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CN110333362B - 一种小型化、全自动液体工作站 - Google Patents

一种小型化、全自动液体工作站 Download PDF

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CN110333362B
CN110333362B CN201910726304.9A CN201910726304A CN110333362B CN 110333362 B CN110333362 B CN 110333362B CN 201910726304 A CN201910726304 A CN 201910726304A CN 110333362 B CN110333362 B CN 110333362B
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sliding rail
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sliding block
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玉智泰
李政
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Abstract

本发明涉及一种小型化、全自动液体工作站。旨在解决现有技术中液体工作站结构复杂、体积大、兼容性不高、产品针对性差的问题。本发明包括固定框架、底座、移液器、X轴运动机构、至少一个Z轴运动机构、Y1轴运动机构以及Y2轴运动机构；所述固定框架设置于底座上；所述移液器设置于Z轴运动机构上，Z轴运动机构用于带动移液器沿Z轴方向运动；所述Z轴运动机构设置于X轴运动机构上，X轴运动机构用于带动Z轴运动机构沿X轴方向运动；所述X轴运动机构设置于固定框架顶部并沿固定框架顶部做X轴向运动；所述Y1轴运动机构设置于底座上用于带动固定框架沿Y轴方向运动；所述底座上还设置有工作平台及用于带动工作平台沿Y轴运动的Y2轴运动机构。

Description

一种小型化、全自动液体工作站
技术领域
本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种小型化、全自动液体工作站。
背景技术
分子生物技术作为现代生物技术中最为先进的实验手段之一，已经广泛渗透到临床检测、基础医学研究、药品研发、疫情防控、及食品安全卫生等领域。目前，常用的分子生物技术包括：核酸提取、聚合酶链式(PCR)反应、基因测序、生物芯片等，这些技术不仅涉及到样品处理、留存、试剂分配、梯度稀释、微量移液等繁多且复杂的液体处理操作，并且对操作的精度及可重复性均有较高要求。面对分子生物技术迅速增长的样本量，不断提高分子实验室的自动化程度已成为必然趋势，因此能够自动完成分子生物学多种液体操作的移液工作站的应运而生。
现有技术中，国内市场上的液体工作站主要以进口品牌为主，价格昂贵且与国内市场具体应用切合度不高。其具体局限性在于结构复杂、体积大、兼容性不高、产品针对性差。
因此，研究开发一种体积小、结构简单、针对性较强的全自动液体工作站，同时能够灵活应用于各种不同使用场景。
发明内容
本发明的目的在于提供一种小型化、全自动液体工作站，以解决现有技术中液体工作站结构复杂、体积大、兼容性不高、产品针对性差的问题。
为达到上述目的，本发明所采用的技术方案为：
本发明的一种小型化、全自动液体工作站，其特殊之处在于：
包括固定框架、底座、移液器、X轴运动机构、至少一个Z轴运动机构、Y1轴运动机构以及Y2轴运动机构；
所述固定框架设置于底座上；
所述移液器设置于Z轴运动机构上，Z轴运动机构用于带动移液器沿Z轴方向运动；
所述Z轴运动机构设置于X轴运动机构上，X轴运动机构用于带动Z轴运动机构沿X轴方向运动；
所述X轴运动机构设置于固定框架顶部并沿固定框架顶部做X轴向运动；
所述Y1轴运动机构设置于底座上用于带动固定框架沿Y轴方向运动；
所述底座上还设置有工作平台及用于带动工作平台沿Y轴运动的Y2轴运动机构。
进一步地，所述Y1轴运动机构包括Y1轴左滑轨、Y1轴右滑轨、左侧第一同步带轮、左侧第二同步带轮、左侧张紧机构、右侧第一同步带轮、第二步进电机、主动同步带轮、右侧张紧机构、第二同步带、Y1轴左滑块座以及Y1轴右滑块座；
所述Y1轴左滑轨和Y1轴右滑轨沿Y轴方向平行设置所述底座的下表面；
所述左侧第一同步带轮和左侧第二同步带轮沿Y轴方向靠近Y1轴左滑轨设置，左侧张紧机构靠近左侧第一同步带轮设置；
所述右侧第一同步带轮和主动同步带轮沿Y轴方向靠近Y1轴右滑轨设置，右侧张紧机构靠近右侧第一同步带轮设置；
所述第二同步带依次沿主动同步带轮、右侧张紧机构、左侧张紧机构、左侧第二同步带轮、左侧第一同步带轮、右侧第一同步带轮绕制形成移动回路；
所述Y1轴左滑块座卡装于Y1轴左滑轨上，同时连接于左侧第二同步带轮与左侧第一同步带轮之间的第二同步带上；
所述Y1轴右滑块座卡装于Y1轴右滑轨上，同时连接于主动同步带轮和右侧张紧机构之间的第二同步带上；
所述第二步进电机与主动同步带轮连接。
进一步地，所述Y2轴运动机构包括Y2轴左滑轨、Y2轴右滑轨、左限位条、右限位条、左导向轮、右导向轮、第三步进电机、丝杠、Y2轴左滑块以及Y2轴右滑块；
所述Y2轴左滑轨和Y2轴右滑轨沿Y轴方向平行设置于所述底座上表面，所述Y2轴左滑轨和Y2轴右滑轨沿Y轴方向的长度均大于工作平台沿Y轴方向的长度；
所述Y2轴左滑块、Y2轴右滑块分别卡装于Y2轴左滑轨和Y2轴右滑轨上，且均与所述工作平台的底部连接；
所述左限位条和右限位条沿Y轴方向平行设置于Y2轴左滑轨和Y2轴右滑轨之间，且均与所述底座的上表面连接；
所述左导向轮和右导向轮位于左限位条和右限位条之间且与工作平台的底部固定连接，所述左导向轮和右导向轮在其运动范围内分别与左限位条和右限位条紧贴；
所述丝杠设置于左导向轮和右导向轮之间，其丝杆沿Y轴方向设置，其丝杆螺母固定于工作平台的底部；
所述第三步进电机的输出轴与丝杠连接。
进一步地，所述工作平台的底部安装有至少两个支撑轮。
进一步地，所述固定框架为龙门式框架结构，包括横梁和两个支撑柱；
所述横梁沿X轴方向设置；
所述两个支撑柱的上端分别与横梁的两端垂直连接，下端分别与所述Y1轴左滑块座和Y1轴右滑块座连接。
进一步地，所述X轴运动机构包括X轴滑轨、同步带固定座、同步带轮、第一同步带、同步带张紧座、同步带轮、第一步进电机以及X轴滑块座；
所述X轴滑轨沿所述横梁长度方向设置；
所述同步带固定座和同步带张紧座设于X轴滑轨两端；
所述第一同步带固定于同步带固定座和同步带张紧座之间；
所述同步带轮旋转卷绕于第一同步带上；
所述第一步进电机固定于X轴滑块座上，其输出端与同步带轮连接；
所述X轴滑块座卡装于X轴滑轨上且与同步带轮固定连接；
所述Z轴运动机构固定安装于X轴滑块座上。
进一步地，所述X轴滑块座上并排安装有两个Z轴运动机。
进一步地，所述Z轴运动机构包括固定板、第四步进电机、Z轴滑轨、主动轮、从动轮、至少两个惰轮、Z轴滑块座以及Z轴皮带；
所述固定板安装于X轴滑块座上；
所述Z轴滑轨沿Z轴方向设置于固定板的前端面上；
所述第四步进电机安装与固定板的后端面上，其输出轴穿过固定板与主动轮连接；
所述主动轮与从动轮沿Z轴方向设置于Z轴滑轨一侧；
所述至少两个惰轮沿Z轴方向设置于主动轮与从动轮之间；
所述Z轴皮带套装于主动轮与从动轮，同时呈S型旋绕于所述至少两个惰轮上；
所述Z轴滑块座卡装于Z轴滑轨上且与Z轴皮带固定连接；
所述移液器安装于Z轴滑块座上。
进一步地，所述X轴运动机构、Y1轴运动机构、Y2轴运动机构及Z轴运动机构上均设有相机，所述相机能够对所述工作平台拍照，并进行图像识别与传输。
进一步地，所述工作平台包括TIP区、废品区及可更换区；
所述TIP区均匀放置三个相互隔离的TIP收纳盒；
所述废品区放置废料盒；
所述可更换区放置可更换收纳盒。
本发明的有益效果是：
1、本发明设有X轴运动机构、多个Z轴运动机构以及双Y轴运动机构，使得多个移液器能够到达工作台面的所有区域，完成相关操作的同时，更合理、有效地实现了空间利用，极大地减小了整机体积；本发明结构简单紧凑，操作简便，性能稳定，比目前市场上现有移液工作站体积更小，也可放置于标准化的试验台使用。
2、本发明的固定框架采用大跨距龙门式框架结构，减小仪器体积的同时，避免了框架对工作平台布局的限制，除此外，龙门式框架结构通过Y1运动机构运动，Y1运动机构依左侧第一同步带轮、左侧第二同步带轮、左侧张紧机构、右侧第一同步带轮、主动同步带轮、右侧张紧机构以及第二同步带等的组合形成双侧同步驱动，实现了大跨距龙门式运动机构的两侧同步性，运动精度高，工作更稳定。
3、本发明可快速、精准地自动完成加样、留样、样本转移、梯度稀释、试剂分配、反应体系构建等操作，移液精度高和工作效率高，其自动化操作不仅可以使实验人员摆脱复杂的实验操作、减少实验人员的劳动强度、提高实验效率，还可以有效减少人工操作过程中所出现的失误，提高实验重复性，使实验流程标准化。
4、本发明各个运动机构上均设有相机，可对工作台面进行拍照，进行图像识别，并能够准确的告诉抓取机构目标物的位置，智能化程度较高。
5、本发明于主动轮与从动轮沿Z轴方向设置了至少两个惰轮，Z轴皮带呈S型旋绕于所述至少两个惰轮上，此结构可防止断电时，为皮带增大阻力，放置移液器下坠。
6、本发明基于模块化设计，根据不断变化的实验需求变换台面布局，可灵活应用于各种不同使用场景；同时可以根据实际要求，任意设定样本数量，大大减少不必要的操作，提高工作效率。
附图说明
图1为本发明实施例小型化、全自动液体工作站的结构示意图；
图2为本发明实施例Y1轴运动机构的结构示意图；
图3为本发明实施例Y2轴运动机构的仰视图；
图4为本发明实施例X轴运动机构的结构主视图；
图5为本发明实施例X轴运动机构的结构俯视图；
图6为本发明实施例Z轴运动机构的结构示意图；
图7为本发明实施例可移动平台的布局示意图。
其中，
1、X轴运动机构；11、同步带固定座；12、X轴滑轨；13、X轴滑块座；14、同步带轮；15、第一同步带；16、同步带张紧座；17、第一步进电机；18、导向轮；
2、Y1轴运动机构；21、第二同步带；221、左侧第一同步带轮；222、右侧第一同步带轮；23、左侧第二同步带轮；241、左侧张紧机构；242、右侧张紧机构；251、左滑轨；252、右滑轨；261、Y1轴左滑块座；262、Y1轴右滑块座；27、第二步进电机；28、主动同步带轮；
3、Y2轴运动机构；321、Y2轴左滑轨；322、Y2轴右滑轨；351、左限位条；352、右限位条；341、左导向轮；342、右导向轮；331、支撑轮；31、第三步进电机；32、丝杠；311、Y2轴左滑块；312、Y2轴右滑块；
4、Z轴运动机构：47、固定板；43、第四步进电机；45、Z轴滑轨；44、主动轮；41、从动轮；42、惰轮；48、Z轴皮带；49、Z轴滑块座；
5、工作平台；51、TIP区；52、废品区；53、可更换区；
6、移液器；
7、固定框架；71、横梁；72、支撑柱；
9、相机；10、底座；
具体实施方式
为使本发明的目的、优点和特征更加清楚，以下结合附图和具体实施例对本发明提出的一种小型化、全自动液体工作站作进一步详细说明。根据下面具体实施方式，本发明的优点和特征将更清楚。需要说明的是：附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的；其次，附图所展示的结构往往是实际结构的一部分，再次，各附图需要展示的侧重点不同，有时会采用不同的比例。
下面结合附图和具体实施方式对本发明进行详细说明。
实施例：
本实施例的一种小型化、全自动液体工作站的具体结构如下：
如图1所述，本实施例包括固定框架7、底座10、移液器6、X轴运动机构1、两个Z轴运动机构4、Y1轴运动机构2以及Y2轴运动机构3；固定框架7设置于底座10上；移液器6设置于Z轴运动机构4上，Z轴运动机构4用于带动移液器6沿Z轴方向运动；两个Z轴运动机构4并排设置于X轴运动机构1上，X轴运动机构1用于带动Z轴运动机构4沿X轴方向运动；X轴运动机构1设置于固定框架7顶部并沿固定框架7顶部做X轴向运动；Y1轴运动机构2设置于底座10上用于带动固定框架7沿Y轴方向运动；底座10上还设置有工作平台5及用于带动工作平台5沿Y轴运动的Y2轴运动机构3。
由此，采用双Y轴设计，Y2轴运动机构带动的工作平台与Y1轴带动的固定框架配合，实现相对运动，使得整机体积较小，并使移液器能够到达工作台面的所有区域，来完成反应体系建立、自动样本转移、自动样本留样和不同体系产物转移等操作。结构简单紧凑，操作简便，性能稳定，比目前市场上现有移液工作站体积更小，也可放置于标准化的试验台使用；本发明还可快速、精准地自动完成加样、留样、样本转移、梯度稀释、试剂分配、反应体系构建等操作，移液精度高和工作效率高，其自动化操作不仅可以使实验人员摆脱复杂的实验操作、减少实验人员的劳动强度、提高实验效率，还可以有效减少人工操作过程中所出现的失误，提高实验重复性，使实验流程标准化。同时，本发明软件的操作界面直观、简单，无论经验丰富的专家或是自动化的初次使用者，建立、编辑或者运行自动化程序都易于操作。
如图2所示，优选的，Y1轴运动机构2包括Y1轴左滑轨251、Y1轴右滑轨252、左侧第一同步带轮221、左侧第二同步带轮23、左侧张紧机构241、右侧第一同步带轮222、第二步进电机27、主动同步带轮28、右侧张紧机构242、第二同步带21、Y1轴左滑块座261以及Y1轴右滑块座262；Y1轴左滑轨251和Y1轴右滑轨252沿Y轴方向平行设置底座10的下表面；左侧第一同步带轮221和左侧第二同步带轮23沿Y轴方向靠近Y1轴左滑轨251设置，左侧张紧机构241靠近左侧第一同步带轮221设置；右侧第一同步带轮222和主动同步带轮28沿Y轴方向靠近Y1轴右滑轨252设置，右侧张紧机构242靠近右侧第一同步带轮222设置；第二同步带21依次沿主动同步带轮28、右侧张紧机构242、左侧张紧机构241、左侧第二同步带轮23、左侧第一同步带轮221、右侧第一同步带轮222绕制形成移动回路；Y1轴左滑块座261卡装于Y1轴左滑轨251上，同时连接于左侧第二同步带轮23与左侧第一同步带轮221之间的第二同步带21上；Y1轴右滑块座262卡装于Y1轴右滑轨252上，同时连接于主动同步带轮28和右侧张紧机构242之间的第二同步带21上；第二步进电机27与主动同步带轮28连接。
由此，主动同步带轮28带动第二同步带21呈“凹”字形回路转动，将第二步进电机27的转动转化为直线运动，与第二同步带21连接的Y1轴左滑块座261、Y1轴右滑块座262分别在Y1轴左滑轨251、Y1轴右滑轨252上沿Y轴同方向移动，从而实现固定框架在Y轴方向的移动。本实施例列举同步带运动方向如图中箭头方向所示。左侧张紧机构241和右侧张紧机构242可调节第二同步带21的张紧力，既能保证组装简便，又能保证机构达到最佳的运行状态。
如图3所示，Y2轴运动机构3包括Y2轴左滑轨321、Y2轴右滑轨322、左限位条351、右限位条352、左导向轮341、右导向轮342、第三步进电机31、丝杠32、Y2轴左滑块311以及Y2轴右滑块312；Y2轴左滑轨321和Y2轴右滑轨322沿Y轴方向平行设置于底座上表面，Y2轴左滑轨321和Y2轴右滑轨322沿Y轴方向的长度均大于工作平台5沿Y轴方向的长度；Y2轴左滑块311、Y2轴右滑块312分别卡装于Y2轴左滑轨321和Y2轴右滑轨322上，且均与工作平台5的底部连接；左限位条351和右限位条352沿Y轴方向平行设置于Y2轴左滑轨321和Y2轴右滑轨322之间，且均与底座10的上表面连接；左导向轮341和右导向轮342位于左限位条351和右限位条352之间且与工作平台5的底部固定连接，左导向轮341和右导向轮342在其运动范围内分别与左限位条351和右限位条352紧贴；丝杠32设置于左导向轮341和右导向轮342之间，其丝杆沿Y轴方向设置，其丝杆螺母固定于工作平台5的底部；第三步进电机31的输出轴与丝杠32连接。工作平台5的底部还均匀安装有两个支撑轮331。
由此，Y2轴运动机构和Y1轴运动机构互不干扰，使得移液器能够到达工作台面的所有区域来完成相关操作。
优选的，如图1所示，固定框架7为龙门式框架结构，包括横梁71和两个支撑柱72；横梁71沿X轴方向设置；两个支撑柱72的上端分别与横梁71的两端垂直连接，下端分别与Y1轴左滑块座261和Y1轴右滑块座262连接。
优选的，结合图4、图5所示，X轴运动机构1包括X轴滑轨12、同步带固定座11、同步带轮14、第一同步带15、同步带张紧座16、同步带轮14、第一步进电机17以及X轴滑块座13；X轴滑轨12沿横梁71长度方向设置；同步带固定座11和同步带张紧座16设于X轴滑轨12两端；第一同步带15固定于同步带固定座11和同步带张紧座16之间；同步带轮14旋转卷绕于第一同步带15上；第一步进电机17固定于X轴滑块座13上，其输出端与同步带轮14连接；X轴滑块座13卡装于X轴滑轨12上且与同步带轮14固定连接；Z轴运动机4构固定安装于X轴滑块座13上。
由此，第一同步带15不动，而X轴动力装置和执行机构一起运动，其具体表现为启动所述第一步进电机17，第一同步带15由同步带固定座11和同步带张紧座16固定，通过同步带张紧座16调节第一同步带15的张紧力，第一步进电机17带动同步带轮14将转动转化为直线运动，X轴滑块座13在X轴滑轨12上沿X轴方向运动。第一步进电机17的正转与反转实现X轴滑块座13沿X轴方向运动来回往复运动。X轴运动机构1体积小、结构简单、运行精度高，经耐久性试验，其符合操作精度和装置寿命的需求。
优选的，如图6所示，Z轴运动机4构包括固定板47、第四步进电机43、Z轴滑轨45、主动轮44、从动轮41、三个惰轮42、Z轴滑块座49以及Z轴皮带48；固定板47安装于X轴滑块座13上；Z轴滑轨45沿Z轴方向设置于固定板47的前端面上；第四步进电机43安装与固定板47的后端面上，其输出轴穿过固定板47与主动轮44连接；主动轮44与从动轮41沿Z轴方向设置于Z轴滑轨45一侧；三个惰轮42沿Z轴方向设置于主动轮44与从动轮41之间；Z轴皮带48套装于主动轮44与从动轮41，同时呈S型旋绕于三个惰轮42上；Z轴滑块座49卡装于Z轴滑轨45上且与Z轴皮带48固定连接；移液器6安装于Z轴滑块座49上。
优选的，X轴运动机构1、Y1轴运动机构2、Y2轴运动机构3及Z轴运动机构4上均设有相机9，相机9能够对工作平台5拍照，并进行图像识别与传输。
优选的，如图7所示，工作平台5包括TIP区51、废品区52及可更换区53；TIP区51均匀放置三个相互隔离的TIP收纳盒；废品区52放置废料盒；可更换区53放置可更换收纳盒。
由此，本发明基于模块化设计，根据不断变化的实验需求变换台面布局，可灵活应用于各种不同使用场景；同时可以根据实际要求，任意设定样本数量，大大减少不必要的操作，提高工作效率；能够实现多模块的灵活切换以以实现不同实验目的、通量、功能、及使用场景的不同需求。
以上示意性的对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种小型化、全自动液体工作站，其特征在于：
包括固定框架(7)、底座(10)、移液器(6)、X轴运动机构(1)、至少一个Z轴运动机构(4)、Y1轴运动机构(2)以及Y2轴运动机构(3)；
所述固定框架(7)设置于底座(10)上；
所述移液器(6)设置于Z轴运动机构(4)上，Z轴运动机构(4)用于带动移液器(6)沿Z轴方向运动；
所述Z轴运动机构(4)设置于X轴运动机构(1)上，X轴运动机构(1)用于带动Z轴运动机构(4)沿X轴方向运动；
所述X轴运动机构(1)设置于固定框架(7)顶部并沿固定框架(7)顶部做X轴向运动；
所述Y1轴运动机构(2)设置于底座(10)上用于带动固定框架(7)沿Y轴方向运动；
所述底座(10)上还设置有工作平台(5)及用于带动工作平台(5)沿Y轴运动的Y2轴运动机构(3)；
所述Y1轴运动机构(2)与Y2轴运动机构(3)相对运动，使所述移液器(6)能够到达工作平台(5)的所有区域。
2.根据权利要求1所述的一种小型化、全自动液体工作站，其特征在于：所述Y1轴运动机构(2)包括Y1轴左滑轨(251)、Y1轴右滑轨(252)、左侧第一同步带轮(221)、左侧第二同步带轮(23)、左侧张紧机构(241)、右侧第一同步带轮(222)、第二步进电机(27)、主动同步带轮(28)、右侧张紧机构(242)、第二同步带(21)、Y1轴左滑块座(261)以及Y1轴右滑块座(262)；
所述Y1轴左滑轨(251)和Y1轴右滑轨(252)沿Y轴方向平行设置所述底座(10)的下表面；
所述左侧第一同步带轮(221)和左侧第二同步带轮(23)沿Y轴方向靠近Y1轴左滑轨(251)设置，左侧张紧机构(241)靠近左侧第一同步带轮(221)设置；
所述右侧第一同步带轮(222)和主动同步带轮(28)沿Y轴方向靠近Y1轴右滑轨(252)设置，右侧张紧机构(242)靠近右侧第一同步带轮(222)设置；
所述第二同步带(21)依次沿主动同步带轮(28)、右侧张紧机构(242)、左侧张紧机构(241)、左侧第二同步带轮(23)、左侧第一同步带轮(221)、右侧第一同步带轮(222)绕制形成移动回路；
所述Y1轴左滑块座(261)卡装于Y1轴左滑轨(251)上，同时连接于左侧第二同步带轮(23)与左侧第一同步带轮(221)之间的第二同步带(21)上；
所述Y1轴右滑块座(262)卡装于Y1轴右滑轨(252)上，同时连接于主动同步带轮(28)和右侧张紧机构(242)之间的第二同步带(21)上；
所述第二步进电机(27)与主动同步带轮(28)连接。
3.根据权利要求1所述的一种小型化、全自动液体工作站，其特征在于：所述Y2轴运动机构(3)包括Y2轴左滑轨(321)、Y2轴右滑轨(322)、左限位条(351)、右限位条(352)、左导向轮(341)、右导向轮(342)、第三步进电机(31)、丝杠(32)、Y2轴左滑块(311)以及Y2轴右滑块(312)；
所述Y2轴左滑轨(321)和Y2轴右滑轨(322)沿Y轴方向平行设置于所述底座上表面，所述Y2轴左滑轨(321)和Y2轴右滑轨(322)沿Y轴方向的长度均大于工作平台(5)沿Y轴方向的长度；
所述Y2轴左滑块(311)、Y2轴右滑块(312)分别卡装于Y2轴左滑轨(321)和Y2轴右滑轨(322)上，且均与所述工作平台(5)的底部连接；
所述左限位条(351)和右限位条(352)沿Y轴方向平行设置于Y2轴左滑轨(321)和Y2轴右滑轨(322)之间，且均与所述底座(10)的上表面连接；
所述左导向轮(341)和右导向轮(342)位于左限位条(351)和右限位条(352)之间且与工作平台(5)的底部固定连接，所述左导向轮(341)和右导向轮(342)在其运动范围内分别与左限位条(351)和右限位条(352)紧贴；
所述丝杠(32)设置于左导向轮(341)和右导向轮(342)之间，其丝杆沿Y轴方向设置，其丝杆螺母固定于工作平台(5)的底部；
所述第三步进电机(31)的输出轴与丝杠(32)连接。
4.根据权利要求3所述的一种小型化、全自动液体工作站，其特征在于：所述工作平台(5)的底部安装有至少两个支撑轮(331)。
5.根据权利要求2所述的一种小型化、全自动液体工作站，其特征在于：所述固定框架(7)为龙门式框架结构，包括横梁(71)和两个支撑柱(72)；
所述横梁(71)沿X轴方向设置；
所述两个支撑柱(72)的上端分别与横梁(71)的两端垂直连接，下端分别与所述Y1轴左滑块座(261)和Y1轴右滑块座(262)连接。
6.根据权利要求5所述的一种小型化、全自动液体工作站，其特征在于：所述X轴运动机构(1)包括X轴滑轨(12)、同步带固定座(11)、同步带轮(14)、第一同步带(15)、同步带张紧座(16)、同步带轮(14)、第一步进电机(17)以及X轴滑块座(13)；
所述X轴滑轨(12)沿所述横梁(71)长度方向设置；
所述同步带固定座(11)和同步带张紧座(16)设于X轴滑轨(12)两端；
所述第一同步带(15)固定于同步带固定座(11)和同步带张紧座(16)之间；
所述同步带轮(14)旋转卷绕于第一同步带(15)上；
所述第一步进电机(17)固定于X轴滑块座(13)上，其输出端与同步带轮(14)连接；
所述X轴滑块座(13)卡装于X轴滑轨(12)上且与同步带轮(14)固定连接；
所述Z轴运动机构固定安装于X轴滑块座(13)上。
7.根据权利要求6所述的一种小型化、全自动液体工作站，其特征在于：所述X轴滑块座(13)上并排安装有两个Z轴运动机(4)。
8.根据权利要求7所述的一种小型化、全自动液体工作站，其特征在于：所述Z轴运动机(4)构包括固定板(47)、第四步进电机(43)、Z轴滑轨(45)、主动轮(44)、从动轮(41)、至少两个惰轮(42)、Z轴滑块座(49)以及Z轴皮带(48)；
所述固定板(47)安装于X轴滑块座(13)上；
所述Z轴滑轨(45)沿Z轴方向设置于固定板(47)的前端面上；
所述第四步进电机(43)安装与固定板(47)的后端面上，其输出轴穿过固定板(47)与主动轮(44)连接；
所述主动轮(44)与从动轮(41)沿Z轴方向设置于Z轴滑轨(45)一侧；
所述至少两个惰轮(42)沿Z轴方向设置于主动轮(44)与从动轮(41)之间；
所述Z轴皮带(48)套装于主动轮(44)与从动轮(41)，同时呈S型旋绕于所述至少两个惰轮(42)上；
所述Z轴滑块座(49)卡装于Z轴滑轨(45)上且与Z轴皮带(48)固定连接；
所述移液器(6)安装于Z轴滑块座(49)上。
9.根据权利要求1所述的一种小型化、全自动液体工作站，其特征在于：所述X轴运动机构(1)、Y1轴运动机构(2)、Y2轴运动机构(3)及Z轴运动机构(4)上均设有相机(9)，所述相机(9)能够对所述工作平台(5)拍照，并进行图像识别与传输。
10.根据权利要求1所述的一种小型化、全自动液体工作站，其特征在于：所述工作平台(5)包括TIP区(51)、废品区(52)及可更换区(53)；
所述TIP区(51)均匀放置三个相互隔离的TIP收纳盒；
所述废品区(52)放置废料盒；
所述可更换区(53)放置可更换收纳盒。
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