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CN110087457A - 用于避免生长舱的收获的系统和方法 - Google Patents

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CN110087457A CN201880005110.3A CN201880005110A CN110087457A CN 110087457 A CN110087457 A CN 110087457A CN 201880005110 A CN201880005110 A CN 201880005110A CN 110087457 A CN110087457 A CN 110087457A
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格雷·布雷特·米勒
马克·杰拉尔德·斯托得
米克·斯蒂芬·赫斯特
泰勒·约翰·伍德伯里
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Growth Program Technology Co Ltd
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Abstract

提供了一种用于在组装线生长舱(100)中避免收获的系统。该系统包括轨道(102)、构造成在轨道上移动的运载车(104)、一个或多个传感器以及控制器，该运载车包括构造成支撑植物的上平板。控制器包括一个或多个处理器、一个或多个存储器模块以及存储于一个或多个存储器模块中的机器可读的指令，该指令在由一个或多个处理器执行时，使控制器：从一个或多个传感器接收关于植物的信息，基于该信息而确定运载车中的植物是否可立即收获；以及响应于确定运载车中的植物不可立即收获而发送用于避免收获运载车中的植物的指令。

Description

用于避免生长舱的收获的系统和方法
相关申请的交叉引用
本申请主张2018年5月21日提交的美国实用新型专利申请US15/984,663以及2017年6月14日提交的美国临时专利申请US62/519,665、US62/519,661以及US62/519,304的权益，其全部内容通过引用而结合至本文中。
技术领域
本文中描述的实施方式通常涉及用于避免收获生长舱中的植物的系统和方法，并且，更具体地，涉及避免收获生长舱中的植物并基于植物的状态而延长植物的生长周期。
背景技术
虽然庄稼生长技术已经发展了多年，但是，今天农业仍然存在许多问题。例如，虽然技术进步已经增加了各种庄稼的效率和产量，但是，许多因素可能影响收成，例如天气、疾病、虫患等。此外，虽然美国目前拥有为美国人口充足地提供食物的合适的农田，但是，其他国家和未来人口可能不拥有提供恰当量的食物的足够的农田。
植物的生长可以根据生长条件而变化。在自动收获系统中，一些植物在被收获之前，可能未被充分地种植。因此，可能需要一种用于避免收获植物并选择性地提供延长的生长周期的系统。
发明内容
在一个实施方式中，提供了一种用于在组装线生长舱中避免收获的系统。该系统包括轨道、构造成在轨道上移动的运载车、一个或多个传感器以及控制器，该运载车包括构造成支撑植物的上平板。控制器包括一个或多个处理器、一个或多个存储器模块以及存储于一个或多个存储器模块中的机器可读的指令，该指令在由一个或多个处理器执行时，使控制器：从一个或多个传感器接收关于植物的信息，基于该信息而确定运载车中的植物是否可立即收获；以及响应于确定运载车中的植物不可立即收获而发送用于避免收获运载车中的植物的指令。
在另一实施方式中，提供了一种用于避免收获运载车中的植物的控制器。该控制器包括一个或多个处理器、一个或多个存储器模块以及存储于一个或多个存储器模块中的机器可读的指令。该机器可读的指令，在由一个或多个处理器执行时，使控制器：向运载车发送用于在轨道上移动的指令，从一个或多个传感器接收关于运载车中的植物的信息，基于该信息而确定运载车中的植物是否可立即收获，以及响应于确定运载车中的植物不可立即收获，发送用于避免收获运载车中的植物的指令。
在另一实施方式中，提供了一种用于避免收获运载车中的植物的方法。该方法包括向运载车发送用于在轨道上移动的指令，从一个或多个传感器接收关于运载车中的植物的信息，基于该信息而确定运载车中的植物是否可立即收获，以及响应于确定运载车中的植物不可立即收获，发送用于避免收获运载车中的植物的指令。
结合附图，并阅读以下的详细描述，将更全面地理解本文中描述的实施方式提供的这些特征和附加特征。
附图说明
附图中阐述的实施方式本质上是说明性和示例性，并不意图限制本公开。以下的说明性实施方式的详细描述，在结合以下附图而阅读时，能够得到理解，在附图中，相似的结构由相似的标号表示。
图1描绘了根据本文中描述的实施方式的组装线生长舱；
图2描绘了根据本文中描述的实施方式的工业运载车；
图3A描绘了根据本文中描述的实施方式的处于正常模式的工业运载车；
图3B描绘了根据本文中描述的实施方式的处于收获模式的工业运载车；
图4描绘了根据本文中描述的实施方式收获位于工业运载车的植物；
图5A描绘了根据本文中描述的实施方式的处于正常模式的工业运载车；
图5B描绘了根据本文中描述的实施方式的处于收获模式的工业运载车；
图5C描绘了根据本文中描述的实施方式的处于收获模式的工业运载车；
图5D描绘了根据本文中描述的实施方式的处于正常模式的工业运载车；
图5E描绘了根据本文中描述的实施方式的处于收获模式的工业运载车；
图6描绘了根据本文中描述的实施方式的收获系统；
图7描绘了根据本文中描述的实施方式的用户计算设备的界面；
图8描绘了根据本文中描述的实施方式的用于避免收获生长舱中的植物的流程图；
图9描绘了根据本文中描述的实施方式的包括示例性次要轨道的组装线生长舱的部分俯视图；
图10示意性地描绘了根据本文中描述的实施方式的组装线生长舱的主要轨道和次要轨道的一部分；以及
图11描绘了根据本文中描述的实施方式的用于组装线生长舱的计算设备。
具体实施方式
本文公开的实施方式包括用于避免收获的系统。该系统包括轨道、构造成在轨道上移动的运载车、一个或多个传感器以及控制器，该运载车包括构造成支撑植物的上平板。控制器包括一个或多个处理器、一个或多个存储器模块以及存储于一个或多个存储器模块中的机器可读的指令，该指令在由一个或多个处理器执行时，使控制器：从一个或多个传感器接收关于植物的信息，基于该信息而确定运载车中的植物是否可立即收获；以及响应于确定运载车中的植物不可立即收获，发送用于避免收获运载车中的植物的指令。轨道可以包括主要轨道和连接至主要轨道的次要轨道。控制器可以响应于确定运载车中的植物不可立即收获，发送用于将运载车的路径从主要轨道切换至次要轨道的指令。根据本公开的系统避免收获植物，并选择性地为植物提供延长的生长周期。因此，每个植物在被收获之前，可以在组装线生长舱中被充分地种植。
现在参照附图，图1描绘了根据本文中描述的实施方式的组装线生长舱100，该组装线生长舱100容纳多个工业运载车104。组装线生长舱100可以位于图1中所示的XY平面上。如图所示，组装线生长舱100可以包括保持一个或多个工业运载车104的轨道102。如参照图2更详细地所述，一个或多个工业运载车104均可以包括一个或多个车轮222a、222b、222c、222d，该车轮，如参照图2更详细地所述，可旋转地联接至工业运载车104且被支撑于轨道102上。
另外，驱动马达联接至工业运载车104。在一些实施方式中，驱动马达可以联接至一个或多个车轮222a、222b、222c、222d中的至少一个，使得可以响应于向驱动马达发送的信号而沿着轨道102推进工业运载车104。在其他实施方式中，驱动马达可以可旋转地联接至轨道102。例如，驱动马达可以通过一个或多个齿轮而可旋转地联接至轨道102，该齿轮接合沿着轨道102排列的多个齿，使得可以沿着轨道102推进工业运载车104。
轨道102可以包括多个模块化轨道区段。多个模块化轨道区段可以包括多个笔直模块化轨道区段和多个弯曲模块化轨道区段。轨道102可以包括上升部102a、下降部102b以及连接部102c。上升部102a和下降部102b可以包括多个弯曲模块化轨道区段。上升部102a可以绕着第一轴线(例如，沿着图1中所示的逆时针方向)缠绕，使得工业运载车104沿着竖直方向上升。第一轴线可以平行于图1中所示的Z轴线(即，垂直于XY平面)。
下降部102b可以绕着大致平行于第一轴线的第二轴线(例如，沿着图1中所示的逆时针方向)缠绕，使得可以将工业运载车104返回至更靠近地平面。下降部102b的多个弯曲模块化轨道区段可以相对于XY平面(即，地面)倾斜预定的角度。
连接部102c可以包括多个笔直模块化轨道区段。连接部102c可以相对于XY平面水平(虽然这不作要求)，并用于将工业运载车104从上升部102a传递至下降部102b。在一些实施方式中，第二连接部(图1中未显示)可以位于靠近将下降部102b联接至上升部102a的地平面，使得可以将工业运载车104从下降部102b传递至上升部102a。第二连接部可以包括多个笔直模块化轨道区段。
在一些实施方式中，轨道102可以包括两根或更多平行轨条，该平行轨条经由可旋转地联接至工业运载车104的一个或多个车轮222a、222b、222c、222d而支撑工业运载车104。在一些实施方式中，轨道102的其中至少两根平行轨条导电，因而能够从工业运载车104且向工业运载车104发送通信信号和/或电能。在一些实施方式中，轨道102的一部分导电，并且，一个或多个车轮222a、222b、222c、222d的一部分与轨道102的导电的部分电接触。在一些实施方式中，轨道102可以被划分成多于一个的电路。即，轨道102的导电部可以被非导电区段划分，使得轨道102的第一导电部与邻接于轨道102的第一导电部的轨道102的第二导电部电隔离。
如本文更详细地所述，还可以经由工业运载车104的一个或多个车轮222a、222b、222c、222d而从工业运载车104的各种部件且向工业运载车104的各种部件接收且/或发送通信信号和电能。如本文更详细地所述，工业运载车104的各种部件可以包括驱动马达、控制设备以及一个或多个传感器。
在一些实施方式中，通信信号和电能可以包括专用于工业运载车104的编码地址，并且，各工业运载车104可以包括独有的地址，使得多个通信信号和电能可以在同一轨道102上发送，并由期望的接收器接收且/或执行。例如，组装线生长舱100的系统可以实施数字命令控制(digital command控制，DCC)系统。数字命令控制系统，例如以随着电能向轨道102发送的脉冲调宽信号的形式，对具有命令的数字包和期望的接收器的地址进行编码。
在这种系统中，各工业运载车104包括解码器，该解码器可以为联接至由独有的地址标明的工业运载车104的控制设备。当解码器接收与独有的地址相对应的数字包时，解码器执行嵌入的命令。在一些实施方式中，工业运载车104可以还包括编码器，该编码器可以为联接至工业运载车104的控制设备，该控制设备用于产生通讯信号并从工业运载车104发送该通讯信号，由此使得工业运载车104能够与沿着轨道102定位的其他工业运载车104和/或可通信地联接于轨道102的其他系统或计算设备进行通信。
虽然本文公开了数字命令控制系统的实施，作为沿着常见接口(例如，轨道102)而随着电能向已标明的接收器提供通信信号的示例，但是，可以实施能够随着电能而向特定的接收器且从特定的接收器发送通信信号的任何系统和方法。在一些实施方式中，可以通过利用过零(zero-cross)、梯级(step)及/或其他通信协议，从而在交流电路上发送数字数据。
虽然图1中未明确显示，组装线生长舱100可以还包括收获部件、托盘清洗部件以及联接至轨道102且/或与轨道102共线的其他系统和部件。在一些实施方式中，组装线生长舱100可以包括多个发光设备，例如发光二极管(LED)。发光设备可以设置在轨道102，与工业运载车104对置，使得发光设备将光波对准工业运载车104，该工业运载车104处于轨道102的位于发光设备的正下方的部分。在一些实施方式中，发光设备构造成产生多个不同颜色和/或波长的光，取决于正在种植的植物的应用、种类及/或其他因素。多个发光设备均可以包括独有的地址，使得主控制器106可以与多个发光设备中的各个发光设备通信。虽然在一些实施方式中，发光二极管用于该目的，但这不做要求。可以利用任何产生低热且提供期望的功能的发光设备。
图1中还描绘了主控制器106。主控制器106可以包括计算设备130、营养物添加部件、水分配部件及/或用于控制组装线生长舱100的各种部件的其他硬件。在一些实施方式中，主控制器106和/或计算设备130可通信地联接至网络620(如参照图6所示且进一步描述)。
播种部件108联接至主控制器106。播种部件108可以构造成在一个或多个工业运载车104经过组装线中的播种器时，对工业运载车104进行播种。根据特定的实施方式，各工业运载车104可以包括用于接收多个种子的单分区托盘。一些实施方式可以包括用于在各个分区(或单元格)接收各自的种子的多分区托盘。在单分区托盘的实施方式中，播种部件108可以检测各个工业运载车104的存在，并可以开始遍及单分区托盘的区域放置种子。可以根据种子的期望深度、种子的期望数量、种子的期望表面积且/或根据其他标准而摆放种子。在一些实施方式中，可以利用营养物和/或抗浮力试剂(例如水)预处理种子，因为这些实施方式可能不利用土壤种植种子，所以可能需要被浸没。
在多分区托盘用于一个或多个工业运载车104的实施方式中，播种部件108可以构造成将种子分别插入至托盘的一个或多个分区中。同样，可以根据种子的期望数量、种子应当覆盖的期望面积、种子的期望深度等而将种子分配在托盘上(或各个单元格中)。在一些实施方式中，播种部件108可以向主控制器106通告正在分配的种子的标识。
浇水部件可以联接至一个或多个供水线110，该供水线110将水和/或营养物分配至位于组装线生长舱100的预定区域的一个或多个托盘。在一些实施方式中，可以向种子喷药以减小浮力，然后将种子淹没。另外，可以监测水的使用和消耗，使得在后续的浇水站，该数据可以用于确定在那时向种子施加的水量。
图1还描绘了气流线112。具体而言，主控制器106可以包括且/或联接至运送用于温度控制、湿度控制、压力控制、二氧化碳控制、氧控制、氮控制等的气流的一个或多个部件。因此，气流线112可以将气流分配在组装线生长舱100中的预定区域。例如，气流线112可以延伸至上升部102a和下降部102b的各层。
应当理解，虽然轨道的一些实施方式可以构造成用于生长舱，例如图1中所示的生长舱，但是，这只不过是一个示例。轨道和轨道通信并不受限于此，并能够用于期望通信的任何轨道系统。
图2描绘了根据本文中描述的实施方式的可以用于组装线生长舱100的工业运载车104。如图所示，工业运载车104包括托盘区220和一个或多个车轮222a、222b、222c、222d。托盘区220包括上平板220a和下平板220b。一个或多个车轮222a、222b、222c、222d可以构造成可旋转地与轨道102接合，并从轨道102接收电能。轨道102可以还构造成便于通过一个或多个车轮222a、222b、222c、222d而与工业运载车104通信。
在一些实施方式中，一个或多个部件可以联接至托盘区220。例如，驱动马达226、运载车计算设备228及/或载荷212可以联接至工业运载车104的托盘区220。托盘区220可以还包括载荷212。根据特定的实施方式，载荷212可以配置成(例如组装线生长舱100中的)植物；然而，这不作要求，因为可以利用任何载荷212。
驱动马达226可以配置成电动马达和/或能够沿着轨道102推进工业运载车104的任何设备。例如，驱动马达226可以配置成步进马达、交流(AC)或直流(DC)无刷马达、直流有刷马达或者诸如此类。在一些实施方式中，驱动马达226可以包括电子电路，该电子电路可以响应于向驱动马达226发送并被驱动马达226接收的通信信号(例如，命令或控制信号)而调节驱动马达226的运行。驱动马达226可以联接至工业运载车104的托盘区220或直接联接至工业运载车104。
在一些实施方式中，运载车计算设备228可以响应于工业运载车104上包括的前端传感器232、后端传感器234及/或正交传感器236而控制驱动马达226。前端传感器232、后端传感器234以及正交传感器236均可以包括红外传感器、可见光传感器、超声传感器、压力传感器、近距离传感器、运动传感器、接触传感器、图像传感器、电感传感器(例如，磁力计)或其他类型的传感器。工业运载车104还包括重量传感器242，该重量传感器242构造成测量工业运载车104上的载荷212。
在一些实施方式中，前端传感器232、后端传感器234、正交传感器236及/或重量传感器242可以可通信地联接至主控制器106(图1)。在一些实施方式中，前端传感器232、后端传感器234、正交传感器236及/或重量传感器242可以产生可以经由一个或多个车轮222a、222b、222c、222d以及轨道102(图1)而发送的一个或多个信号。类似地，一些实施方式可以构造有可通信地联接至网络620(图6)的轨道102和/或工业运载车104。因此，可以经由网络550并通过网络接口硬件934(图11)或轨道102而向主控制器106发送一个或多个信号，并且，在响应时，主控制器106可以将控制信号返回至驱动马达226，以控制位于轨道102上的一个或多个工业运载车104的一个或多个驱动马达226的运行。
在一些实施方式中，位置标记224可以按照预定的间距沿着轨道102或轨道102的支撑结构而放置。正交传感器236，例如，包括光电型传感器，并可以联接至工业运载车104，使得光电型传感器可以观看沿着位于工业运载车104的下方的轨道102的位置标记224。因此，运载车计算设备228和/或主控制器106，可以在工业运载车沿着轨道102行进时接收响应于检测位置标记224而从光电型传感器产生的一个或多个信号。运载车计算设备228和/或主控制器106可以从一个或多个信号确定工业运载车104的速度。可以经由网络620并通过网络接口硬件934(图6)而向主控制器106发送速度信息。
图3A和3B描绘了根据本文中描述的实施方式的可以用于组装线生长舱100的工业运载车104托盘的运行。工业运载车104包括上平板220a、下平板220b以及如图2所示的一个或多个车轮222。上平板220a，经由一个或多个铰链230而枢转地联接至下平板220b。图3A描绘了处于正常模式的在轨道102上移动的工业运载车104。图3B描绘了处于收获模式的工业运载车104。在收获模式的期间，上平板220a被枢转地旋转远离下平板220b，使得上平板220a上的载荷可以从工业运载车104被倾倒。如图3B所示，下平板220b包括允许升降器450(图4)移动穿过的孔240。
图4描绘了根据本文示出且描述的实施方式的工业运载车的收获操作。如图所示，工业运载车104a、104b、104c设在轨道102上。各个工业运载车104a、104b、104c被描绘成类似地构造成图2的工业运载车104。如上所述，一个或多个车轮222的至少一部分(或者工业运载车104a、104b、104c的其他部分)可以与轨道102联接，以接收通信信号和/或电能。
工业运载车104a、104b、104c可以沿着轨道102沿+X方向移动。即，工业运载车104a在某个时间点将位于图4中所示的工业运载车104b的位置。在一些实施方式中，工业运载车104a运行于正常模式，运送载荷212，且工业运载车104b处于收获模式。当确定工业运载车104b位于收获区域中时，工业运载车104b可以运行于收获模式。例如，工业运载车104b可以从主控制器106接收工业运载车104b位于收获区域中的信号。响应于接收表示工业运载车104b位于收获区域中的信号，工业运载车104b可以停止沿+X方向移动。再例如，轨道102可以包括收获位置标记。工业运载车104b可以使用光电检测器读取收获位置标记，并响应于读取收获位置标记而停止移动。
位于工业运载车104b的底部的升降器450，沿着+Z方向穿过孔434推动工业运载车104b的上平板430。下文将参照图5A至5C而描述升降器450的详细运行。在响应时，上平板430绕着铰链230旋转，并且，如图4中的箭头所示，工业运载车104b上的载荷从工业运载车104b被倾倒。工业运载车104b上的载荷可以被倾倒至传送带460，该传送带460将载荷传输至收集区域。一旦载荷从工业运载车104b被倾倒，则升降器450沿着-Z方向向下移动，使得上平板430被放置在下平板422，类似于工业运载车104c。
在一些实施方式中，在上平板430被升降器450向上推动之前，可以清除工业运载车104b中的水。例如，工业运载车104b可以包括用于检测工业运载车104b中的水的水检测传感器。主控制器106可以确定工业运载车104b中存在水，并发送用于从工业运载车104b清除水的指令。例如，主控制器106可以向升降器450发送指令，使其旋转，使得工业运载车104b稍微倾斜(例如，5度)。接着，工业运载车104b中的水可以聚集在工业运载车104b的边缘，在该边缘设有孔，水从工业运载车104b穿过孔流出。再例如，主控制器106可以向吸尘机器人(vacuum robot)发送指令，以从工业运载车104b清除水。
图5A、5B、5C描绘了根据本文示出且描述的一个或多个实施方式的、如图4所示的工业运载车的Y-X平面视图。图5A描绘了如图4所示的工业运载车104a的Y-Z平面视图。在一些实施方式中，上平板220a被放置在下平板220b且平行于下平板220b。上平板220a经由一个或多个铰链230而联接至下平板220b。工业运载车104a的车轮222位于轨道102上，使得工业运载车104a沿着轨道102移动。
图5B描绘了如图4所示的工业运载车104b的Y-Z平面视图。工业运载车104b处于收获模式。工业运载车104在轨道102上停止移动。升降器450构造成绕着枢轴454旋转。如图5B所示，升降器450的原始位置由虚线表示。在一些实施方式中，升降器450可以从主控制器106接收指令，以绕着枢轴454旋转。在一些实施方式中，升降器450可以从工业运载车104b接收指令，以绕着枢轴454旋转。响应于接收指令，升降器450逆时针旋转，以向上推动上平板430。
类似地，当升降器450推动上平板430时，上平板430绕着铰链230逆时针旋转。上平板430上的载荷212从上平板430被倾倒至传送带460。虽然图5B中的升降器450进行旋转以向上推动上平板430，但是，可以实施任何其他操作，以向上推动上平板430。例如，升降器450可以沿着+Z方向移动，以向上推动上平板430。在一些实施方式中，载荷212为营养液栽培，且载荷212的根部相互缠绕。因此，整个载荷212可以从上平板430被一次性倾倒出。另外，因为载荷212已经被种植在运载车104b上且无任何尘土，因而，通过省略清除尘土的过程，从而简化收获处理。升降器450包括可旋转地联接至升降器450的车轮452，使得在升降器450与上平板430接触并推动上平板430时，车轮452进行旋转，从而顺畅地推动上平板430。
在一些实施方式中，升降器450向上推动上平板430，直至上平板430旋转某给角度(例如，60度)。角度可以预先确定，使得上平板430上的载荷可以从上平板430向下滑动或者被倾倒。在一些实施方式中，铰链230可以防止上平板430旋转超过某个角度(例如，80度)。
图5C描绘了如图4所示的工业运载车104b的Y-Z平面视图。在载荷212从上平板430被倾倒之后，操作升降器450，以如图5C所示地绕着枢轴454顺时针旋转。当升降器450沿着-Z方向移动时，工业运载车104b的上平板430顺时针旋转。一旦上平板430被放置在下平板432且平行于下平板432，工业运载车104b再次开始在轨道102上移动。在一些实施方式中，工业运载车104b，在再次开始在轨道102上移动之前，确定载荷212是否从上平板430被倾倒。例如，上平板430中的重量传感器可以测量上平板430上的物件的重量。如果已测量的重量高于阈值，那么，工业运载车104b可以向升降器450发送指令，以再次逆时针旋转，从而倾倒上平板430上的剩余的载荷。
图5D和5E描绘了根据本文示出且描述的另一实施方式而收获植物。如图所示，工业运载车504设置在轨道102上。工业运载车504被描绘成类似地构造成图2的工业运载车104。工业运载车504包括上平板520和下平板522。上平板520经由致动器530而联接至下平板522。致动器530可以包括电动马达，该电动马达构造成将上平板520旋转远离下平板522。例如，如图5E所示，致动器530逆时针旋转上平板520，使得载荷120从上平板520被倾倒至传送带460。致动器530可以将上平板520旋转预定的角度。一旦载荷120被倾倒，致动器530可以将上平板520顺时针旋转，直至上平板520被放置在下平板522且平行于下平板522。
图6描绘了根据本文中描述的实施方式而收获运载车中的植物。工业运载车104a、104b、104c通过以上参照图4而描述的车轮而沿着轨道102且沿着+X方向移动。工业运载车104a包括上平板420和下平板422。工业运载车104b包括上平板430和下平板432。工业运载车104c包括上平板440和下平板442。虽然轨道102在图6中被示意为笔直轨道，但是，轨道102可以为构成上升部102a或下降部102b的弯曲轨道。
在一些实施方式中，运载车104a、104b、104c分别包括重量传感器610a、610b、610c。各个重量传感器610a、610b、610c可以分别被放置在运载车104a、104b、104c的上平板420、430、440中。重量传感器610a、610b、610c构造成测量运载车上的载荷的重量，例如植物。运载车104a、104b、104c还分别包括运载车计算设备612a、612b、612c。运载车计算设备612a、612b、612c可以可通讯地联接至重量传感器610a、610b、610c并从重量传感器610a、610b、610c接收重量信息。运载车计算设备612a、612b、612c可以具有用于通过网络620而与主控制器106通信的无线网络接口。主控制器106可以确定已测量的重量是否大于阈值重量。可以基于植物而确定阈值。
如果确定已测量的重量大于阈值重量，那么，主控制器106可以向升降器450发送指令，使升降器450如图5B所示地旋转，从而抬升上平板，倾倒工业运载车上的载荷，或者，向图5D中的致动器530发送指令，以旋转上平板520。在一些实施方式中，各个运载车104a、104b、104c可以包括与运载车104a、104b、104c的多个单元格对应的多个重量传感器。多个重量传感器可以确定运载车上的各个单元格或植物的重量。
在一些实施方式中，多个重量传感器可以被放置在轨道102上。重量传感器构造成测量位于轨道102上的运载车的重量，并向主控制器106发送重量。主控制器106从轨道102上的重量传感器接收重量，并可以通过从该重量减去运载车的重量，从而确定运载车上的载荷的重量。
近距离传感器602可以位于运载车104a、104b、104c的上方。在一些实施方式中，近距离传感器602可以附接在轨道102的下方，如图6所示。近距离传感器602可以构造成测量近距离传感器602和位于工业运载车上的植物之间的距离。例如，近距离传感器602可以发送光波，并从接收从植物反射的光波。基于光波的行进时间，近距离传感器602可以确定近距离传感器和植物之间的距离。在一些实施方式中，近距离传感器602可以构造成检测某个距离内的物件。例如，如果植物位于从近距离传感器602起的5英寸内，那么，近距离传感器602可以检测到运载车104b中的植物。在一些实施方式中，近距离传感器602可以包括激光扫描器、电容式位移传感器、多普勒效应传感器、涡流传感器、超声传感器、磁性传感器、光学传感器、雷达传感器、声呐传感器、激光雷达传感器等。一些实施方式可以不包括近距离传感器602。
近距离传感器602可以具有用于通过网络620而与主控制器106通信的无线网络接口。在一些实施方式中，近距离传感器602可以通过有线连接而与主控制器106通信。主控制器106可以基于已测量的距离而确定工业运载车上的载荷的高度。例如，主控制器106通过从近距离传感器602和工业运载车104b的上平板430之间的距离减去已测量的距离，从而计算载荷的高度。主控制器106可以确定已计算的高度是否大于阈值高度。可以基于植物而确定阈值高度。例如，主控制器106的植物逻辑544b可以存储植物的名称和对应的阈值高度。
如果确定已计算的高度大于阈值高度，那么，主控制器106可以向升降器450发送指令，使升降器450如图5B所示地旋转，从而抬升上平板，倾倒工业运载车上的载荷。在一些实施方式中，多个近距离传感器602可以测量近距离传感器和载荷之间的距离，并向主控制器106发送距离。主控制器106基于从多个近距离传感器602接收的距离而计算载荷的平均高度，并确定平均高度是否大于阈值高度。
摄像机604可以位于运载车104a、104b、104c的上方。在一些实施方式中，摄像机604可以附接在轨道102的下方，如图6所示。摄像机604可以构造成记录运载车104b中的植物的图像。摄像机604可以具有记录多于一个运载车的植物的广角镜头。例如，摄像机604可以记录运载车104a、104b、104c中的载荷的图像。摄像机604可以包括特定的过滤器，该特定的过滤器滤除来自组装线生长舱100中的发光设备的人工的LED光，使得摄像机604可以记录植物的自然色。
摄像机604可以向主控制器106发送载荷的已记录的图像。摄像机604可以具有用于通过网络620而与主控制器106通信的无线网络接口。在一些实施方式中，摄像机604可以通过有限连接而与主控制器106通信。主控制器106可以基于已记录的图像的颜色而确定载荷是否可立即收获。在一些实施方式中，主控制器106可以将已记录的图像的颜色与用于工业运载车上的已识别的植物的阈值颜色相比较。用于一个或多个植物的预定的颜色可以被存储于主控制器106的植物逻辑544b中。例如，主控制器将已记录的图像的红绿蓝级别(RGBlevels)与预定的颜色的红绿蓝级别相比较，并基于该比较而确定植物可立即收获。
主控制器106可以包括计算设备130。计算设备130可以包括存储器部件540，该存储器部件540存储系统逻辑544a和植物逻辑544b。如下文更详细地所述，系统逻辑544a可以监测并控制组装线生长舱100的一个或多个部件的运行。例如，系统逻辑544a可以监测并控制发光设备、水分配部件、营养物分配部件、空气分配部件以及包括升降器450的收获部件的运行。植物逻辑544b可以构造成确定且/或接收用于植物生长的方案，并可以便于经由系统逻辑544a实施方案。
另外，主控制器106联接至网络620。网络620可以包括互联网或其他广域网、诸如局域网的本地网、诸如蓝牙或近场通信(NFC)网络的近场网络。网络620还联接至用户计算设备622和/或远程计算设备624。用户计算设备622可以包括个人电脑、笔记本电脑、移动设备、平板电脑、服务器等，并可以用作与用户的接口。例如，可以将各个工业运载车中的植物的总重量与工业运载车的身份一起向用户计算设备622发送。还可以向用户计算设备622发送各个工业运载车中的植物的平均高度。用户计算设备622的显示器可以显示用于各个运载车的植物的重量，如图7所示。
图7描绘了根据本文示出且描述的一个或多个实施方式的用户计算设备622的显示器700。在一些实施方式中，显示器700可以显示三个视窗710、720、730，该三个视窗710、720、730分别显示与图6中所示的工业运载车104a、104b、104c相关的信息。各个视窗710、720、730显示与对应的工业运载车中运送的植物相关的信息、植物的重量以及植物的高度。显示器700可以还表明工业运载车104b位于收获区中，并询问工业运载车104b中的植物是否可立即收获。收获区可以为升降器450位于的区域，例如，图4中的工业运载车104b位于的区域。另外，摄像机604可以位于收获区的上方。在一些实施方式中，位于收获区的上方的发光设备可以输出自然光(例如，被调成日光的光)，使得位于收获区的上方的摄像机604可以记录自然光下的植物的图像。用户可以通过按压按钮740，从而开始收获植物。响应于按压“是”按钮740，用户计算设备622可以向升降器450发送指令，以向上推动工业运载车104b的上平板430，使得工业运载车104b上的植物从工业运载车104b被倾倒。
如果用户确定植物不可立即收获，那么，用户可以通过按压“避免”按钮750，从而避免收获植物。响应于按压“避免”按钮750，显示器700显示用于延长植物的生长的附加的按钮。例如，显示器700显示一天按钮752、两天按钮754、三天按钮756以及四天按钮758。如果选择一天按钮752，那么，主控制器106指示工业运载车104b跟随工业运载车104b花费一天通过的短轨道。类似地，如果选择两天按钮754，那么，主控制器106指示工业运载车104b跟随工业运载车104b花费两天通过的短轨道。下文将参照图9和图10而描述短轨道的示例。
参照图6，类似于用户计算设备622，远程计算设备624可以包括服务器、个人电脑、平板电脑、移动设备等，并可以用于机器对机器的通信。远程计算设备624可以存储与运载车相关的信息、与各个运载车上的植物相关的身份信息、各个运载车上的植物的重量以及各个运载车上的植物的高度等.
图8描绘了根据本文中描述的一个或多个实施方式的、用于使用传感器而避免收获生长舱中的植物的流程图。在方框810，主控制器106向工业运载车发送用于在轨道上移动的指令。例如，主控制器106指示工业运载车104在轨道102上移动。
在方框820，主控制器106识别运载车上的植物。例如，主控制器106可以与运载车104a、104b、104c通信，并接收与运载车104a、104b、104c中的植物相关的信息。再例如，当播种部件108将植物A播种于运载车104a、104b、104c中时，与运载车104a、104b、104c中的植物相关的信息可以被预先存储于主控制器106中。具体而言，各个工业运载车可以被指派独有的地址，并且，当播种部件108将某种植物播种于运载车中时，运载车的独有的地址与关于某种植物的信息相关联。独有的地址和关于某种植物的信息的关联可以被预先存储于主控制器106中。例如，主控制器106可以基于用于运载车104a、104b、104c的独有的地址和关于植物A的信息的关联而确定植物A位于工业运载车104a、104b、104c中。再例如，操作者通过用户计算设备622输入需要种植于运载车中的种子的种类，并且，主控制器106从用户计算设备622接收种子的种类。
在方框830，主控制器106从与对应的工业运载车相关的传感器接收数据。在一些实施方式中，主控制器106从测量图6中的运载车104b上的植物的重量的重量传感器610b接收运载车104b中的植物的重量。主控制器106从重量传感器接收重量，并可以通过从该重量减去对应的运载车中的水的重量，从而计算植物的实际重量。在一些实施方式中，工业运载车可以包括用于检测已经被植物吸收的水并检测水量的传感器。主控制器106可以基于来自用于检测水的传感器的数据而估计工业运载车中的水的重量。例如，传感器可以确定工业运载车104b中的水的高度，确定水的尺寸，并基于该尺寸而计算水的重量。在一些实施方式中，如以上参照图4所示，可以在测量植物的重量之前，清除工业运载车中的水。因此，重量传感器610b可以准确地测量运载车104b中的植物的重量。
在一些实施方式中，主控制器106可以还从近距离传感器602接收数据。例如，近距离传感器602确定近距离传感器602和运载车104b中的植物之间的沿着Z轴方向的距离，并通过网络620向主控制器106发送距离数据。在一些实施方式中，主控制器106可以从摄像机604接收工业运载车104b上的植物的已记录的图像。摄像机604可以记录工业运载车104b中的植物的图像。摄像机604可以包括特定的过滤器，该特定的过滤器滤除来自组装线生长舱100中的发光设备的人工的LED光，使得已记录的图像图示植物的自然色。
在方框840，主控制器106确定工业运载车104b上的植物是否可立即收获。在一些实施方式中，主控制器106确定运载车上的植物的重量是否大于已识别的植物的阈值重量。阈值可以是运载车中的被充分种植以待收获的某种植物的重量。阈值可以被存储在植物逻辑544b中，并且，主控制器106可以从植物逻辑544b检索阈值。
例如，主控制器106的植物逻辑544b可以存储植物的名称和对应的阈值重量，如以下的表格1所示。
植物 阈值重量
植物A 10千克
植物B 3千克
植物C 5千克
植物D 2千克
表格1
如果运载车104b上的植物的重量大于阈值重量，那么，主控制器106确定植物可立即收获。例如，如果工业运载车104b上的植物A的重量为10.8千克，那么，主控制器106确定植物可立即收获，因为已测量的重量大于植物A的10千克的阈值重量。
在一些实施方式中，主控制器106基于来自近距离传感器602的数据而确定植物的平均高度。如果植物的平均高度大于阈值高度，那么，主控制器106可以确定运载车中的植物104b可立即收获。例如，主控制器106的植物逻辑544b可以存储植物的名称和对应的阈值平均高度，如以下的表格2所示。
植物 阈值高度
植物A 18厘米
植物B 30厘米
植物C 50厘米
植物D 15厘米
表格2
在一些实施方式中，主控制器106基于植物的已记录的图像而估计植物的叶绿素的级别。例如，主控制器106可以对植物的已记录的图像实施图像处理，以估计植物的叶绿素的级别。如果运载车104b中的植物的叶绿素的等级低于预定的值，那么，主控制器106可以确定植物可立即收获。
在方框850，主控制器106向升降器450发送用于将工业运载车104b的上平板430倾斜的指令，使得响应于确定植物可立即收获，工业运载车104b的上平板430上的植物从工业运载车104b被倾倒。升降器450响应于从主控制器106接收指令，如图5B所示地向上推动工业运载车104b的上平板430。在一些实施方式中，主控制器106向致动器530(图5A和5B)发送用于将工业运载车104b的上平板430倾斜的指令，使得工业运载车104b的上平板430上的植物从工业运载车104b被倾倒。在该方面，组装线生长舱100允许运载车上的植物在合适的时间被收获(例如，在植物被充分种植或成熟之后)。
在方框860，主控制器106响应于确定工业运载车104b中的植物不可立即收获而发送用于避免收获工业运载车104b中的植物的指令。在一些实施方式中，主控制器106可以指示升降器450不旋转，使得工业运载车104b继续运送植物。在一些实施方式中，已经避免收获的工业运载车104b可以跟随短轨道，下文将参照图9和图10描述该短轨道。主控制器106可以基于与植物相关的信息而确定收获所需的生长时间生长时间。例如，主控制器106可以基于植物的重量、高度及/或叶绿素级别而确定工业运载车104b中的植物需要附加的两天的生长直至被收获。具体而言，如果植物A的平均高度为14厘米，并且，植物A平均花费两天达到18厘米，那么，主控制器106确定工业运载车104b中的植物需要附加的两天的生长直至被收获。
图9描绘了根据本文中描述的实施方式的包括示例性次要轨道910a的组装线生长舱100的部分俯视图。组装线生长舱100不仅包括作为主要轨道的轨道102，还包括次要轨道910。如图9所示，次要轨道910可以在点A开始，并可以在点B结束。在点A，主要轨道102分岔为主要轨道102和次要轨道910。在点B，次要轨道910并入主要轨道102。次要轨道的总长度可以比主要轨道102的总长度更短。例如，次要轨道的总长度可以是主要轨道的总长度的1/12、主要轨道的总长度的1/6、主要轨道的总长度的1/3等。在图9中，工业运载车104d位于收获区920中。如果确定工业运载车104d中的植物可立即收获，那么，升降器450(图4)进行旋转，以向上推动工业运载车104d的上平板，使得工业运载车104d中的植物从工业运载车104d被倾倒。接着，工业运载车104d继续跟随主要轨道102，类似于工业运载车104f。如果确定工业运载车104d中的植物不可立即收获，那么，工业运载车104d继续运送植物，并跟随次要轨道910，从而为植物提供附加的模拟生长时间，类似于工业运载车104e。
在一些实施方式中，主控制器106可以基于运载车中的植物的剩余的生长时间而指示组装线生长舱100的轨道系统将避免在收获区920收获的运载车放置在次要轨道910。例如，如果运载车104d在收获区920避免收获处理，并且，运载车104d中的植物的剩余的生长时间少于6天，那么，用于运载车104d的轨道从主要轨道102切换至次要轨道910。运载车104d可以沿着次要轨道910移动，并在少于6天，例如，1天内返回收获区920。在一些实施方式中，工业运载车104d可以包括齿轮系统，该齿轮系统在主要轨道102和次要轨道910之间进行选择，以进行接合。例如，主控制器106可以向工业运载车104d发送用于避免收获的指令，并且，工业运载车104d的齿轮系统可以响应于接收该指令，与次要轨道910接合，并跟随次要轨道910。
可以靠近次要轨道910而安装发光设备、浇水部件以及用于种植植物的任何其他设备，以在次要轨道910种植植物，类似于用于主要轨道102的发光设备、浇水部件以及任何其他设备。主控制器106可以基于用于植物的方案和/或植物的生长状态而控制发光设备、浇水部件以及用于种植植物的任何其他设备。
在一些实施方式中，主控制器106可以基于运载车中的植物的剩余的生长时间而控制次要轨道910上的工业运载车的速度。例如，如果工业运载车104d中的植物的生长所需的天数为一天，并且，工业运载车104d以当前的速度花费两天通过次要轨道910并到达收获区920，那么，主控制器106可以将工业运载车104d的速度加倍。再例如，如果工业运载车104d中的植物的生长所需的天数为四天，并且，工业运载车104d以当前的速度花费两天通过次要轨道910并到达收获区920，那么，主控制器106可以将工业运载车104d的速度减半。可以基于运载车的已调节的速度，调节发光设备、浇水部件以及任何其他设备的运行。
图10示意性地描绘了根据本文中描述的实施方式的组装线生长舱100的主要轨道和次要轨道的一部分。如图10所示，主要轨道102包括上升部102a和下降部102b。工业运载车沿着轨道102并沿着箭头所示的方向移动。在一些实施方式中，如图10所示，次要轨道1010可以连接在上升部102a和下降部102b之间。次要轨道1010为工业运载车提供短轨道。例如，工业运载车花费一天行驶一圈短轨道，然而，该工业运载车花费六天通过整个轨道102。具体而言，不是向上攀登图1中所示的整个上升部102，而是工业运载车可以进行切换，以在点A跟随次要轨道1010。工业运载车可以在通过次要轨道1010之后，跟随主要轨道102。
如图10所示，另一次要轨道1020可以连接在上升部102a和下降部102b之间。次要轨道1020为工业运载车提供短轨道。次要轨道1020提供的短轨道比次要轨道1010提供的短轨道更长。例如，工业运载车花费两天行驶一圈次要轨道1020提供的短轨道，但是，该工业运载车花费一天行驶一圈次要轨道1010提供的短轨道。工业运载车可以进行切换，以在点B跟随次要轨道1020，而不是向上攀登整个上升部102a。工业运载车可以在通过次要轨道1020之后，跟随主要轨道102。虽然图10描绘了两个次要轨道1010、1020，但是，可以提供多于两个的次要轨道。例如，可以为主要轨道102的各层提供次要轨道。
在一些实施方式中，主控制器106可以基于运载车中的植物的剩余的生长时间而指示组装线生长舱100的轨道系统将避免在收获区920收获的运载车放置在次要轨道1010或次要轨道1020。例如，如果工业运载车在收获区920避免收获处理，并且，运载车104d中的植物的剩余的生长天数为一天，那么，用于运载车104d的轨道从主要轨道102切换至次要轨道1010。运载车104d可以沿着次要轨道1010移动，并在一天内返回收获区920。再例如，如果工业运载车在收获区920避免收获处理，并且，运载车104d中的植物的剩余的生长时间为两天，那么，用于运载车104d的轨道从主要轨道102切换至次要轨道1020。运载车104d可以沿着次要轨道1020移动，并在两天内返回收获区920。
在一些实施方式中，可以基于来自用户的输入，选择其中一个次要轨道。例如，响应于按压图7中所示的“2天”按钮754，主控制器106可以指示组装线生长舱100的轨道系统将工业运载车放置在次要轨道1020。在响应时，工业运载车在点B切换至次要轨道1020，并在两天内返回收获区920。再例如，响应于按压图7中所示的“1天”按钮752，主控制器106可以指示组装线生长舱100的轨道系统将工业运载车放置在次要轨道1010。在响应时，工业运载车在点A切换至次要轨道1010，并在一天内返回收获区920。
在一些实施方式中，工业运载车可以包括齿轮系统，该齿轮系统在主要轨道102和次要轨道1010或次要轨道1020之间进行选择，以进行接合。例如，主控制器106可以向工业运载车发送用于避免收获的指令，并且，工业运载车的齿轮系统可以响应于接收指令，在点A或点B与次要轨道1010或次要轨道1020接合，并跟随次要轨道1010或次要轨道1020。
图11描绘了根据本文中描述的实施方式的用于组装线生长舱100的计算设备130。如图所示，计算设备130包括处理器930、输入/输出硬件932、网络接口硬件934、数据存储部件936(其存储系统数据938a、植物数据938b及/或其他数据)以及存储器部件540。存储器部件540可以配置成易失性和/或非易失性存储器，因此，可以包括随机存取存储器(包括静态随机存取存储器、动态随机存取存储器及/或其他类型的随机存取存储器)、闪存、安全数字存储器(SD memory)、寄存器、光盘(CD)、数字通用盘(DVD)及/或其他类型的非瞬时性计算机可读介质。根据特定的实施方式，这些非瞬时性计算机可读介质可以存在于计算设备130之内且/或计算设备130之外。
存储器部件540可以存储运行逻辑942、系统逻辑544a以及植物逻辑544b。系统逻辑544a和植物逻辑544b均可以包括多个不同的逻辑，各逻辑可以具体化为例如计算机程序、固件及/或硬件。本地接口946也被包括在图11中，并可以实施为总线或其他通信接口，以便于计算设备130的多个部件之间的通信。
处理器930可以包括可运行以接收并执行指令(例如，来自数据存储部件936和/或存储器部件540)的任何处理部件。输入/输出硬件932可以包括且/或构造成与话筒、扬声器、显示器及/或其他硬件连接。
网络接口硬件934可以包括任何有线或无线的联网硬件且/或构造成用于与任何有线或无线的联网硬件通信，该联网硬件包括天线、调制解调器、局域网端口(LAN port)，无线上网卡(Wi-Fi card)、全球微波存取互通卡(WiMax card)、物联网卡(ZigBee card)、蓝牙芯片、USB卡、移动通信硬件及/或用于与其他网络和/或设备通信的其他硬件。通过该连接，可以便于计算设备130和诸如用户计算设备622和/或远程计算设备624的其他计算设备之间的通信。
运行逻辑942可以包括操作系统和/或用于管理计算设备130的部件的其他软件。如上所述，系统逻辑544a和植物逻辑544b可以存在于存储器部件540中，并可以构造成实行本文中描述的功能。
应当理解，虽然图11中的部件显示为存在于计算设备130内，但是，这只不过是一个示例。在一些实施方式中，其中一个或多个部件可以存在于计算设备130之外。还应当理解，虽然计算设备130显示为单个设备，但是，这也只不过是一个示例。在一些实施方式中，系统逻辑544a和植物逻辑544b可以存在于不同的计算设备。例如，本文中描述的其中一个或多个功能和/或部件可以由用户计算设备622和/或远程计算设备624提供。
另外，虽然计算设备130显示为带有系统逻辑544a和植物逻辑544b作为独立的逻辑部件，但是，这也是一个示例。在一些实施方式中，单个逻辑(和/或若干联接的模块)可以使计算设备130提供上述的功能。
如上所述，公开了用于收获生长舱中的植物的各种实施方式。这些实施方式对于种植用于收获的微型蔬菜和其他植物起到了快速生长、小占地面积、无化学品、低劳力解决方式的作用。这些实施方式可以创建方案且/或接收规定时机和光波长、压力、温度、浇水、营养物、大气分子及/或优化植物生长和产量的其他变量的方案。可以基于特定的植物、托盘或庄稼的结果而严格地实施且/或修改该方案。
因此，一些实施方式可以包括用于避免收获的系统。该系统包括轨道、构造成在轨道上移动的运载车、一个或多个传感器以及控制器，该运载车包括构造成支撑植物的上平板。控制器包括一个或多个处理器、一个或多个存储器模块以及存储于一个或多个存储器模块中的机器可读的指令，该指令在由一个或多个处理器执行时，使控制器：从一个或多个传感器接收关于植物的信息，基于该信息而确定运载车中的植物是否可立即收获；以及响应于确定运载车中的植物不可立即收获，发送用于避免收获运载车中的植物的指令。轨道可以包括主要轨道和连接至主要轨道的次要轨道。控制器可以响应于确定运载车中的植物不可立即收获，发送用于将运载车的路径从主要轨道切换至次要轨道的指令。根据本公开的系统避免收获植物，并选择性地为植物提供延长的生长周期。因此，每个植物在被收获之前，可以在组装线生长舱中被充分地种植。
虽然本文已经说明并描述了本公开的特定实施方式和方面，但是，在不脱离本公开的要旨和范围的情况下，能够做出各种其他变化和变型。而且，虽然本文已经描述了各种方面，但是，这种方面不必被组合利用。因此，需要指出的是，权利要求书覆盖本文给出且描述的实施方式的范围内的所有这种变化和变型。
应当理解，本文中公开的实施方式包括用于收获植物的系统、方法以及非瞬时性计算机可读介质。还应当理解，这些实施方式只不过是示范性，并不意图限制本公开的范围。

Claims (20)

1.一种用于在组装线生长舱中避免收获的系统，所述系统包括：
轨道；
运载车，构造成在所述轨道上移动，所述运载车包括构造成支撑植物的上平板；
一个或多个传感器；以及
控制器，包括：
一个或多个处理器；
一个或多个存储器模块；以及
存储于所述一个或多个存储器模块中的机器可读的指令，在由所述一个或多个处理器执行时，使所述控制器：
从所述一个或多个传感器接收关于所述植物的信息；
基于所述信息而确定所述运载车中的所述植物是否可立即收获；以及
响应于确定所述运载车中的所述植物不可立即收获，发送用于避免收获所述运载车中的所述植物的指令。
2.如权利要求1所述的系统，其中，
所述轨道包括：
主要轨道；以及
次要轨道，连接至所述主要轨道，
其中，用于避免收获的所述指令包括用于将所述运载车的路径从所述主要轨道切换至所述次要轨道的指令。
3.如权利要求2所述的系统，其中，所述次要轨道的总长度比所述主要轨道的总长度更短。
4.如权利要求2所述的系统，其中，存储于所述一个或多个存储器模块中的所述机器可读的指令，在由所述一个或多个处理器执行时，使所述控制器：
响应于确定所述运载车中的所述植物不可立即收获，并基于关于所述植物的所述信息而确定所述植物的附加的生长时间；以及
基于所述附加的生长时间而控制所述次要轨道上的所述运载车的速度。
5.如权利要求2所述的系统，其中，所述主要轨道包括上升部和下降部，该上升部绕着垂直于地面的第一轴线缠绕，该下降部绕着垂直于所述地面的第二轴线缠绕。
6.如权利要求5所述的系统，其中，
所述上升部分岔为螺旋轨道和直线轨道，
所述直线轨道连接至所述下降部，并且
所述次要轨道包括所述直线轨道。
7.如权利要求1所述的系统，其中，
所述轨道包括：
主要轨道；以及
多个次要轨道，连接至所述主要轨道，
存储于所述一个或多个存储器模块中的所述机器可读的指令，在由所述一个或多个处理器执行时，使所述控制器：
响应于确定所述运载车中的所述植物不可立即收获，并基于关于所述植物的所述信息而确定所述植物的附加的生长时间；以及
基于所述附加的生长时间而选择所述多个次要轨道中的一个。
8.如权利要求1所述的系统，还包括升降器，
其中，存储于所述一个或多个存储器模块中的所述机器可读的指令，在由所述一个或多个处理器执行时，使所述控制器响应于确定所述运载车中的所述植物可立即收获而向所述升降器发送用于将所述上平板倾斜预定的角度的指令。
9.如权利要求1所述的系统，其中，所述一个或多个传感器包括近距离传感器，并且，存储于所述一个或多个存储器模块中的所述机器可读的指令，在由所述一个或多个处理器执行时，使所述控制器基于从所述近距离传感器接收的信息而计算所述运载车中的所述植物的高度。
10.如权利要求1所述的系统，其中，所述一个或多个传感器包括重量传感器，并且，存储于所述一个或多个存储器模块中的所述机器可读的指令，在由所述一个或多个处理器执行时，使所述控制器基于从所述重量传感器接收的信息而确定所述运载车中的所述植物的重量。
11.如权利要求1所述的系统，其中，所述一个或多个传感器包括构造成记录所述植物的图像的摄像机，并且，存储于所述一个或多个存储器模块中的所述机器可读的指令，在由所述一个或多个处理器执行时，使所述控制器：
处理从所述摄像机接收的所述图像；以及
基于所述已处理的图像而确定所述植物的叶绿素级别。
12.如权利要求1所述的系统，其中，存储于所述一个或多个存储器模块中的所述机器可读的指令，在由所述一个或多个处理器执行时，使所述控制器：
响应于确定所述运载车中的所述植物不可立即收获，并基于关于所述植物的所述信息而确定所述植物的附加的生长时间；以及
基于所述附加的生长时间而选择次要轨道。
13.一种用于避免收获运载车中的植物的控制器，所述控制器包括：
一个或多个处理器；
一个或多个存储器模块；以及
存储于所述一个或多个存储器模块中的机器可读的指令，在由所述一个或多个处理器执行时，使所述控制器：
向所述运载车发送用于在轨道上移动的指令；
从一个或多个传感器接收关于所述运载车中的所述植物的信息；
基于所述信息而确定所述运载车中的所述植物是否可立即收获；以及
响应于确定所述运载车中的所述植物不可立即收获，发送用于避免收获所述运载车中的所述植物的指令。
14.如权利要求13所述的控制器，其中，
所述轨道包括：
主要轨道；以及
次要轨道，连接至所述主要轨道，
其中，用于避免收获的所述指令包括用于将所述运载车的路径从所述主要轨道切换至所述次要轨道的指令。
15.如权利要求14所述的控制器，其中，存储于所述一个或多个存储器模块中的所述机器可读的指令，在由所述一个或多个处理器执行时，使所述控制器：
响应于确定所述运载车中的所述植物不可立即收获，并基于关于所述植物的所述信息而确定所述植物的附加的生长时间；以及
基于所述附加的生长时间而控制所述次要轨道上的所述运载车的速度。
16.如权利要求13所述的控制器，其中，
所述轨道包括：
主要轨道；以及
多个次要轨道，连接至所述主要轨道，
存储于所述一个或多个存储器模块中的所述机器可读的指令，在由所述一个或多个处理器执行时，使所述控制器：
响应于确定所述运载车中的所述植物不可立即收获，并基于关于所述植物的所述信息而确定所述植物的附加的生长时间；以及
基于所述附加的生长时间而选择所述多个次要轨道中的一个，作为用于运载车的路径。
17.一种用于避免收获运载车中的植物的方法，包括：
向所述运载车发送用于在轨道上移动的指令；
从一个或多个传感器接收关于所述运载车中的所述植物的信息；
基于所述信息而确定所述运载车中的所述植物是否可立即收获；以及
响应于确定所述运载车中的所述植物不可立即收获，发送用于避免收获所述运载车中的所述植物的指令。
18.如权利要求17所述的方法，其中，用于避免收获的所述指令，包括用于将所述运载车的路径从所述轨道的主要轨道切换至所述轨道的次要轨道的指令。
19.如权利要求17所述的方法，还包括：
响应于确定所述运载车中的所述植物不可立即收获，并基于关于所述植物的所述信息而确定所述植物的附加的生长时间；以及
基于所述附加的生长时间而选择多个次要轨道中的一个，作为用于所述运载车的路径。
20.如权利要求17所述的方法，还包括：
响应于确定所述运载车中的所述植物不可立即收获，并基于关于所述植物的所述信息而确定所述植物的附加的生长时间；以及
基于所述附加的生长时间而控制连接至所述轨道的次要轨道上的所述运载车的速度。
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