CN110091303B - 一种智能仓库搬运机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种智能仓库搬运机器人，包括机身以及设置于所述机身上方的固定架，所述固定架内设有旋动腔，所述固定架内旋动设有贯穿所述旋动腔的花键套，所述旋动腔内的所述花键套外表面固设有第一锥齿轮，所述花键套内设有花键孔，所述花键孔内花键连接有底部与所述机身固接的花键轴，所述花键轴外表面旋动设有顶壁内设有设有内齿槽的第一齿轮；本发明的设备能够在对货物夹持后转向，避免由于夹持不牢导致货物摔坏，同时运输是将货物移动至机身上方，避免了由于重心不稳导致货物倾倒。
Description
技术领域
本发明涉及货物搬运领域，具体涉及一种智能仓库搬运机器人。
背景技术
人们在仓库内进行货物搬运时，常常会由于货物夹持不牢导致货物摔坏，同时部分搬运机器人在快速运行时，由于重心不稳导致的货物倾倒事故时有发生，因此迫切需求一种智能仓库搬运机器人解决上述问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种智能仓库搬运机器人，能够克服现有技术的上述缺陷，提高设备的实用性。
本发明的一种智能仓库搬运机器人，包括机身以及设置于所述机身上方的固定架，所述固定架内设有旋动腔，所述固定架内旋动设有贯穿所述旋动腔的花键套，所述旋动腔内的所述花键套外表面固设有第一锥齿轮，所述花键套内设有花键孔，所述花键孔内花键连接有底部与所述机身固接的花键轴，所述花键轴外表面旋动设有顶壁内设有内齿槽的第一齿轮，所述内齿槽内的所述花键轴外表面旋动设有第二齿轮；
所述固定架内设有第一螺纹孔，所述第一螺纹孔内螺纹连接有第一螺纹杆，所述旋动腔顶壁内设有第一切换腔，所述第一切换腔右侧壁内设有互通外部的第一滑接腔，所述第一滑接腔内可滑接的设有第一滑接块；
所述第一滑接块左侧壁内设有第一马达，所述第一滑接腔顶壁内设有蜗轮腔，所述蜗轮腔内旋动设有与所述蜗轮腔后侧壁内固设有第二马达动力连接的第一蜗杆，所述蜗轮腔右侧壁内旋动设有第一转轴，所述蜗轮腔内的所述第一转轴末端固设有与所述第一蜗杆啮合的第一蜗轮，所述第一转轴右侧末端固设有支撑块以及位于所述支撑块左侧的凸轮。
优选地，所述第一滑接块内设有导滑孔，所述导滑孔内设有上下两边末端与所述第一滑接腔上下端壁固接的导滑杆，所述导滑杆外表面环绕有顶压弹簧，所述第一螺纹杆底壁伸入所述内齿槽内且末端固设有与所述内齿槽以及第二齿轮啮合的第三齿轮，所述第一马达输出轴向左延展末端固设有第二锥齿轮，所述支撑块内设有传动腔，所述传动腔与所述第一切换腔之间旋动设有第二转轴，所述第一切换腔内的所述第二转轴末端固设有第三锥齿轮，所述传动腔内的所述第二转轴末端固设有第四锥齿轮。
优选地，所述传动腔前后端壁内对等设有第二滑接腔，所述第二滑接腔内设有夹持块，所述夹持块内设有第二螺纹孔，所述第二螺纹孔内螺纹连接有前后延展的第二螺纹杆，所述第二螺纹杆末端伸入所述传动腔，所述传动腔内的所述第二螺纹杆末端固设有与所述第四锥齿轮啮合的第五锥齿轮，启动所述第一马达旋动带动所述第二螺纹杆旋动，从而带动所述夹持块相向移动夹持货物。
优选地，所述机身内设有第二切换腔，所述第二切换腔顶壁内设有第三滑接腔，所述第三滑接腔内可滑接的设有第三滑接块，所述第三滑接块与所述第三滑接腔顶壁间弹性设有复位装置。
优选地，所述第三滑接块左侧壁内设有永磁铁，所述第三滑接腔左侧壁内固设有与所述永磁铁配合的电磁铁，所述第三滑接块底壁内固设有第三马达，所述第三马达输出轴向下延展末端固设有第六锥齿轮。
优选地，所述第二切换腔顶壁内旋动设有第三转轴，所述切花腔内的所述第三转轴末端固设有第七锥齿轮，所述第三转轴顶部末端固设有与所述第一齿轮啮合的第四齿轮。
优选地，所述第二切换腔左侧壁内设有移动腔，所述移动腔与所述第二切换腔之间旋动设有第二蜗杆，所述第二切换腔内的所述第二蜗杆末端固设有第八锥齿轮。
优选地，所述移动腔内旋动设有前后延展的第四转轴，所述第四转轴前后两边末端固设有第一滚轮，所述移动强内的所述第四转轴外表面固设有与所述第二蜗杆啮合的第二蜗轮，所述机身前后端壁上旋动设有前后对等的第二滚轮，启动所述第三马达旋动带动所述第六锥齿轮、第八锥齿轮、第二蜗杆、第二蜗轮以及第一滚轮旋动，从而带动所述机身移动。
本发明的有益效果是：本发明的设备能够在对货物夹持后转向，避免由于夹持不牢导致货物摔坏，同时运输是将货物移动至机身上方，避免了由于重心不稳导致货物倾倒。
附图说明
为了更清楚地说明发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明的一种智能仓库搬运机器人的整体结构示意图。
图2是图1中A的放大结构示意图。
图3是图1中B的放大结构示意图。
图4是图1中C-C的结构示意图。
图5是图2中D-D的结构示意图。
具体实施方式
本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。
下面结合图1-5对本发明进行详细说明，其中，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。
如图1-5所示，本发明的一种智能仓库搬运机器人，包括机身10以及设置于所述机身10上方的固定架25，所述固定架25内设有旋动腔35，所述固定架25内旋动设有贯穿所述旋动腔35的花键套34，所述旋动腔35内的所述花键套34外表面固设有第一锥齿轮36，所述花键套34内设有花键孔33，所述花键孔33内花键连接有底部与所述机身10固接的花键轴32，所述花键轴32外表面旋动设有顶壁内设有内齿槽30的第一齿轮31，所述内齿槽30内的所述花键轴32外表面旋动设有第二齿轮28，所述固定架25内设有第一螺纹孔26，所述第一螺纹孔26内螺纹连接有第一螺纹杆27，所述第一螺纹杆27底壁伸入所述内齿槽30内且末端固设有与所述内齿槽30以及第二齿轮28啮合的第三齿轮29，所述旋动腔35顶壁内设有第一切换腔45，所述第一切换腔45右侧壁内设有互通外部的第一滑接腔37，所述第一滑接腔37内可滑接的设有第一滑接块42，所述第一滑接块42内设有导滑孔41，所述导滑孔41内设有上下两边末端与所述第一滑接腔37上下端壁固接的导滑杆40，所述导滑杆440外表面环绕有顶压弹簧39，所述第一滑接块42左侧壁内设有第一马达38，所述第一马达38输出轴向左延展末端固设有第二锥齿轮43，所述第一滑接腔37顶壁内设有蜗轮腔59，所述蜗轮腔59内旋动设有与所述蜗轮腔59后侧壁内固设有第二马达62动力连接的第一蜗杆60，所述蜗轮腔59右侧壁内旋动设有第一转轴23，所述蜗轮腔59内的所述第一转轴23末端固设有与所述第一蜗杆60啮合的第一蜗轮61，所述第一转轴23右侧末端固设有支撑块21以及位于所述支撑块21左侧的凸轮24，所述第一螺纹杆27旋动，从而带动所述滑接架25上下移动。
有益地，所述支撑块21内设有传动腔55，所述传动腔55与所述第一切换腔45之间旋动设有第二转轴20，所述第一切换腔45内的所述第二转轴20末端固设有第三锥齿轮44，所述传动腔55内的所述第二转轴20末端固设有第四锥齿轮22。
有益地，所述传动腔55前后端壁内对等设有第二滑接腔57，所述第二滑接腔57内设有夹持块58，所述夹持块58内设有第二螺纹孔53，所述第二螺纹孔53内螺纹连接有前后延展的第二螺纹杆54，所述第二螺纹杆54末端伸入所述传动腔55，所述传动腔55内的所述第二螺纹杆54末端固设有与所述第四锥齿轮22啮合的第五锥齿轮56，启动所述第一马达38旋动带动所述第二螺纹杆54旋动，从而带动所述夹持块58相向移动夹持货物。
有益地，所述机身10内设有第二切换腔17，所述第二切换腔17顶壁内设有第三滑接腔49，所述第三滑接腔49内可滑接的设有第三滑接块51，所述第三滑接块51与所述第三滑接腔49顶壁间弹性设有复位装置52。
有益地，所述第三滑接块51左侧壁内设有永磁铁50，所述第三滑接腔49左侧壁内固设有与所述永磁铁50配合的电磁铁48，所述第三滑接块51底壁内固设有第三马达47，所述第三马达47输出轴向下延展末端固设有第六锥齿轮46。
有益地，所述第二切换腔17顶壁内旋动设有第三转轴64，所述第二切花腔17内的所述第三转轴64末端固设有第七锥齿轮18，所述第三转轴64顶部末端固设有与所述第一齿轮31啮合的第四齿轮63。
有益地，所述切换腔17左侧壁内设有移动腔11，所述移动腔11与所述第二切换腔17之间旋动设有第二蜗杆12，所述第二切换腔17内的所述第二蜗杆12末端固设有第八锥齿轮16。
有益地，所述移动腔11内旋动设有前后延展的第四转轴15，所述第四转轴15前后两边末端固设有第一滚轮14，所述移动强11内的所述第四转轴15外表面固设有与所述第二蜗杆12啮合的第二蜗轮13，所述机身10前后端壁上旋动设有前后对等的第二滚轮19，启动所述第三马达47旋动带动所述第六锥齿轮46、第八锥齿轮16、第二蜗杆12、第二蜗轮13以及第一滚轮14旋动，从而带动所述机身10移动。
下面，申请人将会参考附图1-5以及上面描述的本申请的一种智能仓库搬运机器人的具体组成来详细地介绍其工作流程：
1、启动第二马达62旋动带动第一蜗杆60、第一蜗轮61、第一转轴23以及凸轮24旋动，从而带动第一滑接块42下移，从而带动第二锥齿轮43与第一锥齿轮36啮合，与此同时电磁铁48吸引第三滑接块51右移，从而带动第六锥齿轮46与第八锥齿轮16啮合；
2、启动第三马达47旋动带动第六锥齿轮46、第八锥齿轮16、第二蜗杆12、第二蜗轮13以及第一滚轮14旋动，从而带动机身10移动至需要搬运货物一侧，然后启动第一马达43旋动带动第二锥齿轮43沿第一锥齿轮36旋动，从而带动滑接架25沿花键轴32旋动半周，从而带动支撑块21转至货物上方；
3、此时启动第二马达62带动支撑块21反转复位，此时第一滑接块42以及第三滑接块51复位，启动第三马达47旋动带动第六锥齿轮46、第七锥齿轮18、第四齿轮63、第一齿轮31以及第三齿轮29旋动，从而带动第一螺纹杆27旋动，从而带动滑接架25下移，从而带动所夹持块58位于货物前后两边；
4、启动第一马达38旋动带动第二螺纹杆54旋动，从而带动夹持块58相向移动夹持货物，然后启动第三马达47反转带动货物上升，再次启动第二马达62旋动带动支撑块21旋动，此时第一滑接块42下移，第三滑接块51左移，启动第一马达38反向旋动带动滑接架25沿花键轴32反转半周至机身10上方，然后启动第三马达47带动机身10及货物移动，完成货物搬运。
以上所述，仅为发明的具体实施方式，但发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在发明的保护范围之内。因此，发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。
Claims (1)
1.一种智能仓库搬运机器人，包括机身以及设置于所述机身上方的固定架，其特征在于：所述固定架内设有旋动腔，所述固定架内旋动设有贯穿所述旋动腔的花键套，所述旋动腔内的所述花键套外表面固设有第一锥齿轮，所述花键套内设有花键孔，所述花键孔内花键连接有底部与所述机身固接的花键轴，所述花键轴外表面旋动设有顶壁内设有内齿槽的第一齿轮，所述内齿槽内的所述花键轴外表面旋动设有第二齿轮；
所述固定架内设有第一螺纹孔，所述第一螺纹孔内螺纹连接有第一螺纹杆，所述旋动腔顶壁内设有第一切换腔，所述第一切换腔右侧壁内设有互通外部的第一滑接腔，所述第一滑接腔内可滑接的设有第一滑接块；
所述第一滑接块左侧壁内设有第一马达，所述第一滑接腔顶壁内设有蜗轮腔，所述蜗轮腔内旋动设有与所述蜗轮腔后侧壁内固设有第二马达动力连接的第一蜗杆，所述蜗轮腔右侧壁内旋动设有第一转轴，所述蜗轮腔内的所述第一转轴末端固设有与所述第一蜗杆啮合的第一蜗轮，所述第一转轴右侧末端固设有支撑块以及位于所述支撑块左侧的凸轮；所述第一滑接块内设有导滑孔，所述导滑孔内设有上下两边末端与所述第一滑接腔上下端壁固接的导滑杆，所述导滑杆外表面环绕有顶压弹簧，所述第一螺纹杆底壁伸入所述内齿槽内且末端固设有与所述内齿槽以及第二齿轮啮合的第三齿轮，所述第一马达输出轴向左延展末端固设有第二锥齿轮，所述支撑块内设有传动腔，所述传动腔与所述第一切换腔之间旋动设有第二转轴，所述第一切换腔内的所述第二转轴末端固设有第三锥齿轮，所述传动腔内的所述第二转轴末端固设有第四锥齿轮；所述传动腔前后端壁内对等设有第二滑接腔，所述第二滑接腔内设有夹持块，所述夹持块内设有第二螺纹孔，所述第二螺纹孔内螺纹连接有前后延展的第二螺纹杆，所述第二螺纹杆末端伸入所述传动腔，所述传动腔内的所述第二螺纹杆末端固设有与所述第四锥齿轮啮合的第五锥齿轮，启动所述第一马达旋动带动所述第二螺纹杆旋动，从而带动所述夹持块相向移动夹持货物；所述机身内设有第二切换腔，所述第二切换腔顶壁内设有第三滑接腔，所述第三滑接腔内可滑接的设有第三滑接块，所述第三滑接块与所述第三滑接腔顶壁间弹性设有复位装置；所述第三滑接块左侧壁内设有永磁铁，所述第三滑接腔左侧壁内固设有与所述永磁铁配合的电磁铁，所述第三滑接块底壁内固设有第三马达，所述第三马达输出轴向下延展末端固设有第六锥齿轮；所述第二切换腔顶壁内旋动设有第三转轴，所述第二切花腔内的所述第三转轴末端固设有第七锥齿轮，所述第三转轴顶部末端固设有与所述第一齿轮啮合的第四齿轮；所述第二切换腔左侧壁内设有移动腔，所述移动腔与所述第二切换腔之间旋动设有第二蜗杆，所述第二切换腔内的所述第二蜗杆末端固设有第八锥齿轮；所述移动腔内旋动设有前后延展的第四转轴，所述第四转轴前后两边末端固设有第一滚轮，所述移动强内的所述第四转轴外表面固设有与所述第二蜗杆啮合的第二蜗轮，所述机身前后端壁上旋动设有前后对等的第二滚轮，启动所述第三马达旋动带动所述第六锥齿轮、第八锥齿轮、第二蜗杆、第二蜗轮以及第一滚轮旋动，从而带动所述机身移动。
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| GR01 | Patent grant | ||
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