CN110255040A - 货物存取装置及存取系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种货物存取装置及存取系统，属于货物配送领域。所述装置包括：货柜架、接驳机构与转运机构；接驳机构包括：翻转箱、接驳轨道与转动轴，翻转箱与转动轴固定连接，接驳轨道沿上下方向设置在货柜架的第一侧，转动轴与接驳轨道滑动连接，翻转箱可在转动轴的带动下进行翻转，并可沿接驳轨道上下移动；转运机构设置在与第一侧相对的第二侧，且可沿货柜架上下方向与左右方向移动，以及在货柜架内伸缩；转运机构用于取得货柜架上的目标件，翻转箱与转运机构对接，获取目标件；或，转运机构用于从翻转箱取得目标件，并将目标件存放至货柜架上。本发明减少了配送人员的工作强度，且使目标件的安全得到了保障。

Description

货物存取装置及存取系统

技术领域

本发明涉及货物输送领域，特别涉及一种货物存取装置及存取系统。

背景技术

货物配送领域，配送员去相应的商家端取得货物后将货物配送至指定的目标地点，用户取得该货物。在此过程中，需要一种货物存取装置来存取该货物，以完成配送员与商家端之间货物的对接以及配送员与用户之间货物的对接。

相关技术提供的货物存取装置包括：货柜架。当需要取货时，通过人工存取货柜架上的货物，以完成货物的配送。

发明人发现相关技术至少存在以下技术问题：

通过人工存取货物，操作麻烦，增加了货物配送的成本以及配送员的工作强度，且货物的安全得不到保障。

发明内容

本发明实施例提供了一种货物存取装置及存取系统，可解决上述技术问题。技术方案如下：

一方面，提供了一种货物存取装置，所述装置包括：货柜架、接驳机构与转运机构；

所述接驳机构包括：翻转箱、接驳轨道与转动轴，所述翻转箱与所述转动轴固定连接，所述接驳轨道沿上下方向设置在所述货柜架的第一侧，所述转动轴与所述接驳轨道滑动连接，所述翻转箱可在所述转动轴的带动下进行翻转，并可沿所述接驳轨道上下移动；

所述转运机构设置在与所述第一侧相对的第二侧，且可沿所述货柜架上下方向与左右方向移动，以及在所述货柜架内伸缩；

所述转运机构用于取得所述货柜架上的目标件，所述翻转箱与所述转运机构对接，获取所述目标件；

或，所述转运机构从所述翻转箱取得所述目标件，并将所述目标件存放至所述货柜架上。

在一种可选的实施方式中，所述接驳机构还包括：第一驱动设备；

所述转动轴与所述第一驱动设备连接；

所述第一驱动设备用于驱动所述转动轴转动进而带动所述翻转箱沿所述货柜架上下方向翻转。

在一种可选的实施方式中，所述接驳机构还包括：第二驱动设备、第一滚轴、第二滚轴与第一传动件；

所述第二驱动设备与所述第一滚轴连接，所述第一传动件缠绕在所述第一滚轴与所述第二滚轴上；

所述第一驱动设备的驱动壳与所述第一传动件固定连接；

所述第二驱动设备用于驱动所述第一传动件运动，进而带动所述翻转箱上下移动。

在一种可选的实施方式中，所述接驳机构还包括：连接件；

所述连接件一端与所述第一驱动设备的驱动壳固定连接，另一端与所述第一传动件固定连接。

在一种可选的实施方式中，所述接驳机构还包括：支撑基座；

所述接驳轨道的底端与所述支撑基座连接。

在一种可选的实施方式中，所述接驳机构还包括：

传送件、第三滚轴与第三驱动设备；

所述货柜架上具有接驳口，所述第三滚轴设置在所述接驳口上，所述传送件设置在所述第三滚轴上，所述第三驱动设备与所述第三滚轴连接，所述第三驱动设备用于驱动所述第三滚轴转动，进而带动所述传送件转动，以实现所述目标件在接驳口与任一平台之间的对接。

在一种可选的实施方式中，所述转运机构包括：垂直轨道、水平轨道与转运组件，所述垂直轨道设置在所述货柜架与所述第一侧相对的第二侧，所述水平轨道与所述垂直轨道滑动连接并可沿所述垂直轨道上下移动，所述转运组件设置在所述水平轨道上并可沿所述水平轨道滑动，所述转运组件包括可从所述货柜架进出的伸缩部。

在一种可选的实施方式中，所述转运组件还包括：转运基座；

所述转运基座设置在所述水平轨道上，且可沿所述水平轨道滑动，所述伸缩部与所述转运基座滑动连接，且可沿所述转运基座从所述货柜架进出。

在一种可选的实施方式中，所述伸缩部包括：滑轨、插板与第四驱动设备；

所述滑轨与所述转运基座固定连接，所述插板与所述滑轨滑动连接，所述第四驱动设备与所述插板连接，所述第四驱动设备用于驱动所述插板沿垂直于所述货柜架方向移动，所述插板用于伸入所述货柜架中获取所述目标件或将所述目标件放入所述货柜架。

在一种可选的实施方式中，所述货柜架的第一侧上方具有与所述翻转箱相适配的容纳空间，当所述翻转箱翻转至所述货柜架上方时，所述翻转箱位于所述容纳空间内。

在一种可选的实施方式中，所述装置还包括：第一位置信息采集模块、第一位置信息传递模块与第一位移控制模块；

所述第一位置信息采集模块用于获取所述翻转箱上下移动的第一位置信息，所述第一位置信息传递模块用于将所述第一位置信息传递给所述第一位移控制模块，所述第一位移控制模块用于控制所述翻转箱的上下位移。

在一种可选的实施方式中，所述装置还包括：第二位置信息采集模块、第二位置信息传递模块与第二位移控制模块；

所述第二位置信息采集模块用于获取所述水平轨道沿所述垂直轨道上下移动的第二位置信息，所述第二位置信息传递模块用于将所述第二位置信息传递给所述第二位移控制模块，所述第二位移控制模块用于控制所述水平轨道的上下位移。

在一种可选的实施方式中，所述装置还包括：第三位置信息采集模块、第三位置信息传递模块与第三位移控制模块；

所述第三位置信息采集模块用于获取所述转运基座沿所述水平轨道水平移动的第三位置信息，所述第三位置信息传递模块用于将所述第三位置信息传递给所述第三位移控制模块，所述第三位移控制模块用于控制所述转运基座的水平位移。

另一方面，本发明实施例提供了一种货物存取系统，所述系统包括上述任一所述的货物存取装置与运送主体，所述运送主体用于与所述货物存取装置对接，将目标件运送至所述装置，或从所述装置获取所述目标件。

在一种可选的实施方式中，所述运送主体包括：机械手、无人车、无人货柜或机器人。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

本发明实施例提供的装置，通过设置上下翻转的翻转箱，可以在翻转箱不使用时位于货柜架上方，不占用装置的整体空间，通过设置翻转箱可上下移动，可以调整货柜架与不同高度位置的平台进行对接，提高了装置的适用性，降低了配送员的劳动强度；通过水平轨道沿垂直轨道上下移动，可以实现对货柜架上不同高度位置的目标件的存取，通过设置转运组件可沿水平轨道滑动，可以实现对货柜架同一高度位置不同水平位置目标件的存取，通过可从货柜架进出的伸缩部，可以实现对货柜架内目标件的存取。本发明实施例提供的装置通过上述部件的协同复配，实现了目标件装置内的自动存放和获取，减少了配送人员的工作强度，且使目标件的安全得到了保障。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的货物存取装置结构示意图；

图2是本发明实施例提供的货物存取装置结构示意图；

图3是本发明实施例提供的接驳机构结构示意图；

图4是本发明实施例提供的接驳机构结构示意图；

图5是本发明实施例提供的接驳机构结构示意图；

图6是本发明实施例提供的转运机构结构示意图；

图7是本发明实施例提供的转运机构结构示意图；

图8是本发明实施例提供的转运机构结构示意图；

图9是本发明实施例提供的货物存取装置结构示意图；

图10是本发明实施例提供的第一位置信息采集模块、第一位置信息传递模块与第一位移控制模块结构示意图；

图11是本发明实施例提供的第二位置信息采集模块、第二位置信息传递模块与第二位移控制模块结构示意图；

图12是本发明实施例提供的第三位置信息采集模块、第三位置信息传递模块与第三位移控制模块结构示意图。

附图标记分别表示：

1-货柜架，100-容纳空间，101-第一位置信息采集模块，102-第一位置信息传递模块，103-第一位移控制模块，2-接驳机构，201-第二位置信息采集模块，202-第二位置信息传递模块，203-第二位移控制模块，21-翻转箱，22-接驳轨道，23-转动轴，24-第一驱动设备，25-第二驱动设备，26-第一滚轴，27-第二滚轴，28-第一传动件，29-连接件，210-支撑基座，211-传送件，212-第三滚轴，3-转运机构，31-垂直轨道，32-水平轨道，33-转运组件，331-伸缩部，3311-滑轨，3312-插板，332-转运基座，301-第三位置信息采集模块，302-第三位置信息传递模块，303-第三位移控制模块。

具体实施方式

除非另有定义，本发明实施例所用的所有技术术语均具有与本领域技术人员通常理解的相同的含义。为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

目标件配送领域，配送员去相应的商家端取得目标件后将目标件配送至指定的目标地点，用户取得该目标件。在此过程中，需要一种货物存取装置来存取目标件，以完成配送员与商家端之间目标件的对接以及配送员与用户之间目标件的对接。

但是通过人工存取目标件，操作麻烦，增加了目标件配送的成本以及配送员的工作强度，且目标件的安全得不到保障。鉴于此，本发明实施例提供了一种货物存取装置，可以解决上述技术问题。

一方面，本发明实施例提供了一种货物存取装置，如图1和图2所示，该装置包括：货柜架1、接驳机构2与转运机构3；

接驳机构2包括：翻转箱21、接驳轨道22与转动轴23，翻转箱21与转动轴23固定连接，接驳轨道22沿上下方向设置在货柜架1的第一侧，转动轴23与接驳轨道22滑动连接，翻转箱21可在转动轴23的带动下进行翻转，并可沿接驳轨道22上下移动；

转运机构3设置在与第一侧相对的第二侧，且可沿货柜架1上下方向与左右方向移动，以及在货柜架1内伸缩；

转运机构3用于取得货柜架1上的目标件，翻转箱21与转运机构3对接，获取目标件；

或，转运机构3从翻转箱21取得目标件，并将目标件存放至货柜架1上。

本发明实施例提供的装置至少具有以下技术效果：

本发明实施例提供的装置，通过设置上下翻转的翻转箱21，可以在翻转箱21不使用时位于货柜架1上方，不占用装置的整体空间，通过设置翻转箱21可上下移动，可以调整货柜架1与不同高度位置的平台进行对接，提高了装置的适用性，降低了配送员的劳动强度；通过转运机构3沿货柜架1上下方向或左右方向移动，可以实现对货柜架1上不同高度位置的目标件的取和放，通过转运机构3在货柜架1内伸缩，可以实现对货柜架1内目标件的取和放。本发明实施例提供的装置通过上述部件的协同，实现了装置内目标件的自动存放和获取，减少了配送人员的工作强度，且使目标件的安全得到了保障。

本发明实施例提供的装置可以适用于本装置与用户之间、本装置与其他装置之间的对接。

作为一种示例，当配送员去商家端取货时，翻转箱21通过转动的转动轴23将接货口翻转与商家端的出货口相对应，翻转箱21通过接驳轨道22下降至与商家端出货口相适应的高度，配送员将目标件放置在翻转箱21的接驳口上，通过转运机构3将位于接驳口上的目标件取走，通过转运机构3沿着货柜架1上下或左右移动，将目标件转送至货柜架1内制定的位置，当配送员将目标件送至指定的地点，例如，办公大楼的取货柜时，通过翻转箱21与取货柜的取货口对接，可以根据用户的取货指令，通过转运机构3将相关的目标件转运至接驳口，通过翻转箱21的翻转并沿接驳轨道22上下移动，达到与取货柜相适应的高度，将目标件传送至取货柜上，实现目标件的传送。

在一种可能的实现方式中，如图3所示，接驳机构2还包括：第一驱动设备24；

转动轴23与第一驱动设备24连接；

第一驱动设备24用于驱动转动轴23转动进而带动翻转箱21沿货柜架1上下方向翻转。

通过设置第一驱动设备24驱动转动轴23转动，进而带动翻转箱21进行翻转。示例的，第一驱动设备24可以是电机，电机的电机轴与转动轴23连接。需要说明的是，由于转动轴23与翻转箱21固定连接，因此，在当转动轴23转动时翻转箱21可以同转动轴23一起转动。示例的，转动轴23与翻转箱21之间可以是焊接，也可以是铰接等连接方式，只要能达到翻转箱21随转动轴23一起转动的目的即可。本发明实施例对转动轴23与翻转箱21之间的连接关系不限于此。

本发明实施例提供的翻转箱21具有相对设置的两个开口，如此，当翻转箱21没有翻转时，翻转箱21的开口与货柜架1上的接驳口背离，当翻转箱21翻转至货柜架1时，翻转箱21的两个开口与接驳口相对，以达到传送目标件的目的。

翻转箱21两个开口的形状可以根据货柜架1上接驳口的形状进行确定，示例的，当接驳口为正方形或长方形时，翻转箱21两个开口的形状可以设置为正方形或长方形。两个开口的大小与货柜架1上接驳口的大小相适配，以达到目标件在接驳口与翻转箱21的开口之间安全进出的目的。

在一种可能的实现方式中，如图4所示，接驳机构2还包括：第二驱动设备25、第一滚轴26、第二滚轴27与第一传动件28；

第二驱动设备25与第一滚轴26连接，第一传动件28缠绕在第一滚轴26与第二滚轴27上；

第一驱动设备24的驱动壳与第一传动件28固定连接；

第二驱动设备25用于驱动第一传动件28运动，进而带动翻转箱21上下移动。

通过设置第二驱动设备25，可以使翻转箱21沿接驳轨道22上下移动，以实现翻转箱21与不同位置高度的平台进行对接的目的。

示例的，第二驱动设备25可以为驱动电机，通过驱动电机的驱动轴与第一滚轴26连接，通过第一滚轴26的转动带动第一传动件28进行转动，由于第一驱动设备24的驱动壳与第一传动件28固定连接，因此，当第一传动件28上下转动时进而带动第一驱动设备24进行转动，由于第一驱动设备24与转动轴23连接，转动轴23由于翻转箱21固定连接，因此，翻转箱21会随着第一传动件28的上下移动进而上下移动。

示例的，第一传动件28可以为传送带，传动带与第一驱动设备24的驱动壳体连接。

作为一种示例，第三驱动设备的驱动壳可以与货柜架1的第一侧连接，可以将第三驱动设备设置在第一滚轴26的上方，如此，可以减少对装置整体的空间占用率。

需要说明的是，翻转箱21沿着接驳轨道22上下移动，以实现与不同位置高度平台的对接，因此，第一滚轴26可以设置在货柜架1最上端的一层货架上，第二滚轴27可以设置在货柜架1的底端，以使翻转箱21在上下移动时可以与货柜架1不同位置的货架相对应，以实现目标件的传送。

在一种可能的实现方式中，如图4所示，接驳机构2还包括：连接件29；

连接件29一端与第一驱动设备24的驱动壳固定连接，另一端与第一传动件28固定连接。

通过连接件29的一端与第一驱动设备24的驱动壳连接，另一端与传动件固定连接，以实现翻转箱21随第一传动件28的转动进而带动翻转箱21转动的目的。示例的，连接件29可以是与第一驱动设备24驱动壳相适配的连接板，连接板可以具有一定的强度，以达到带动翻转箱21转动的目的。

连接件29与第一驱动设备24之间可以是固定连接，例如，焊接或冲压一体成型等，也可以是可拆卸连接，例如，螺栓连接或卡接等。

在一种可能的实现方式中，如图4所示，接驳机构2还包括：支撑基座210；

接驳轨道22的底端与支撑基座210连接。

通过设置支撑基座210，使接驳轨道22的一端与支撑基座210连接，保证接驳轨道22具有支撑点。可以理解的是，接驳轨道22的一个侧壁与货柜架1的第一侧连接，如此，可以保证翻转箱21沿着接驳轨道22上下移动时可以实现货柜架1内目标件的传送。

示例的，接驳轨道22与支撑基座210之间可以为可拆卸连接，例如，螺栓连接、铰接等，以方便接驳轨道22的拆卸和更换。

需要说明的是，本发明实施例提供的第二滚轴27也设置在支撑基座210上，示例的，可以在支撑基座210上设置支撑座，第二滚轴27设置在支撑座上。作为一种示例，也可以在支撑基座210上设置连接槽，将接驳轨道22的一端设置在连接槽内。支撑基座210的形状可以设置成与接驳轨道22底端相适配的长方形或正方形支撑基座210，也可以设置为不规则的形状等，示例的，可以设置成长方形的基板，既可以实现支撑接驳轨道22的作用，又可以减小装置的空间占用率。

可以理解的是，接驳轨道22的高度可以根据货柜架1的高度进行设置，以达到翻转箱21在货柜架1不同高度位置上与不同位置平台对接，以实现目标件传送的目的。

在一种可能的实现方式中，如图5所示，接驳机构2还包括：

传送件211、第三滚轴212与第三驱动设备；

货柜架1上具有接驳口，第三滚轴212设置在接驳口上，传送件211设置在第三滚轴212上，第三驱动设备与第三滚轴212连接，第三驱动设备用于驱动第三滚轴212转动，进而带动传送件211转动，以实现目标件在接驳口与任一平台之间的对接。

可以理解的是，通过转运机构3将目标件放至货柜架1的接驳口时，需要传送件211将目标件传送至翻转箱21上，或当翻转箱21上具有目标件时，通过传送件211将目标件传送至货柜架1内，因此，通过在货柜架1的接驳口设置传送件211，通过第三驱动设备驱动第二滚轴27转动，进而带动传送件211转动，实现目标件由货柜架1内向外的传送以及目标件由外至货柜架1的传送。

示例的，传送件211可以为传送带。第三驱动设备可以为电机，电机的驱动轴与第三滚轴212连接。

需要说明的是，本发明实施例提供的货柜架1上的接驳口可以为1个，接驳口可以根据装置的尺寸进行开设。例如，可以根据装置整体的长度和宽度进行设置。示例的，当装置整体的长度较长时，可以将接驳口设置在货柜架1的中间位置，以提高装置的空间使用效率。可以理解的是，第三驱动设备的设置需不影响目标件的传送。

需要说明的是，当不同平台的位置高度不同时，翻转箱21在不同高度获取目标件后，再通过翻转箱21的上下移动，实现与货柜架1上接驳口的对接。

在一种可能的实现方式中，如图6和图7所示，转运机构3包括：垂直轨道31、水平轨道32与转运组件33，垂直轨道31设置在货柜架1与第一侧相对的第二侧，水平轨道32与垂直轨道31滑动连接并可沿垂直轨道31上下移动，转运组件33设置在水平轨道32上并可沿水平轨道32滑动，转运组件33包括可从货柜架1进出的伸缩部331。

本发明实施例通过水平轨道32沿垂直轨道31上下移动，可以实现对货柜架1上不同高度位置的目标件的存取，通过设置转运组件33可沿水平轨道32滑动，可以实现对货柜架1同一高度位置不同水平位置目标件的存取，通过可从货柜架1进出的伸缩部331，可以实现对货柜架1内目标件的存取。

如此，可以实现货柜架1内不同高度位置，同一高度位置的目标件的存取，提高了目标件存取的效率，降低了配送人员的劳动强度。

在一种可能的实现方式中，如图7所示，转运组件33还包括：转运基座332与第四驱动设备；

转运基座332设置在水平轨道32上，且可沿水平轨道32滑动，第四驱动设备与转运基座332连接；

第四驱动设备用于驱动转运基座332沿水平轨道32滑动，伸缩部331与转运基座332滑动连接，且可沿转运基座332从货柜架1进出。

通过设置转运基座332，且转运基座332可以沿水平轨道32滑动，可以实现在货柜架1同一高度，不同水平点目标件的存取。作为一种示例，当需要将获取的目标件放置货柜架1指定的高度，指定的点时，通过垂直轨道31沿水平轨道32上下移动，使转运组件33达到指定高度，通过第四驱动设备驱动转运基座332沿着水平轨道32滑动到达指定的位置点，实现目标件的插取或放置。

通过设置可从货柜架1进出的伸缩部331，当转运基座332达到指定的高度，并达到指定的地点时，通过伸缩部331伸入货柜架1内，插取目标件，或将已经获取的目标件放置指定的位置。如此，提高了目标件传送的效率，避免了通过配送员在不同位置高度获取或者后放置目标件，减少了配送员的劳动强度。

作为一种示例，转运基座332可以为矩形的滑动板，滑动板与水平轨道32滑动连接。示例的，可以在转运基座332与水平轨道32连接的一面设置滑槽，水平轨道32位于滑槽内。

需要说明的是，本发明实施例提供的货柜架1包括多个货架，目标件可以放置在不同的货架上，因此，转运基座332可以根据需需要移动至不同的货架，完成取货和放货作业。

在一种可能的实现方式中，如图8所示，伸缩部331包括：滑轨3311、插板3312与第五驱动设备；

滑轨3311与转运基座332固定连接，插板3312与滑轨3311滑动连接，第五驱动设备与插板3312连接，第五驱动设备用于驱动插板3312沿垂直于货柜架1方向移动，插板3312用于伸入货柜架1中获取目标件或将目标件放入货柜架1。

通过设置滑轨3311，使插板3312与滑轨3311滑动连接，通过第五驱动设备驱动插板3312沿着滑轨3311移动，实现伸缩部331在货柜架1内的进出。示例的，可以在插板3312与滑轨3311接触的一面设置滑槽，滑槽与滑轨3311啮合，实现插板3312的滑动。

作为一种示例，当转运基座332移动至货柜架1指定位置时，插板3312沿着滑轨3311向货柜架1内移动，伸入货柜架1内插取目标件，或将已经获取的目标件放置在指定位置的货架上。

需要说明的是，插板3312的长度与货架的长度相适配，以达到伸入货柜架1内插取目标件或存放目标件的目的，插板3312的宽度应该小于货柜架1内每个货架的宽度，以达到可以伸入货架中的目的。

插板3312的材质可以为具有一定强度的板，以达到承受具有一定重量目标件的目的。示例的，插板3312可以为不锈钢材质的板子。

可以理解的是，插板3312与目标件接触的一面应该保持光滑，以减小目标件与插板3312之间的摩擦力，提高传送的效率。

在一种可能的实现方式中，如图9所示，货柜架1的第一侧上方具有与翻转箱21相适配的容纳空间100，当翻转箱21翻转至货柜架1上方时，翻转箱21位于容纳空间100内。

通过在货柜架1的第一侧上方设置与翻转箱21相适配的容纳空间100，在装置不工作时，翻转箱21可以位于容纳空间100内，提高装置的便捷性，减少翻转箱21的空间占用率。

通过设置容纳空间100的大小与翻转箱21相适配，避免了装置整体的空间占用率。示例的，当翻转箱21为长方形的箱子时，容纳空间100的长度至少不小于翻转箱21的长度，以达到完全容纳翻转箱21的目的。

在一种可能的实现方式中，如图10所示，装置还包括：第一位置信息采集模块101、第一位置信息传递模块102与第一位移控制模块103；

第一位置信息采集模块101用于获取翻转箱21上下移动的第一位置信息，第一位置信息传递模块102用于将第一位置信息传递给第一位移控制模块103，第一位移控制模块103用于通过第一位置信息控制翻转箱21的上下位移。

可以理解的是，翻转箱21上下移动的距离是根据不同平台的位置高度进行确定的，因此，通过设置第一位置信息采集模块101采集翻转箱21上下翻转的位置信息，并通过第一位置信息传递模块102将该信息传递给第一位置控制模块。当翻转箱21没有达到指定的位置高度时，或已经超过指定的位置高度时，通过第一位置控制模块103控制第二驱动设备25的运行状态，进而控制翻转箱21的上下移动，以使翻转箱21达到指定位置高度。

或，当翻转箱21获取目标件后，需要移动至与接驳口相同的位置高度时，通过第一位置信息采集模块101获取翻转箱21的第一位置信息，通过第一位置信息传递模块102将第一位置信息传递给第一位移控制模块103，通过第一位移控制模块103控制第二驱动设备25的运行状态，使翻转箱21移动至接驳口的位置，与接驳口对接。

在一种可能的实现方式中，如图11所示，该装置还包括：第二位置信息采集模块201、第二位置信息传递模块202与第二位移控制模块203；

第二位置信息采集模块201用于获取水平轨道32沿垂直轨道31上下移动的第二位置信息，第二位置信息传递模块202用于将第二位置信息传递给第二位移控制模块203，第二位移控制模块203用于通过第二位置信息控制水平轨道32的上下位移。

当需要获取指定位置高度的目标件时，通过第二位置信息采集模块201获取水平轨道32沿垂直轨道31上下移动的第二位置信息，第二位置信息传递模块202将第二位置信息传递给第二位移控制模块203，第二位移控制模块203通过第二位置信息控制水平轨道32的上下位移。

在一种可能的实现方式中，本发明实施例提供的装置还包括：第六驱动设备，第六驱动设备与水平轨道32连接，第六驱动设备用于驱动水平轨道32沿垂直轨道31进行上下移动。

作为一种示例，当需要转运组件33去指定位置高度获取目标件或将目标件存放至指定位置高度时，通过第二位置信息采集模块201获取水平轨道32的第二位置信息，通过第二位置信息传递模块202将第二位置信息传递给第二位移控制模块203，通过第二位移控制模块203控制第六驱动设备的运行与停止，使水平轨道32运行至指定的位置高度。

或，当伸缩部331伸入货柜架1内插取目标件时，当伸缩部331将目标件已经插取上时，通过第二位移控制模块203控制水平轨道32沿垂直轨道31继续上升参考距离，以实现目标件的传送。示例的，参考距离可以为1-2厘米等，只要使水平轨道32垂直距离远离货柜架1即可，以减少伸缩部331从货柜架1抽出时的摩擦，提高转运效率。

在一种可能的实现方式中，如图12所示，装置还包括：第三位置信息采集模块301、第三位置信息传递模块302与第三位移控制模块303；

第三位置信息采集模块301用于获取转运基座332沿水平轨道32水平移动的第三位置信息，第三位置信息传递模块302用于将第三位置信息传递给第三位移控制模块，第三位移控制模块303用于通过第三位置信息控制转运基座332的水平位移。

可以理解的是，转运基座332沿着与货柜架1平行的方向运行，因此通过设置第三位置信息采集模块301获取转运基座332沿水平轨道32水平移动的第三位置信息，第三位置信息传递模块302将第三位置信息传递给第三位移控制模块303，第三位移控制模块303通过第三位置信息控制转运基座332的水平位移。

如此，提高了装置传送目标件的效率，进一步减少了配送员的劳动强度。

需要说明的是，本发明实施例提供的第一位置信息采集模块101、第二位置信息采集模块201以及第三位置信息采集模块301可以为位置传感器，第一位置信息传递模块102、第二位置信息传递模块202以及第三位置信息传递模块302可以为信号传感器，第一位移控制模块103、第二位移控制模块203以及第三位移控制模块303可以为可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，简称：PLC)。

另一方面，本发明实施例还提供了一种目标件存取系统，该系统包括上述任一的货物存取装置与运送主体，运送主体用于与货物存取装置对接，将目标件运送至装置，或从装置获取目标件。

本发明实施例提供的系统可以实现目标件在不同平台之间的转运。

在一种可能的实现方式中，本实施例提供的运送主体包括：机械手、无人车、无人货柜或机器人。

本发明实施例提供的系统，可以应用于外卖领域。作为一种示例，外卖员通过本发明实施例提供装置在商家端获取目标件，并将目标件运送至指定的地点，示例的，用户指定的地点可以是无人货柜，通过本发明实施例提供的装置与无人货柜对接，实现目标件的传送。当用户需要取得目标件时，用户可以通过扫码等操作发出取件指令，无人货柜获取该指令后释放该目标件。

作为一种示例，本发明实施例提供的运送主体可以为机械臂或机械手，通过机械手抓取需要存放或运送的目标件，将目标件放置于本发明实施例提供的装置内，通过本装置实现目标件的存放或转运。

需要说明的是，本发明实施例提供运送主体包括但不限于上述的机械手、无人车、无人货柜、机械臂或机器人等，只要能与本发明实施例提供的装置相配合，实现目标价的存放与运送的目的即可，本发明实施例的描述不限于此。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本公开的可选实施例，在此不再一一赘述。

以上所述仅为本发明的说明性实施例，并不用以限制本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种货物存取装置，其特征在于，所述装置包括：货柜架(1)、接驳机构(2)与转运机构(3)；

所述接驳机构(2)包括：翻转箱(21)、接驳轨道(22)与转动轴(23)，所述翻转箱(21)与所述转动轴(23)固定连接，所述接驳轨道(22)沿上下方向设置在所述货柜架(1)的第一侧，所述转动轴(23)与所述接驳轨道(22)滑动连接，所述翻转箱(21)可在所述转动轴(23)的带动下进行翻转，并可沿所述接驳轨道(22)上下移动；

所述转运机构(3)设置在与所述第一侧相对的第二侧，且可沿所述货柜架(1)上下方向与左右方向移动，以及在所述货柜架(1)内伸缩；

所述转运机构(3)用于取得所述货柜架(1)上的目标件，所述翻转箱(21)与所述转运机构(3)对接，获取所述目标件；

或，所述转运机构(3)从所述翻转箱(21)取得所述目标件，并将所述目标件存放至所述货柜架(1)上。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述接驳机构(2)还包括：第一驱动设备(24)；

所述转动轴(23)与所述第一驱动设备(24)连接；

所述第一驱动设备(24)用于驱动所述转动轴(23)转动进而带动所述翻转箱(21)沿所述货柜架(1)上下方向翻转。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述接驳机构(2)还包括：第二驱动设备(25)、第一滚轴(26)、第二滚轴(27)与第一传动件(28)；

所述第二驱动设备(25)与所述第一滚轴(26)连接，所述第一传动件(28)缠绕在所述第一滚轴(26)与所述第二滚轴(27)上；

所述第一驱动设备(24)的驱动壳与所述第一传动件(28)固定连接；

所述第二驱动设备(25)用于驱动所述第一传动件(28)运动，进而带动所述翻转箱(21)上下移动。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述接驳机构(2)还包括：连接件(29)；

所述连接件(29)一端与所述第一驱动设备(24)的驱动壳固定连接，另一端与所述第一传动件(28)固定连接。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述接驳机构(2)还包括：支撑基座(210)；

所述接驳轨道(22)的底端与所述支撑基座(210)连接。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述接驳机构(2)还包括：传送件(211)、第三滚轴(212)与第三驱动设备；

所述货柜架(1)上具有接驳口，所述第三滚轴(212)设置在所述接驳口上，所述传送件(211)设置在所述第三滚轴(212)上，所述第三驱动设备与所述第三滚轴(212)连接，所述第三驱动设备用于驱动所述第三滚轴(212)转动，进而带动所述传送件(211)转动，以实现所述目标件在接驳口与任一平台之间的对接。

7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述转运机构(3)包括：垂直轨道(31)、水平轨道(32)与转运组件(33)，所述垂直轨道(31)设置在所述货柜架(1)与所述第一侧相对的第二侧，所述水平轨道(32)与所述垂直轨道(31)滑动连接并可沿所述垂直轨道(31)上下移动，所述转运组件(33)设置在所述水平轨道(32)上并可沿所述水平轨道(32)滑动，所述转运组件(33)包括可从所述货柜架(1)进出的伸缩部(331)。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述转运组件(33)还包括：转运基座(332)；

所述转运基座(332)设置在所述水平轨道(32)上，且可沿所述水平轨道(32)滑动，所述伸缩部(331)与所述转运基座(332)滑动连接，且可沿所述转运基座(332)从所述货柜架(1)进出。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述伸缩部(331)包括：滑轨(3311)、插板(3312)与第四驱动设备；

所述滑轨(3311)与所述转运基座(332)固定连接，所述插板(3312)与所述滑轨(3311)滑动连接，所述第四驱动设备与所述插板(3312)连接，所述第四驱动设备用于驱动所述插板(3312)沿垂直于所述货柜架(1)方向移动，所述插板(3312)用于伸入所述货柜架(1)中获取所述目标件或将所述目标件放入所述货柜架(1)。

10.根据权利要求1-9任一所述的装置，其特征在于，所述货柜架(1)的第一侧上方具有与所述翻转箱(21)相适配的容纳空间(100)，当所述翻转箱(21)翻转至所述货柜架(1)上方时，所述翻转箱(21)位于所述容纳空间(100)内。

11.根据权利要求1-9任一所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第一位置信息采集模块(101)、第一位置信息传递模块(102)与第一位移控制模块(103)；

所述第一位置信息采集模块(101)用于获取所述翻转箱(21)上下移动的第一位置信息，所述第一位置信息传递模块(102)用于将所述第一位置信息传递给所述第一位移控制模块(103)，所述第一位移控制模块(103)用于控制所述翻转箱(21)的上下位移。

12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第二位置信息采集模块(201)、第二位置信息传递模块(201)与第二位移控制模块(203)；

所述第二位置信息采集模块(201)用于获取所述水平轨道(32)沿所述垂直轨道(31)上下移动的第二位置信息，所述第二位置信息传递模块(202)用于将所述第二位置信息传递给所述第二位移控制模块(203)，所述第二位移控制模块(203)用于控制所述水平轨道(32)的上下位移。

13.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第三位置信息采集模块(301)、第三位置信息传递模块(301)与第三位移控制模块(303)；

所述第三位置信息采集模块(301)用于获取所述转运基座(322)沿所述水平轨道(32)水平移动的第三位置信息，所述第三位置信息传递模块(302)用于将所述第三位置信息传递给所述第三位移控制模块(303)，所述第三位移控制模块(303)用于控制所述转运基座(322)的水平位移。

14.一种货物存取系统，其特征在于，所述系统包括权利要求1-13任一所述的货物存取装置与运送主体，所述运送主体用于与所述货物存取装置对接，将目标件运送至所述装置，或从所述装置获取所述目标件。

15.根据权利要求14所述的系统，其特征在于，所述运送主体包括：机械手、无人车、无人货柜或机器人。