[go: up one dir, main page]

CN110132222B - 基准站运行状态自动监听和报警方法、电子设备、介质 - Google Patents

基准站运行状态自动监听和报警方法、电子设备、介质 Download PDF

Info

Publication number
CN110132222B
CN110132222B CN201910328813.6A CN201910328813A CN110132222B CN 110132222 B CN110132222 B CN 110132222B CN 201910328813 A CN201910328813 A CN 201910328813A CN 110132222 B CN110132222 B CN 110132222B
Authority
CN
China
Prior art keywords
reference station
station
alarm information
mobile station
monitoring
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910328813.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110132222A (zh
Inventor
文述生
李宁
闫少霞
王江林
周光海
肖浩威
黄劲风
马原
徐丹龙
杨艺
丁永祥
庄所增
潘伟锋
张珑耀
刘国光
郝志刚
陶超
韦锦超
赵瑞东
闫志愿
陈奕均
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
South Surveying & Mapping Technology Co ltd
Original Assignee
South GNSS Navigation Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by South GNSS Navigation Co Ltd filed Critical South GNSS Navigation Co Ltd
Priority to CN201910328813.6A priority Critical patent/CN110132222B/zh
Publication of CN110132222A publication Critical patent/CN110132222A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110132222B publication Critical patent/CN110132222B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C1/00—Measuring angles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/40—Correcting position, velocity or attitude
    • G01S19/41—Differential correction, e.g. DGPS [differential GPS]
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/43—Determining position using carrier phase measurements, e.g. kinematic positioning; using long or short baseline interferometry

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Emergency Alarm Devices (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

本发明提供基准站运行状态自动监听和报警方法，包括步骤：初始化基准站，将基准站的数据链初始化为外挂电台模式；计算倾斜角度，通过基准站内置的重力加速器传感器的变化实时计算主机倾斜角度；监听运行状态，若监听主机的倾斜角度达到报警限值，则停止播发差分修正数据，并通过数传电台向移动站播发报警信息。本发明涉及电子设备与可读存储介质，用于执行上述方法。本发明还涉及基准站运行状态自动监听和报警系统。本发明利用基准站内置的加速度传感器实时感知自身姿态，当主机姿态触发报警机制时，基准站自动停止差分修正数据的播发，并利用固定协议通过数传电台向移动站播发报警信息，移动站收到报警信息之后通过手持作业终端实时提示用户。

Description

基准站运行状态自动监听和报警方法、电子设备、介质
技术领域
本发明涉及全球卫星导航测绘技术领域，尤其涉及基准站运行状态自动监听和报警方法、电子设备、介质。
背景技术
RTK(Real-Time Kinematic，实时动态差分法)是一种常用的野外测量方法，RTK技术是载波相位观测的实时动态定位技术，野外测量通常需要将基准站架设在某一个位置上，然后利用无线数传电台实时向移动站播发差分修正数据，移动站收到基准站的差分修正数据之后通过RTK运算便可以得到相对基准站位置的高精度位置坐标。由于基准站通常处于无人值守状态，移动站作业的测量人员无法实时获取基准站的运行状态，如果基准站被恶意移动或者意外倾倒，会造成移动站得到错误的测量成果。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供基准站运行状态自动监听和报警方法，解决了现有基准站通常处于无人值守状态，移动站作业的测量人员无法实时获取基准站的运行状态，如果基准站被恶意移动或者意外倾倒，会造成移动站得到错误的测量成果的问题。
本发明提供基准站运行状态自动监听和报警方法，包括以下步骤：
初始化基准站，将基准站的数据链初始化为外挂电台模式；
计算倾斜角度，通过基准站内置的重力加速器传感器的变化实时计算主机的俯仰角和横滚角，通过所述俯仰角和横滚角计算整体倾斜角度；
监听运行状态，实时监听主机的倾斜角度是否达到报警限值，是则控制基准站停止向移动站播发差分修正数据，并通过数传电台向移动站播发报警信息。
进一步地，所述计算倾斜角度步骤中，所述倾斜角度计算公式为：
A2＝X2+Y2
其中，X为俯仰角，Y为横滚角，A为倾斜角度。
进一步地，所述监听运行状态步骤中，基准站通过数传电台向移动站播发报警信息的编码格式为固定数据头、报警状态、校验数据尾。
基准站运行状态自动监听和报警方法，包括以下步骤：
初始化移动站，将移动站的数据链初始化为内置电台模式；
解析差分数据，移动站内部解析基准站发送的差分修正数据，并实时监听是否包含报警信息，是则跳转至播发报警信息步骤；
播发报警信息，将所述报警信息向手持作业终端播发。
进一步地，所述播发报警信息步骤中，移动站向手持作业终端播发所述报警信息的编码格式为$PSIC、报警状态、CRC校验、回车换行。
进一步地，所述播发报警信息步骤中，移动站通过蓝牙向手持作业终端播发所述报警信息。
一种电子设备，包括：处理器；
存储器；以及程序，其中所述程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由处理器执行，所述程序包括用于执行上述基准站运行状态自动监听和报警方法。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行上述基准站运行状态自动监听和报警方法。
相比现有技术，本发明的有益效果在于：
本发明提供基准站运行状态自动监听和报警方法，包括以下步骤：初始化基准站，将基准站的数据链初始化为外挂电台模式；计算倾斜角度，通过基准站内置的重力加速器传感器的变化实时计算主机的俯仰角和横滚角，通过俯仰角和横滚角计算整体倾斜角度；监听运行状态，实时监听主机的倾斜角度是否达到报警限值，是则控制基准站停止向移动站播发差分修正数据，并通过数传电台向移动站播发报警信息。本发明涉及电子设备与可读存储介质，用于执行基准站运行状态自动监听和报警方法。本发明还涉及基准站运行状态自动监听和报警系统。本发明利用基准站内置的加速度传感器实时感知自身的姿态，当主机姿态触发报警机制时，基准站自动停止差分修正数据的播发，并利用固定的协议通过数传电台向移动站播发报警信息，移动站收到报警信息之后通过手持作业终端实时提示用户，使得测量人员能实时获取基准站的运行状态，解决了基准站被恶意移动或者意外倾倒时，造成移动站得到错误的位置坐标的问题。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本发明的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明的基准站运行状态自动监听和报警方法流程图一；
图2为本发明的基准站运行状态自动监听和报警方法流程图二。
具体实施方式
下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。
基准站运行状态自动监听和报警方法，如图1所示，包括以下步骤：
初始化基准站，将基准站的数据链初始化为外挂电台模式；
计算倾斜角度，在基准站内置重力加速度传感器，通过基准站内置的重力加速器传感器的变化实时计算主机的俯仰角和横滚角，通过俯仰角和横滚角计算整体倾斜角度；优选的，计算倾斜角度步骤中，倾斜角度计算公式为：
A2＝X2+Y2
其中，X为俯仰角，Y为横滚角，A为倾斜角度。本实施例中采用重力加速传感器而不用GNSS位置信息来判断基准站是否发了位移的主要原因是基准站单点定位的精度无法满足倾倒或者小范围变化的要求。
监听运行状态，无论主机被恶意移动还是意外倾倒，其倾斜角度都会发生较大的变化，因此在基准站启动之后实时监听主机的倾斜角度是否达到报警限值，图1中报警限值以B表示，是则控制基准站停止向移动站播发差分修正数据，以免造成移动站的成果错误，并通过数传电台向移动站播发报警信息。优选的，监听运行状态步骤中，基准站通过数传电台向移动站播发报警信息的编码格式为固定数据头、报警状态、校验数据尾，具体如表1所示：
表1基准站采用的编码格式
固定数据头 报警状态 校验数据尾
基准站运行状态自动监听和报警方法，如图2所示，包括以下步骤：
初始化移动站，将移动站的数据链初始化为内置电台模式；
解析差分数据，移动站内部解析基准站发送的差分修正数据，并实时监听是否包含报警信息，是则跳转至播发报警信息步骤；
播发报警信息，将报警信息向手持作业终端播发。优选的，播发报警信息步骤中，移动站向手持作业终端播发报警信息的编码格式为$PSIC、报警状态、CRC校验、回车换行，具体如表2所示。优选的，播发报警信息步骤中，移动站通过蓝牙向手持作业终端播发报警信息。手持作业终端的工程测量软件收到报警信息之后，会迅速弹出一个报警对话框，提示用户基准站位置发生了意外变化，方便用户的下一步判断与操作。
表2移动站采用的编码格式
$PSIC 报警状态 CRC校验 回车换行
一种电子设备，包括：处理器；
存储器；以及程序，其中程序被存储在存储器中，并且被配置成由处理器执行，程序包括用于执行上述基准站运行状态自动监听和报警方法。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行上述基准站运行状态自动监听和报警方法。
本发明提供基准站运行状态自动监听和报警方法，包括以下步骤：初始化基准站，将基准站的数据链初始化为外挂电台模式；计算倾斜角度，通过基准站内置的重力加速器传感器的变化实时计算主机的俯仰角和横滚角，通过俯仰角和横滚角计算整体倾斜角度；监听运行状态，实时监听主机的倾斜角度是否达到报警限值，是则控制基准站停止向移动站播发差分修正数据，并通过数传电台向移动站播发报警信息。本发明涉及电子设备与可读存储介质，用于执行基准站运行状态自动监听和报警方法。本发明还涉及基准站运行状态自动监听和报警系统。本发明利用基准站内置的加速度传感器实时感知自身的姿态，当主机姿态触发报警机制时，基准站自动停止差分修正数据的播发，并利用固定的协议通过数传电台向移动站播发报警信息，移动站收到报警信息之后通过手持作业终端实时提示用户，使得测量人员能实时获取基准站的运行状态，解决了基准站被恶意移动或者意外倾倒时，造成移动站得到错误的位置坐标的问题。
以上，仅为本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制；凡本行业的普通技术人员均可按说明书附图所示和以上而顺畅地实施本发明；但是,凡熟悉本专业的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，利用以上所揭示的技术内容而做出的些许更动、修饰与演变的等同变化，均为本发明的等效实施例；同时,凡依据本发明的实质技术对以上实施例所作的任何等同变化的更动、修饰与演变等，均仍属于本发明的技术方案的保护范围之内。

Claims (6)

1.基准站运行状态自动监听和报警方法，其特征在于包括以下步骤：
初始化基准站，将基准站的数据链初始化为外挂电台模式；
计算倾斜角度，通过基准站内置的重力加速器传感器的变化实时计算主机的俯仰角和横滚角，通过所述俯仰角和横滚角计算整体倾斜角度；
监听运行状态，实时监听主机的倾斜角度是否达到报警限值，是则控制基准站停止向移动站播发差分修正数据，并通过数传电台向移动站播发报警信息；
所述监听运行状态步骤中，基准站通过数传电台向移动站播发报警信息的编码格式为固定数据头、报警状态、校验数据尾。
2.如权利要求1所述的基准站运行状态自动监听和报警方法，其特征在于：所述计算倾斜角度步骤中，所述倾斜角度计算公式为：
A2＝X2+Y2
其中，X为俯仰角，Y为横滚角，A为倾斜角度。
3.基准站运行状态自动监听和报警方法，其特征在于包括以下步骤：
初始化移动站，将移动站的数据链初始化为内置电台模式；
解析差分数据，移动站内部解析基准站发送的差分修正数据，并实时监听是否包含报警信息，是则跳转至播发报警信息步骤；
播发报警信息，将所述报警信息向手持作业终端播发；
所述播发报警信息步骤中，移动站向手持作业终端播发所述报警信息的编码格式为$PSIC、报警状态、CRC校验、回车换行。
4.如权利要求3所述的基准站运行状态自动监听和报警方法，其特征在于：所述播发报警信息步骤中，移动站通过蓝牙向手持作业终端播发所述报警信息。
5.一种电子设备，其特征在于包括：处理器；
存储器；以及程序，其中所述程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由处理器执行，所述程序包括用于执行权利要求1-2任意一项所述的方法或执行权利要求3-4任意一项所述的方法。
6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行如权利要求1-2任意一项所述的方法或执行如权利要求3-4任意一项所述的方法。
CN201910328813.6A 2019-04-23 2019-04-23 基准站运行状态自动监听和报警方法、电子设备、介质 Active CN110132222B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910328813.6A CN110132222B (zh) 2019-04-23 2019-04-23 基准站运行状态自动监听和报警方法、电子设备、介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910328813.6A CN110132222B (zh) 2019-04-23 2019-04-23 基准站运行状态自动监听和报警方法、电子设备、介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110132222A CN110132222A (zh) 2019-08-16
CN110132222B true CN110132222B (zh) 2022-04-12

Family

ID=67570818

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910328813.6A Active CN110132222B (zh) 2019-04-23 2019-04-23 基准站运行状态自动监听和报警方法、电子设备、介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110132222B (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110879403A (zh) * 2019-10-29 2020-03-13 中海北斗(深圳)导航技术有限公司 一种简单可行的星基增强系统监测方法及系统
CN113132920B (zh) * 2020-01-15 2022-08-09 中移(上海)信息通信科技有限公司 数据分发方法、装置和系统
CN111366957A (zh) * 2020-03-16 2020-07-03 浙江亚特电器有限公司 一种定位方法、装置、设备及可读存储介质
CN111736181A (zh) * 2020-05-08 2020-10-02 广州南方卫星导航仪器有限公司 高精度测绘型gnss接收机自检方法、电子设备、介质及系统
CN112948218A (zh) * 2021-04-22 2021-06-11 广州南方卫星导航仪器有限公司 一体化定位终端主机异常报警方法、系统、设备及介质

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103281713A (zh) * 2013-05-21 2013-09-04 江苏亨鑫科技有限公司 一种4g基站天线工作状态实时监控方法
CN106404071A (zh) * 2016-10-28 2017-02-15 国网四川省电力公司电力科学研究院 输电线路杆塔状态在线监测装置及其检测方法
CN106595608A (zh) * 2016-11-01 2017-04-26 许凯华 分布交互通用测绘仪
CN107991694A (zh) * 2017-11-24 2018-05-04 上海华测导航技术股份有限公司 一种基于rtk基准站姿态监控系统及其监控方法
CN108398120A (zh) * 2018-05-30 2018-08-14 广东电网有限责任公司 杆塔角度监测装置及系统
KR20180096255A (ko) * 2017-02-21 2018-08-29 (주)아센코리아 Rtk gps 기술 기반 고정밀 위치 정보를 이용한 차량 쏠림 측정 방법

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1995018977A1 (en) * 1994-01-03 1995-07-13 Trimble Navigation A network for code phase differential gps corrections
US7298319B2 (en) * 2004-04-19 2007-11-20 Magellan Navigation, Inc. Automatic decorrelation and parameter tuning real-time kinematic method and apparatus
JP6302630B2 (ja) * 2013-06-14 2018-03-28 株式会社トプコン Ｒｔｋ測量作業に用いる準備システム
CN103441937A (zh) * 2013-08-21 2013-12-11 曙光信息产业(北京)有限公司 组播数据的发送方法和接收方法
CN103926608A (zh) * 2014-04-18 2014-07-16 广州南方卫星导航仪器有限公司 一种gnss测量装置的倾斜补偿方法
CN105403900B (zh) * 2015-11-17 2019-02-01 广州南方卫星导航仪器有限公司 一种快速自动测量方法
US20190011570A1 (en) * 2017-07-07 2019-01-10 Javad Gnss, Inc. Gnss device location verification

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103281713A (zh) * 2013-05-21 2013-09-04 江苏亨鑫科技有限公司 一种4g基站天线工作状态实时监控方法
CN106404071A (zh) * 2016-10-28 2017-02-15 国网四川省电力公司电力科学研究院 输电线路杆塔状态在线监测装置及其检测方法
CN106595608A (zh) * 2016-11-01 2017-04-26 许凯华 分布交互通用测绘仪
KR20180096255A (ko) * 2017-02-21 2018-08-29 (주)아센코리아 Rtk gps 기술 기반 고정밀 위치 정보를 이용한 차량 쏠림 측정 방법
CN107991694A (zh) * 2017-11-24 2018-05-04 上海华测导航技术股份有限公司 一种基于rtk基准站姿态监控系统及其监控方法
CN108398120A (zh) * 2018-05-30 2018-08-14 广东电网有限责任公司 杆塔角度监测装置及系统

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
基于北斗RTK定位的铁塔倾斜监测系统研究;李芝宏;《电气化铁道》;20190228;第1-5页，附图1-9 *
李芝宏.基于北斗RTK定位的铁塔倾斜监测系统研究.《电气化铁道》.2019, *

Also Published As

Publication number Publication date
CN110132222A (zh) 2019-08-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110132222B (zh) 基准站运行状态自动监听和报警方法、电子设备、介质
CN106370190B (zh) 车辆导航、位置标记方法、装置及系统
CN109862514A (zh) 一种蓝牙定位系统、方法、装置及存储介质
CN104284419A (zh) 一种基于iBeacon的室内定位及辅助导航方法、装置和系统
CN107950506A (zh) 移动装置、基于移动装置的喷洒控制方法及装置
CN106557089A (zh) 一种无人机自主着陆的控制方法及装置
JP2008011451A (ja) 位置測定システム及び位置測定方法
CN108801256A (zh) 室内外导航的融合及导航方法
CN109839650A (zh) 一种无人机兼容rtk定位方法、系统、设备和存储介质
CN104483692A (zh) 基于移动通讯终端的汽车定位系统及方法
CN118409345A (zh) 一种用于电力系统的智能防误安全头盔的运行方法及系统
CA3054590A1 (en) Automatic pressure sensor output calibration for reliable altitude determination
CN102236098A (zh) 全球定位系统的辅助定位方法与装置
WO2016070767A1 (zh) 一种定位数据采集方法和装置
CN112462402A (zh) 一种移动端定位纠偏方法及装置
CN106093987A (zh) 一种应用于无人机的低成本差分gps系统及其实现方法
CN116563968A (zh) 基于风险热力地图的智能巡检方法、装置及电子设备
CN114413929A (zh) 定位信息的校验方法、装置、系统、无人车及存储介质
CN109490915B (zh) 判断rtk结果是否正确的方法、oem板卡、接收机及存储介质
CN113865612A (zh) 一种无人驾驶汽车导航定位方法、系统以及存储介质
KR101767111B1 (ko) 위성항법장치 오류 보정 방법 및 장치
CN113093243A (zh) 界址点定位方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质
EP4155674A2 (en) Methods and apparatuses for automatic object heading determinations
CN112817025B (zh) 一种定位方法、装置、设备和计算机可读存储介质
CN119414429A (zh) 一种消防机器人轨迹检测装置及方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20240627

Address after: 510000 Si Cheng Road, Tianhe District, Guangzhou, Guangdong Province, No. 39

Patentee after: SOUTH SURVEYING & MAPPING TECHNOLOGY CO.,LTD.

Country or region after: China

Address before: 510665 area a, 4 / F, area a, 5 / F, area a, 6 / F, 39 Sicheng Road, Tianhe District, Guangzhou City, Guangdong Province

Patentee before: GUANGZHOU SOUTH SATELLITE NAVIGATION INSTRUMENT Co.,Ltd.

Country or region before: China