CN110206981B - 一种物料搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种物料搬运机器人，属于物料搬运技术领域，解决了现有装置取放物料时倾斜角度不可调节的问题；其技术特征是：包括底座、升降组件和搬运机构，所述底座上固定安装有用于调节搬运机构高度的升降组件，所述搬运机构的左侧设有用于调节搬运机构倾斜角度的角度调节组件，所述底座的下部安装有多个用于移动底座的滚轮；本发明设置了升降组件，能够对处于不同高度的物料进行搬运，同时角度调节组件的设置进一步降低了物料搬运的难度，同时本发明实施例移动便捷，支撑稳定，保证了搬运工作的顺利进行，显著提高了搬运效率。

Description

一种物料搬运机器人

技术领域

本发明涉及物料搬运技术领域，尤其涉及一种物料搬运机器人。

背景技术

物料搬运是指在同一场所范畴内进行的、以改变物料存放状态和空间位置为主要目标的活动，物料搬运对仓库作业效率的提高是很重要的，物料搬运也直接影响到生产效率；在生产型企业中，物流经理通常要对货物搬运入库、货物在仓库中的存放、货物从存放地点到订单分拣区域的移动以及最终到达出货区准备运出仓库等环节负责。

中国专利CN206427980U公开了一种物流仓储搬运机器人，包括车体外壳，车体外壳的一端设置有红外传感器和距离传感器，另一端设置有驱动装置箱，车体外壳的中部还设置有物料放置板，物料放置板的底部还固定安装有液压升降装置。本发明的物流仓储搬运机器人，为车载式运输机器人，可将分拣好的物品快速的运输至相应的存储货架上，以便后续转移；但是该装置取放物料时倾斜角度不可调节，导致该装置搬运效率差，因此，我们提出一种物料搬运机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种物料搬运机器人，包括底座、升降组件和搬运机构，所述底座上固定安装有用于调节搬运机构高度的升降组件，所述搬运机构的左侧设有用于调节搬运机构倾斜角度的角度调节组件，所述底座的下部安装有多个用于移动底座的滚轮，以解决现有装置取放物料时倾斜角度不可调节的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种物料搬运机器人，包括底座、升降组件和搬运机构，所述底座上固定安装有用于调节搬运机构高度的升降组件，所述搬运机构的左侧设有用于调节搬运机构倾斜角度的角度调节组件，所述底座的下部安装有多个用于移动底座的滚轮。

作为本发明进一步的方案：升降组件包括升降台和第一液压缸，所述第一液压缸有两个，且第一液压缸关于底座的竖直中轴线对称设置，所述底座上表面中心位置处设有用于控制第一液压缸运行的PLC控制器，PLC控制器与第一液压缸之间电性连接，所述升降台设置在第一液压缸的上方，且升降台和第一液压缸之间通过螺栓固定连接。

作为本发明再进一步的方案：升降台的左侧设有滑块，滑块与升降台固定连接，底座的左侧开设有用于对滑块限位的竖直滑槽，滑块安装在竖直滑槽内。

作为本发明再进一步的方案：所述搬运机构包括立板、转辊、转轴和夹持组件，所述立板关于升降台的竖直中轴线对称设置，转辊设置在立板之间，且转辊侧壁中心位置处安装有用于连接立板的转轴，所述转轴和立板之间转动连接，转辊上设置有多个夹持组件。

作为本发明再进一步的方案：所述角度调节组件包括工作电机、第一转轮、全齿轮和半齿轮，所述工作电机固定安装在升降台上，工作电机的输出端通过螺栓固定连接有第一转轮，第一转轮的正上方设有第二转轮，第二转轮与立板转动连接，所述第二转轮的左侧设有全齿轮，第二转轮和全齿轮之间固定连接，全齿轮的上方设有半齿轮，全齿轮和半齿轮啮合，半齿轮固定安装在左侧所述的转轴上，第一转轮和第二转轮之间通过传送带连接。

作为本发明再进一步的方案：所述夹持组件包括限位板、主杆和导向杆，限位板之间通过导向杆固定连接，导向杆之间设有主杆，所述主杆的两端通过螺栓与限位板固定连接，所述主杆上套设夹板驱动装置，夹板驱动装置与主杆滑动连接。

作为本发明再进一步的方案：夹板驱动装置的一侧设有第二液压缸，第二液压缸固定安装在主杆上，夹板驱动装置与第二液压缸的输出端固定连接，所述夹板驱动装置的前侧设有用于夹持物料的夹板。

综上所述，本发明的有益效果是：本发明设置了升降组件，能够对处于不同高度的物料进行搬运，同时角度调节组件的设置进一步降低了物料搬运的难度，同时本发明实施例移动便捷，支撑稳定，保证了搬运工作的顺利进行，显著提高了搬运效率。

附图说明

图1为发明的结构示意图。

图2为发明中搬运机构的结构示意图。

图3为图1中A的局部放大示意图。

图4为发明中夹持组件的侧视图。

图5为发明中夹持组件的俯视图。

图6为发明中夹持组件的结构示意图。

图7为发明中夹板的结构示意图。

图中：1-底座、2-升降组件、3-滚轮、4-升降台、5-立板、6-转辊、7-转轴、8-角度调节组件、9-第一液压缸、10-竖直滑槽、11-滑块、12-工作电机、13-第一转轮、14-第二转轮、15-全齿轮、16-半齿轮、17-夹持组件、18-限位板、19-主杆、20-导向杆、21-第二液压缸、22-夹板驱动装置、23-夹板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

如图1～3所示，本发明实施例中，一种物料搬运机器人，包括底座1、升降组件2和搬运机构，所述底座1上固定安装有用于调节搬运机构高度的升降组件2，所述底座1的下部安装有多个用于移动底座1的滚轮3，所述搬运机构的左侧设有用于调节搬运机构倾斜角度的角度调节组件8；

升降组件2包括升降台4和第一液压缸9，所述第一液压缸9有两个，且第一液压缸9关于底座1的竖直中轴线对称设置，所述底座1上表面中心位置处设有用于控制第一液压缸9运行的PLC控制器，PLC控制器与第一液压缸9之间电性连接，所述升降台4设置在第一液压缸9的上方，且升降台4和第一液压缸9之间通过螺栓固定连接；

升降台4的左侧设有滑块11，滑块11与升降台4固定连接，底座1的左侧开设有用于对滑块11限位的竖直滑槽10，滑块11安装在竖直滑槽10内；

所述搬运机构包括立板5、转辊6、转轴7和夹持组件17，所述立板5关于升降台4的竖直中轴线对称设置，转辊6设置在立板5之间，且转辊6侧壁中心位置处安装有用于连接立板5的转轴7，所述转轴7和立板5之间转动连接，转辊6上设置有多个夹持组件17；

所述角度调节组件8包括工作电机12、第一转轮13、全齿轮15和半齿轮16，所述工作电机12固定安装在升降台4上，工作电机12的输出端通过螺栓固定连接有第一转轮13，第一转轮13的正上方设有第二转轮14，第一转轮13和第二转轮14之间通过传送带连接，第二转轮14与立板5转动连接，所述第二转轮14的左侧设有全齿轮15，第二转轮14和全齿轮15之间固定连接，全齿轮15的上方设有半齿轮16，全齿轮15和半齿轮16啮合，半齿轮16固定安装在左侧所述的转轴7上。

实施例2

如图1～7所示，本发明实施例中，一种物料搬运机器人，包括底座1、升降组件2和搬运机构，所述底座1上固定安装有用于调节搬运机构高度的升降组件2，所述底座1的下部安装有多个用于移动底座1的滚轮3，所述搬运机构的左侧设有用于调节搬运机构倾斜角度的角度调节组件8；

所述搬运机构包括立板5、转辊6、转轴7和夹持组件17，所述立板5关于升降台4的竖直中轴线对称设置，转辊6设置在立板5之间，且转辊6侧壁中心位置处安装有用于连接立板5的转轴7，所述转轴7和立板5之间转动连接，转辊6上设置有多个夹持组件17；

所述角度调节组件8包括工作电机12、第一转轮13、全齿轮15和半齿轮16，所述工作电机12固定安装在升降台4上，工作电机12的输出端通过螺栓固定连接有第一转轮13，第一转轮13的正上方设有第二转轮14，第一转轮13和第二转轮14之间通过传送带连接，第二转轮14与立板5转动连接，所述第二转轮14的左侧设有全齿轮15，第二转轮14和全齿轮15之间固定连接，全齿轮15的上方设有半齿轮16，全齿轮15和半齿轮16啮合，半齿轮16固定安装在左侧所述的转轴7上；

所述工作电机12和PLC控制器之间电性连接，需要调节搬运机构的倾斜角度时，开启工作电机12，工作电机12带动第一转轮13转动，使得第一转轮13带动第二转轮14转动，进而使得第二转轮14带动全齿轮15和半齿轮16转动，从而使得半齿轮16带动转轴7和转辊6转动，从而实现了对搬运机构倾斜角度的调节；

所述夹持组件17包括限位板18、主杆19和导向杆20，限位板18之间通过导向杆20固定连接，导向杆20之间设有主杆19，所述主杆19的两端通过螺栓与限位板18固定连接，所述主杆19上套设夹板驱动装置22，夹板驱动装置22与主杆19滑动连接，夹板驱动装置22的一侧设有第二液压缸21，第二液压缸21固定安装在主杆19上，夹板驱动装置22与第二液压缸21的输出端固定连接，所述夹板驱动装置22的前侧设有用于夹持物料的夹板23。

综上所述，本发明的工作原理是：需要调节搬运机构的倾斜角度时，开启工作电机12，工作电机12带动第一转轮13转动，使得第一转轮13带动第二转轮14转动，进而使得第二转轮14带动全齿轮15和半齿轮16转动，从而使得半齿轮16带动转轴7和转辊6转动，从而实现了对搬运机构倾斜角度的调节，需要调节搬运机构的高度时，开启第一液压缸9，第一液压缸9带动升降台4上下移动，从而使得升降台4带动搬运机构上下移动，进而实现了对搬运机构高度的调节；

所述第二液压缸21开启，能够带动夹板23沿主杆19滑动，进而实现了对夹板驱动装置22位置的调节，进一步提高了本发明的灵活度，且夹板23能够对物料进行灵活的夹持，方便了物料的搬运。

本发明设置了升降组件2，能够对处于不同高度的物料进行搬运，同时角度调节组件8的设置进一步降低了物料搬运的难度，同时本发明实施例移动便捷，支撑稳定，保证了搬运工作的顺利进行，显著提高了搬运效率。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明创造和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (1)

1.一种物料搬运机器人，包括底座（1）、升降组件（2）和搬运机构，其特征在于，所述底座（1）上固定安装有用于调节搬运机构高度的升降组件（2），所述搬运机构的左侧设有用于调节搬运机构倾斜角度的角度调节组件（8），所述搬运机构包括立板（5）、转辊（6）、转轴（7）和夹持组件（17），所述立板（5）关于升降台（4）的竖直中轴线对称设置，转辊（6）设置在立板（5）之间，且转辊（6）侧壁中心位置处安装有用于连接立板（5）的转轴（7），所述转轴（7）和立板（5）之间转动连接，转辊（6）上设置有多个夹持组件（17），所述角度调节组件（8）包括工作电机（12）、第一转轮（13）、全齿轮（15）和半齿轮（16），所述工作电机（12）固定安装在升降台（4）上，工作电机（12）的输出端通过螺栓固定连接有第一转轮（13），第一转轮（13）的正上方设有第二转轮（14），第二转轮（14）与立板（5）转动连接，所述第二转轮（14）的左侧设有全齿轮（15），第二转轮（14）和全齿轮（15）之间固定连接，全齿轮（15）的上方设有半齿轮（16），全齿轮（15）和半齿轮（16）啮合，半齿轮（16）固定安装在左侧所述的转轴（7）上；所述夹持组件（17）包括限位板（18）、主杆（19）和导向杆（20），限位板（18）之间通过导向杆（20）固定连接，导向杆（20）之间设有主杆（19），所述主杆（19）的两端通过螺栓与限位板（18）固定连接，所述主杆（19）上套设夹板驱动装置（22），夹板驱动装置（22）与主杆（19）滑动连接，夹板驱动装置（22）的一侧设有第二液压缸（21），第二液压缸（21）固定安装在主杆（19）上，夹板驱动装置（22）与第二液压缸（21）的输出端固定连接，所述夹板驱动装置（22）的前侧设有用于夹持物料的夹板（23），升降组件（2）包括升降台（4）和第一液压缸（9），所述第一液压缸（9）有两个，且第一液压缸（9）关于底座（1）的竖直中轴线对称设置，所述底座（1）上表面中心位置处设有用于控制第一液压缸（9）运行的PLC控制器，PLC控制器与第一液压缸（9）之间电性连接，所述升降台（4）设置在第一液压缸（9）的上方，且升降台（4）和第一液压缸（9）之间通过螺栓固定连接；升降台（4）的左侧设有滑块（11），滑块（11）与升降台（4）固定连接，底座（1）的左侧开设有用于对滑块（11）限位的竖直滑槽（10），滑块（11）安装在竖直滑槽（10）内，第一转轮（13）和第二转轮（14）之间通过传送带连接；所述底座（1）的下部安装有多个用于移动底座（1）的滚轮（3）。