CN110236896B - 一种行走辅助方法、装置及可移动设备 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种行走辅助方法、装置及可移动设备，获得当前行走模式；实时获取用户的竖直方向加速度信息；判断所述竖直方向加速度是否从0开始变化；若是，将当前时刻设置为起始时刻；根据一级台阶的预测行走时长和所述起始时刻，确定所述用户到达下一级台阶面时的预测到达时刻；根据所述预测到达时刻，确定当前提醒时刻；所述当前提醒时刻早于所述预测到达时刻；当到达所述当前提醒时刻时，触发所述提醒装置对所述用户进行提醒。本发明实施例中，可以在用户到达下一级台阶面之前，对用户进行提醒，因此，提高了用户行走的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及应用程序开发技术领域，特别是涉及一种行走辅助方法、装置及可移动设备。
背景技术
视觉障碍者或老年人等特殊人群在行走，尤其是上下楼梯的过程中，容易出现踏空等意外情况。
目前，已经存在用于帮助特殊人群行走的物理辅助设备，例如：行走辅助机器人等。
但是，上述设备主要是为用户提供支撑作用，降低用户行走过程中的费力程度，而无法在路面信息发生变化时，提前提醒用户，降低踏空等意外发生的可能性，提高用户行走的安全性。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种行走辅助方法、装置及可移动设备，以提高用户行走的安全性。具体技术方案如下：
第一方面，本发明实施例提供了一种行走辅助方法，应用于包含提醒装置的可移动设备，所述方法包括：
获得当前行走模式；所述当前行走模式包括：上楼模式或下楼模式；
实时获取用户的竖直方向加速度信息；
判断所述竖直方向加速度是否从0开始变化；
若是，将当前时刻设置为起始时刻；
根据一级台阶的预测行走时长和所述起始时刻，确定所述用户到达下一级台阶面时的预测到达时刻；所述一级台阶的预测行走时长是根据所述当前行走模式下的所述用户的历史行走速度和一级台阶的高度计算得到的；
根据所述预测到达时刻，确定当前提醒时刻；所述当前提醒时刻早于所述预测到达时刻；
当到达所述当前提醒时刻时，触发所述提醒装置对所述用户进行提醒。
进一步的，在所述根据一级台阶的预测行走时长和所述起始时刻，确定所述用户到达下一级台阶面时的预测到达时刻的步骤之前，所述方法还包括：
判断所述竖直方向加速度的变化是否满足预设的在所述当前行走模式下用户开始行走的竖直方向加速度变化条件；
若所述竖直方向加速度的变化满足所述竖直方向加速度变化条件，则执行所述根据一级台阶的预测行走时长和所述起始时刻，确定所述用户到达下一级台阶面时的预测到达时刻的步骤。
进一步的，所述判断所述竖直方向加速度的变化是否满足预设的在所述当前行走模式下用户开始行走的竖直方向加速度变化条件的步骤，包括：
判断在从所述起始时刻开始的预设时间段内，所述竖直方向加速度的变化趋势，是否符合预设的与所述当前行走模式对应的加速度变化曲线，若在从所述起始时刻开始的预设时间段内，所述竖直方向加速度的变化趋势，符合预设的与所述当前行走模式对应的加速度变化曲线，确定所述竖直方向加速度的变化满足预设的在所述当前行走模式下用户开始行走的竖直方向加速度变化条件。
进一步的，所述判断在从所述起始时刻开始的预设时间段内，所述竖直方向加速度的变化趋势，是否符合预设的与所述当前行走模式对应的加速度变化曲线的步骤，包括：
若所述当前行走模式为上楼模式，判断从所述起始时刻开始的预设时间段内，所述竖直方向加速度是否从0开始变为方向向上的非零数值，且所述竖直方向加速度的变化量是否超过第一变化量阈值；若所述竖直方向加速度从0变为方向向上的非零数值，且所述竖直方向加速度的变化量超过所述第一变化量阈值，确定在从所述起始时刻开始的预设时间段内，所述竖直方向加速度的变化趋势，符合预设的与所述上楼模式对应的加速度变化曲线；
若所述行走模式为下楼模式，判断从所述起始时刻开始的预设时间段内，所述竖直方向加速度是否从0开始变为方向向下的非零数值，且所述竖直方向加速度的变化量是否超过第二变化量阈值；若所述竖直方向加速度从0变为方向向下的非零数值，且所述竖直方向加速度的变化量超过所述第二变化量阈值，确定所述竖直方向加速度的变化趋势，符合预设的与所述下楼模式对应的加速度变化曲线。
进一步的，所述一级台阶的预测行走时长是预先根据所述当前行走模式下的所述用户的历史行走速度和预设的一级台阶的高度计算并保存的；
所述根据一级台阶的预测行走时长和所述起始时刻，确定所述用户到达下一级台阶面时的预测到达时刻的步骤，包括：
根据保存的一级台阶的预测行走时长和所述起始时刻，确定所述用户到达下一级台阶面时的预测到达时刻。
进一步的，在所述根据一级台阶的预测行走时长和所述起始时刻，确定所述用户到达下一级台阶面时的预测到达时刻的步骤之前，还包括：
接收所述用户输入的一级台阶的高度；
根据所述当前行走模式下的所述用户的历史行走速度和所述用户输入的一级台阶的高度计算得到一级台阶的预测行走时长。
进一步的，在所述当到达所述当前提醒时刻时，触发所述提醒装置对所述用户进行提醒的步骤之后，所述方法还包括：
将从所述起始时刻起，至所述竖直方向加速度第三次变为0的时刻为止的时间段，确定为一级台阶的实际行走时长；
将所述一级台阶的高度与所述一级台阶的实际行走时长的比值，确定为所述用户在所述当前行走模式下的本次行走速度；
将所述本次行走速度与所述用户的历史行走速度的平均值，确定为更新后的所述用户的历史行走速度。
第二方面，本发明实施例提供了一种行走辅助装置，应用于包含提醒装置的可移动设备，所述装置包括：
模式获得模块，用于获得当前行走模式；所述当前行走模式包括：上楼模式或下楼模式；
加速度信息获取模块，用于实时获取用户的竖直方向加速度信息；
第一判断模块，用于判断所述竖直方向加速度是否从0开始变化；
起始时刻设置模块，用于若所述竖直方向加速度从0开始变化，将当前时刻设置为起始时刻；
预测到达时刻确定模块，用于根据一级台阶的预测行走时长和所述起始时刻，确定所述用户到达下一级台阶面时的预测到达时刻；所述一级台阶的预测行走时长是根据所述当前行走模式下的所述用户的历史行走速度和一级台阶的高度计算得到的；
当前提醒时刻确定模块，用于根据所述预测到达时刻，确定当前提醒时刻；所述当前提醒时刻早于所述预测到达时刻；
提醒模块，用于当到达所述当前提醒时刻时，触发所述提醒装置对所述用户进行提醒。
进一步的，所述装置还包括：
第二判断模块，用于在所述根据一级台阶的预测行走时长和所述起始时刻，确定所述用户到达下一级台阶面时的预测到达时刻之前，判断所述竖直方向加速度的变化是否满足预设的在所述当前行走模式下用户开始行走的竖直方向加速度变化条件；若是，触发所述预测到达时刻确定模块。
进一步的，所述第二判断模块，
具体用于判断在从所述起始时刻开始的预设时间段内，所述竖直方向加速度的变化趋势，是否符合预设的与所述当前行走模式对应的加速度变化曲线，若在从所述起始时刻开始的预设时间段内，所述竖直方向加速度的变化趋势，符合预设的与所述当前行走模式对应的加速度变化曲线，确定所述竖直方向加速度的变化满足预设的在所述当前行走模式下用户开始行走的竖直方向加速度变化条件。
进一步的，所述第二判断模块，具体用于：
若所述当前行走模式为上楼模式，判断从所述起始时刻开始的预设时间段内，所述竖直方向加速度是否从0开始变为方向向上的非零数值，且所述竖直方向加速度的变化量是否超过第一变化量阈值；若所述竖直方向加速度从0变为方向向上的非零数值，且所述竖直方向加速度的变化量超过所述第一变化量阈值，确定在从所述起始时刻开始的预设时间段内，所述竖直方向加速度的变化趋势，符合预设的与所述上楼模式对应的加速度变化曲线；
若所述行走模式为下楼模式，判断从所述起始时刻开始的预设时间段内，所述竖直方向加速度是否从0开始变为方向向下的非零数值，且所述竖直方向加速度的变化量是否超过第二变化量阈值；若所述竖直方向加速度从0变为方向向下的非零数值，且所述竖直方向加速度的变化量超过所述第二变化量阈值，确定所述竖直方向加速度的变化趋势，符合预设的与所述下楼模式对应的加速度变化曲线。
进一步的，所述一级台阶的预测行走时长是预先根据所述当前行走模式下的所述用户的历史行走速度和预设的一级台阶的高度计算并保存的；
所述预测到达时刻确定模块，具体用于根据保存的一级台阶的预测行走时长和所述起始时刻，确定所述用户到达下一级台阶面时的预测到达时刻。
进一步的，所述装置还包括：
高度接收模块，用于在所述根据一级台阶的预测行走时长和所述起始时刻，确定所述用户到达下一级台阶面时的预测到达时刻之前，接收所述用户输入的一级台阶的高度；
预测行走时长计算模块，用于根据所述当前行走模式下的所述用户的历史行走速度和所述用户输入的一级台阶的高度计算得到一级台阶的预测行走时长。
进一步的，所述装置还包括：
实际行走时长确定模块，用于在所述当到达所述当前提醒时刻时，触发所述提醒装置对所述用户进行提醒之后，将从所述起始时刻起，至所述竖直方向加速度第三次变为0的时刻为止的时间段，确定为一级台阶的实际行走时长；
本次行走速度确定模块，用于将所述一级台阶的高度与所述一级台阶的实际行走时长的比值，确定为所述用户在所述当前行走模式下的本次行走速度；
历史行走速度更新模块，用于将所述本次行走速度与所述用户的历史行走速度的平均值，确定为更新后的所述用户的历史行走速度。
第三方面，本发明实施例提供了一种可移动设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述任一行走辅助方法的步骤。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一行走辅助方法。
本发明实施例提供的一种行走辅助方法、装置及可移动设备，获得当前行走模式；所述当前行走模式包括：上楼模式或下楼模式；实时获取用户的竖直方向加速度信息；判断所述竖直方向加速度是否从0开始变化；若是，将当前时刻设置为起始时刻；根据一级台阶的预测行走时长和所述起始时刻，确定所述用户到达下一级台阶面时的预测到达时刻；所述一级台阶的预测行走时长是根据所述当前行走模式下的所述用户的历史行走速度和一级台阶的高度计算得到的；根据所述预测到达时刻，确定当前提醒时刻；所述当前提醒时刻早于所述预测到达时刻；当到达所述当前提醒时刻时，触发所述提醒装置对所述用户进行提醒。本发明实施例中，根据用户行走过程中竖直方向加速度变化情况，确定起始时刻，并根据一级台阶的预测行走时长和起始时刻，确定出用户到达下一级台阶面时的预测到达时刻，进而确定出早于预测到达时刻的当前提醒时刻，在用户到达下一级台阶面之前，对用户进行提醒，以降低用户踏空等意外发生的可能性，因此，提高了用户行走的安全性。
当然，实施本发明的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的行走辅助方法的一种流程示意图；
图2为本发明实施例提供的行走辅助方法的另一种流程示意图；
图3为上楼模式下用户行走一级台阶过程中竖直方向加速度的变化情况示意图；
图4为下楼模式下用户行走一级台阶过程中竖直方向加速度的变化情况示意图；
图5为本发明实施例提供的一种行走辅助装置的结构示意图；
图6为本发明实施例提供的一种可移动设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为提高用户行走的安全性，本发明实施例提供了一种行走辅助方法、装置及可移动设备。
参见图1，图1为本发明实施例提供的行走辅助方法的一种流程示意图，该方法应用于包含提醒装置的可移动设备，例如：可以是手机，手表等穿戴设备，或专门用于行走辅助的设备。其中，提醒装置可以为震动马达、信号灯等，本发明实施例中，对于可移动设备及提醒装置的具体形式不作限定。
图1所示的方法具体包括如下步骤：
步骤101，获得当前行走模式；当前行走模式包括：上楼模式或下楼模式。
本步骤中，获得当前行走模式的方式可以有多种，例如：可以在行走之前，由用户设置好当前行走模式，具体的，可以在上述可移动设备中设置用于进行行走模式确定的按键，用户可以通过上述按键设置当前行走模式，当前行走模式可以为上楼模式或者下楼模式；也可以由上述可移动设备对用户行走过程中的竖直方向加速度、速度及位移等信息进行实时监控和分析，从而实现对用户的当前行走模式的确定，例如，可以通过将用户行走过程中的竖直方向加速度、速度和/或位移变化图像是否与预设行走模式的竖直方向加速度、速度和/或位移变化图像进行匹配，从而确定用户的当前行走模式，此处，对于获得当前行走模式的具体方式不作限定。
步骤102，实时获取用户的竖直方向加速度信息。
具体的，可移动设备中可以包括加速度计，在用户佩戴上述可移动设备行走时，实时通过加速度计获取用户的竖直方向加速度信息。
步骤103，判断竖直方向加速度是否从0开始变化。若是，执行步骤14。
步骤104，将当前时刻设置为起始时刻。
步骤105，根据一级台阶的预测行走时长和起始时刻，确定用户到达下一级台阶面时的预测到达时刻；一级台阶的预测行走时长是根据当前行走模式下的用户的历史行走速度和一级台阶的高度计算得到的。
具体的，可以将从起始时刻起，间隔上述一级台阶的预测行走时长的时刻确定为用户达到下一级台阶面时的预测到达时刻，例如，若当前时刻为起始时刻，设定起始时刻为t0＝0，一级台阶的预测行走时长为2s，则用户到达下一级台阶面时的预测到达时刻即为t1＝2s。
本发明实施例中，一级台阶的预测行走时长的确定方式可以有两种：
一种方式是：预先根据所述当前行走模式下的所述用户的历史行走速度和预设的一级台阶的高度，计算出一级台阶的预测行走时长，即：将预设的一级台阶的高度与用户的历史行走速度的比值确定为一级台阶的预测行走时长，之后，保存在可移动设备中，当需要确定预测到达时刻时，直接获取上述保存的一级台阶的预测行走时长即可。其中，预设的一级台阶的高度可以为根据楼梯建设标准设定的高度值，例如：20cm。
另一种方式是：在接收到用户输入的一级台阶的高度之后，根据所述当前行走模式下的所述用户的历史行走速度和所述用户输入的一级台阶的高度，计算得到一级台阶的预测行走时长。
采用用户输入的一级台阶的高度进行预测行走时长的确定，可以避免因用户当前行走的台阶高度与设备预设的台阶高度差异较大时，导致的预测行走时长计算不准确的问题。
进一步的，即使在平面上行走，由于用户在迈步的过程中重心高度也会不断发生变化，进而会出现竖直方向加速度从0开始变化的情况，而用户在平面上行走时，是无需进行后续的辅助提醒的，因此，可以在当检测到竖直方向加速度从0开始变化，并将当前时刻设置为起始时刻之后，在根据一级台阶的预测行走时长和起始时刻，确定用户到达下一级台阶面时的预测到达时刻之前，对竖直方向加速度变化情况进行判断，以排除由于平面行走导致的竖直方向加速度从0开始变化的情况，确定用户真正处于上楼模式或者下楼模式，具体步骤如下：
判断所述竖直方向加速度的变化是否满足预设的在所述当前行走模式下用户开始行走的竖直方向加速度变化条件；
若所述竖直方向加速度的变化满足所述竖直方向加速度变化条件，则执行所述根据一级台阶的预测行走时长和所述起始时刻，确定所述用户到达下一级台阶面时的预测到达时刻的步骤。
参见图3和图4，用户在上楼或者下楼时，行走一级台阶的过程中，竖直方向加速度的变化具有一定规律，其中，图3和图4中均设定竖直向上的方向为正方向。
具体的，图3为上楼模式下用户行走一级台阶过程中竖直方向加速度的变化情况示意图，其中，横轴表示时间t，纵轴表示加速度值a，从图3中可以看出，用户在上楼时，行走一级台阶的过程中，竖直方向加速度先从0变为方向向上的非零数值，然后再逐步减小为0，并从0变为方向向下的非零数值，最后再次逐步较小为0，竖直方向加速度第三次变为0的时刻即为用户到达下一级台阶面时的实际到达时刻；图4为下楼模式下用户行走一级台阶过程中竖直方向加速度的变化情况示意图，其中，横轴表示时间t，纵轴表示加速度值a，从图4中可以看出，用户在下楼时，行走一级台阶的过程中，竖直方向加速度先从0变为方向向下的非零数值，然后再逐步减小为0，并从0变为方向向上的非零数值，最后再次逐步较小为0，竖直方向加速度第三次变为0的时刻即为用户到达下一级台阶面时的实际到达时刻。
因此，进一步的，可以通过如下方式，判断所述竖直方向加速度的变化是否满足预设的在所述当前行走模式下用户开始行走的竖直方向加速度变化条件：
判断在从所述起始时刻开始的预设时间段内，所述竖直方向加速度的变化趋势，是否符合预设的与所述当前行走模式对应的加速度变化曲线，若在从所述起始时刻开始的预设时间段内，所述竖直方向加速度的变化趋势，符合预设的与所述当前行走模式对应的加速度变化曲线，确定所述竖直方向加速度的变化满足预设的在所述当前行走模式下用户开始行走的竖直方向加速度变化条件。
进一步的，参见图3和图4，由于上楼模式下竖直方向加速度变化曲线与下楼模式下竖直方向加速度变化曲线并不相同，因此，若当前行走模式为上楼模式时，可以根据图3中的竖直方向加速度曲线的特征，判断在从所述起始时刻开始的预设时间段内，所述竖直方向加速度的变化趋势，是否符合图3所示上楼模式下的加速度变化曲线；若当前行走模式为下楼模式时，可以根据图4中的竖直方向加速度曲线的特征，判断在从所述起始时刻开始的预设时间段内，所述竖直方向加速度的变化趋势，是否符合图4所示下楼模式下的加速度变化曲线。
具体的，判断过程可以包括：
若所述当前行走模式为上楼模式，判断从所述起始时刻开始的预设时间段内，所述竖直方向加速度是否从0开始变为方向向上的非零数值，且所述竖直方向加速度的变化量是否超过第一变化量阈值；若所述竖直方向加速度从0变为方向向上的非零数值，且所述竖直方向加速度的变化量超过所述第一变化量阈值，确定在从所述起始时刻开始的预设时间段内，所述竖直方向加速度的变化趋势，符合预设的与所述上楼模式对应的加速度变化曲线；
若所述当前行走模式为下楼模式，判断从所述起始时刻开始的预设时间段内，所述竖直方向加速度是否从0开始变为方向向下的非零数值，且所述竖直方向加速度的变化量是否超过第二变化量阈值；若所述竖直方向加速度从0变为方向向下的非零数值，且所述竖直方向加速度的变化量超过所述第二变化量阈值，确定所述竖直方向加速度的变化趋势，符合预设的与所述下楼模式对应的加速度变化曲线。
本步骤中，当前行走模式下的用户的历史行走速度是对用户在历史某一时间段内、在当前行走模式下行走时，行进一级台阶时的单次行走速度进行统计和计算之后得到的，其中，用户行进一级台阶时的单次行走速度可以通过如下过程计算得到：
将从所述起始时刻起，至所述竖直方向加速度第三次变为0的时刻为止的时间段，确定为一级台阶的实际行走时长；
将所述一级台阶的高度与所述一级台阶的实际行走时长的比值，确定为所述用户在所述当前行走模式下的本次行走速度。
进一步的，可以将所述本次行走速度与所述用户的历史行走速度的平均值，确定为更新后的所述用户的历史行走速度。
本发明实施例中，在用户使用可移动设备进行第一级台阶的辅助行走时，可以先将用户的历史行走速度设定为某一默认初始值，或者将用户的历史行走速度设定为用户输入的某一速度初始值，之后，随着用户行走台阶级数的增加，再将通过上述方法确定出的用户行进一级台阶时的单次行走速度与上述默认初始值或速度初始值进行平均，进而得到更新后的所述用户的历史行走速度。
步骤106，根据预测到达时刻，确定当前提醒时刻；当前提醒时刻早于所述预测到达时刻。
具体的，可以将当前提醒时刻设定为早于预测到达时刻预设时间间隔的某一时刻，其中，预设时间间隔可以根据实际情况进行设定，此处，不作限定。
步骤107，当到达当前提醒时刻时，触发提醒装置对用户进行提醒。
由上述的实施例可见，在本发明实施例中，可以根据用户行走过程中竖直方向加速度变化情况，确定起始时刻，并根据一级台阶的预测行走时长和起始时刻，确定出用户到达下一级台阶面时的预测到达时刻，进而确定出早于预测到达时刻的当前提醒时刻，在用户到达下一级台阶面之前，对用户进行提醒，以降低用户踏空等意外发生的可能性，因此，提高了用户行走的安全性。
参见图2，图2为本发明实施例提供的行走辅助方法的另一种流程示意图，具体步骤包括：
步骤201，获得当前行走模式；当前行走模式包括：上楼模式或下楼模式。
步骤202，实时获取用户的竖直方向加速度信息。
步骤203，判断竖直方向加速度是否从0开始变化。若是，执行步骤14。若否，则返回步骤202。
步骤204，将当前时刻设置为起始时刻。
步骤201-步骤204的内容，与步骤101-步骤104的内容相同，此处，不再赘述。
步骤205，若当前行走模式为上楼模式，判断从起始时刻开始的预设时间段内，竖直方向加速度是否从0开始变为方向向上的非零数值，且竖直方向加速度的变化量是否超过第一变化量阈值。若是，执行步骤207；若否，返回步骤202。
步骤206，若当前行走模式为下楼模式，判断从起始时刻开始的预设时间段内，竖直方向加速度是否从0开始变为方向向下的非零数值，且竖直方向加速度的变化量是否超过第二变化量阈值。若是，执行步骤207；若否，返回步骤202。
步骤207，接收用户输入的一级台阶的高度。
步骤208，根据当前行走模式下的用户的历史行走速度和用户输入的一级台阶的高度计算得到一级台阶的预测行走时长。
具体的，可以将用户输入的一级台阶的高度与当前行走模式下的所述用户的历史行走速度的比值，确定为一级台阶的预测行走时长。
步骤209，根据一级台阶的预测行走时长和起始时刻，确定用户到达下一级台阶面时的预测到达时刻。
具体的，可以将从起始时刻起，间隔上述一级台阶的预测行走时长的时刻确定为用户达到下一级台阶面时的预测到达时刻，例如，若当前时刻为起始时刻，设定起始时刻为t0＝0，一级台阶的预测行走时长为2s，则用户到达下一级台阶面时的预测到达时刻即为t1＝2s。
步骤210，根据预测到达时刻，确定当前提醒时刻；当前提醒时刻早于预测到达时刻。
具体的，可以将当前提醒时刻设定为早于预测到达时刻预设时间间隔的某一时刻，其中，预设时间间隔可以根据实际情况进行设定，此处，不作限定。
步骤211，当到达当前提醒时刻时，触发提醒装置对用户进行提醒。
步骤212，将从起始时刻起，至竖直方向加速度第三次变为0的时刻为止的时间段，确定为一级台阶的实际行走时长。
步骤213，将一级台阶的高度与一级台阶的实际行走时长的比值，确定为用户在所述当前行走模式下的本次行走速度。
步骤214，将本次行走速度与用户的历史行走速度的平均值，确定为更新后的用户的历史行走速度。
在图2所示实施例中，可以根据用户行走过程中竖直方向加速度变化情况，确定起始时刻，并根据一级台阶的预测行走时长和起始时刻，确定出用户到达下一级台阶面时的预测到达时刻，进而确定出早于预测到达时刻的当前提醒时刻，在用户到达下一级台阶面之前，对用户进行提醒，以降低用户踏空等意外发生的可能性，因此，提高了用户行走的安全性。同时，在对用户进行提醒之后，根据竖直方向加速度的变化情况，确定出一级台阶的实际行走时长，得到用户在当前行走模式下的本次行走速度，进而根据本次行走速度，更新用户的历史行走速度，以便在后续行走辅助过程中，根据更新后的用户的历史行走速度，确定预测达到时刻及提醒时刻，因此，可以提高提醒时刻的计算精确度。
基于同一发明构思，根据本发明上述实施例提供的行走辅助方法，相应地，本发明实施例还提供了一种行走辅助装置，应用于包含提醒装置的可移动设备；该装置的结构示意图如图5所示，包括：
模式获得模块501，用于获得当前行走模式；所述当前行走模式包括：上楼模式或下楼模式；
加速度信息获取模块502，用于实时获取所述用户的竖直方向加速度信息；
第一判断模块503，用于判断所述竖直方向加速度是否从0开始变化；
起始时刻设置模块504，用于若所述竖直方向加速度从0开始变化，将当前时刻设置为起始时刻；
预测到达时刻确定模块505，用于根据一级台阶的预测行走时长和所述起始时刻，确定所述用户到达下一级台阶面时的预测到达时刻；所述一级台阶的预测行走时长是根据所述当前行走模式下的所述用户的历史行走速度和一级台阶的高度计算得到的；
当前提醒时刻确定模块506，用于根据所述预测到达时刻，确定当前提醒时刻；所述当前提醒时刻早于所述预测到达时刻；
提醒模块507，用于当到达所述当前提醒时刻时，触发所述提醒装置对所述用户进行提醒。
进一步的，所述装置还包括：
第二判断模块，用于在所述根据一级台阶的预测行走时长和所述起始时刻，确定所述用户到达下一级台阶面时的预测到达时刻之前，判断所述竖直方向加速度的变化是否满足预设的在所述当前行走模式下用户开始行走的竖直方向加速度变化条件；若是，触发所述预测到达时刻确定模块。
进一步的，所述第二判断模块，具体用于判断在从所述起始时刻开始的预设时间段内，所述竖直方向加速度的变化趋势，是否符合预设的与所述当前行走模式对应的加速度变化曲线，若在从所述起始时刻开始的预设时间段内，所述竖直方向加速度的变化趋势，符合预设的与所述当前行走模式对应的加速度变化曲线，确定所述竖直方向加速度的变化满足预设的在所述当前行走模式下用户开始行走的竖直方向加速度变化条件。
进一步的，所述第二判断模块，具体用于：
若所述当前行走模式为上楼模式，判断从所述起始时刻开始的预设时间段内，所述竖直方向加速度是否从0开始变为方向向上的非零数值，且所述竖直方向加速度的变化量是否超过第一变化量阈值；若所述竖直方向加速度从0变为方向向上的非零数值，且所述竖直方向加速度的变化量超过所述第一变化量阈值，确定在从所述起始时刻开始的预设时间段内，所述竖直方向加速度的变化趋势，符合预设的与所述上楼模式对应的加速度变化曲线；
若所述行走模式为下楼模式，判断从所述起始时刻开始的预设时间段内，所述竖直方向加速度是否从0开始变为方向向下的非零数值，且所述竖直方向加速度的变化量是否超过第二变化量阈值；若所述竖直方向加速度从0变为方向向下的非零数值，且所述竖直方向加速度的变化量超过所述第二变化量阈值，确定所述竖直方向加速度的变化趋势，符合预设的与所述下楼模式对应的加速度变化曲线。
进一步的，所述一级台阶的预测行走时长是预先根据所述当前行走模式下的所述用户的历史行走速度和预设的一级台阶的高度计算并保存的；
所述预测到达时刻确定模块，具体用于根据保存的一级台阶的预测行走时长和所述起始时刻，确定所述用户到达下一级台阶面时的预测到达时刻。
进一步的，所述装置还包括：
高度接收模块，用于在所述根据一级台阶的预测行走时长和所述起始时刻，确定所述用户到达下一级台阶面时的预测到达时刻之前，接收所述用户输入的一级台阶的高度；
预测行走时长计算模块，用于根据所述当前行走模式下的所述用户的历史行走速度和所述用户输入的一级台阶的高度计算得到一级台阶的预测行走时长。
进一步的，所述装置还包括：
实际行走时长确定模块，用于在所述当到达所述当前提醒时刻时，触发所述提醒装置对所述用户进行提醒之后，将从所述起始时刻起，至所述竖直方向加速度第三次变为0的时刻为止的时间段，确定为一级台阶的实际行走时长；
本次行走速度确定模块，用于将所述一级台阶的高度与所述一级台阶的实际行走时长的比值，确定为所述用户在所述当前行走模式下的本次行走速度；
历史行走速度更新模块，用于将所述本次行走速度与所述用户的历史行走速度的平均值，确定为更新后的所述用户的历史行走速度。
在本发明图5所示实施例中，起始时刻设置模块504根据用户行走过程中竖直方向加速度变化情况，确定起始时刻，预测到达时刻确定模块505根据一级台阶的预测行走时长和起始时刻，确定出用户到达下一级台阶面时的预测到达时刻，当前提醒时刻确定模块506进而确定出早于预测到达时刻的当前提醒时刻，在用户到达下一级台阶面之前，提醒模块507对用户进行提醒，以降低用户踏空等意外发生的可能性，因此，提高了用户行走的安全性。
本发明实施例还提供了一种可移动设备，如图6所示，包括处理器601、通信接口602、存储器603和通信总线604，其中，处理器601，通信接口602，存储器603通过通信总线604完成相互间的通信，
存储器603，用于存放计算机程序；
处理器601，用于执行存储器603上所存放的程序时，实现如下步骤：
获得当前行走模式；所述当前行走模式包括：上楼模式或下楼模式；
实时获取用户的竖直方向加速度信息；
判断所述竖直方向加速度是否从0开始变化；
若是，将当前时刻设置为起始时刻；
根据一级台阶的预测行走时长和所述起始时刻，确定所述用户到达下一级台阶面时的预测到达时刻；所述一级台阶的预测行走时长是根据所述当前行走模式下的所述用户的历史行走速度和一级台阶的高度计算得到的；
根据所述预测到达时刻，确定当前提醒时刻；所述当前提醒时刻早于所述预测到达时刻；
当到达所述当前提醒时刻时，触发所述提醒装置对所述用户进行提醒。
进一步的，还可以包括本发明实施例提供的上述行走辅助方法中的其他处理流程，在此不再进行详细描述。
上述可移动设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(PeripheralComponent Interconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended IndustryStandard Architecture，简称EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述可移动设备与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，简称NVM)，例如至少一个磁盘存储器。进一步的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一上述的行走辅助方法。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一上述的行走辅助方法。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行上述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例上述的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(英文：Digital Subscriber Line，简称：DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。上述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。上述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，数字视频光盘(英文：Digital Video Disc，简称：DVD))、或者半导体介质(例如固态硬盘(英文：SolidState Disk，简称：SSD))等。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、可移动设备以及存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。
Claims (16)
1.一种行走辅助方法，其特征在于，应用于包含提醒装置的可移动设备，包括：
获得当前行走模式；所述当前行走模式包括：上楼模式或下楼模式；
实时获取用户的竖直方向加速度信息；
判断所述竖直方向加速度是否从0开始变化；
若是，将当前时刻设置为起始时刻；
根据一级台阶的预测行走时长和所述起始时刻，确定所述用户到达下一级台阶面时的预测到达时刻；所述一级台阶的预测行走时长是根据所述当前行走模式下的所述用户的历史行走速度和一级台阶的高度计算得到的；
根据所述预测到达时刻，确定当前提醒时刻；所述当前提醒时刻早于所述预测到达时刻；
当到达所述当前提醒时刻时，触发所述提醒装置对所述用户进行提醒。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据一级台阶的预测行走时长和所述起始时刻，确定所述用户到达下一级台阶面时的预测到达时刻的步骤之前，所述方法还包括：
判断所述竖直方向加速度的变化是否满足预设的在所述当前行走模式下用户开始行走的竖直方向加速度变化条件；
若所述竖直方向加速度的变化满足所述竖直方向加速度变化条件，则执行所述根据一级台阶的预测行走时长和所述起始时刻，确定所述用户到达下一级台阶面时的预测到达时刻的步骤。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述竖直方向加速度的变化是否满足预设的在所述当前行走模式下用户开始行走的竖直方向加速度变化条件的步骤，包括：
判断在从所述起始时刻开始的预设时间段内，所述竖直方向加速度的变化趋势，是否符合预设的与所述当前行走模式对应的加速度变化曲线，若在从所述起始时刻开始的预设时间段内，所述竖直方向加速度的变化趋势，符合预设的与所述当前行走模式对应的加速度变化曲线，确定所述竖直方向加速度的变化满足预设的在所述当前行走模式下用户开始行走的竖直方向加速度变化条件。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断在从所述起始时刻开始的预设时间段内，所述竖直方向加速度的变化趋势，是否符合预设的与所述当前行走模式对应的加速度变化曲线的步骤，包括：
若所述当前行走模式为上楼模式，判断从所述起始时刻开始的预设时间段内，所述竖直方向加速度是否从0开始变为方向向上的非零数值，且所述竖直方向加速度的变化量是否超过第一变化量阈值；若所述竖直方向加速度从0变为方向向上的非零数值，且所述竖直方向加速度的变化量超过所述第一变化量阈值，确定在从所述起始时刻开始的预设时间段内，所述竖直方向加速度的变化趋势，符合预设的与所述上楼模式对应的加速度变化曲线；
若所述行走模式为下楼模式，判断从所述起始时刻开始的预设时间段内，所述竖直方向加速度是否从0开始变为方向向下的非零数值，且所述竖直方向加速度的变化量是否超过第二变化量阈值；若所述竖直方向加速度从0变为方向向下的非零数值，且所述竖直方向加速度的变化量超过所述第二变化量阈值，确定所述竖直方向加速度的变化趋势，符合预设的与所述下楼模式对应的加速度变化曲线。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述一级台阶的预测行走时长是预先根据所述当前行走模式下的所述用户的历史行走速度和预设的一级台阶的高度计算并保存的；
所述根据一级台阶的预测行走时长和所述起始时刻，确定所述用户到达下一级台阶面时的预测到达时刻的步骤，包括：
根据保存的一级台阶的预测行走时长和所述起始时刻，确定所述用户到达下一级台阶面时的预测到达时刻。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
在所述根据一级台阶的预测行走时长和所述起始时刻，确定所述用户到达下一级台阶面时的预测到达时刻的步骤之前，还包括：
接收所述用户输入的一级台阶的高度；
根据所述当前行走模式下的所述用户的历史行走速度和所述用户输入的一级台阶的高度计算得到一级台阶的预测行走时长。
7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，在所述当到达所述当前提醒时刻时，触发所述提醒装置对所述用户进行提醒的步骤之后，所述方法还包括：
将从所述起始时刻起，至所述竖直方向加速度第三次变为0的时刻为止的时间段，确定为一级台阶的实际行走时长；
将所述一级台阶的高度与所述一级台阶的实际行走时长的比值，确定为所述用户在所述当前行走模式下的本次行走速度；
将所述本次行走速度与所述用户的历史行走速度的平均值，确定为更新后的所述用户的历史行走速度。
8.一种行走辅助装置，其特征在于，应用于包含提醒装置的可移动设备，包括：
模式获得模块，用于获得当前行走模式；所述当前行走模式包括：上楼模式或下楼模式；
加速度信息获取模块，用于实时获取用户的竖直方向加速度信息；
第一判断模块，用于判断所述竖直方向加速度是否从0开始变化；
起始时刻设置模块，用于若所述竖直方向加速度从0开始变化，将当前时刻设置为起始时刻；
预测到达时刻确定模块，用于根据一级台阶的预测行走时长和所述起始时刻，确定所述用户到达下一级台阶面时的预测到达时刻；所述一级台阶的预测行走时长是根据所述当前行走模式下的所述用户的历史行走速度和一级台阶的高度计算得到的；
当前提醒时刻确定模块，用于根据所述预测到达时刻，确定当前提醒时刻；所述当前提醒时刻早于所述预测到达时刻；
提醒模块，用于当到达所述当前提醒时刻时，触发所述提醒装置对所述用户进行提醒。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二判断模块，用于在所述根据一级台阶的预测行走时长和所述起始时刻，确定所述用户到达下一级台阶面时的预测到达时刻之前，判断所述竖直方向加速度的变化是否满足预设的在所述当前行走模式下用户开始行走的竖直方向加速度变化条件；若是，触发所述预测到达时刻确定模块。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第二判断模块，
具体用于判断在从所述起始时刻开始的预设时间段内，所述竖直方向加速度的变化趋势，是否符合预设的与所述当前行走模式对应的加速度变化曲线，若在从所述起始时刻开始的预设时间段内，所述竖直方向加速度的变化趋势，符合预设的与所述当前行走模式对应的加速度变化曲线，确定所述竖直方向加速度的变化满足预设的在所述当前行走模式下用户开始行走的竖直方向加速度变化条件。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，
所述第二判断模块，具体用于：
若所述当前行走模式为上楼模式，判断从所述起始时刻开始的预设时间段内，所述竖直方向加速度是否从0开始变为方向向上的非零数值，且所述竖直方向加速度的变化量是否超过第一变化量阈值；若所述竖直方向加速度从0变为方向向上的非零数值，且所述竖直方向加速度的变化量超过所述第一变化量阈值，确定在从所述起始时刻开始的预设时间段内，所述竖直方向加速度的变化趋势，符合预设的与所述上楼模式对应的加速度变化曲线；
若所述行走模式为下楼模式，判断从所述起始时刻开始的预设时间段内，所述竖直方向加速度是否从0开始变为方向向下的非零数值，且所述竖直方向加速度的变化量是否超过第二变化量阈值；若所述竖直方向加速度从0变为方向向下的非零数值，且所述竖直方向加速度的变化量超过所述第二变化量阈值，确定所述竖直方向加速度的变化趋势，符合预设的与所述下楼模式对应的加速度变化曲线。
12.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述一级台阶的预测行走时长是预先根据所述当前行走模式下的所述用户的历史行走速度和预设的一级台阶的高度计算并保存的；
所述预测到达时刻确定模块，具体用于根据保存的一级台阶的预测行走时长和所述起始时刻，确定所述用户到达下一级台阶面时的预测到达时刻。
13.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
高度接收模块，用于在所述根据一级台阶的预测行走时长和所述起始时刻，确定所述用户到达下一级台阶面时的预测到达时刻之前，接收所述用户输入的一级台阶的高度；
预测行走时长计算模块，用于根据所述当前行走模式下的所述用户的历史行走速度和所述用户输入的一级台阶的高度计算得到一级台阶的预测行走时长。
14.根据权利要求12或13所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
实际行走时长确定模块，用于在所述当到达所述当前提醒时刻时，触发所述提醒装置对所述用户进行提醒之后，将从所述起始时刻起，至所述竖直方向加速度第三次变为0的时刻为止的时间段，确定为一级台阶的实际行走时长；
本次行走速度确定模块，用于将所述一级台阶的高度与所述一级台阶的实际行走时长的比值，确定为所述用户在所述当前行走模式下的本次行走速度；
历史行走速度更新模块，用于将所述本次行走速度与所述用户的历史行走速度的平均值，确定为更新后的所述用户的历史行走速度。
15.一种可移动设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-7任一所述的方法步骤。
16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一所述的方法步骤。
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