CN110293583B - 机械臂 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种机械臂，机械臂包括：主臂，主臂为条形结构，主臂上设有第一凹槽，第一凹槽为条形槽，第一凹槽的延伸方向与主臂的延伸方向相同，第一凹槽内装有第一滑动配合部；副臂，副臂为条形结构，副臂上设有第二凹槽，第二凹槽为条形槽，第二凹槽的延伸方向与副臂的延伸方向相同，第二凹槽内装有第二滑动配合部；其中，第一凹槽的开口与第二凹槽的开口相向设置，副臂的至少部分设置在第一凹槽内，第一滑动配合部与第二滑动配合部之间滑动配合，以使副臂沿主臂的延伸方向可滑动地设置，或使主臂沿副臂的延伸方向可滑动地设置。本发明的机械臂解决了现有技术中的机械臂占用空间较大的问题。

Description

机械臂

技术领域

本发明涉及机械设备领域，具体而言，涉及一种机械臂。

背景技术

现有的机械臂的伸缩结构的两臂多采用两根方管的结构，其中，两根方管相互堆叠，方管之间安装滑动连接件，这种结构的机械臂结构不简洁，由于两方管相互堆叠，其占用空间大、重量大。

另外，方管之间仅通过滑动连接件连接，其连接效果难以保证，导致机械臂使用时的稳定性较差。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机械臂，以解决现有技术中的机械臂占用空间较大的问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种机械臂，机械臂包括：主臂，主臂为条形结构，主臂上设有第一凹槽，第一凹槽为条形槽，第一凹槽的延伸方向与主臂的延伸方向相同，第一凹槽内装有第一滑动配合部；副臂，副臂为条形结构，副臂上设有第二凹槽，第二凹槽为条形槽，第二凹槽的延伸方向与副臂的延伸方向相同，第二凹槽内装有第二滑动配合部；其中，第一凹槽的开口与第二凹槽的开口相向设置，副臂的至少部分设置在第一凹槽内，第一滑动配合部与第二滑动配合部之间滑动配合，以使副臂沿主臂的延伸方向可滑动地设置，或使主臂沿副臂的延伸方向可滑动地设置。

进一步地，第一滑动配合部具有第一滑槽，第一滑槽的延伸方向与第一凹槽的延伸方向相同，第二滑动配合部的至少部分沿第一滑槽的延伸方向可滑动地安装在第一滑槽内；或者，第二滑动配合部具有第一滑槽，第一滑槽的延伸方向与第二凹槽的延伸方向相同，第一滑动配合部的至少部分沿第一滑槽的延伸方向可滑动地安装在第一滑槽内。

进一步地，机械臂还包括：第三滑动配合部，第三滑动配合部设置在主臂的侧壁的外侧；第四滑动配合部，第四滑动配合部与副臂连接；其中，第四滑动配合部与第三滑动配合部之间滑动配合，以在主臂和副臂相对滑动时通过第三滑动配合部和第四滑动配合部进行导向。

进一步地，第三滑动配合部具有第二滑槽，第二滑槽延伸方向与第一凹槽的延伸方向相同，第四滑动配合部的至少部分沿第二滑槽的延伸方向可滑动地安装在第二滑槽内；或者，第四滑动配合部具有第二滑槽，第二滑槽的延伸方向与第二凹槽的延伸方向相同，第三滑动配合部的至少部分沿第二滑槽的延伸方向可滑动地安装在第二滑槽内；其中，第一滑槽的开口朝向与第二滑槽的开口朝向之间呈预定夹角设置。

进一步地，第一滑槽的开口朝向与第二滑槽的开口朝向之间呈°夹角设置。

进一步地，第一滑槽设置在第一滑动配合部上，第一滑槽的开口朝向与第一凹槽的开口朝向相同；第二滑槽设置在第二滑动配合部上，第二滑槽的开口朝向主臂设置。

进一步地，主臂和副臂均沿第一预设方向延伸，机械臂包括驱动装置，驱动装置具有移动端，移动端沿第一预设方向位置可移动地设置；其中，移动端与副臂连接，以通过移动端驱动副臂沿第一预设方向滑动；或者，移动端与主臂连接，以通过移动端驱动主臂沿第一预设方向滑动。

进一步地，驱动装置包括：驱动电机；驱动轮，驱动轮安装在驱动电机的输出轴上，以通过驱动电机驱动该驱动轮转动；多个导向轮，多个导向轮沿第一预设方向间隔设置；传动带，传动带套设在驱动轮和多个导向轮上，以在驱动轮驱动传动带运动时，通过多个导向轮使传动带的驱动段沿第一预设方向运动；连接件，连接件将驱动段与副臂或主臂连接。

进一步地，机械臂包括：支架，支架上设有第五滑动配合部；安装座，主臂与安装座连接，安装座沿第二预设方向可滑动地安装在支架上；其中，安装座上设有第六滑动配合部，第五滑动配合部与第六滑动配合部之间滑动配合，以在安装座沿第二预设方向滑动时，通过第五滑动配合部和第六滑动配合部对安装座进行导向。

进一步地，主臂和副臂均沿第一预设方向延伸，主臂沿第一预设方向可滑动地安装在安装座上；安装座上设有第七滑动配合部，主臂上设有第八滑动配合部，第七滑动配合部与第八滑动配合部之间滑动配合，以在主臂沿第一预设方向滑动时，通过第七滑动配合部和第八滑动配合部对主臂进行导向。

应用本发明的技术方案的机械臂包括：主臂和副臂，其中，主臂为条形结构，主臂上设有第一凹槽，第一凹槽为条形槽，第一凹槽的延伸方向与主臂的延伸方向相同，第一凹槽内装有第一滑动配合部；副臂为条形结构，副臂上设有第二凹槽，第二凹槽为条形槽，第二凹槽的延伸方向与副臂的延伸方向相同，第二凹槽内装有第二滑动配合部；其中，第一凹槽的开口与第二凹槽的开口相向设置，副臂的至少部分设置在第一凹槽内，第一滑动配合部与第二滑动配合部之间滑动配合，以使副臂沿主臂的延伸方向可滑动地设置，或使主臂沿副臂的延伸方向可滑动地设置。本发明的机械臂通过在主臂和副臂上分别对应设置第一凹槽和第二凹槽，这样，副臂可安装在主臂的第一凹槽内，第一滑动配合部和第二滑动配合部分别安装在第一凹槽和第二凹槽内，合理地利用了第一凹槽和第二凹槽内的空间，有效地缩小了机械臂的体积，使机械臂的结构更简洁，且第一凹槽和第二凹槽的设置可起到减重的作用，第一凹槽可对安装在内部的副臂起到限位的作用，保证了主臂与副臂的连接效果，提高了机械臂使用时的稳定性。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的机械臂的实施例的剖面结构示意图；

图2示出了根据本发明的机械臂的实施例的第一视角的结构示意图；

图3示出了根据本发明的机械臂的实施例的第二视角的结构示意图；

图4示出了根据本发明的机械臂的实施例的第三视角的结构示意图；

图5示出了根据本发明的机械臂的实施例的第四视角的结构示意图；

图6示出了根据本发明的机械臂的实施例的第五视角的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

1、主臂；2、副臂；3、第一滑动配合部；4、第二滑动配合部；5、第三滑动配合部；6、第四滑动配合部；7、驱动装置；71、驱动电机；72、驱动轮；73、导向轮；74、传动带；75、连接件；8、支架；81、第五滑动配合部；82、第九滑动配合部；9、安装座；91、第六滑动配合部；92、第七滑动配合部；11、第八滑动配合部。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

请参考图1至图6，本发明提供了一种机械臂，机械臂包括：主臂1，主臂1为条形结构，主臂1上设有第一凹槽，第一凹槽为条形槽，第一凹槽的延伸方向与主臂1的延伸方向相同，第一凹槽内装有第一滑动配合部3；副臂2，副臂2为条形结构，副臂2上设有第二凹槽，第二凹槽为条形槽，第二凹槽的延伸方向与副臂2的延伸方向相同，第二凹槽内装有第二滑动配合部4；其中，第一凹槽的开口与第二凹槽的开口相向设置，副臂2的至少部分设置在第一凹槽内，第一滑动配合部3与第二滑动配合部4之间滑动配合，以使副臂2沿主臂1的延伸方向可滑动地设置，或使主臂1沿副臂2的延伸方向可滑动地设置。

本发明的机械臂包括：主臂1和副臂2，其中，主臂1为条形结构，主臂1上设有第一凹槽，第一凹槽为条形槽，第一凹槽的延伸方向与主臂1的延伸方向相同，第一凹槽内装有第一滑动配合部3；副臂2为条形结构，副臂2上设有第二凹槽，第二凹槽为条形槽，第二凹槽的延伸方向与副臂2的延伸方向相同，第二凹槽内装有第二滑动配合部4；其中，第一凹槽的开口与第二凹槽的开口相向设置，副臂2的至少部分设置在第一凹槽内，第一滑动配合部3与第二滑动配合部4之间滑动配合，以使副臂2沿主臂1的延伸方向可滑动地设置，或使主臂1沿副臂2的延伸方向可滑动地设置。本发明的机械臂通过在主臂1和副臂2上分别对应设置第一凹槽和第二凹槽，这样，副臂2可安装在主臂1的第一凹槽内，第一滑动配合部3和第二滑动配合部4分别安装在第一凹槽和第二凹槽内，合理地利用了第一凹槽和第二凹槽内的空间，有效地缩小了机械臂的体积，使机械臂的结构更简洁，且第一凹槽和第二凹槽的设置可起到减重的作用，第一凹槽可对安装在内部的副臂2起到限位的作用，保证了主臂1与副臂2的连接效果，提高了机械臂使用时的稳定性。

在本实施例中，主臂1固定设置，副臂2沿主臂1的延伸方向可滑动地设置。由于副臂2设置在主臂1的第一凹槽内，主臂1可对副臂2进行有效的支撑，使机械臂的结构保持稳定。

具体地，第一滑动配合部3具有第一滑槽，第一滑槽的延伸方向与第一凹槽的延伸方向相同，第二滑动配合部4的至少部分沿第一滑槽的延伸方向可滑动地安装在第一滑槽内；或者，第二滑动配合部4具有第一滑槽，第一滑槽的延伸方向与第二凹槽的延伸方向相同，第一滑动配合部3的至少部分沿第一滑槽的延伸方向可滑动地安装在第一滑槽内。这样，第一滑动配合部3和第二滑动配合部4采用滑槽加滑块的结构设计，与主臂1和副臂2的套设结构结合，可起到好的连接和导向作用，保证机械臂的工作稳定性。

为了进一步提高机械臂的稳定性，机械臂还包括：第三滑动配合部5，第三滑动配合部5设置在主臂1的侧壁的外侧；第四滑动配合部6，第四滑动配合部6与副臂2连接；其中，第四滑动配合部6与第三滑动配合部5之间滑动配合，以在主臂1和副臂2相对滑动时通过第三滑动配合部5和第四滑动配合部6进行导向。

具体地，第三滑动配合部5具有第二滑槽，第二滑槽延伸方向与第一凹槽的延伸方向相同，第四滑动配合部6的至少部分沿第二滑槽的延伸方向可滑动地安装在第二滑槽内；或者，第四滑动配合部6具有第二滑槽，第二滑槽的延伸方向与第二凹槽的延伸方向相同，第三滑动配合部5的至少部分沿第二滑槽的延伸方向可滑动地安装在第二滑槽内；其中，第一滑槽的开口朝向与第二滑槽的开口朝向之间呈预定夹角设置。这样，第一滑动配合部3、第二滑动配合部4的配合结构与第三滑动配合部5、第四滑动配合部6的配合结构可分别承受不同方向的载荷，两者协同作用可有效地提高机械臂抵抗各个方向的力的能力，提高机械臂的结构强度。

具体地，第一滑槽的开口朝向与第二滑槽的开口朝向之间呈90°夹角设置。这样可使机械臂承受各个方向的力的能力更均衡，提高机械臂的工作稳定性。

在本申请中，第一滑槽设置在第一滑动配合部3上，第一滑槽的开口朝向与第一凹槽的开口朝向相同；第二滑槽设置在第二滑动配合部4上，第二滑槽的开口朝向主臂1设置。经实践发现，这种结构设计的机械臂具有最佳的结构强度，承载能力强。

具体实施时，主臂1和副臂2均沿第一预设方向延伸，机械臂包括驱动装置7，驱动装置7具有移动端，移动端沿第一预设方向位置可移动地设置；其中，移动端与副臂2连接，以通过移动端驱动副臂2沿第一预设方向滑动；或者，移动端与主臂1连接，以通过移动端驱动主臂1沿第一预设方向滑动。

在本实施例中，驱动装置7包括：驱动电机71；驱动轮72，驱动轮72安装在驱动电机71的输出轴上，以通过驱动电机71驱动该驱动轮72转动；多个导向轮73，多个导向轮73沿第一预设方向间隔设置；传动带74，传动带74套设在驱动轮72和多个导向轮73上，以在驱动轮72驱动传动带74运动时，通过多个导向轮73使传动带74的驱动段沿第一预设方向运动；连接件75，连接件75将驱动段与副臂2或主臂1连接。这种驱动结构不仅加工制造简单，而且可以与主臂1和副臂2的结构很好地契合，具有很高的实用性。

具体地，导向轮73为两个，两个导向轮73分别对应设置在主臂1的两端。这样可有效地增大机械臂的动作范围。

为了方便、有效地将传动带74与副臂2进行连接，连接件75具有相互连接的第一板体和第二板体，第一板体和第二板体上均设有连接孔，以通过穿设在连接孔内的螺栓将连接件75与驱动段和副臂2连接。

在此基础上，机械臂包括：支架8，支架8上设有第五滑动配合部81；安装座9，主臂1与安装座9连接，安装座9沿第二预设方向可滑动地安装在支架8上；其中，安装座9上设有第六滑动配合部91，第五滑动配合部81与第六滑动配合部91之间滑动配合，以在安装座9沿第二预设方向滑动时，通过第五滑动配合部81和第六滑动配合部91对安装座9进行导向。这样，可使主臂1和副臂2沿第二预设方向运动，增加了机械臂的自由度，使得机械臂的使用更加灵活。

具体地，第二预设方向为与第一预设方向垂直的方向。

具体实施时，第五滑动配合部81为滑轨，第六滑动配合部91为滑块，第六滑动配合部91沿第五滑动配合部81位置可滑动地设置。

在本实施例中，主臂1和副臂2均沿第一预设方向延伸，主臂1沿第一预设方向可滑动地安装在安装座9上；安装座9上设有第七滑动配合部92，主臂1上设有第八滑动配合部11，第七滑动配合部92与第八滑动配合部11之间滑动配合，以在主臂1沿第一预设方向滑动时，通过第七滑动配合部92和第八滑动配合部11对主臂1进行导向。这样，主臂1可相对于安装座9沿第一预设方向活动，并且副臂2可进一步相对于主臂1沿第一预设方向活动，增大了机械臂的动作范围。

具体地，第七滑动配合部92为滑块，第八滑动配合部11为滑轨，第八滑动配合部11沿第七滑动配合部92位置可滑动地设置。

为了提高安装座9沿第二预设方向运动时的稳定性，支架8上设有第九滑动配合部82，安装座9上设有第十滑动配合部，第九滑动配合部82与第十滑动配合部之间滑动配合，以在安装座9沿第二预设方向滑动时通过第九滑动配合部82和第十滑动配合部对安装座9进行导向。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

本发明的机械臂包括：主臂1和副臂2，其中，主臂1为条形结构，主臂1上设有第一凹槽，第一凹槽为条形槽，第一凹槽的延伸方向与主臂1的延伸方向相同，第一凹槽内装有第一滑动配合部3；副臂2为条形结构，副臂2上设有第二凹槽，第二凹槽为条形槽，第二凹槽的延伸方向与副臂2的延伸方向相同，第二凹槽内装有第二滑动配合部4；其中，第一凹槽的开口与第二凹槽的开口相向设置，副臂2的至少部分设置在第一凹槽内，第一滑动配合部3与第二滑动配合部4之间滑动配合，以使副臂2沿主臂1的延伸方向可滑动地设置，或使主臂1沿副臂2的延伸方向可滑动地设置。本发明的机械臂通过在主臂1和副臂2上分别对应设置第一凹槽和第二凹槽，这样，副臂2可安装在主臂1的第一凹槽内，第一滑动配合部3和第二滑动配合部4分别安装在第一凹槽和第二凹槽内，合理地利用了第一凹槽和第二凹槽内的空间，有效地缩小了机械臂的体积，使机械臂的结构更简洁，且第一凹槽和第二凹槽的设置可起到减重的作用，第一凹槽可对安装在内部的副臂2起到限位的作用，保证了主臂1与副臂2的连接效果，提高了机械臂使用时的稳定性。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机械臂，其特征在于，所述机械臂包括：

主臂(1)，所述主臂(1)为条形结构，所述主臂(1)上设有第一凹槽，所述第一凹槽为条形槽，所述第一凹槽的延伸方向与所述主臂(1)的延伸方向相同，所述第一凹槽内装有第一滑动配合部(3)；

副臂(2)，所述副臂(2)为条形结构，所述副臂(2)上设有第二凹槽，所述第二凹槽为条形槽，所述第二凹槽的延伸方向与所述副臂(2)的延伸方向相同，所述第二凹槽内装有第二滑动配合部(4)；

其中，所述第一凹槽的开口与所述第二凹槽的开口相向设置，所述副臂(2)的至少部分设置在所述第一凹槽内，所述第一滑动配合部(3)与所述第二滑动配合部(4)之间滑动配合，以使所述副臂(2)沿所述主臂(1)的延伸方向可滑动地设置，或使所述主臂(1)沿所述副臂(2)的延伸方向可滑动地设置。

2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第一滑动配合部(3)具有第一滑槽，所述第一滑槽的延伸方向与所述第一凹槽的延伸方向相同，所述第二滑动配合部(4)的至少部分沿所述第一滑槽的延伸方向可滑动地安装在所述第一滑槽内；或者，所述第二滑动配合部(4)具有第一滑槽，所述第一滑槽的延伸方向与所述第二凹槽的延伸方向相同，所述第一滑动配合部(3)的至少部分沿所述第一滑槽的延伸方向可滑动地安装在所述第一滑槽内。

3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂还包括：

第三滑动配合部(5)，所述第三滑动配合部(5)设置在所述主臂(1)的侧壁的外侧；

第四滑动配合部(6)，所述第四滑动配合部(6)与所述副臂(2)连接；

其中，所述第四滑动配合部(6)与所述第三滑动配合部(5)之间滑动配合，以在所述主臂(1)和所述副臂(2)相对滑动时通过所述第三滑动配合部(5)和所述第四滑动配合部(6)进行导向。

4.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述第三滑动配合部(5)具有第二滑槽，所述第二滑槽延伸方向与所述第一凹槽的延伸方向相同，所述第四滑动配合部(6)的至少部分沿所述第二滑槽的延伸方向可滑动地安装在所述第二滑槽内；或者，所述第四滑动配合部(6)具有第二滑槽，所述第二滑槽的延伸方向与所述第二凹槽的延伸方向相同，所述第三滑动配合部(5)的至少部分沿所述第二滑槽的延伸方向可滑动地安装在所述第二滑槽内；其中，所述第一滑槽的开口朝向与所述第二滑槽的开口朝向之间呈预定夹角设置。

5.根据权利要求4所述的机械臂，其特征在于，所述第一滑槽的开口朝向与所述第二滑槽的开口朝向之间呈90°夹角设置。

6.根据权利要求5所述的机械臂，其特征在于，所述第一滑槽设置在所述第一滑动配合部(3)上，所述第一滑槽的开口朝向与所述第一凹槽的开口朝向相同；所述第二滑槽设置在所述第二滑动配合部(4)上，所述第二滑槽的开口朝向所述主臂(1)设置。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的机械臂，其特征在于，所述主臂(1)和所述副臂(2)均沿第一预设方向延伸，所述机械臂包括驱动装置(7)，所述驱动装置(7)具有移动端，所述移动端沿所述第一预设方向位置可移动地设置；

其中，所述移动端与所述副臂(2)连接，以通过所述移动端驱动所述副臂(2)沿所述第一预设方向滑动；或者，所述移动端与所述主臂(1)连接，以通过所述移动端驱动所述主臂(1)沿所述第一预设方向滑动。

8.根据权利要求7所述的机械臂，其特征在于，所述驱动装置(7)包括：

驱动电机(71)；

驱动轮(72)，所述驱动轮(72)安装在所述驱动电机(71)的输出轴上，以通过所述驱动电机(71)驱动所述驱动轮(72)转动；

多个导向轮(73)，多个所述导向轮(73)沿所述第一预设方向间隔设置；

传动带(74)，所述传动带(74)套设在所述驱动轮(72)和多个所述导向轮(73)上，以在所述驱动轮(72)驱动所述传动带(74)运动时，通过多个所述导向轮(73)使所述传动带(74)的驱动段沿所述第一预设方向运动；

连接件(75)，所述连接件(75)将所述驱动段与所述副臂(2)或所述主臂(1)连接。

9.根据权利要求1至6中任一项所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂包括：

支架(8)，所述支架(8)上设有第五滑动配合部(81)；

安装座(9)，所述主臂(1)与所述安装座(9)连接，所述安装座(9)沿第二预设方向可滑动地安装在所述支架(8)上；

其中，所述安装座(9)上设有第六滑动配合部(91)，所述第五滑动配合部(81)与所述第六滑动配合部(91)之间滑动配合，以在所述安装座(9)沿所述第二预设方向滑动时，通过所述第五滑动配合部(81)和所述第六滑动配合部(91)对所述安装座(9)进行导向。

10.根据权利要求9所述的机械臂，其特征在于，所述主臂(1)和所述副臂(2)均沿第一预设方向延伸，所述主臂(1)沿所述第一预设方向可滑动地安装在所述安装座(9)上；所述安装座(9)上设有第七滑动配合部(92)，所述主臂(1)上设有第八滑动配合部(11)，所述第七滑动配合部(92)与所述第八滑动配合部(11)之间滑动配合，以在所述主臂(1)沿所述第一预设方向滑动时，通过所述第七滑动配合部(92)和所述第八滑动配合部(11)对所述主臂(1)进行导向。