CN110245546A - 一种目标跟踪系统、方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种目标跟踪系统、方法及存储介质，系统包括：控制设备、目标对象携带的移动终端和监控设备；控制设备，用于根据接收到的第一信号和第二信号携带的时间信息，监控设备的安装位置信息，确定目标对象的第一位置信息；根据第一位置信息、加速度信息以及预设的时间长度，确定目标对象的第二位置信息；并根据所述第二位置信息，控制监控设备调整旋转角度和变焦参数，拍摄目标对象。由于在发明实施例中，本发明实施例通过信号传输对目标对象进行定位，不需要在未知内容的海量图像中对目标对象进行特征识别，极大地提高了目标对象跟踪的效率和准确率，同时不需要对海量图像进行匹配运算及存储，因此节约了图像存储成本以及图像运算成本。

Description

一种目标跟踪系统、方法及存储介质

技术领域

本发明涉及视频监控领域，尤其涉及一种目标跟踪系统、方法及存储介质。

背景技术

在视频监控领域，经常需要对目标进行视频追踪拍摄，视频追踪拍摄意为使用布置在固定位置的一个或多个监控摄像机，对其可视范围内的目标对象进行追踪拍摄。

现有技术中对目标对象进行视频追踪拍摄时，需要先对已知目标对象的外观特征进行提取，然后需要对监控系统中获得所有相关时间下的图像进行遍历匹配，针对每个图像，找出与目标对象的外观特征重合或相似的片段标记为目标片段。然后对每个图像中的目标片段进行整理形成目标对象的活动路径。

现有技术对目标对象进行视频追踪拍摄，首先需要存储下所有可视范围内所有时间下的海量图像信息，其后处理系统需要耗费大量的运算能力，将已知目标对象的特征信息与存储的所有可视范围内的图像信息进行特征匹配，以找出目标对象。这就导致图像存储成本以及图像运算成本较大。另外，当目标对象的形态发生变化，或目标对象与其他物体出现重叠、紧贴等情况时，基于目标对象的外观特征进行目标对象识别的成功率和可靠性都较低，无法准确对目标对象进行视频追踪拍摄。

发明内容

本发明实施例提供了一种目标跟踪系统、方法及存储介质，用以解决现有技术中对目标对象跟踪的效率和准确率较低，并且图像存储成本以及图像运算成本较高的问题。

本发明实施例提供了一种目标跟踪系统，所述系统包括：控制设备、目标对象携带的移动终端和至少三个监控设备；

所述移动终端，用于向所述控制设备和所述至少三个监控设备发送第一信号；所述至少三个监控设备，用于接收到第一信号后，向所述控制设备发送第二信号；

所述控制设备，用于根据接收到的第一信号和第二信号携带的时间信息，以及所述至少三个监控设备的安装位置信息，确定目标对象的第一位置信息；

所述移动终端，还用于获取目标对象的加速度信息，并将目标对象的加速度信息发送至所述控制设备；

所述控制设备，还用于根据所述第一位置信息、所述移动终端发送的加速度信息以及预设的时间长度，确定所述目标对象的第二位置信息；并根据所述第二位置信息，以及保存的每个监控设备的监控范围，确定目标监控设备；根据第二位置信息、以及预先保存的位置信息与目标监控设备的旋转角度、变焦参数的对应关系，确定目标旋转角度和目标变焦参数，并将目标旋转角度和目标变焦参数发送至所述目标监控设备；其中，所述旋转角度为目标监控设备相对于预设拍摄方向的旋转角度；

所述目标监控设备，用于接收并根据目标旋转角度和目标变焦参数，拍摄目标对象。

进一步地，所述监控设备，具体用于根据接收到的第一信号和第二信号携带的时间信息，确定信号传输的时间差；根据信号传输速度和所述时间差，确定移动终端分别与至少三个监控设备的距离；根据至少三个监控设备的安装位置信息和所述移动终端分别与至少三个监控设备的距离，分别确定所述至少三个监控设备的目标定位区域，将所述至少三个监控设备的目标定位区域的交点位置信息作为目标对象的第一位置信息。

进一步地，所述监控设备的数量为至少三个，且安装位置相邻的两个监控设备存在重叠监控范围；

所述控制设备，具体用于判断所述第二位置信息是否位于两个监控设备的重叠监控范围内，如果否，将所述第二位置信息所属的监控范围对应的监控设备作为目标监控设备；如果是，根据目标对象的第二位置信息，以及所述两个监控设备的安装位置信息，分别确定目标对象与所述两个监控设备的距离，将距离小的监控设备作为目标监控设备。

进一步地，所述至少三个监控设备中设置有外延的天线；

所述至少三个监控设备，具体用于通过外延的天线接收所述移动终端发送的第一信号，并向所述控制设备发送第二信号；

所述控制设备，用于根据接收到的第一信号和第二信号携带的时间信息，以及所述至少三个监控设备中设置的外延的天线的延伸位置信息，确定目标对象的第一位置信息。

进一步地，所述系统还包括：显示屏；

所述控制设备，还用于接收用户输入的目标对象查看指令，将拍摄所述目标对象的视频信息发送至所述显示屏，进行显示。

另一方面，本发明实施例提供了一种目标跟踪方法，所述方法包括：

控制设备接收目标对象携带的移动终端发送的第一信号，以及至少三个监控设备接收到所述移动终端发送的第一信号后发送的第二信号，并根据接收到的第一信号和第二信号携带的时间信息，以及所述至少三个监控设备的安装位置信息，确定目标对象的第一位置信息；

根据所述第一位置信息、所述移动终端发送的加速度信息以及预设的时间长度，确定所述目标对象的第二位置信息；

根据所述第二位置信息，以及保存的每个监控设备的监控范围，确定目标监控设备；根据第二位置信息、以及预先保存的位置信息与目标监控设备的旋转角度、变焦参数的对应关系，确定目标旋转角度和目标变焦参数，并将目标旋转角度和目标变焦参数发送至所述目标监控设备，指示目标监控设备根据目标旋转角度和目标变焦参数，拍摄目标对象；其中，所述旋转角度为目标监控设备相对于预设拍摄方向的旋转角度。

进一步地，所述根据接收到的第一信号和第二信号携带的时间信息，以及所述至少三个监控设备的安装位置信息，确定目标对象的第一位置信息包括：

根据接收到的第一信号和第二信号携带的时间信息，确定信号传输的时间差；根据信号传输速度和所述时间差，确定移动终端分别与至少三个监控设备的距离；

根据至少三个监控设备的安装位置信息和所述移动终端分别与至少三个监控设备的距离，分别确定所述至少三个监控设备的目标定位区域，将所述至少三个监控设备的目标定位区域的交点位置信息作为目标对象的第一位置信息。

进一步地，所述根据所述第二位置信息，以及保存的每个监控设备的监控范围，确定目标监控设备包括：

判断所述第二位置信息是否位于两个监控设备的重叠监控范围内，如果否，将所述第二位置信息所属的监控范围对应的监控设备作为目标监控设备；如果是，根据目标对象的第二位置信息，以及所述两个监控设备的安装位置信息，分别确定目标对象与所述两个监控设备的距离，将距离小的监控设备作为目标监控设备。

进一步地，所述将目标旋转角度和目标变焦参数发送至所述目标监控设备，指示目标监控设备根据目标旋转角度和目标变焦参数，拍摄目标对象之后，所述方法还包括：

接收用户输入的目标对象查看指令，将拍摄所述目标对象的视频信息发送至显示屏，进行显示。

再一方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的方法步骤。

再一方面，本发明实施例提供了一种目标跟踪装置，所述装置包括：

第一确定模块，用于接收目标对象携带的移动终端发送的第一信号，以及至少三个监控设备接收到所述移动终端发送的第一信号后发送的第二信号，并根据接收到的第一信号和第二信号携带的时间信息，以及所述至少三个监控设备的安装位置信息，确定目标对象的第一位置信息；

第二确定模块，用于根据所述第一位置信息、所述移动终端发送的加速度信息以及预设的时间长度，确定所述目标对象的第二位置信息；

第三确定模块，用于根据所述第二位置信息，以及保存的每个监控设备的监控范围，确定目标监控设备；根据第二位置信息、以及预先保存的位置信息与目标监控设备的旋转角度、变焦参数的对应关系，确定目标旋转角度和目标变焦参数，并将目标旋转角度和目标变焦参数发送至所述目标监控设备，指示目标监控设备根据目标旋转角度和目标变焦参数，拍摄目标对象；其中，所述旋转角度为目标监控设备相对于预设拍摄方向的旋转角度。

进一步地，所述第一确定模块，具体用于根据接收到的第一信号和第二信号携带的时间信息，确定信号传输的时间差；根据信号传输速度和所述时间差，确定移动终端分别与至少三个监控设备的距离；根据至少三个监控设备的安装位置信息和所述移动终端分别与至少三个监控设备的距离，分别确定所述至少三个监控设备的目标定位区域，将所述至少三个监控设备的目标定位区域的交点位置信息作为目标对象的第一位置信息。

进一步地，所述第三确定模块，具体用于判断所述第二位置信息是否位于两个监控设备的重叠监控范围内，如果否，将所述第二位置信息所属的监控范围对应的监控设备作为目标监控设备；如果是，根据目标对象的第二位置信息，以及所述两个监控设备的安装位置信息，分别确定目标对象与所述两个监控设备的距离，将距离小的监控设备作为目标监控设备。

进一步地，所述装置还包括：

发送模块，用于接收用户输入的目标对象查看指令，将拍摄所述目标对象的视频信息发送至显示屏，进行显示。

本发明实施例提供了一种目标跟踪系统、方法及存储介质，所述系统包括：控制设备、目标对象携带的移动终端和至少三个监控设备；所述移动终端，用于向所述控制设备和所述至少三个监控设备发送第一信号；所述至少三个监控设备，用于接收到第一信号后，向所述控制设备发送第二信号；所述控制设备，用于根据接收到的第一信号和第二信号携带的时间信息，以及所述至少三个监控设备的安装位置信息，确定目标对象的第一位置信息；所述移动终端，还用于获取目标对象的加速度信息，并将目标对象的加速度信息发送至所述控制设备；所述控制设备，还用于根据所述第一位置信息、所述移动终端发送的加速度信息以及预设的时间长度，确定所述目标对象的第二位置信息；并根据所述第二位置信息，以及保存的每个监控设备的监控范围，确定目标监控设备；根据第二位置信息、以及预先保存的位置信息与目标监控设备的旋转角度、变焦参数的对应关系，确定目标旋转角度和目标变焦参数，并将目标旋转角度和目标变焦参数发送至所述目标监控设备；其中，所述旋转角度为目标监控设备相对于预设拍摄方向的旋转角度；所述目标监控设备，用于接收并根据目标旋转角度和目标变焦参数，拍摄目标对象。

由于在发明实施例中，控制设备根据移动终端发送的第一信号和监控设备发送的第二信号携带的时间信息确定目标对象的第一位置信息，根据第一位置信息和移动终端发送的加速度信息，确定预设时间长度后的第二位置信息。进而根据目标对象的第二位置信息控制监控设备调整旋转角度和变焦参数，拍摄目标对象。本发明实施例通过信号传输对目标对象进行定位，不需要在未知内容的海量图像中对目标对象进行特征识别，极大地提高了目标对象跟踪的效率和准确率，同时不需要对海量图像进行匹配运算及存储，因此节约了图像存储成本以及图像运算成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的目标跟踪系统结构示意图；

图2为本发明实施例提供的目标跟踪系统的工作示意图；

图3为本发明实施例提供的目标跟踪系统的另一工作示意图；

图4为本发明实施例提供的目标跟踪系统的另一工作示意图；

图5为本发明实施例提供的目标跟踪系统的一种形式示意图；

图6为本发明实施例提供的目标跟踪系统的另一种形式示意图；

图7为本发明实施例提供的目标跟踪系统结构示意图；

图8为本发明实施例提供的目标对象定位示意图；

图9为本发明实施例提供的目标跟踪系统结构示意图；

图10为本发明实施例提供的目标跟踪过程示意图；

图11为本发明实施例提供的目标跟踪装置结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明实施例提供的一种目标跟踪系统结构示意图，所述系统包括：控制设备11、目标对象携带的移动终端12和至少三个监控设备13；

所述移动终端12，用于向所述控制设备11和所述至少三个监控设备13发送第一信号；所述至少三个监控设备13，用于接收到第一信号后，向所述控制设备11发送第二信号；

所述控制设备11，用于根据接收到的第一信号和第二信号携带的时间信息，以及所述至少三个监控设备13的安装位置信息，确定目标对象的第一位置信息；

所述移动终端12，还用于获取目标对象的加速度信息，并将目标对象的加速度信息发送至所述控制设备11；

所述控制设备11，还用于根据所述第一位置信息、所述移动终端12发送的加速度信息以及预设的时间长度，确定所述目标对象的第二位置信息；并根据所述第二位置信息，以及保存的每个监控设备13的监控范围，确定目标监控设备131；根据第二位置信息、以及预先保存的位置信息与目标监控设备131的旋转角度、变焦参数的对应关系，确定目标旋转角度和目标变焦参数，并将目标旋转角度和目标变焦参数发送至所述目标监控设备131；其中，所述旋转角度为目标监控设备131相对于预设拍摄方向的旋转角度；

所述目标监控设备131，用于接收并根据目标旋转角度和目标变焦参数，拍摄目标对象。

本发明实施例提供的目标跟踪系统包括目标对象携带的移动终端12，移动终端12中包含定位系统从机终端模块，移动终端12可以通过定位系统从机终端模块向控制设备11和至少三个监控设备13发送第一信号。第一信号中携带移动终端12发送第一信号时的时间信息。至少三个监控设备13中分别包含定位系统主机终端模块，至少三个监控设备13通过自身包含的定位系统主机终端模块接收第一信号，并向控制设备11发送第二信号。第二信号中携带监控设备13接收到第一信号时的时间信息。

控制设备11接收到第一信号和第二信号后，根据第一信号和第二信号携带的时间信息，可以确定出移动终端12发送的第一信号达到至少三个监控设备13中的任意两个监控设备的时间差，进而根据时间差和信号传输速度，可以确定移动终端12与任意两个监控设备的距离差。控制设备11根据移动终端12与任意两个监控设备的距离差，以及该任意两个监控设备的安装位置信息，可以确定出一条双曲线。针对至少三个监控设备13，控制设备可以确定出至少两条双曲线，至少两条双曲线的交点的位置信息即为目标对象的第一位置信息。目标对象的第一位置信息可以是经纬度信息。

其中，控制设备11根据移动终端12与任意两个监控设备的距离差，以及该任意两个监控设备的安装位置信息，确定出一条双曲线的过程属于现有技术，在此不对该过程进行赘述。

另外，在本发明实施例中，定位系统从机终端模块和定位系统主机终端模块，可以是LoRa TDOA定位系统中的模块，也可以是其他定位系统中的模块，在此不对定位系统进行限定，只要基于信号传输，能够确定目标对象的位置信息即可。其中，LoRa TDOA定位系统可以在1千米范围内实现定位精度约为1米的目标对象精确定位。

在本发明实施例中，移动终端12中包含加速度传感模块，加速度传感模块可以实时获取携带移动终端12的目标对象的加速度信息，移动终端12通过加速度传感模块，将目标对象的加速度信息发送至控制设备11。其中，加速度传感模块实时获取携带移动终端12的目标对象的加速度信息的过程属于现有技术，在此不对该过程进行赘述。

控制设备11中保存有预设的时间长度，控制设备11根据目标对象的第一位置信息、移动终端12发送的加速度信息以及预设的时间长度，可以确定目标对象的第二位置信息。其中，预设的时间长度可以根据用户需求进行设定，例如预设的时间长度可以是播放1帧图像的时间，也可以是播放几帧图像的时间。例如对于PAL制式，每秒播放25帧图像，则预设的时间长度可以是4毫秒、8毫秒、12毫秒等等。

控制设备11中保存有每个监控设备的监控范围，根据目标对象的第二位置信息，可以确定目标监控设备131。其中，如果目标对象的第二位置信息不位于两个监控设备的重叠监控范围内，则将第二位置信息所属的监控范围对应的监控设备作为目标监控设备131；如果目标对象的第二位置信息位于两个监控设备的重叠监控范围内，则将第二位置信息所属的监控范围对应的任一监控设备作为目标监控设备131。控制设备11针对每个监控设备，都保存有该监控设备的监控范围内每个位置信息对应的该监控设备的旋转角度和变焦参数。控制设备11确定出目标监控设备131后，根据预先保存的位置信息与目标监控设备的旋转角度、变焦参数的对应关系，确定目标旋转角度和目标变焦参数，并将目标旋转角度和目标变焦参数发送至目标监控设备131。目标监控设备131接收目标旋转角度和目标变焦参数，并将自身旋转角度调整为目标旋转角度，将自身的变焦参数调整为目标变焦参数，并拍摄目标对象。其中，旋转角度为目标监控设备相对于预设拍摄方向的旋转角度，预设拍摄方向可以为目标监控设备能够实现拍摄的任一方向。

图1中示意出了控制设备11、目标对象携带的移动终端12和三个监控设备13。其中一个监控设备13为目标监控设备131。

由于在发明实施例中，控制设备11根据移动终端12发送的第一信号和监控设备13发送的第二信号携带的时间信息确定目标对象的第一位置信息，根据第一位置信息和移动终端12发送的加速度信息，确定预设时间长度后的第二位置信息。进而根据目标对象的第二位置信息控制监控设备调整旋转角度和变焦参数，拍摄目标对象。本发明实施例通过信号传输对目标对象进行定位，不需要在未知内容的海量图像中对目标对象进行特征识别，极大地提高了目标对象跟踪的效率和准确率，同时不需要对海量图像进行匹配运算及存储，因此节约了图像存储成本以及图像运算成本。

图2为本发明实施例提供的目标跟踪系统的工作示意图，目标跟踪系统中包括至少三个监控设备，图2中仅示出了确定出的目标监控设备、携带移动终端的目标对象以及控制设备。如图2中的①箭头所示，目标对象携带的移动终端可以实时获取目标对象的加速度信息，并将目标对象的加速度信息发送至控制设备。如图2中的②箭头所示，控制设备可以确定出目标对象的第一位置信息，并根据第一位置信息、移动终端发送的加速度信息以及预设的时间长度，确定目标对象的第二位置信息，根据第二位置信息、以及预先保存的位置信息与目标监控设备的旋转角度、变焦参数的对应关系，确定目标旋转角度和目标变焦参数，并将目标旋转角度和目标变焦参数发送至目标监控设备。如图2中的③箭头所示，目标监控设备根据目标旋转角度和目标变焦参数，拍摄目标对象。

图3为本发明实施例提供的目标跟踪系统的另一工作示意图，在跟踪目标对象时，有可能两个目标监控设备同时跟踪目标对象。图3中示出了两个目标监控设备、携带移动终端的目标对象以及控制设备。如图3中的①箭头所示，目标对象携带的移动终端可以实时获取目标对象的加速度信息，并将目标对象的加速度信息发送至控制设备。如图3中的②箭头所示，控制设备可以确定出目标对象的第一位置信息，并根据第一位置信息、移动终端发送的加速度信息以及预设的时间长度，确定目标对象的第二位置信息，根据第二位置信息、以及预先保存的位置信息与两个目标监控设备的旋转角度、变焦参数的对应关系，分别确定两个目标监控设备的目标旋转角度和目标变焦参数，并将两个目标监控设备的目标旋转角度和目标变焦参数发送至对应的两个目标监控设备。如图2中的③箭头所示，两个目标监控设备根据目标旋转角度和目标变焦参数，拍摄目标对象。

另外，本发明实施例提供的目标跟踪系统，既可以对一个目标对象进行跟踪，也可以通过不同的监控设备对不同的目标对象进行同时跟踪。当对不同的目标对象进行跟踪时，只需根据不同的目标对象携带的移动终端的标识信息，进行目标对象的区分，并针对每个目标对象，进行跟踪。跟踪过程与上述相同，在此不再进行赘述。

图4为本发明实施例提供的目标跟踪系统的另一工作示意图，图4中示出了跟踪两个目标对象，图4中示出了两个目标监控设备、两个携带移动终端的目标对象以及控制设备。如图4中的①箭头所示，每个目标对象携带的移动终端可以实时获取目标对象的加速度信息，并将目标对象的加速度信息发送至控制设备。如图4中的②箭头所示，控制设备可以确定出每个目标对象的第一位置信息，并根据第一位置信息、移动终端发送的加速度信息以及预设的时间长度，确定目标对象的第二位置信息，根据第二位置信息、以及预先保存的位置信息与目标监控设备的旋转角度、变焦参数的对应关系，确定对应的目标监控设备的目标旋转角度和目标变焦参数，并将对应的目标监控设备的目标旋转角度和目标变焦参数发送至对应的目标监控设备。如图4中的③箭头所示，每个目标监控设备根据目标旋转角度和目标变焦参数，拍摄对应的目标对象。

另外，目标跟踪系统的结构示意图可以有图5和图6两种形式，如图5所示，目标跟踪系统中包括移动终端，其中移动终端中包括加速度传感模块，用于获取目标对象的加速度信息。目标跟踪系统中还包括监控系统，监控系统由至少三个监控设备构成，图5中仅示出了三个监控设备。目标跟踪系统中还包括独立于目标跟踪系统中的控制设备。目标跟踪系统的结构示意图的形式还可以是如图6所示，目标跟踪系统中包括移动终端，其中移动终端中包括加速度传感模块，用于获取目标对象的加速度信息。目标跟踪系统中还包括监控系统，监控系统由至少三个监控设备构成，图6中仅示出了三个监控设备，并且控制设备也位于监控系统中。

为了使确定目标对象的第一位置信息更准确，在上述实施例的基础上，在本发明实施例中，所述监控设备11，具体用于根据接收到的第一信号和第二信号携带的时间信息，确定信号传输的时间差；根据信号传输速度和所述时间差，确定移动终端12分别与至少三个监控设备13的距离；根据至少三个监控设备13的安装位置信息和所述移动终端12分别与至少三个监控设备13的距离，分别确定所述至少三个监控设备13的目标定位区域，将所述至少三个监控设备13的目标定位区域的交点位置信息作为目标对象的第一位置信息。

监控设备11根据第一信号中携带的移动终端12发送第一信号时的时间，以及第二信号中携带的监控设备13接收到第一信号时的时间，可以确定出第二信号中携带的时间与第一信号中携带的时间的时间差，该时间差为第一信号由移动终端12传输到监控设备13所需的时间。进而监控设备11针对每个监控设备13，根据信号传输速度和移动终端12与该监控设备13之间信号传输的时间差，可以确定移动终端12与该监控设备13的距离。由此，可以确定移动终端12分别与至少三个监控设备13的距离。

针对每个监控设备13，根据该监控设备13的安装位置信息和移动终端12与该监控设备13的距离，可以确定该监控设备13的目标定位区域。具体的，将以该监控设备13的安装位置信息为圆心，以移动终端12与该监控设备13的距离为半径确定出的圆心区域，即为该监控设备13的目标定位区域。在确定出至少三个监控设备13的目标定位区域后，确定至少三个目标定位区域的交点位置信息，将确定出的交点位置信息作为目标对象的第一位置信息。

由于在本发明实施例中，根据信号传输速度和时间差，确定移动终端分别与至少三个监控设备的距离，根据至少三个监控设备的安装位置信息和移动终端分别与至少三个监控设备的距离，分别确定所述至少三个监控设备的目标定位区域，将所述至少三个监控设备的目标定位区域的交点位置信息作为目标对象的第一位置信息。使得确定目标对象的第一位置信息更准确。

为了更好的实现对目标追踪，在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，所述监控设备13的数量为至少三个，且安装位置相邻的两个监控设备13存在重叠监控范围；

所述控制设备11，具体用于判断所述第二位置信息是否位于两个监控设备13的重叠监控范围内，如果否，将所述第二位置信息所属的监控范围对应的监控设备13作为目标监控设备131；如果是，根据目标对象的第二位置信息，以及所述两个监控设备13的安装位置信息，分别确定目标对象与所述两个监控设备13的距离，将距离小的监控设备作为目标监控设备131。

控制设备11判断目标对象的第二位置信息没有位于两个监控设备13的重叠监控范围内时，将第二位置信息所属的监控范围对应的监控设备13作为目标监控设备131。而判断目标对象的第二位置信息位于两个监控设备13的重叠监控范围内时，有可能出现目标对象由一个监控设备13的监控范围向另一个监控设备13的监控范围移动，此时为了更好的实现对目标跟踪，根据目标对象的第二位置信息，以及两个监控设备13的安装位置信息，可以分别确定目标对象与两个监控设备13的距离，然后将距离小的监控设备作为目标监控设备。这样可以在目标对象由一个监控设备13的监控范围向另一个监控设备13的监控范围移动的过程中，能够实现监控设备之间的监控接力，从而更好的实现对目标跟踪。

为了简化目标跟踪系统，并降低目标跟踪成本，在上述各实施例的基础上，图7为本发明实施例提供的目标跟踪系统结构示意图，所述至少三个监控设备13中设置有外延的天线132；

所述至少三个监控设备13，具体用于通过外延的天线132接收所述移动终端12发送的第一信号，并向所述控制设备11发送第二信号；

所述控制设备11，用于根据接收到的第一信号和第二信号携带的时间信息，以及所述至少三个监控设备13中设置的外延的天线的延伸位置信息，确定目标对象的第一位置信息。

对于一些空旷的场景，监控设备的监控范围足够大，如果仅仅为了利用监控设备与移动终端之间的信号传输确定目标对象的第一位置信息，而在场景中布置过多的监控设备，这样布置的监控设备会存在很大的重叠监控范围，对目标跟踪来说是不必要的，并且会增加目标跟踪系统的复杂度和成本。因此，在本发明实施例中，可以在至少三个监控设备13中设置有外延的天线132，并且将外延的天线132延伸到场景中不同的位置，至少三个监控设备13通过外延的天线132接收所述移动终端12发送的第一信号，并向所述控制设备11发送第二信号。控制设备11根据接收到的第一信号和第二信号携带的时间信息，采用上述实施例中的方法确定移动终端与外延的天线的延伸位置的距离，进而根据移动终端与外延的天线的延伸位置的距离，以及外延的天线的延伸位置信息，确定目标对象的第一位置信息。

具体的，针对每个外延的天线132，根据该外延的天线132的延伸位置信息和移动终端12与该外延的天线132的距离，可以确定以该外延的天线132的延伸位置信息为圆心，以移动终端12与该外延的天线132的距离为半径确定出的圆心区域，在确定出至少三个圆形区域后，确定至少三个圆形区域的交点位置信息，将确定出的交点位置信息作为目标对象的第一位置信息。

图7中仅示意出控制设备11、目标对象携带的移动终端12和一个监控设备13，其中，监控设备13中引出三条外延的天线132。

在本发明实施例中，所述至少三个监控设备13中设置有外延的天线132时，对目标对象的定位示意图如图8所示，通过监控设备的两根外延天线与移动终端进行信号传输，最终通过控制设备定位出目标对象的位置。

在本发明实施例中，将至少三个监控设备13中设置的外延的天线132延伸至不同的位置，通过延的天线132与移动终端12和控制设备11的信号传输确定出目标对象的第一位置信息，进而利用至少三个监控设备13对目标对象进行跟踪。这样，不但能实现目标跟踪，也在一定程度上减少了监控设备的数量，简化了目标跟踪系统，并降低了目标跟踪成本。

为了提高用户体验，在上述各实施例的基础上，图9为本发明实施例提供的目标跟踪系统结构示意图，所述系统还包括：显示屏14；

所述控制设备11，还用于接收用户输入的目标对象查看指令，将拍摄所述目标对象的视频信息发送至所述显示屏14，进行显示。

当用户需要查看目标跟踪视频时，可以向控制设备11输入目标对象查看指令，控制设备11接收到用户输入的目标对象查看指令后，根据用户的指示，将拍摄的目标对象的视频信息发送至显示屏14上显示。其中，用户输入的目标对象查看指令中可以携带时间信息，控制设备11根据目标对象查看指令中的时间信息对目标跟踪视频信息进行调整，并将与时间信息对应的视频信息发送至显示屏。

其中，控制设备11根据目标对象查看指令中的时间信息对目标跟踪视频信息进行调整，并将与时间信息对应的视频信息发送至显示屏的过程属于现有技术，在此不对该过程进行赘述。

图9中示意出控制设备11、目标对象携带的移动终端12、三个监控设备13以及显示屏14。

由于在本发明实施例中，控制设备11接收到用户输入的目标对象查看指令时，将拍摄目标对象的视频信息发送至显示屏，进行显示。从而可以提高用户体验。

图10为本发明实施例提供的目标跟踪过程示意图，该过程包括以下步骤：

S101：控制设备接收目标对象携带的移动终端发送的第一信号，以及至少三个监控设备接收到所述移动终端发送的第一信号后发送的第二信号，并根据接收到的第一信号和第二信号携带的时间信息，以及所述至少三个监控设备的安装位置信息，确定目标对象的第一位置信息。

本发明实施例提供的目标跟踪方法应用于控制设备，该控制设备可以是PC、平板电脑等设备。

目标对象携带的移动终端中包含定位系统从机终端模块，移动终端可以通过定位系统从机终端模块向控制设备和至少三个监控设备发送第一信号。第一信号中携带移动终端发送第一信号时的时间信息。至少三个监控设备中分别包含定位系统主机终端模块，至少三个监控设备通过自身包含的定位系统主机终端模块接收第一信号，并向控制设备发送第二信号。第二信号中携带监控设备接收到第一信号时的时间信息。

控制设备接收到第一信号和第二信号后，根据第一信号和第二信号携带的时间信息，可以确定出移动终端发送的第一信号达到至少三个监控设备中的任意两个监控设备的时间差，进而根据时间差和信号传输速度，可以确定移动终端与任意两个监控设备的距离差。控制设备根据移动终端与任意两个监控设备的距离差，以及该任意两个监控设备的安装位置信息，可以确定出一条双曲线。针对至少三个监控设备，控制设备可以确定出至少两条双曲线，至少两条双曲线的交点的位置信息即为目标对象的第一位置信息。目标对象的第一位置信息可以是经纬度信息。

其中，控制设备根据移动终端与任意两个监控设备的距离差，以及该任意两个监控设备的安装位置信息，确定出一条双曲线的过程属于现有技术，在此不对该过程进行赘述。

另外，在本发明实施例中，定位系统从机终端模块和定位系统主机终端模块，可以是LoRa TDOA定位系统中的模块，也可以是其他定位系统中的模块，在此不对定位系统进行限定，只要基于信号传输，能够确定目标对象的位置信息即可。其中，LoRa TDOA定位系统可以在1千米范围内实现定位精度约为1米的目标对象精确定位。

S102：根据所述第一位置信息、所述移动终端发送的加速度信息以及预设的时间长度，确定所述目标对象的第二位置信息。

移动终端中包含加速度传感模块，加速度传感模块可以实时获取携带移动终端的目标对象的加速度信息，移动终端通过加速度传感模块，将目标对象的加速度信息发送至控制设备。其中，加速度传感模块实时获取携带移动终端的目标对象的加速度信息的过程属于现有技术，在此不对该过程进行赘述。

控制设备中保存有预设的时间长度，控制设备根据目标对象的第一位置信息、移动终端发送的加速度信息以及预设的时间长度，可以确定目标对象的第二位置信息。其中，预设的时间长度可以根据用户需求进行设定，例如预设的时间长度可以是播放1帧图像的时间，也可以是播放几帧图像的时间。例如对于PAL制式，每秒播放25帧图像，则预设的时间长度可以是4毫秒、8毫秒、12毫秒等等。

S103：根据所述第二位置信息，以及保存的每个监控设备的监控范围，确定目标监控设备；根据第二位置信息、以及预先保存的位置信息与目标监控设备的旋转角度、变焦参数的对应关系，确定目标旋转角度和目标变焦参数，并将目标旋转角度和目标变焦参数发送至所述目标监控设备，指示目标监控设备根据目标旋转角度和目标变焦参数，拍摄目标对象；其中，所述旋转角度为目标监控设备相对于预设拍摄方向的旋转角度。

控制设备中保存有每个监控设备的监控范围，根据目标对象的第二位置信息，可以确定目标监控设备。其中，如果目标对象的第二位置信息不位于两个监控设备的重叠监控范围内，则将第二位置信息所属的监控范围对应的监控设备作为目标监控设备；如果目标对象的第二位置信息位于两个监控设备的重叠监控范围内，则将第二位置信息所属的监控范围对应的任一监控设备作为目标监控设备。控制设备针对每个监控设备，都保存有该监控设备的监控范围内每个位置信息对应的该监控设备的旋转角度和变焦参数。控制设备确定出目标监控设备后，根据预先保存的位置信息与目标监控设备的旋转角度、变焦参数的对应关系，确定目标旋转角度和目标变焦参数，并将目标旋转角度和目标变焦参数发送至目标监控设备。目标监控设备接收目标旋转角度和目标变焦参数，并将自身旋转角度调整为目标旋转角度，将自身的变焦参数调整为目标变焦参数，并拍摄目标对象。其中，旋转角度为目标监控设备相对于预设拍摄方向的旋转角度，预设拍摄方向可以为目标监控设备能够实现拍摄的任一方向。

由于在发明实施例中，控制设备根据移动终端发送的第一信号和监控设备发送的第二信号携带的时间信息确定目标对象的第一位置信息，根据第一位置信息和移动终端发送的加速度信息，确定预设时间长度后的第二位置信息。进而根据目标对象的第二位置信息控制监控设备调整旋转角度和变焦参数，拍摄目标对象。本发明实施例通过信号传输对目标对象进行定位，不需要在未知内容的海量图像中对目标对象进行特征识别，极大地提高了目标对象跟踪的效率和准确率，同时不需要对海量图像进行匹配运算及存储，因此节约了图像存储成本以及图像运算成本。

另外，本发明实施例提供的目标跟踪方法，既可以对一个目标对象进行跟踪，也可以通过不同的监控设备对不同的目标对象进行同时跟踪。当对不同的目标对象进行跟踪时，只需根据不同的目标对象携带的移动终端的标识信息，进行目标对象的区分，并针对每个目标对象，进行跟踪。跟踪过程与上述相同，在此不再进行赘述。

为了使确定目标对象的第一位置信息更准确，在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，所述根据接收到的第一信号和第二信号携带的时间信息，以及所述至少三个监控设备的安装位置信息，确定目标对象的第一位置信息包括：

根据接收到的第一信号和第二信号携带的时间信息，确定信号传输的时间差；根据信号传输速度和所述时间差，确定移动终端分别与至少三个监控设备的距离；

根据至少三个监控设备的安装位置信息和所述移动终端分别与至少三个监控设备的距离，分别确定所述至少三个监控设备的目标定位区域，将所述至少三个监控设备的目标定位区域的交点位置信息作为目标对象的第一位置信息。

监控设备根据第一信号中携带的移动终端发送第一信号时的时间，以及第二信号中携带的监控设备接收到第一信号时的时间，可以确定出第二信号中携带的时间与第一信号中携带的时间的时间差，该时间差为第一信号由移动终端传输到监控设备所需的时间。进而监控设备针对每个监控设备，根据信号传输速度和移动终端与该监控设备之间信号传输的时间差，可以确定移动终端与该监控设备的距离。由此，可以确定移动终端分别与至少三个监控设备的距离。

针对每个监控设备，根据该监控设备的安装位置信息和移动终端与该监控设备的距离，可以确定该监控设备的目标定位区域。具体的，将以该监控设备的安装位置信息为圆心，以移动终端与该监控设备的距离为半径确定出的圆心区域，即为该监控设备的目标定位区域。在确定出至少三个监控设备的目标定位区域后，确定至少三个目标定位区域的交点位置信息，将确定出的交点位置信息作为目标对象的第一位置信息。

由于在本发明实施例中，根据信号传输速度和时间差，确定移动终端分别与至少三个监控设备的距离，根据至少三个监控设备的安装位置信息和移动终端分别与至少三个监控设备的距离，分别确定所述至少三个监控设备的目标定位区域，将所述至少三个监控设备的目标定位区域的交点位置信息作为目标对象的第一位置信息。使得确定目标对象的第一位置信息更准确。

为了更好的实现对目标追踪，在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，所述根据所述第二位置信息，以及保存的每个监控设备的监控范围，确定目标监控设备包括：

判断所述第二位置信息是否位于两个监控设备的重叠监控范围内，如果否，将所述第二位置信息所属的监控范围对应的监控设备作为目标监控设备；如果是，根据目标对象的第二位置信息，以及所述两个监控设备的安装位置信息，分别确定目标对象与所述两个监控设备的距离，将距离小的监控设备作为目标监控设备。

控制设备判断目标对象的第二位置信息没有位于两个监控设备的重叠监控范围内时，将第二位置信息所属的监控范围对应的监控设备作为目标监控设备。而判断目标对象的第二位置信息位于两个监控设备的重叠监控范围内时，有可能出现目标对象由一个监控设备的监控范围向另一个监控设备的监控范围移动，此时为了更好的实现对目标跟踪，根据目标对象的第二位置信息，以及两个监控设备的安装位置信息，可以分别确定目标对象与两个监控设备的距离，然后将距离小的监控设备作为目标监控设备。这样可以在目标对象由一个监控设备的监控范围向另一个监控设备的监控范围移动的过程中，能够实现监控设备之间的监控接力，从而更好的实现对目标跟踪。

为了提高用户体验，在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，所述将目标旋转角度和目标变焦参数发送至所述目标监控设备，指示目标监控设备根据目标旋转角度和目标变焦参数，拍摄目标对象之后，所述方法还包括：

接收用户输入的目标对象查看指令，将拍摄所述目标对象的视频信息发送至显示屏，进行显示。

当用户需要查看目标跟踪视频时，可以向控制设备输入目标对象查看指令，控制设备接收到用户输入的目标对象查看指令后，根据用户的指示，将拍摄的目标对象的视频信息发送至显示屏上显示。其中，用户输入的目标对象查看指令中可以携带时间信息，控制设备根据目标对象查看指令中的时间信息对目标跟踪视频信息进行调整，并将与时间信息对应的视频信息发送至显示屏。

其中，控制设备根据目标对象查看指令中的时间信息对目标跟踪视频信息进行调整，并将与时间信息对应的视频信息发送至显示屏的过程属于现有技术，在此不对该过程进行赘述。

由于在本发明实施例中，控制设备接收到用户输入的目标对象查看指令时，将拍摄目标对象的视频信息发送至显示屏，进行显示。从而可以提高用户体验。

在上述各实施例的基础上，本发明实施例还提供了一种计算机存储可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有可由控制设备执行的计算机程序，当所述程序在所述控制设备上运行时，使得所述控制设备执行时实现如下步骤：

接收目标对象携带的移动终端发送的第一信号，以及至少三个监控设备接收到所述移动终端发送的第一信号后发送的第二信号，并根据接收到的第一信号和第二信号携带的时间信息，以及所述至少三个监控设备的安装位置信息，确定目标对象的第一位置信息；

根据所述第一位置信息、所述移动终端发送的加速度信息以及预设的时间长度，确定所述目标对象的第二位置信息；

根据所述第二位置信息，以及保存的每个监控设备的监控范围，确定目标监控设备；根据第二位置信息、以及预先保存的位置信息与目标监控设备的旋转角度、变焦参数的对应关系，确定目标旋转角度和目标变焦参数，并将目标旋转角度和目标变焦参数发送至所述目标监控设备，指示目标监控设备根据目标旋转角度和目标变焦参数，拍摄目标对象；其中，所述旋转角度为目标监控设备相对于预设拍摄方向的旋转角度。

基于同一发明构思，本发明实施例中还提供了一种计算机可读存储介质，由于处理器在执行上述计算机可读存储介质上存储的计算机程序时解决问题的原理与目标跟踪方法相似，因此处理器在执行上述计算机可读存储介质存储的计算机程序的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

上述计算机可读存储介质可以是电子设备中的处理器能够存取的任何可用介质或数据存储设备，包括但不限于磁性存储器如软盘、硬盘、磁带、磁光盘(MO)等、光学存储器如CD、DVD、BD、HVD等、以及半导体存储器如ROM、EPROM、EEPROM、非易失性存储器(NANDFLASH)、固态硬盘(SSD)等。

在本发明实施例中提供的计算机可读存储介质内存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现控制设备根据移动终端发送的第一信号和监控设备发送的第二信号携带的时间信息确定目标对象的第一位置信息，根据第一位置信息和移动终端发送的加速度信息，确定预设时间长度后的第二位置信息。进而根据目标对象的第二位置信息控制监控设备调整旋转角度和变焦参数，拍摄目标对象。本发明实施例通过信号传输对目标对象进行定位，不需要在未知内容的海量图像中对目标对象进行特征识别，极大地提高了目标对象跟踪的效率和准确率，同时不需要对海量图像进行匹配运算及存储，因此节约了图像存储成本以及图像运算成本。

图11为本发明实施例提供的目标跟踪装置结构示意图，该装置包括：

第一确定模块111，用于接收目标对象携带的移动终端发送的第一信号，以及至少三个监控设备接收到所述移动终端发送的第一信号后发送的第二信号，并根据接收到的第一信号和第二信号携带的时间信息，以及所述至少三个监控设备的安装位置信息，确定目标对象的第一位置信息；

第二确定模块112，用于根据所述第一位置信息、所述移动终端发送的加速度信息以及预设的时间长度，确定所述目标对象的第二位置信息；

第三确定模块113，用于根据所述第二位置信息，以及保存的每个监控设备的监控范围，确定目标监控设备；根据第二位置信息、以及预先保存的位置信息与目标监控设备的旋转角度、变焦参数的对应关系，确定目标旋转角度和目标变焦参数，并将目标旋转角度和目标变焦参数发送至所述目标监控设备，指示目标监控设备根据目标旋转角度和目标变焦参数，拍摄目标对象；其中，所述旋转角度为目标监控设备相对于预设拍摄方向的旋转角度。

所述第一确定模块111，具体用于根据接收到的第一信号和第二信号携带的时间信息，确定信号传输的时间差；根据信号传输速度和所述时间差，确定移动终端分别与至少三个监控设备的距离；根据至少三个监控设备的安装位置信息和所述移动终端分别与至少三个监控设备的距离，分别确定所述至少三个监控设备的目标定位区域，将所述至少三个监控设备的目标定位区域的交点位置信息作为目标对象的第一位置信息。

所述第三确定模块113，具体用于判断所述第二位置信息是否位于两个监控设备的重叠监控范围内，如果否，将所述第二位置信息所属的监控范围对应的监控设备作为目标监控设备；如果是，根据目标对象的第二位置信息，以及所述两个监控设备的安装位置信息，分别确定目标对象与所述两个监控设备的距离，将距离小的监控设备作为目标监控设备。

所述装置还包括：

发送模块114，用于接收用户输入的目标对象查看指令，将拍摄所述目标对象的视频信息发送至显示屏，进行显示。

本发明实施例提供了一种目标跟踪系统、方法及存储介质，所述系统包括：控制设备、目标对象携带的移动终端和至少三个监控设备；所述移动终端，用于向所述控制设备和所述至少三个监控设备发送第一信号；所述至少三个监控设备，用于接收到第一信号后，向所述控制设备发送第二信号；所述控制设备，用于根据接收到的第一信号和第二信号携带的时间信息，以及所述至少三个监控设备的安装位置信息，确定目标对象的第一位置信息；所述移动终端，还用于获取目标对象的加速度信息，并将目标对象的加速度信息发送至所述控制设备；所述控制设备，还用于根据所述第一位置信息、所述移动终端发送的加速度信息以及预设的时间长度，确定所述目标对象的第二位置信息；并根据所述第二位置信息，以及保存的每个监控设备的监控范围，确定目标监控设备；根据第二位置信息、以及预先保存的位置信息与目标监控设备的旋转角度、变焦参数的对应关系，确定目标旋转角度和目标变焦参数，并将目标旋转角度和目标变焦参数发送至所述目标监控设备；其中，所述旋转角度为目标监控设备相对于预设拍摄方向的旋转角度；所述目标监控设备，用于接收并根据目标旋转角度和目标变焦参数，拍摄目标对象。

由于在发明实施例中，控制设备根据移动终端发送的第一信号和监控设备发送的第二信号携带的时间信息确定目标对象的第一位置信息，根据第一位置信息和移动终端发送的加速度信息，确定预设时间长度后的第二位置信息。进而根据目标对象的第二位置信息控制监控设备调整旋转角度和变焦参数，拍摄目标对象。本发明实施例通过信号传输对目标对象进行定位，不需要在未知内容的海量图像中对目标对象进行特征识别，极大地提高了目标对象跟踪的效率和准确率，同时不需要对海量图像进行匹配运算及存储，因此节约了图像存储成本以及图像运算成本。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种目标跟踪系统，其特征在于，所述系统包括：控制设备、目标对象携带的移动终端和至少三个监控设备；

所述移动终端，用于向所述控制设备和所述至少三个监控设备发送第一信号；所述至少三个监控设备，用于接收到第一信号后，向所述控制设备发送第二信号；

所述控制设备，用于根据接收到的第一信号和第二信号携带的时间信息，以及所述至少三个监控设备的安装位置信息，确定目标对象的第一位置信息；

所述移动终端，还用于获取目标对象的加速度信息，并将目标对象的加速度信息发送至所述控制设备；

所述控制设备，还用于根据所述第一位置信息、所述移动终端发送的加速度信息以及预设的时间长度，确定所述目标对象的第二位置信息；并根据所述第二位置信息，以及保存的每个监控设备的监控范围，确定目标监控设备；根据第二位置信息、以及预先保存的位置信息与目标监控设备的旋转角度、变焦参数的对应关系，确定目标旋转角度和目标变焦参数，并将目标旋转角度和目标变焦参数发送至所述目标监控设备；其中，所述旋转角度为目标监控设备相对于预设拍摄方向的旋转角度；

所述目标监控设备，用于接收并根据目标旋转角度和目标变焦参数，拍摄目标对象。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述监控设备，具体用于根据接收到的第一信号和第二信号携带的时间信息，确定信号传输的时间差；根据信号传输速度和所述时间差，确定移动终端分别与至少三个监控设备的距离；根据至少三个监控设备的安装位置信息和所述移动终端分别与至少三个监控设备的距离，分别确定所述至少三个监控设备的目标定位区域，将所述至少三个监控设备的目标定位区域的交点位置信息作为目标对象的第一位置信息。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述监控设备的数量为至少三个，且安装位置相邻的两个监控设备存在重叠监控范围；

所述控制设备，具体用于判断所述第二位置信息是否位于两个监控设备的重叠监控范围内，如果否，将所述第二位置信息所属的监控范围对应的监控设备作为目标监控设备；如果是，根据目标对象的第二位置信息，以及所述两个监控设备的安装位置信息，分别确定目标对象与所述两个监控设备的距离，将距离小的监控设备作为目标监控设备。

4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述至少三个监控设备中设置有外延的天线；

所述至少三个监控设备，具体用于通过外延的天线接收所述移动终端发送的第一信号，并向所述控制设备发送第二信号；

所述控制设备，用于根据接收到的第一信号和第二信号携带的时间信息，以及所述至少三个监控设备中设置的外延的天线的延伸位置信息，确定目标对象的第一位置信息。

5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：显示屏；

所述控制设备，还用于接收用户输入的目标对象查看指令，将拍摄所述目标对象的视频信息发送至所述显示屏，进行显示。

6.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：

控制设备接收目标对象携带的移动终端发送的第一信号，以及至少三个监控设备接收到所述移动终端发送的第一信号后发送的第二信号，并根据接收到的第一信号和第二信号携带的时间信息，以及所述至少三个监控设备的安装位置信息，确定目标对象的第一位置信息；

根据所述第一位置信息、所述移动终端发送的加速度信息以及预设的时间长度，确定所述目标对象的第二位置信息；

根据所述第二位置信息，以及保存的每个监控设备的监控范围，确定目标监控设备；根据第二位置信息、以及预先保存的位置信息与目标监控设备的旋转角度、变焦参数的对应关系，确定目标旋转角度和目标变焦参数，并将目标旋转角度和目标变焦参数发送至所述目标监控设备，指示目标监控设备根据目标旋转角度和目标变焦参数，拍摄目标对象；其中，所述旋转角度为目标监控设备相对于预设拍摄方向的旋转角度。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据接收到的第一信号和第二信号携带的时间信息，以及所述至少三个监控设备的安装位置信息，确定目标对象的第一位置信息包括：

根据接收到的第一信号和第二信号携带的时间信息，确定信号传输的时间差；根据信号传输速度和所述时间差，确定移动终端分别与至少三个监控设备的距离；

根据至少三个监控设备的安装位置信息和所述移动终端分别与至少三个监控设备的距离，分别确定所述至少三个监控设备的目标定位区域，将所述至少三个监控设备的目标定位区域的交点位置信息作为目标对象的第一位置信息。

8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二位置信息，以及保存的每个监控设备的监控范围，确定目标监控设备包括：

判断所述第二位置信息是否位于两个监控设备的重叠监控范围内，如果否，将所述第二位置信息所属的监控范围对应的监控设备作为目标监控设备；如果是，根据目标对象的第二位置信息，以及所述两个监控设备的安装位置信息，分别确定目标对象与所述两个监控设备的距离，将距离小的监控设备作为目标监控设备。

9.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将目标旋转角度和目标变焦参数发送至所述目标监控设备，指示目标监控设备根据目标旋转角度和目标变焦参数，拍摄目标对象之后，所述方法还包括：

接收用户输入的目标对象查看指令，将拍摄所述目标对象的视频信息发送至显示屏，进行显示。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求6-9任一项所述的方法步骤。