据传感器组采集的环境信息，控制车辆驶入目标车道并停车，目标车道为当前车道所属道路中靠近路边的车道。

步骤103，若传感器组的状态为异常，控制车辆在当前车道停车。

示例的，根据自动驾驶控制器的状态和传感器组的状态，可以控制车辆选择不同的策略进行停车。若自动驾驶控制器的状态为异常，且传感器组的状态为正常，此时传感器组仍然能够正常采集环境信息，即车辆仍然能够感知：当前车道上是否存在障碍物、当前车道所属道路中是否存在障碍物、所属道路中有几个车道等信息。因此可以根据环境信息控制车辆按照一定的减速度缓慢驶入目标车道并停车，进一步的，在控制车辆驶入目标车道停车时，还可以控制车辆的转向灯(例如：右转灯)、刹车灯和危险报警灯打开，以提示车辆周围的行人和其他车辆。其中，目标车道为当前车道所属道路中靠近路边的车道(例如：最右侧车道)。若传感器组的状态为异常，此时传感器组无法正常采集环境信息，即车辆无法感知当前行驶的环境，这种场景比较危险，容易造成交通事故，因此可以控制车辆在当前车道停车。同样的，在控制车辆在当前车道停车时，还可以控制车辆的刹车灯和危险报警灯打开，以提示车辆周围的行人和其他车辆。

综上所述，本公开首先获取当前时刻车辆的自动驾驶组件的状态，其中，动驾驶组件包括自动驾驶控制器和传感器组，之后根据自动驾驶控制器的和传感器组的状态是否正常，来控制车辆进行停车，若自动驾驶控制器的状态为异常，传感器组的状态为正常，那么根据传感器组采集的环境信息，控制车辆驶入当前车道所属道路中的路边车道并停车，若传感器组的状态为异常，控制车辆在当前车道停车。能够在车辆自动驾驶失效时，根据自动驾驶控制器的和传感器组的状态是否正常，来控制车辆进行停车，避免来由于驾驶员未能及时接管车辆，导致车辆失控的问题，提高了车辆行驶的安全度。

图2是根据一示例性实施例示出的另一种自动驾驶车辆的控制方法的流程图，如图2所示，步骤102可以通过以下步骤来实现：

步骤1021，根据环境信息，识别当前车道所属道路的边界和当前车道所属道路中的障碍物。

具体的，在自动驾驶控制器的状态为异常，传感器组的状态为正常的场景下，首先可以根据环境信息识别出当前车道所属道路的边界和当前车道所属道路中的障碍物。例如，可以根据传感器组中的摄像头实时采集车辆周围的图像，之后利用预设的图像识别算法对图像进行处理，以确定图像中的道路信息和障碍物信息。其中，图像识别算法例如可以是SSD(英文：Single Shot MultiBox Detector，中文：单发多盒探测器)算法、YOLO(英文：You Only Look Once)算法，或Faster-RCNN(英文：Faster-Regions with ConvolutionalNeural Network features)算法等。进一步的，可以根据边缘识别算法(例如：Canny边缘检测算法、Roberts边缘检测算法等)从道路信息中提取车辆的当前车道所属道路的边界、车道线等信息，并根据障碍物信息确定该道路中存在的障碍物的位置坐标。

步骤1022，根据当前车道所属道路的边界确定目标车道。

步骤1023，根据目标车道和当前车道所属道路中的障碍物，确定车辆的转向角度和第一制动扭矩。

示例的，根据当前车道所属道路的边界，确定该所属道路中最靠近路边的车道，可以理解为最右侧车道。还可以根据传感器组件中的定位组件和地图组件确定车辆当前的位置，之后根据目标车道和车辆当前的位置，确定车辆的转向角度。同样的，根据当前车道所属道路中的障碍物，确定车辆与障碍物的距离，进一步确定车辆要在目标车道上停车，需要的减速度，从而确定第一制动扭矩。

步骤1024，按照转向角度和第一制动扭矩控制车辆驶入目标车道并停车。

之后，可以将转向角度发送给车辆的EPS(英文：Electric Power Steering，中文：电动助力转向系统)，通过EPS控制车辆转向(同时还可以控制车辆的转向灯、刹车灯和危险报警灯打开)，将第一制动扭矩发送给车辆的ESP(英文：Electronic Stability Program，中文：车身电子稳定系统)，通过ESP控制车辆停车。由于传感器组能够正常工作，可以实时采集环境信息，从而实时调整车辆的转向角度和第一制动扭矩，因此可以将第一制动扭矩设置为较小的值，以控制车辆缓慢停车，从而在保证车辆安全停车的前提下，尽可能满足车辆上的驾乘人员对舒适度的要求。

图3是根据一示例性实施例示出的另一种自动驾驶车辆的控制方法的流程图，如图3所示，当车辆上设置有外置距离传感器时，步骤103可以通过以下步骤来实现：

步骤1031，获取外置距离传感器的状态。

步骤1032，若外置距离传感器的状态为正常，根据外置距离传感器采集的距离信息，按照第二制动扭矩控制车辆在当前车道停车。

具体的，步骤1032可以包括：

步骤A)根据距离信息，确定第二制动扭矩，距离信息包括车辆与目标障碍物的距离，目标障碍物为在车辆的行驶方向上，与车辆最近的障碍物。

步骤B)按照第二制动扭矩控制车辆在当前车道停车。

步骤1033，若外置距离传感器的状态为异常，按照第三制动扭矩控制车辆在当前车道停车，第三制动扭矩大于或等于第二制动扭矩。

举例来说，为了进一步提高了车辆行驶的安全度，车辆上还可以设置有外置距离传感器，在自动驾驶组件出现异常时，车辆仍然能够获取与障碍物之间的距离信息，从而控制车辆安全停车。其中，外置距离传感器可以为：光学距离传感器(例如：激光雷达)、红外距离传感器、超声波距离传感器(例如：超声波雷达)。

举个例子，当传感器组的状态为异常时，可以获取外置距离传感器的状态。若外置距离传感器的状态为正常，那么可以根据外置距离传感器采集的距离信息，确定车辆要在当前车道安全停车，所需要的第二制动扭矩，其中，距离信息可以包括车辆与车辆的行驶方向上，与车辆最近的障碍物之间的距离。之后将第二制动扭矩发送给车辆的ESP，通过ESP控制车辆在当前车道停车(同时还可以控制车辆的刹车灯和危险报警灯打开)。第二制动扭矩的大小根据距离信息确定，距离信息越小，第二制动扭矩越大，即车辆越快停车，距离信息越大，第二制动扭矩越小，即车辆缓慢停车。由于外置距离传感器采集的距离信息仅用于控制车辆停车，因此对距离信息的精度要求不高，为了节省成本，可以选用超声波雷达作为外置距离传感器。

进一步的，若外置距离传感器的状态如果也为异常，车辆将无法获取与障碍物之间的距离信息，这种场景比较危险，很容易造成交通事故，因此可以控制车辆在当前车道紧急停车。例如可以将第三制动扭矩确定为车辆能够提供的最大制动扭矩，再将第三制动扭矩发送给车辆的ESP，通过ESP控制车辆在当前车道停车(同时还可以控制车辆的刹车灯和危险报警灯打开)。其中，第三制动扭矩大于或等于第二制动扭矩，可以理解为第三制动扭矩为车辆能够提供的最大制动扭矩，而当外置距离传感器的状态为正常，且外置距离传感器采集的距离信息表示车辆与目标障碍物的距离很近时，车辆也需要紧急停车，对应的第二制动扭矩也可以设置为车辆能够提供的最大制动扭矩。

在另一种实现方式中，步骤102可以包括：

步骤1)若未检测到指定操作，根据环境信息，控制车辆驶入目标车道并停车，指定操作用于表征车辆已进入手动驾驶模式。

步骤2)若检测到指定操作，根据指定操作控制车辆行驶。

步骤103可以包括：

步骤3)若未检测到指定操作，控制车辆在当前车道停车。

步骤4)若检测到指定操作，根据指定操作控制车辆行驶。

举例来说，之前所述实施例中所涉及的场景为自动驾驶组件出现异常，驾驶员无法及时接管车辆的场景。当检测到自动驾驶组件出现异常时，还可以通过图像(在中控显示屏或者与车辆绑定的终端上显示告警信息)或者声音(例如控制扬声器来发出报警音)来提示驾驶员自动驾驶功能存在异常(即自动驾驶组件出现异常)。若驾驶员收到提示后，通过执行指定操作，接管车辆，即车辆已进入手动驾驶模式，那么将驾驶员的操作对应的优先级设置为最高，按照驾驶员的操作控制车辆进行行驶。其中，指定操作可以包括：猛踩刹车、方向盘的旋转角度大于预设的角度阈值、关闭自动驾驶开关中的至少一种。在步骤102中，如果检测到指定操作，那么根据指定操作控制车辆行驶，未检测到指定操作，根据环境信息，控制车辆驶入目标车道并停车。同样的，在步骤103中，如果检测到指定操作，那么根据指定操作控制车辆行驶，未检测到指定操作，控制车辆在当前车道停车。

综上所述，本公开首先获取当前时刻车辆的自动驾驶组件的状态，其中，动驾驶组件包括自动驾驶控制器和传感器组，之后根据自动驾驶控制器的和传感器组的状态是否正常，来控制车辆进行停车，若自动驾驶控制器的状态为异常，传感器组的状态为正常，那么根据传感器组采集的环境信息，控制车辆驶入当前车道所属道路中的路边车道并停车，若传感器组的状态为异常，控制车辆在当前车道停车。能够在车辆自动驾驶失效时，根据自动驾驶控制器的和传感器组的状态是否正常，来控制车辆进行停车，避免来由于驾驶员未能及时接管车辆，导致车辆失控的问题，提高了车辆行驶的安全度。

图4是根据一示例性实施例示出的一种自动驾驶车辆的控制装置的框图，如图4所示，该装置200包括：

获取模块201，用于获取当前时刻车辆的自动驾驶组件的状态，自动驾驶组件包括自动驾驶控制器和传感器组。

第一控制模块202，用于若自动驾驶控制器的状态为异常，且传感器组的状态为正常，根据传感器组采集的环境信息，控制车辆驶入目标车道并停车，目标车道为当前车道所属道路中靠近路边的车道。

第二控制模块203，用于若传感器组的状态为异常，控制车辆在当前车道停车。

图5是根据一示例性实施例示出的另一种自动驾驶车辆的控制装置的框图，如图5所示，第一控制模块202包括：

识别子模块2021，用于根据环境信息，识别当前车道所属道路的边界和当前车道所属道路中的障碍物。

确定子模块2022，用于根据当前车道所属道路的边界确定目标车道。

确定子模块2022，还用于根据目标车道和当前车道所属道路中的障碍物，确定车辆的转向角度和第一制动扭矩。

第一控制子模块2023，用于按照转向角度和第一制动扭矩控制车辆驶入目标车道并停车。

图6是根据一示例性实施例示出的另一种自动驾驶车辆的控制装置的框图，如图6所示，车辆上设置有外置距离传感器，第二控制模块203包括：

获取子模块2031，用于获取外置距离传感器的状态。

第二控制子模块2032，用于若外置距离传感器的状态为正常，根据外置距离传感器采集的距离信息，按照第二制动扭矩控制车辆在当前车道停车。

第三控制子模块2033，用于若外置距离传感器的状态为异常，按照第三制动扭矩控制车辆在当前车道停车，第三制动扭矩大于或等于第二制动扭矩。

可选地，第二控制子模块2032可以用于实现以下步骤：

步骤A)根据距离信息，确定第二制动扭矩，距离信息包括车辆与目标障碍物的距离，目标障碍物为在车辆的行驶方向上，与车辆最近的障碍物。

步骤B)按照第二制动扭矩控制车辆在当前车道停车。

在另一种实现方式中，第一控制模块202可以用于执行以下步骤：

步骤1)若未检测到指定操作，根据环境信息，控制车辆驶入目标车道并停车，指定操作用于表征车辆已进入手动驾驶模式。

步骤2)若检测到指定操作，根据指定操作控制车辆行驶。

第二控制模块203可以用于执行以下步骤：

步骤3)若未检测到指定操作，控制车辆在当前车道停车。

步骤4)若检测到指定操作，根据指定操作控制车辆行驶。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

综上所述，本公开首先获取当前时刻车辆的自动驾驶组件的状态，其中，动驾驶组件包括自动驾驶控制器和传感器组，之后根据自动驾驶控制器的和传感器组的状态是否正常，来控制车辆进行停车，若自动驾驶控制器的状态为异常，传感器组的状态为正常，那么根据传感器组采集的环境信息，控制车辆驶入当前车道所属道路中的路边车道并停车，若传感器组的状态为异常，控制车辆在当前车道停车。能够在车辆自动驾驶失效时，根据自动驾驶控制器的和传感器组的状态是否正常，来控制车辆进行停车，避免来由于驾驶员未能及时接管车辆，导致车辆失控的问题，提高了车辆行驶的安全度。

图7是根据一示例性实施例示出的一种车辆的框图，如图7所示，该车辆300上设置有自动驾驶组件301和控制器302，自动驾驶组件301包括自动驾驶控制器3011和传感器组3012，控制器302用于执行图1至图3中所提供的任一种自动驾驶车辆的控制方法的步骤。

关于上述实施例中的车辆，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

综上所述，本公开首先获取当前时刻车辆的自动驾驶组件的状态，其中，动驾驶组件包括自动驾驶控制器和传感器组，之后根据自动驾驶控制器的和传感器组的状态是否正常，来控制车辆进行停车，若自动驾驶控制器的状态为异常，传感器组的状态为正常，那么根据传感器组采集的环境信息，控制车辆驶入当前车道所属道路中的路边车道并停车，若传感器组的状态为异常，控制车辆在当前车道停车。能够在车辆自动驾驶失效时，根据自动驾驶控制器的和传感器组的状态是否正常，来控制车辆进行停车，避免来由于驾驶员未能及时接管车辆，导致车辆失控的问题，提高了车辆行驶的安全度。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (9)

1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前时刻车辆的自动驾驶组件的状态，所述自动驾驶组件包括自动驾驶控制器和传感器组；

若所述自动驾驶控制器的状态为异常，且所述传感器组的状态为正常，根据所述传感器组采集的环境信息，控制所述车辆驶入目标车道并停车，所述目标车道为当前车道所属道路中靠近路边的车道；

若所述传感器组的状态为异常，控制所述车辆在所述当前车道停车；

所述若所述自动驾驶控制器的状态为异常，且所述传感器组的状态为正常，根据所述传感器组采集的环境信息，控制所述车辆驶入目标车道并停车，包括：

根据所述环境信息，识别所述当前车道所属道路的边界和所述当前车道所属道路中的障碍物；

根据所述当前车道所属道路的边界确定所述目标车道；

根据所述目标车道和所述车辆当前的位置，确定所述车辆的转向角度，并根据所述目标车道、所述车辆当前的位置和所述当前车道所属道路中的障碍物，确定所述车辆的第一制动扭矩；

按照所述转向角度和所述第一制动扭矩控制所述车辆驶入所述目标车道并停车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆上设置有外置距离传感器，所述若所述传感器组的状态为异常，控制所述车辆在所述当前车道停车，包括：

获取所述外置距离传感器的状态；

若所述外置距离传感器的状态为正常，根据所述外置距离传感器采集的距离信息，按照第二制动扭矩控制所述车辆在所述当前车道停车；

若所述外置距离传感器的状态为异常，按照第三制动扭矩控制所述车辆在所述当前车道停车，所述第三制动扭矩大于或等于所述第二制动扭矩。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述外置距离传感器的状态为正常，根据所述外置距离传感器采集的距离信息，按照第二制动扭矩控制所述车辆在所述当前车道停车，包括：

根据所述距离信息，确定所述第二制动扭矩，所述距离信息包括所述车辆与目标障碍物的距离，所述目标障碍物为在所述车辆的行驶方向上，与所述车辆最近的障碍物；

按照所述第二制动扭矩控制所述车辆在所述当前车道停车。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述若所述自动驾驶控制器的状态为异常，且所述传感器组的状态为正常，根据所述传感器组采集的环境信息，控制所述车辆驶入目标车道并停车，包括：

若未检测到指定操作，根据所述环境信息，控制所述车辆驶入所述目标车道并停车，所述指定操作用于表征所述车辆已进入手动驾驶模式；

若检测到所述指定操作，根据所述指定操作控制所述车辆行驶；

所述若所述传感器组的状态为异常，控制所述车辆在所述当前车道停车，包括：

若未检测到所述指定操作，控制所述车辆在所述当前车道停车；

若检测到所述指定操作，根据所述指定操作控制所述车辆行驶。

5.一种自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取当前时刻车辆的自动驾驶组件的状态，所述自动驾驶组件包括自动驾驶控制器和传感器组；

第一控制模块，用于若所述自动驾驶控制器的状态为异常，且所述传感器组的状态为正常，根据所述传感器组采集的环境信息，控制所述车辆驶入目标车道并停车，所述目标车道为当前车道所属道路中靠近路边的车道；

第二控制模块，用于若所述传感器组的状态为异常，控制所述车辆在所述当前车道停车；

所述第一控制模块包括：

识别子模块，用于根据所述环境信息，识别所述当前车道所属道路的边界和所述当前车道所属道路中的障碍物；

确定子模块，用于根据所述当前车道所属道路的边界确定所述目标车道；

所述确定子模块，还用于根据所述目标车道和所述车辆当前的位置，确定所述车辆的转向角度，并根据所述目标车道、所述车辆当前的位置和所述当前车道所属道路中的障碍物，确定所述车辆的第一制动扭矩；

第一控制子模块，用于按照所述转向角度和所述第一制动扭矩控制所述车辆驶入所述目标车道并停车。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述车辆上设置有外置距离传感器，所述第二控制模块包括：

获取子模块，用于获取所述外置距离传感器的状态；

第二控制子模块，用于若所述外置距离传感器的状态为正常，根据所述外置距离传感器采集的距离信息，按照第二制动扭矩控制所述车辆在所述当前车道停车；

第三控制子模块，用于若所述外置距离传感器的状态为异常，按照第三制动扭矩控制所述车辆在所述当前车道停车，所述第三制动扭矩大于或等于所述第二制动扭矩。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二控制子模块用于：

根据所述距离信息，确定所述第二制动扭矩，所述距离信息包括所述车辆与目标障碍物的距离，所述目标障碍物为在所述车辆的行驶方向上，与所述车辆最近的障碍物；

按照所述第二制动扭矩控制所述车辆在所述当前车道停车。

8.根据权利要求5-7中任一项所述的装置，其特征在于，所述第一控制模块用于：

若未检测到指定操作，根据所述环境信息，控制所述车辆驶入所述目标车道并停车，所述指定操作用于表征所述车辆已进入手动驾驶模式；

若检测到所述指定操作，根据所述指定操作控制所述车辆行驶；

所述第二控制模块用于：

若未检测到所述指定操作，控制所述车辆在所述当前车道停车；

若检测到所述指定操作，根据所述指定操作控制所述车辆行驶。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆上设置有自动驾驶组件和控制器，所述自动驾驶组件包括自动驾驶控制器和传感器组，所述控制器用于执行权利要求1-4中任一项所述方法中的步骤。

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