CN110165828B - 一种伺服电机 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及种伺服电机，包括箱体、盖板、传动组件、输入转轴、摆动组件、输出组件和电机主体,所述的电机主体的左端上安装有箱体，箱体的前后两端均设置有一个盖板，输入转轴的右端通过联轴器与电机主体的输出轴相连接，输入转轴的中部穿过箱体的上端右侧壁，输入转轴的左端上安装有传动组件，传动组件的上端安装在箱体的上侧壁上，传动组件的下方分布有摆动组件，摆动组件安装在箱体内，输出组件位于箱体的左端内侧，输出组件与箱体相连接。本发明可以解决伺服电机进行循环摆动旋转时存在的伺服电机摆动平稳性较差、摆动幅度偏差较大、伺服电机发生损坏时，会有带动外部的摆动物件发生损坏的隐患，安全性较差。
Description
技术领域
本发明涉及机电产品技术领域，特别涉及一种伺服电机。
背景技术
现在的高端玩具、工业机器人、教学展示上经常会用到循环摆动的电机，这种电机多采用伺服电机来控制驱动，伺服电机是通过控制电机循环正反转来实现外部的执行端进行摆动。
现有利用伺服电机来带动外部执行端进行摆动时存在的具体问题如下：
1.伺服电机通过电机的正反转长时间进行摆动时，累计误差会逐渐增加，使得电机的摆动幅度偏差较大；摆动平稳性较差、；
2.伺服电机通过正反转来带动外部的执行端进行摆动时，在其摆动交替的节点上会发生抖动的现象，造成电机摆动平稳性较差；
3.伺服电机长时间的正反转会对电机的使用寿命造成影响，使得电机的转轴发生脱轴或者断裂等现象，电机转轴发生损坏无法对转轴进行防护，造成外部的执行端损坏。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供了一种伺服电机，包括箱体、盖板、传动组件、输入转轴、摆动组件、输出组件和电机主体,所述的电机主体的下端设置有安装架，电机主体的左端上安装有箱体，箱体为方框形型结构，箱体的外端前后侧面上均设置有螺纹孔，箱体的前后两端均设置有一个盖板，盖板通过螺栓安装在箱体设置的螺纹孔上，输入转轴的右端通过联轴器与电机主体的输出轴相连接，输入转轴的中部穿过箱体的上端右侧壁，输入转轴的左端上安装有传动组件，传动组件的上端安装在箱体的上侧壁上，传动组件的下方分布有摆动组件，摆动组件安装在箱体内，输出组件位于箱体的左端内侧，输出组件与箱体相连接，通过盖板能够将箱体进行封闭，方便对箱体内的组件进行维修，电机主体能够通过安装架进行安装固定。
所述的传动组件包括输入齿轮、随动齿轮、支撑立板、随动转轴、转动凹形杆、左支板和右支板，输入齿轮安装在输入转轴的左端上，支撑立板对称分布在输入齿轮的左右两端，支撑立板的顶部安装在箱体的上侧壁上，输入转轴的左端通过轴承安装在位于箱体内部的左端的支撑立板上，位于箱体内部的右端的支撑立板与输入转轴为滑动配合；
-随动齿轮位于输入齿轮的正下方并与之相啮合，随动齿轮安装在随动转轴的中部上，随动转轴的左右两端分别穿过支撑立板，随动转轴的左端通过联轴器与一个转动凹形杆的内端相连接，随动转轴的右端通过联轴器与另一个转动凹形杆的内端相连接；
-位于随动转轴左端的转动凹形杆的外端通过轴承安装在左支板的下端上，左支板的上端安装在位于箱体内部的左端的支撑立板上端上，位于随动转轴右端的转动凹形杆的外端通过轴承安装在右支板的下端上，右支板的上端安装在位于箱体内部的右端的支撑立板中部上，具体工作时，传动组件能够将电机主体产生的旋转动力进行传递，以便通过摆动组件与输出组件的作用下将电机主体的旋转力转换成循环摆动力，输入转轴的输入的转动力能够带动随动转轴进行转动，随动转轴可以带动转动凹形杆进行同步转动，支撑立板能够对随动转轴与输入转轴起到承托的作用，以便随动转轴与输入转轴能够进行稳定转动，左支板与右支板能够对转动凹形杆的外端进行承托，增加转动凹形杆转动的稳定性。
所述的摆动组件包括摆动板、摆动轴、摆动齿轮、联动杆和连接板，摆动板位于随动转轴的正下方，摆动板的顶部左右两端均安装有一个连接板，每个连接板的外侧面均通过铰接的方式与一个联动杆的下端相连接，一个联动杆的上端通过滑动配合的方式安装在位于随动转轴右端的转动凹形杆的中部上，另一个联动杆的上端通过滑动配合的方式安装在位于随动转轴左端的转动凹形杆的中部上；
-摆动板的中部上安装有摆动轴，摆动轴的外端通过轴承安装从而使得摆动轴安装在箱体的内侧壁之间，摆动齿轮安装在摆动轴的左端上，具体工作时，摆动组件能够在转动凹形杆的转动作用下进行一定范围的前后摆动，当转动凹形杆进行转动时会带动联动杆的上端发生位移，联动杆会带动摆动板进行前后摆动，使得摆动轴会随着摆动板进行同步转动，从而摆动轴上安装的摆动齿轮能够这种摆动力进行输出。
所述的输出组件包括过渡轴、过渡齿轮、输出齿轮和输出轴，过渡齿轮位于摆动齿轮的上端并与之相啮合，过渡齿轮安装在过渡轴的中部上，过渡轴的外端安装在左支板的下端右侧面上；
-输出齿轮位于过渡齿轮的上端并与之相啮合，输出齿轮安装在输出轴的右端上，输出轴的中部穿过箱体的上端左侧壁，输出轴的右端通过轴承安装在左支板的上端左侧面上，具体工作时，输出组件能够将摆动轴产生的摆动力进行同向输出。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的箱体的下侧壁上安装有防护组件，所述的防护组件包括弧型架、防护立板、防护弹簧、联动插杆、卡压座、卡压伸缩体和卡压弹簧，防护立板安装在箱体的中部下侧壁上，防护立板的右侧面通过防护弹簧安装有弧型架，弧型架的左侧面设置有定位杆，弧型架的定位杆穿过防护立板；
-卡压座位于摆动轴的右端下方，卡压座的上端设置有方槽，卡压伸缩体通过卡压弹簧安装在卡压座设置的方槽内，卡压伸缩体的下端左侧面设置有限位孔，卡压座的左侧壁设置有与卡压伸缩体上限位孔位置相对应的通孔，联动插杆的右端穿过卡压座上的通孔，且联动插杆的右端位于卡压伸缩体的限位孔内，联动插杆的左端与弧型架的右侧面相连接，具体工作时，当本发明因损坏造成摆动超出预定值时，防护组件能够对摆动轴进行锁定，防止本发明因摆动过量造成外部的摆动件损坏。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的连接板以摆动板的中部为基准左右对称布置，转动凹形杆对称分布在随动齿轮的左右两侧，转动凹形杆的对称布置使得连接板能够进行同步运动，连接板对称分布在摆动板的左右两侧使得摆动板左右两侧受力相等，从而增加摆动轴的平稳性。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的输入齿轮的纵向中心线、随动齿轮的纵向中心线与摆动板的纵向中心线处于同一平面内，使得本发明能够将输入转轴输入的转动力进行稳定向下传输。从而保证动力传输的平稳性。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的输入齿轮、随动齿轮的模数与齿数均相同，使得随动转轴的转动速度与输入转轴的转动速度相同。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的摆动齿轮、过渡齿轮、输出齿轮的模数与齿数均相同，本发明这种设置能够将摆动轴产生的摆动力进行相同方向与相同速度进行传递。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的卡压伸缩体的顶部为弧形结构，卡压伸缩体的上侧面均匀设置有卡齿，所述的摆动轴的右端外侧面上对称设置有卡槽，所述的卡压伸缩体上卡齿的位置与摆动轴上卡槽的位置相对应。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的弧型架位于摆动板的正下方，弧型架的前后两端均设置有倾斜槽，摆动板的中部前后两端均安装有一个推动块,推动块的下端设置有倾斜面，当摆动板的摆动幅度超过本发明设计的摆动幅度时，摆动板下端的推动块的倾斜面会带动弧型架向左移动，使得联动插杆的右端从卡压伸缩体的限位孔内移出，卡压伸缩体在卡压弹簧的作用下进行弹出，卡压伸缩体上的卡齿能够插入到摆动轴的卡槽内，从而将摆动轴进行“抱死”，增加本发明的安全性。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的输出轴与输入转轴位于同一水平高度上。
本发明的有益效果在于：
一、本发明通过“转动凹形杆”的旋转带动转板进行摆动，从而将旋转力转换成一定幅度的循环摆动力，这种摆动方式具有平稳性高、摆动幅度适中的优点；
二、本发明设置有防护组件能够在本发明带动外部执行端摆动时进行防护，当摆动板的摆动幅度过大时，防护组件上的卡压伸缩体上的卡齿能够插入到摆动轴的卡槽内，从而将摆动轴进行“抱死”，增加本发明的安全性。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明的部分剖视图；
图3是本发明去除盖板与电机主体之后的结构示意图；
图4是本发明箱体、防护组件、摆动板与摆动轴之间的结构示意图；
图5是本发明箱体、防护组件、摆动板与摆动轴之间的剖视图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。
如图1至图5所示，一种伺服电机，包括箱体1、盖板2、传动组件3、输入转轴4、摆动组件5、输出组件6和电机主体8,所述的电机主体8的下端设置有安装架，电机主体8的左端上安装有箱体1，箱体1为方框形型结构，箱体1的外端前后侧面上均设置有螺纹孔，箱体1的前后两端均设置有一个盖板2，盖板2通过螺栓安装在箱体1设置的螺纹孔上，输入转轴4的右端通过联轴器与电机主体8的输出轴相连接，输入转轴4的中部穿过箱体1的上端右侧壁，输入转轴4的左端上安装有传动组件3，传动组件3的上端安装在箱体1的上侧壁上，传动组件3的下方分布有摆动组件5，摆动组件5安装在箱体1内，输出组件6位于箱体1的左端内侧，输出组件6与箱体1相连接，通过盖板2能够将箱体1进行封闭，方便对箱体1内的组件进行维修，电机主体8能够通过安装架进行安装固定。
所述的传动组件3包括输入齿轮31、随动齿轮32、支撑立板、随动转轴34、转动凹形杆35、左支板36和右支板37，输入齿轮31安装在输入转轴4的左端上，支撑立板对称分布在输入齿轮31的左右两端，支撑立板的顶部安装在箱体1的上侧壁上，输入转轴4的左端通过轴承安装在位于箱体1内部的左端的支撑立板上，位于箱体1内部的右端的支撑立板与输入转轴4为滑动配合；
-随动齿轮32位于输入齿轮31的正下方并与之相啮合，随动齿轮32安装在随动转轴34的中部上，随动转轴34的左右两端分别穿过支撑立板，随动转轴34的左端通过联轴器与一个转动凹形杆35的内端相连接，随动转轴34的右端通过联轴器与另一个转动凹形杆35的内端相连接；
-位于随动转轴34左端的转动凹形杆35的外端通过轴承安装在左支板36的下端上，左支板36的上端安装在位于箱体1内部的左端的支撑立板上端上，位于随动转轴34右端的转动凹形杆35的外端通过轴承安装在右支板37的下端上，右支板37的上端安装在位于箱体1内部的右端的支撑立板中部上，具体工作时，传动组件3能够将电机主体8产生的旋转动力进行传递，以便通过摆动组件5与输出组件6的作用下将电机主体8的旋转力转换成循环摆动力，输入转轴4的输入的转动力能够带动随动转轴34进行转动，随动转轴34可以带动转动凹形杆35进行同步转动，支撑立板能够对随动转轴34与输入转轴4起到承托的作用，以便随动转轴34与输入转轴4能够进行稳定转动，左支板36与右支板37能够对转动凹形杆35的外端进行承托，增加转动凹形杆35转动的稳定性。
所述的摆动组件5包括摆动板51、摆动轴52、摆动齿轮53、联动杆54和连接板55，摆动板51位于随动转轴34的正下方，摆动板51的顶部左右两端均安装有一个连接板55，每个连接板55的外侧面均通过铰接的方式与一个联动杆54的下端相连接，一个联动杆54的上端通过滑动配合的方式安装在位于随动转轴34右端的转动凹形杆35的中部上，另一个联动杆54的上端通过滑动配合的方式安装在位于随动转轴34左端的转动凹形杆35的中部上；
-摆动板51的中部上安装有摆动轴52，摆动轴52的外端通过轴承安装从而使得摆动轴52安装在箱体1的内侧壁之间，摆动齿轮53安装在摆动轴52的左端上，具体工作时，摆动组件5能够在转动凹形杆35的转动作用下进行一定范围的前后摆动，当转动凹形杆35进行转动时会带动联动杆54的上端发生位移，联动杆54会带动摆动板51进行前后摆动，使得摆动轴52会随着摆动板51进行同步转动，从而摆动轴52上安装的摆动齿轮53能够这种摆动力进行输出。
所述的输出组件6包括过渡轴61、过渡齿轮62、输出齿轮63和输出轴64，过渡齿轮62位于摆动齿轮53的上端并与之相啮合，过渡齿轮62安装在过渡轴61的中部上，过渡轴61的外端安装在左支板36的下端右侧面上；
-输出齿轮63位于过渡齿轮62的上端并与之相啮合，输出齿轮63安装在输出轴64的右端上，输出轴64的中部穿过箱体1的上端左侧壁，输出轴64的右端通过轴承安装在左支板36的上端左侧面上，具体工作时，输出组件6能够将摆动轴52产生的摆动力进行同向输出。
所述的输出轴64与输入转轴4位于同一水平高度上。
所述的连接板55以摆动板51的中部为基准左右对称布置，转动凹形杆35对称分布在随动齿轮32的左右两侧，转动凹形杆35的对称布置使得连接板55能够进行同步运动，连接板55对称分布在摆动板51的左右两侧使得摆动板51左右两侧受力相等，从而增加摆动轴52的平稳性。
所述的输入齿轮31的纵向中心线、随动齿轮32的纵向中心线与摆动板51的纵向中心线处于同一平面内，使得本发明能够将输入转轴4输入的转动力进行稳定向下传输。从而保证动力传输的平稳性。
所述的输入齿轮31、随动齿轮32的模数与齿数均相同，使得随动转轴34的转动速度与输入转轴4的转动速度相同。
所述的摆动齿轮53、过渡齿轮62、输出齿轮63的模数与齿数均相同，本发明这种设置能够将摆动轴52产生的摆动力进行相同方向与相同速度进行传递。
所述的箱体1的下侧壁上安装有防护组件7，所述的防护组件7包括弧型架71、防护立板72、防护弹簧73、联动插杆74、卡压座75、卡压伸缩体76和卡压弹簧77，防护立板72安装在箱体1的中部下侧壁上，防护立板72的右侧面通过防护弹簧73安装有弧型架71，弧型架71的左侧面设置有定位杆，弧型架71的定位杆穿过防护立板72；
-卡压座75位于摆动轴52的右端下方，卡压座75的上端设置有方槽，卡压伸缩体76通过卡压弹簧77安装在卡压座75设置的方槽内，卡压伸缩体76的下端左侧面设置有限位孔，卡压座75的左侧壁设置有与卡压伸缩体76上限位孔位置相对应的通孔，联动插杆74的右端穿过卡压座76上的通孔，且联动插杆74的右端位于卡压伸缩体76的限位孔内，联动插杆74的左端与弧型架71的右侧面相连接，具体工作时，当本发明因损坏造成摆动超出预定值时，防护组件7能够对摆动轴52进行锁定，防止本发明因摆动过量造成外部的摆动件损坏。
所述的卡压伸缩体76的顶部为弧形结构，卡压伸缩体76的上侧面均匀设置有卡齿，所述的摆动轴52的右端外侧面上对称设置有卡槽，所述的卡压伸缩体76上卡齿的位置与摆动轴52上卡槽的位置相对应。
所述的弧型架71位于摆动板51的正下方，弧型架71的前后两端均设置有倾斜槽，摆动板51的中部前后两端均安装有一个推动块78,推动块78的下端设置有倾斜面，当摆动板51的摆动幅度超过本发明设计的摆动幅度时，摆动板51下端的推动块78的倾斜面会带动弧型架71向左移动，使得联动插杆74的右端从卡压伸缩体76的限位孔内移出，卡压伸缩体76在卡压弹簧77的作用下进行弹出，卡压伸缩体76上的卡齿能够插入到摆动轴52的卡槽内，从而将摆动轴52进行“抱死”，增加本发明的安全性。
工作时，首先，电机主体8能够通过安装架进行安装固定在合适的位置，再将外部的摆动执行端安装在输出轴64上，通过控制电机主体8能够带动输入转轴4进行转动，摆动组件5与输出组件6的作用下将电机主体8的旋转力转换成循环摆动力，当输入转轴4输入的转动力能够带动随动转轴34进行转动时，随动转轴34可以带动转动凹形杆35进行同步转动，转动凹形杆35进行转动时会带动联动杆54的上端发生位移，联动杆54会带动摆动板51进行前后摆动，使得摆动轴52会随着摆动板51进行同步转动，从而摆动轴52上安装的摆动齿轮53能够这种摆动力进行输出，转动凹形杆35的对称布置使得连接板55能够进行同步运动，连接板55对称分布在摆动板51的左右两侧使得摆动板51左右两侧受力相等，从而增加摆动轴52的平稳性；当摆动轴52进行摆动旋转时输出组件6能够以相同方向与相同速度将这种摆动旋转通过输出轴64进行输出，从而带动输出轴64上安装的摆动元件进行循环摆动；
当本发明因损坏造成摆动超出预定值时，防护组件7能够对摆动轴52进行锁定，当摆动板51的摆动幅度超过本发明设计的摆动幅度时，摆动板51下端的推动块78的倾斜面会带动弧型架71向左移动，使得联动插杆74的右端从卡压伸缩体76的限位孔内移出，卡压伸缩体76在卡压弹簧77的作用下进行弹出，卡压伸缩体76上的卡齿能够插入到摆动轴52的卡槽内，从而将摆动轴52进行“抱死”，增加本发明的安全性，防止本发明因摆动过量造成外部的摆动件损坏。
本发明通过“转动凹形杆”的旋转带动转板进行摆动，从而将旋转力转换成一定幅度的循环摆动力，这种摆动方式具有平稳性高、摆动幅度适中的优点，当摆动板的摆动幅度过大时，本发明设置上防护组件设置的卡压伸缩体能够插入到摆动轴的卡槽内，从而将摆动轴进行“抱死”，增加本发明的安全性。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (9)
1.一种伺服电机，包括箱体(1)、盖板(2)、传动组件(3)、输入转轴(4)、摆动组件(5)、输出组件(6)和电机主体(8),其特征在于：所述的电机主体(8)的下端设置有安装架，电机主体(8)的左端上安装有箱体(1)，箱体(1)为方框形型结构，箱体(1)的外端前后侧面上均设置有螺纹孔，箱体(1)的前后两端均设置有一个盖板(2)，盖板(2)通过螺栓安装在箱体(1)设置的螺纹孔上，输入转轴(4)的右端通过联轴器与电机主体(8)的输出轴相连接，输入转轴(4)的中部穿过箱体(1)的上端右侧壁，输入转轴(4)的左端上安装有传动组件(3)，传动组件(3)的上端安装在箱体(1)的上侧壁上，传动组件(3)的下方分布有摆动组件(5)，摆动组件(5)安装在箱体(1)内，输出组件(6)位于箱体(1)的左端内侧，输出组件(6)与箱体(1)相连接；
所述的传动组件(3)包括输入齿轮(31)、随动齿轮(32)、支撑立板、随动转轴(34)、转动凹形杆、左支板(36)和右支板(37)，输入齿轮(31)安装在输入转轴(4)的左端上，支撑立板对称分布在输入齿轮(31)的左右两端，支撑立板的顶部安装在箱体(1)的上侧壁上，输入转轴(4)的左端通过轴承安装在位于箱体(1)内部的左端的支撑立板上，位于箱体(1)内部的右端的支撑立板与输入转轴(4)为滑动配合；
-随动齿轮(32)位于输入齿轮(31)的正下方并与之相啮合，随动齿轮(32)安装在随动转轴(34)的中部上，随动转轴(34)的左右两端分别穿过支撑立板，随动转轴(34)的左端通过联轴器与一个转动凹形杆的内端相连接，随动转轴(34)的右端通过联轴器与另一个转动凹形杆的内端相连接；
-位于随动转轴(34)左端的转动凹形杆的外端通过轴承安装在左支板(36)的下端上，左支板(36)的上端安装在位于箱体(1)内部的左端的支撑立板上端上，位于随动转轴(34)右端的转动凹形杆的外端通过轴承安装在右支板(37)的下端上，右支板(37)的上端安装在位于箱体(1)内部的右端的支撑立板中部上；
所述的摆动组件(5)包括摆动板(51)、摆动轴(52)、摆动齿轮(53)、联动杆和连接板(55)，摆动板(51)位于随动转轴(34)的正下方，摆动板(51)的顶部左右两端均安装有一个连接板(55)，每个连接板(55)的外侧面均通过铰接的方式与一个联动杆的下端相连接，一个联动杆的上端通过滑动配合的方式安装在位于随动转轴(34)右端的转动凹形杆的中部上，另一个联动杆的上端通过滑动配合的方式安装在位于随动转轴(34)左端的转动凹形杆的中部上；
-摆动板(51)的中部上安装有摆动轴(52)，摆动轴(52)的外端通过轴承安装从而使得摆动轴(52)安装在箱体(1)的内侧壁之间，摆动齿轮(53)安装在摆动轴(52)的左端上；
所述的输出组件(6)包括过渡轴(61)、过渡齿轮(62)、输出齿轮(63)和输出轴(64)，过渡齿轮(62)位于摆动齿轮(53)的上端并与之相啮合，过渡齿轮(62)安装在过渡轴(61)的中部上，过渡轴(61)的外端安装在左支板(36)的下端右侧面上；
-输出齿轮(63)位于过渡齿轮(62)的上端并与之相啮合，输出齿轮(63)安装在输出轴(64)的右端上，输出轴(64)的中部穿过箱体(1)的上端左侧壁，输出轴(64)的右端通过轴承安装在左支板(36)的上端左侧面上。
2.根据权利要求1所述的一种伺服电机，其特征在于：所述的箱体(1)的下侧壁上安装有防护组件(7)，所述的防护组件(7)包括弧型架(71)、防护立板(72)、防护弹簧(73)、联动插杆(74)、卡压座(75)、卡压伸缩体(76)和卡压弹簧(77)，防护立板(72)安装在箱体(1)的中部下侧壁上，防护立板(72)的右侧面通过防护弹簧(73)安装有弧型架(71)，弧型架(71)的左侧面设置有定位杆，弧型架(71)的定位杆穿过防护立板(72)；
-卡压座(75)位于摆动轴(52)的右端下方，卡压座(75)的上端设置有方槽，卡压伸缩体(76)通过卡压弹簧(77)安装在卡压座(75)设置的方槽内，卡压伸缩体(76)的下端左侧面设置有限位孔，卡压座(75)的左侧壁设置有与卡压伸缩体(76)上限位孔位置相对应的通孔，联动插杆(74)的右端穿过卡压座(76)上的通孔，且联动插杆(74)的右端位于卡压伸缩体(76)的限位孔内，联动插杆(74)的左端与弧型架(71)的右侧面相连接。
3.根据权利要求1所述的一种伺服电机，其特征在于：所述的连接板(55)以摆动板(51)的中部为基准左右对称布置，转动凹形杆对称分布在随动齿轮(32)的左右两侧。
4.根据权利要求1所述的一种伺服电机，其特征在于：所述的输入齿轮(31)的纵向中心线、随动齿轮(32)的纵向中心线与摆动板(51)的纵向中心线处于同一平面内。
5.根据权利要求1所述的一种伺服电机，其特征在于：所述的输入齿轮(31)、随动齿轮(32)的模数与齿数均相同。
6.根据权利要求1所述的一种伺服电机，其特征在于：所述的摆动齿轮(53)、过渡齿轮(62)、输出齿轮(63)的模数与齿数均相同。
7.根据权利要求2所述的一种伺服电机，其特征在于：所述的卡压伸缩体(76)的顶部为弧形结构，卡压伸缩体(76)的上侧面均匀设置有卡齿，所述的摆动轴(52)的右端外侧面上对称设置有卡槽，所述的卡压伸缩体(76)上卡齿的位置与摆动轴(52)上卡槽的位置相对应。
8.根据权利要求2所述的一种伺服电机，其特征在于：所述的弧型架(71)位于摆动板(51)的正下方，弧型架(71)的前后两端均设置有倾斜槽，摆动板(51)的中部前后两端均安装有一个推动块(78),推动块(78)的下端设置有倾斜面。
9.根据权利要求1所述的一种伺服电机，其特征在于：所述的输出轴(64)与输入转轴(4)位于同一水平高度上。
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