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CN110116483A - 一种智能注塑机械手 - Google Patents

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CN110116483A
CN110116483A CN201910538511.1A CN201910538511A CN110116483A CN 110116483 A CN110116483 A CN 110116483A CN 201910538511 A CN201910538511 A CN 201910538511A CN 110116483 A CN110116483 A CN 110116483A
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CN
China
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injection molding
lifting
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deflection
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耿传杰
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Rizhao Kungen Plastic Technology Co ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
    • B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
    • B29C45/76—Measuring, controlling or regulating
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C2945/00—Indexing scheme relating to injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould
    • B29C2945/76—Measuring, controlling or regulating
    • B29C2945/76003—Measured parameter
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  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Injection Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)

Abstract

本发明涉及机械手，更具体的说是一种智能注塑机械手,包括旋转支架、旋转机构、滑动机构、升降机构、升降支架、注塑机构Ⅰ、偏转机构和注塑机构Ⅱ，所述旋转支架上转动连接有旋转机构，旋转支架和旋转机构啮合传动，旋转机构上固定连接有滑动机构，升降机构连接在滑动机构的上端，可以通过旋转机构转动调整注塑机构Ⅰ和注塑机构Ⅱ的转动位置，通过滑动机构调整注塑机构Ⅰ和注塑机构Ⅱ在水平面内的滑动位置，通过升降机构调整注塑机构Ⅰ和注塑机构Ⅱ的水平高度，偏转机构调整在竖直面上整注塑机构Ⅰ的偏转角度，注塑机构Ⅱ可以在注塑机构Ⅰ的相对水平面上调整偏转角度，使得装置可以适用于不同偏转角度和不同位置的注塑。

Description

一种智能注塑机械手
技术领域
本发明涉及机械手，更具体的说是一种智能注塑机械手。
背景技术
例如公开号CN207088430U一种智能注塑机械手注塑装置，它涉及注塑装置技术领域，它包含气缸、气泵、泵座、安装板、机架、转轴、轴承、步进电机、基座、储料仓、流量检测器、电磁阀、出料管、显示屏、控制主机和控制键盘。它设置有流量检测器、控制主机和电磁阀组成的反馈控制回路，通过控制键盘预先设置单次排出原料的量，通过流量检测器检测原料的实时排出量，当实时排出量达到预先设置值时，控制主机立刻控制电磁阀停止，进而能够智能准确控制注塑原料量的单次排出；但是该实用新型的缺点是不能进行不同角度调节的注塑。
发明内容
本发明的目的是提供一种智能注塑机械手，可以进行不同角度调节，可以适用于多种角度的注塑。
本发明的目的通过以下技术方案来实现：
一种智能注塑机械手，包括旋转支架、旋转机构、滑动机构、升降机构、升降支架、注塑机构Ⅰ、偏转机构和注塑机构Ⅱ，所述旋转支架上转动连接有旋转机构，旋转支架和旋转机构啮合传动，旋转机构上固定连接有滑动机构，升降机构连接在滑动机构的上端，升降支架滑动连接在滑动机构上，升降支架通过螺纹连接在升降机构上，注塑机构Ⅰ连接在升降支架上，偏转机构固定连接在滑动机构上，偏转机构的上端滑动连接在注塑机构Ⅰ上，注塑机构Ⅱ连接在注塑机构Ⅰ上。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种智能注塑机械手，所述旋转支架包括十字支撑架和转动齿轮，十字支撑架上周向均匀转动连接有四个转动齿轮，四个转动齿轮上均连接有动力机构。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种智能注塑机械手，所述旋转机构包括旋转支架、旋转齿圈和旋转连接板，旋转支架的下端固定连接有旋转齿圈，旋转齿圈的下端转动连接在十字支撑架上，四个转动齿轮的内侧均和旋转齿圈啮合传动，旋转齿圈上固定连接有旋转连接板。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种智能注塑机械手，所述滑动机构包括滑动支撑板、滑动限位柱Ⅰ、滑动电机、滑动丝杆、滑动块、滑动限位柱Ⅱ和滑动底板，滑动支撑板设置两个，两个滑动支撑板均固定连接在旋转连接板上，两个滑动支撑板上均固定连接有滑动限位柱Ⅰ，两个滑动支撑板一侧之间固定连接有滑动电机，滑动电机的输出轴上固定连接有滑动丝杆，滑动块通过螺纹连接在滑动丝杆上，滑动块的两端分别滑动连接在两个滑动限位柱Ⅰ上，滑动块上固定连接有两个滑动限位柱Ⅱ，两个滑动限位柱Ⅱ的上端均固定连接在滑动底板上。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种智能注塑机械手，所述升降机构包括升降电机、升降齿轮Ⅰ、升降齿轮Ⅱ和升降丝杆，升降电机固定连接在滑动底板上，升降电机的输出轴上固定连接有升降齿轮Ⅰ，升降齿轮Ⅱ设置有两个，两个升降齿轮Ⅱ上均固定连接有升降丝杆，两个升降丝杆分别转动连接在滑动底板的两侧，两个升降齿轮Ⅱ均和升降齿轮Ⅰ啮合传动。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种智能注塑机械手，所述升降支架包括升降块、矩形槽、铰接柱Ⅰ、扇形圆弧板Ⅰ、扇形圆弧槽Ⅰ和滑动螺钉Ⅰ，升降块上设置有矩形槽，矩形槽的两侧均设置有铰接柱Ⅰ，升降块后侧的两端均固定连接有扇形圆弧板Ⅰ，两个扇形圆弧板Ⅰ上均设置有扇形圆弧槽Ⅰ，两个扇形圆弧槽Ⅰ内均滑动连接有滑动螺钉Ⅰ，滑动螺钉Ⅰ滑动连接在两个滑动限位柱Ⅱ上，滑动螺钉Ⅰ通过螺纹连接在两个升降丝杆上，铰接柱Ⅰ位于两个扇形圆弧槽Ⅰ的圆心。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种智能注塑机械手，所述注塑机构Ⅰ包括注塑筒Ⅰ、注塑连接筒Ⅰ、铰接柱Ⅱ、插柱、插槽和转向球体Ⅰ，注塑筒Ⅰ一端的两侧均固定连接有注塑连接筒Ⅰ，注塑筒Ⅰ另一端的两端均固定连接有铰接柱Ⅱ，两个滑动螺钉Ⅰ分别通过螺纹连接在两个注塑连接筒Ⅰ上，注塑筒Ⅰ中端的两侧均固定连接有插柱，两个插柱上均设置有插槽，两个铰接柱Ⅰ分别间隙配合在两个插槽内，注塑筒Ⅰ的一端固定并连通有转向球体Ⅰ，转向球体Ⅰ和铰接柱Ⅱ位于一侧。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种智能注塑机械手，所述偏转机构包括液压缸、偏转支撑架和偏转铰接筒，液压缸的下端固定连接在滑动块上，液压缸的上端固定连接在偏转支撑架上，偏转支撑架上转动连接有偏转铰接筒，偏转铰接筒滑动连接在注塑筒Ⅰ上。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种智能注塑机械手，所述注塑机构Ⅱ包括扇形圆弧板Ⅱ、扇形圆弧槽Ⅱ、滑动螺钉Ⅱ、注塑筒Ⅱ、转向球体Ⅱ、偏转电机和偏转连接板，扇形圆弧板Ⅱ设置有两个，两个扇形圆弧板Ⅱ分别固定连接在两个铰接柱Ⅱ上，两个扇形圆弧板Ⅱ上均设置有扇形圆弧槽Ⅱ，两个铰接柱Ⅱ均位于两个扇形圆弧槽Ⅱ的圆心，两个扇形圆弧槽Ⅱ内均滑动连接有滑动螺钉Ⅱ，注塑筒Ⅱ的一端固定连接有转向球体Ⅱ，两个滑动螺钉Ⅱ均通过螺纹连接在注塑筒Ⅱ上，转向球体Ⅱ包覆在转向球体Ⅰ上，注塑筒Ⅱ和注塑筒Ⅰ连通，转向球体Ⅱ和转向球体Ⅰ的球心均位于扇形圆弧槽Ⅱ圆形的轴线上，一侧的扇形圆弧板Ⅱ上固定连接有偏转电机，偏转连接板的一端固定连接在偏转电机的输出轴上，偏转连接板的另一端固定连接在一侧的滑动螺钉Ⅱ上，偏转电机的输出轴和扇形圆弧槽Ⅱ同轴设置。
本发明一种智能注塑机械手的有益效果为：
本发明一种智能注塑机械手，可以通过旋转机构转动调整注塑机构Ⅰ和注塑机构Ⅱ的转动位置，通过滑动机构调整注塑机构Ⅰ和注塑机构Ⅱ在水平面内的滑动位置，通过升降机构调整注塑机构Ⅰ和注塑机构Ⅱ的水平高度，偏转机构调整在竖直面上整注塑机构Ⅰ的偏转角度，注塑机构Ⅱ可以在注塑机构Ⅰ的相对水平面上调整偏转角度，使得装置可以适用于不同偏转角度和不同位置的注塑。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
在本发明的描述中,需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”和“竖着”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接可以是直接连接，亦可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个部件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
此外，在本发明的描述中,除非另有说明，“多个”、“多组”、“多根”的含义是两个或两个以上。
图1是本发明的智能注塑机械手整体结构示意图；
图2是本发明的智能注塑机械手局部结构示意图；
图3是本发明的智能注塑机械手局部剖视图结构示意图；
图4是本发明的旋转支架结构示意图；
图5是本发明的旋转机构结构示意图；
图6是本发明的滑动机构结构示意图；
图7是本发明的升降机构结构示意图；
图8是本发明的升降支架结构示意图；
图9是本发明的注塑机构Ⅰ结构示意图；
图10是本发明的偏转机构结构示意图；
图11是本发明的注塑机构Ⅱ结构示意图；
图12是本发明的注塑机构Ⅱ剖视图结构示意图。
图中：旋转支架1；十字支撑架1-1；转动齿轮1-2；旋转机构2；旋转支架2-1；旋转齿圈2-2；旋转连接板2-3；滑动机构3；滑动支撑板3-1；滑动限位柱Ⅰ3-2；滑动电机3-3；滑动丝杆3-4；滑动块3-5；滑动限位柱Ⅱ3-6；滑动底板3-7；升降机构4；升降电机4-1；升降齿轮Ⅰ4-2；升降齿轮Ⅱ4-3；升降丝杆4-4；升降支架5；升降块5-1；矩形槽5-2；铰接柱Ⅰ5-3；扇形圆弧板Ⅰ5-4；扇形圆弧槽Ⅰ5-5；滑动螺钉Ⅰ5-6；注塑机构Ⅰ6；注塑筒Ⅰ6-1；注塑连接筒Ⅰ6-2；铰接柱Ⅱ6-3；插柱6-4；插槽6-5；转向球体Ⅰ6-6；偏转机构7；液压缸7-1；偏转支撑架7-2；偏转铰接筒7-3；注塑机构Ⅱ8；扇形圆弧板Ⅱ8-1；扇形圆弧槽Ⅱ8-2；滑动螺钉Ⅱ8-3；注塑筒Ⅱ8-4；转向球体Ⅱ8-5；偏转电机8-6；偏转连接板8-7。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
具体实施方式一：
下面结合图1-12说明本实施方式，一种智能注塑机械手，包括旋转支架1、旋转机构2、滑动机构3、升降机构4、升降支架5、注塑机构Ⅰ6、偏转机构7和注塑机构Ⅱ8，所述旋转支架1上转动连接有旋转机构2，旋转支架1和旋转机构2啮合传动，旋转机构2上固定连接有滑动机构3，升降机构4连接在滑动机构3的上端，升降支架5滑动连接在滑动机构3上，升降支架5通过螺纹连接在升降机构4上，注塑机构Ⅰ6连接在升降支架5上，偏转机构7固定连接在滑动机构3上，偏转机构7的上端滑动连接在注塑机构Ⅰ6上，注塑机构Ⅱ8连接在注塑机构Ⅰ6上；可以通过旋转机构2转动调整注塑机构Ⅰ6和注塑机构Ⅱ8的转动位置，通过滑动机构调3整注塑机构Ⅰ6和注塑机构Ⅱ8在水平面内的滑动位置，通过升降机构4调整注塑机构Ⅰ6和注塑机构Ⅱ8的水平高度，偏转机构7调整在竖直面上整注塑机构Ⅰ6的偏转角度，注塑机构Ⅱ8可以在注塑机构Ⅰ6的相对水平面上调整偏转角度，使得装置可以适用于不同偏转角度和不同位置的注塑。
具体实施方式二：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述旋转支架1包括十字支撑架1-1和转动齿轮1-2，十字支撑架1-1上周向均匀转动连接有四个转动齿轮1-2，四个转动齿轮1-2上均连接有动力机构；使用时将注塑筒Ⅰ6-1的一端连接注塑管道，通过注塑管道向注塑筒Ⅰ6-1内添加注塑物，需要调整装置的转动角度时，启动四个转动齿轮1-2上连接的动力机构，动力机构带动四个转动齿轮1-2均以自身轴线为中心进行转动，四个转动齿轮1-2带动旋转齿圈2-2以自身轴线为中心进行转动，旋转齿圈2-2带动旋转连接板2-3以旋转齿圈2-2的轴线为中心进行转动，旋转连接板2-3带动滑动机构3、升降机构4、升降支架5、注塑机构Ⅰ6、偏转机构7和注塑机构Ⅱ8以旋转齿圈2-2的轴线为中心进行转动，调整装置的转动角度。
具体实施方式三：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式二作进一步说明，所述旋转机构2包括旋转支架2-1、旋转齿圈2-2和旋转连接板2-3，旋转支架2-1的下端固定连接有旋转齿圈2-2，旋转齿圈2-2的下端转动连接在十字支撑架1-1上，四个转动齿轮1-2的内侧均和旋转齿圈2-2啮合传动，旋转齿圈2-2上固定连接有旋转连接板2-3。
具体实施方式四：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式三作进一步说明，所述滑动机构3包括滑动支撑板3-1、滑动限位柱Ⅰ3-2、滑动电机3-3、滑动丝杆3-4、滑动块3-5、滑动限位柱Ⅱ3-6和滑动底板3-7，滑动支撑板3-1设置两个，两个滑动支撑板3-1均固定连接在旋转连接板2-3上，两个滑动支撑板3-1上均固定连接有滑动限位柱Ⅰ3-2，两个滑动支撑板3-1一侧之间固定连接有滑动电机3-3，滑动电机3-3的输出轴上固定连接有滑动丝杆3-4，滑动块3-5通过螺纹连接在滑动丝杆3-4上，滑动块3-5的两端分别滑动连接在两个滑动限位柱Ⅰ3-2上，滑动块3-5上固定连接有两个滑动限位柱Ⅱ3-6，两个滑动限位柱Ⅱ3-6的上端均固定连接在滑动底板3-7上；需要调整升降机构4、升降支架5、注塑机构Ⅰ6、偏转机构7和注塑机构Ⅱ8在滑动机构3上的滑动位置时，启动滑动电机3-3,滑动电机3-3的输出轴开始转动，滑动电机3-3的输出轴带动滑动丝杆3-4以滑动电机3-3输出轴的轴线为中心进行转动，滑动丝杆3-4通过螺纹推动滑动块3-5在两个滑动限位柱Ⅰ3-2上进行滑动，滑动块3-5带动两个滑动限位柱Ⅱ3-6进行滑动，滑动限位柱Ⅱ3-6带动滑动底板3-7两个滑动限位柱Ⅰ3-2的方向上进行滑动，滑动底板3-7带动升降机构4、升降支架5、注塑机构Ⅰ6、偏转机构7和注塑机构Ⅱ8在两个滑动限位柱Ⅰ3-2的方向上进行滑动。
具体实施方式五：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式四作进一步说明，所述升降机构4包括升降电机4-1、升降齿轮Ⅰ4-2、升降齿轮Ⅱ4-3和升降丝杆4-4，升降电机4-1固定连接在滑动底板3-7上，升降电机4-1的输出轴上固定连接有升降齿轮Ⅰ4-2，升降齿轮Ⅱ4-3设置有两个，两个升降齿轮Ⅱ4-3上均固定连接有升降丝杆4-4，两个升降丝杆4-4分别转动连接在滑动底板3-7的两侧，两个升降齿轮Ⅱ4-3均和升降齿轮Ⅰ4-2啮合传动；需要调整升降支架5、注塑机构Ⅰ6和注塑机构Ⅱ8的水平高度时，启动升降电机4-1，升降电机4-1的输出轴开始转动，升降电机4-1的输出轴带动升降齿轮Ⅰ4-2以自身轴线为中心进行转动，升降齿轮Ⅰ4-2带动两个升降齿轮Ⅱ4-3以自身轴线为中心进行转动，两个升降齿轮Ⅱ4-3带动两个升降丝杆4-4以自身轴线为中心进行转动，两个升降丝杆4-4通过螺纹带动升降块5-1在两个滑动限位柱Ⅱ3-6上进行滑动，升降块5-1的水平高度发生变化，升降块5-1的水平高度发生时偏转机构7会拉动注塑机构Ⅰ6进行偏转，注塑机构Ⅰ6会以铰接柱Ⅰ5-3的轴线为中心在竖直面内发生偏转，也可以通过液压缸7-1使得注塑机构Ⅰ6以铰接柱Ⅰ5-3的轴线为中心在竖直面内发生偏转。
具体实施方式六：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式五作进一步说明，所述升降支架5包括升降块5-1、矩形槽5-2、铰接柱Ⅰ5-3、扇形圆弧板Ⅰ5-4、扇形圆弧槽Ⅰ5-5和滑动螺钉Ⅰ5-6，升降块5-1上设置有矩形槽5-2，矩形槽5-2的两侧均设置有铰接柱Ⅰ5-3，升降块5-1后侧的两端均固定连接有扇形圆弧板Ⅰ5-4，两个扇形圆弧板Ⅰ5-4上均设置有扇形圆弧槽Ⅰ5-5，两个扇形圆弧槽Ⅰ5-5内均滑动连接有滑动螺钉Ⅰ5-6，滑动螺钉Ⅰ5-6滑动连接在两个滑动限位柱Ⅱ3-6上，滑动螺钉Ⅰ5-6通过螺纹连接在两个升降丝杆4-4上，铰接柱Ⅰ5-3位于两个扇形圆弧槽Ⅰ5-5的圆心。
具体实施方式七：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式六作进一步说明，所述注塑机构Ⅰ6包括注塑筒Ⅰ6-1、注塑连接筒Ⅰ6-2、铰接柱Ⅱ6-3、插柱6-4、插槽6-5和转向球体Ⅰ6-6，注塑筒Ⅰ6-1一端的两侧均固定连接有注塑连接筒Ⅰ6-2，注塑筒Ⅰ6-1另一端的两端均固定连接有铰接柱Ⅱ6-3，两个滑动螺钉Ⅰ5-6分别通过螺纹连接在两个注塑连接筒Ⅰ6-2上，注塑筒Ⅰ6-1中端的两侧均固定连接有插柱6-4，两个插柱6-4上均设置有插槽6-5，两个铰接柱Ⅰ5-3分别间隙配合在两个插槽6-5内，注塑筒Ⅰ6-1的一端固定并连通有转向球体Ⅰ6-6，转向球体Ⅰ6-6和铰接柱Ⅱ6-3位于一侧；安装时将两个两个铰接柱Ⅰ5-3分别间隙配合在两个插槽6-5内，在将两个滑动螺钉Ⅰ5-6分别通过螺纹连接在两个注塑连接筒Ⅰ6-2上，完成注塑机构Ⅰ6的安装，这样安装也可以实现注塑机构Ⅰ6的方便拆卸。
具体实施方式八：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式七作进一步说明，所述偏转机构7包括液压缸7-1、偏转支撑架7-2和偏转铰接筒7-3，液压缸7-1的下端固定连接在滑动块3-5上，液压缸7-1的上端固定连接在偏转支撑架7-2上，偏转支撑架7-2上转动连接有偏转铰接筒7-3，偏转铰接筒7-3滑动连接在注塑筒Ⅰ6-1上；需要调整注塑筒Ⅰ6-1在竖直面内的偏转角度时，启动液压缸7-1，液压缸7-1的上端推动注塑筒Ⅰ6-1以铰接柱Ⅰ5-3的轴线为中心在竖直面内发生偏转。
具体实施方式九：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式八作进一步说明，所述注塑机构Ⅱ8包括扇形圆弧板Ⅱ8-1、扇形圆弧槽Ⅱ8-2、滑动螺钉Ⅱ8-3、注塑筒Ⅱ8-4、转向球体Ⅱ8-5、偏转电机8-6和偏转连接板8-7，扇形圆弧板Ⅱ8-1设置有两个，两个扇形圆弧板Ⅱ8-1分别固定连接在两个铰接柱Ⅱ6-3上，两个扇形圆弧板Ⅱ8-1上均设置有扇形圆弧槽Ⅱ8-2，两个铰接柱Ⅱ6-3均位于两个扇形圆弧槽Ⅱ8-2的圆心，两个扇形圆弧槽Ⅱ8-2内均滑动连接有滑动螺钉Ⅱ8-3，注塑筒Ⅱ8-4的一端固定连接有转向球体Ⅱ8-5，两个滑动螺钉Ⅱ8-3均通过螺纹连接在注塑筒Ⅱ8-4上，转向球体Ⅱ8-5包覆在转向球体Ⅰ6-6上，注塑筒Ⅱ8-4和注塑筒Ⅰ6-1连通，转向球体Ⅱ8-5和转向球体Ⅰ6-6的球心均位于扇形圆弧槽Ⅱ8-2圆形的轴线上，一侧的扇形圆弧板Ⅱ8-1上固定连接有偏转电机8-6，偏转连接板8-7的一端固定连接在偏转电机8-6的输出轴上，偏转连接板8-7的另一端固定连接在一侧的滑动螺钉Ⅱ8-3上，偏转电机8-6的输出轴和扇形圆弧槽Ⅱ8-2同轴设置；需要调整注塑筒Ⅱ8-4在相对于注塑筒Ⅰ6-1的角度时，启动偏转电机8-6，偏转电机8-6的输出轴开始转动，偏转电机8-6的输出轴带动偏转连接板8-7以偏转电机8-6输出轴的轴线为中心进行转动，偏转连接板8-7带动滑动螺钉Ⅱ8-3以偏转电机8-6输出轴的轴线为中心进行转动，滑动螺钉Ⅱ8-3带动注塑筒Ⅱ8-4以偏转电机8-6输出轴的轴线为中心发生偏转，使得装置可以适用于不同偏转角度和不同位置的注塑，注塑筒Ⅱ8-4方便快速安装和拆卸，便于清洗和维修。
本发明的一种智能注塑机械手，其工作原理为：
使用时将注塑筒Ⅰ6-1的一端连接注塑管道，通过注塑管道向注塑筒Ⅰ6-1内添加注塑物，需要调整装置的转动角度时，启动四个转动齿轮1-2上连接的动力机构，动力机构带动四个转动齿轮1-2均以自身轴线为中心进行转动，四个转动齿轮1-2带动旋转齿圈2-2以自身轴线为中心进行转动，旋转齿圈2-2带动旋转连接板2-3以旋转齿圈2-2的轴线为中心进行转动，旋转连接板2-3带动滑动机构3、升降机构4、升降支架5、注塑机构Ⅰ6、偏转机构7和注塑机构Ⅱ8以旋转齿圈2-2的轴线为中心进行转动，调整装置的转动角度；需要调整升降机构4、升降支架5、注塑机构Ⅰ6、偏转机构7和注塑机构Ⅱ8在滑动机构3上的滑动位置时，启动滑动电机3-3,滑动电机3-3的输出轴开始转动，滑动电机3-3的输出轴带动滑动丝杆3-4以滑动电机3-3输出轴的轴线为中心进行转动，滑动丝杆3-4通过螺纹推动滑动块3-5在两个滑动限位柱Ⅰ3-2上进行滑动，滑动块3-5带动两个滑动限位柱Ⅱ3-6进行滑动，滑动限位柱Ⅱ3-6带动滑动底板3-7两个滑动限位柱Ⅰ3-2的方向上进行滑动，滑动底板3-7带动升降机构4、升降支架5、注塑机构Ⅰ6、偏转机构7和注塑机构Ⅱ8在两个滑动限位柱Ⅰ3-2的方向上进行滑动；需要调整升降支架5、注塑机构Ⅰ6和注塑机构Ⅱ8的水平高度时，启动升降电机4-1，升降电机4-1的输出轴开始转动，升降电机4-1的输出轴带动升降齿轮Ⅰ4-2以自身轴线为中心进行转动，升降齿轮Ⅰ4-2带动两个升降齿轮Ⅱ4-3以自身轴线为中心进行转动，两个升降齿轮Ⅱ4-3带动两个升降丝杆4-4以自身轴线为中心进行转动，两个升降丝杆4-4通过螺纹带动升降块5-1在两个滑动限位柱Ⅱ3-6上进行滑动，升降块5-1的水平高度发生变化，升降块5-1的水平高度发生时偏转机构7会拉动注塑机构Ⅰ6进行偏转，注塑机构Ⅰ6会以铰接柱Ⅰ5-3的轴线为中心在竖直面内发生偏转，也可以通过液压缸7-1使得注塑机构Ⅰ6以铰接柱Ⅰ5-3的轴线为中心在竖直面内发生偏转；安装时将两个两个铰接柱Ⅰ5-3分别间隙配合在两个插槽6-5内，在将两个滑动螺钉Ⅰ5-6分别通过螺纹连接在两个注塑连接筒Ⅰ6-2上，完成注塑机构Ⅰ6的安装，这样安装也可以实现注塑机构Ⅰ6的方便拆卸；需要调整注塑筒Ⅱ8-4在相对于注塑筒Ⅰ6-1的角度时，启动偏转电机8-6，偏转电机8-6的输出轴开始转动，偏转电机8-6的输出轴带动偏转连接板8-7以偏转电机8-6输出轴的轴线为中心进行转动，偏转连接板8-7带动滑动螺钉Ⅱ8-3以偏转电机8-6输出轴的轴线为中心进行转动，滑动螺钉Ⅱ8-3带动注塑筒Ⅱ8-4以偏转电机8-6输出轴的轴线为中心发生偏转，使得装置可以适用于不同偏转角度和不同位置的注塑。
当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种智能注塑机械手，包括旋转支架(1)、旋转机构(2)、滑动机构(3)、升降机构(4)、升降支架(5)、注塑机构Ⅰ(6)、偏转机构(7)和注塑机构Ⅱ(8)，其特征在于：所述旋转支架(1)上转动连接有旋转机构(2)，旋转支架(1)和旋转机构(2)啮合传动，旋转机构(2)上固定连接有滑动机构(3)，升降机构(4)连接在滑动机构(3)的上端，升降支架(5)滑动连接在滑动机构(3)上，升降支架(5)通过螺纹连接在升降机构(4)上，注塑机构Ⅰ(6)连接在升降支架(5)上，偏转机构(7)固定连接在滑动机构(3)上，偏转机构(7)的上端滑动连接在注塑机构Ⅰ(6)上，注塑机构Ⅱ(8)连接在注塑机构Ⅰ(6)上。
2.根据权利要求1所述的一种智能注塑机械手，其特征在于：所述旋转支架(1)包括十字支撑架(1-1)和转动齿轮(1-2)，十字支撑架(1-1)上周向均匀转动连接有四个转动齿轮(1-2)，四个转动齿轮(1-2)上均连接有动力机构。
3.根据权利要求2所述的一种智能注塑机械手，其特征在于：所述旋转机构(2)包括旋转支架(2-1)、旋转齿圈(2-2)和旋转连接板(2-3)，旋转支架(2-1)的下端固定连接有旋转齿圈(2-2)，旋转齿圈(2-2)的下端转动连接在十字支撑架(1-1)上，四个转动齿轮(1-2)的内侧均和旋转齿圈(2-2)啮合传动，旋转齿圈(2-2)上固定连接有旋转连接板(2-3)。
4.根据权利要求3所述的一种智能注塑机械手，其特征在于：所述滑动机构(3)包括滑动支撑板(3-1)、滑动限位柱Ⅰ(3-2)、滑动电机(3-3)、滑动丝杆(3-4)、滑动块(3-5)、滑动限位柱Ⅱ(3-6)和滑动底板(3-7)，滑动支撑板(3-1)设置两个，两个滑动支撑板(3-1)均固定连接在旋转连接板(2-3)上，两个滑动支撑板(3-1)上均固定连接有滑动限位柱Ⅰ(3-2)，两个滑动支撑板(3-1)一侧之间固定连接有滑动电机(3-3)，滑动电机(3-3)的输出轴上固定连接有滑动丝杆(3-4)，滑动块(3-5)通过螺纹连接在滑动丝杆(3-4)上，滑动块(3-5)的两端分别滑动连接在两个滑动限位柱Ⅰ(3-2)上，滑动块(3-5)上固定连接有两个滑动限位柱Ⅱ(3-6)，两个滑动限位柱Ⅱ(3-6)的上端均固定连接在滑动底板(3-7)上。
5.根据权利要求4所述的一种智能注塑机械手，其特征在于：所述升降机构(4)包括升降电机(4-1)、升降齿轮Ⅰ(4-2)、升降齿轮Ⅱ(4-3)和升降丝杆(4-4)，升降电机(4-1)固定连接在滑动底板(3-7)上，升降电机(4-1)的输出轴上固定连接有升降齿轮Ⅰ(4-2)，升降齿轮Ⅱ(4-3)设置有两个，两个升降齿轮Ⅱ(4-3)上均固定连接有升降丝杆(4-4)，两个升降丝杆(4-4)分别转动连接在滑动底板(3-7)的两侧，两个升降齿轮Ⅱ(4-3)均和升降齿轮Ⅰ(4-2)啮合传动。
6.根据权利要求5所述的一种智能注塑机械手，其特征在于：所述升降支架(5)包括升降块(5-1)、矩形槽(5-2)、铰接柱Ⅰ(5-3)、扇形圆弧板Ⅰ(5-4)、扇形圆弧槽Ⅰ(5-5)和滑动螺钉Ⅰ(5-6)，升降块(5-1)上设置有矩形槽(5-2)，矩形槽(5-2)的两侧均设置有铰接柱Ⅰ(5-3)，升降块(5-1)后侧的两端均固定连接有扇形圆弧板Ⅰ(5-4)，两个扇形圆弧板Ⅰ(5-4)上均设置有扇形圆弧槽Ⅰ(5-5)，两个扇形圆弧槽Ⅰ(5-5)内均滑动连接有滑动螺钉Ⅰ(5-6)，滑动螺钉Ⅰ(5-6)滑动连接在两个滑动限位柱Ⅱ(3-6)上，滑动螺钉Ⅰ(5-6)通过螺纹连接在两个升降丝杆(4-4)上，铰接柱Ⅰ(5-3)位于两个扇形圆弧槽Ⅰ(5-5)的圆心。
7.根据权利要求6所述的一种智能注塑机械手，其特征在于：所述注塑机构Ⅰ(6)包括注塑筒Ⅰ(6-1)、注塑连接筒Ⅰ(6-2)、铰接柱Ⅱ(6-3)、插柱(6-4)、插槽(6-5)和转向球体Ⅰ(6-6)，注塑筒Ⅰ(6-1)一端的两侧均固定连接有注塑连接筒Ⅰ(6-2)，注塑筒Ⅰ(6-1)另一端的两端均固定连接有铰接柱Ⅱ(6-3)，两个滑动螺钉Ⅰ(5-6)分别通过螺纹连接在两个注塑连接筒Ⅰ(6-2)上，注塑筒Ⅰ(6-1)中端的两侧均固定连接有插柱(6-4)，两个插柱(6-4)上均设置有插槽(6-5)，两个铰接柱Ⅰ(5-3)分别间隙配合在两个插槽(6-5)内，注塑筒Ⅰ(6-1)的一端固定并连通有转向球体Ⅰ(6-6)，转向球体Ⅰ(6-6)和铰接柱Ⅱ(6-3)位于一侧。
8.根据权利要求7所述的一种智能注塑机械手，其特征在于：所述偏转机构(7)包括液压缸(7-1)、偏转支撑架(7-2)和偏转铰接筒(7-3)，液压缸(7-1)的下端固定连接在滑动块(3-5)上，液压缸(7-1)的上端固定连接在偏转支撑架(7-2)上，偏转支撑架(7-2)上转动连接有偏转铰接筒(7-3)，偏转铰接筒(7-3)滑动连接在注塑筒Ⅰ(6-1)上。
9.根据权利要求8所述的一种智能注塑机械手，其特征在于：所述注塑机构Ⅱ(8)包括扇形圆弧板Ⅱ(8-1)、扇形圆弧槽Ⅱ(8-2)、滑动螺钉Ⅱ(8-3)、注塑筒Ⅱ(8-4)、转向球体Ⅱ(8-5)、偏转电机(8-6)和偏转连接板(8-7)，扇形圆弧板Ⅱ(8-1)设置有两个，两个扇形圆弧板Ⅱ(8-1)分别固定连接在两个铰接柱Ⅱ(6-3)上，两个扇形圆弧板Ⅱ(8-1)上均设置有扇形圆弧槽Ⅱ(8-2)，两个铰接柱Ⅱ(6-3)均位于两个扇形圆弧槽Ⅱ(8-2)的圆心，两个扇形圆弧槽Ⅱ(8-2)内均滑动连接有滑动螺钉Ⅱ(8-3)，注塑筒Ⅱ(8-4)的一端固定连接有转向球体Ⅱ(8-5)，两个滑动螺钉Ⅱ(8-3)均通过螺纹连接在注塑筒Ⅱ(8-4)上，转向球体Ⅱ(8-5)包覆在转向球体Ⅰ(6-6)上，注塑筒Ⅱ(8-4)和注塑筒Ⅰ(6-1)连通，转向球体Ⅱ(8-5)和转向球体Ⅰ(6-6)的球心均位于扇形圆弧槽Ⅱ(8-2)圆形的轴线上，一侧的扇形圆弧板Ⅱ(8-1)上固定连接有偏转电机(8-6)，偏转连接板(8-7)的一端固定连接在偏转电机(8-6)的输出轴上，偏转连接板(8-7)的另一端固定连接在一侧的滑动螺钉Ⅱ(8-3)上，偏转电机(8-6)的输出轴和扇形圆弧槽Ⅱ(8-2)同轴设置。
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