[go: up one dir, main page]

CN110065078B - 一种高速公路路面巡查特种机器人 - Google Patents

一种高速公路路面巡查特种机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN110065078B
CN110065078B CN201910352612.XA CN201910352612A CN110065078B CN 110065078 B CN110065078 B CN 110065078B CN 201910352612 A CN201910352612 A CN 201910352612A CN 110065078 B CN110065078 B CN 110065078B
Authority
CN
China
Prior art keywords
fixedly connected
casing
robot
inspection
horizontal pole
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201910352612.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN110065078A (zh
Inventor
厉冯鹏
刘玮
耿龙伟
林鑫焱
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yancheng Institute of Technology
Original Assignee
Yancheng Institute of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Yancheng Institute of Technology filed Critical Yancheng Institute of Technology
Priority to CN201910352612.XA priority Critical patent/CN110065078B/zh
Publication of CN110065078A publication Critical patent/CN110065078A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110065078B publication Critical patent/CN110065078B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/57—Mechanical or electrical details of cameras or camera modules specially adapted for being embedded in other devices

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种高速公路路面巡查特种机器人，包括防护栏、壳体、运动底座和巡查机构，防护栏固定连接在高速公路路基的边缘处，防护栏包括第一横杆、第二横杆和固定桩，第一横杆和第二横杆相互平行且与固定桩垂直焊接连接，壳体的底部固定连接有运动底座，运动底座包括固定架、第一滚轮和第二滚轮，第一滚轮和第二滚轮分别位于固定架的上下两端且与固定架转动连接，壳体的内部固定连接有巡查机构，巡查机构包括高清摄像头、存储硬盘、控制主板、电动机和锂电池。本发明利用运动底座使机器人沿防护栏运动，降低高速公路路面巡查作业的劳动强度，且巡查机器人不占用高速路面，避免机器人在巡查工作时给行驶的车辆带来影响。

Description

一种高速公路路面巡查特种机器人
技术领域
本发明涉及特种机器人技术领域，具体为一种高速公路路面巡查特种机器人。
背景技术
高速公路属于高等级公路，中国交通部《公路工程技术标准》规定，高速公路指“能适应年平均昼夜小客车交通量为25000辆以上、专供汽车分道高速行驶、并全部控制出入的公路”。各国尽管对高速公路的命名不同，但都是专指有4车道以上、两向分隔行驶、完全控制出入口、全部采用立体交叉的公路。此外，有不少国家对部分控制出入口、非全部采用立体交叉的直达干线也称为高速公路。
目前，对于高速公路路面进行巡查多采用人工驾驶巡查车或遥控无人机进行查看，通产需要人工参与，加大了工作人员的劳动强，且在高速公路表面驾驶巡查车加大了工作人员的工作风险，同时巡查的效率较低。为此，需要设计一种新的技术方案给予解决。
发明内容
本发明的目的在于提供一种高速公路路面巡查特种机器人，利用运动底座使机器人沿防护栏运动，降低高速公路路面巡查作业的劳动强度，且巡查机器人不占用高速路面，避免机器人在巡查工作时给行驶的车辆带来影响。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种高速公路路面巡查特种机器人，包括防护栏、壳体、运动底座和巡查机构，所述防护栏固定连接在高速公路路基的边缘处，所述防护栏包括第一横杆、第二横杆和固定桩，所述第一横杆和第二横杆相互平行且与固定桩垂直焊接连接，所述壳体的底部固定连接有运动底座，所述运动底座包括固定架、第一滚轮和第二滚轮，所述第一滚轮和第二滚轮分别位于固定架的上下两端且与固定架转动连接，所述壳体的内部固定连接有巡查机构，所述巡查机构包括高清摄像头、存储硬盘、控制主板、电动机和锂电池，所述高清摄像头、存储硬盘、电动机和锂电池分别与控制主板相连接。
作为上述技术方案的改进，所述壳体的内部固定连接有横置的挡板，所述挡板的上表面固定连接有控制主板，所述挡板的下表面固定连接有电动机，所述电动机的输出端固定连接有驱动齿轮。
作为上述技术方案的改进，所述挡板的下表面固定连接有两块锂电池，所述锂电池对称分布在电动机的两侧。
作为上述技术方案的改进，所述挡板的上方设有高清摄像头和存储硬盘，所述高清摄像头和存储硬盘分别固定连接在壳体的左右侧壁表面，所述高清摄像头贯穿壳体表面。
作为上述技术方案的改进，所述第一滚轮的端部固定连接有传动齿轮，所述传动齿轮与驱动齿轮啮合连接，所述第一滚轮位于第一横杆的上表面且与第一横杆滚动连接。
作为上述技术方案的改进，所述固定架的底部设有转动连接的拨杆，所述拨杆一端与固定架的连接处设有扭转弹簧，所述拨杆的另一端设有转动连接的第二滚轮。
作为上述技术方案的改进，所述第二滚轮和拨杆对称分布在固定架的底部，所述第二滚轮位于第二横杆的下表面且与第二横杆滚动连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
1、本发明利用运动底座使机器人沿防护栏运动，由于防护栏具有导向作用，不需要人工控制机器人进行巡查，降低高速公路路面巡查作业的劳动强度，且巡查机器人不占用高速路面，避免机器人在巡查工作时给行驶的车辆带来影响。
2、本发明通过在固定架上安装三角形结构的第一滚轮和第二滚轮，提高机器人与防护栏连接的稳定性，且利用带扭转弹簧的拨杆，方便对机器人进行拆装，同时提高机器人在运行时的通过性。
附图说明
图1为本发明所述高速公路路面巡查特种机器人正视结构示意图；
图2为本发明所述高速公路路面巡查特种机器人侧视结构示意图；
图3为本发明所述运动底座背面结构示意图；
图4为本发明所述壳体内部剖视结构示意图。
图中：防护栏-1，壳体-2，运动底座-3，巡查机构-4，第一横杆-5，第二横杆-6，固定桩-7，固定架-8，第一滚轮-9，第二滚轮-10，高清摄像头-11，存储硬盘-12，控制主板-13，电动机-14，锂电池-15，挡板-16，驱动齿轮-17，传动齿轮-18，拨杆-19，扭转弹簧-20。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
请参阅图1-4本发明提供一种技术方案：一种高速公路路面巡查特种机器人，包括防护栏1、壳体2、运动底座3和巡查机构4，所述防护栏1固定连接在高速公路路基的边缘处，所述防护栏1包括第一横杆5、第二横杆6和固定桩7，所述第一横杆5和第二横杆6相互平行且与固定桩7垂直焊接连接，所述壳体2的底部固定连接有运动底座3，所述运动底座3包括固定架8、第一滚轮9和第二滚轮10，所述第一滚轮9和第二滚轮10分别位于固定架8的上下两端且与固定架8转动连接，所述壳体2的内部固定连接有巡查机构4，所述巡查机构4包括高清摄像头11、存储硬盘12、控制主板13、电动机14和锂电池15，所述高清摄像头11、存储硬盘12、电动机14和锂电池15分别与控制主板13相连接，本发明利用运动底座3使机器人沿防护栏1运动，由于防护栏1具有导向作用，不需要人工控制机器人进行巡查，降低高速公路路面巡查作业的劳动强度，且巡查机器人不占用高速路面，避免机器人在巡查工作时给行驶的车辆带来影响。
进一步改进地，如图4所示，所述壳体2的内部固定连接有横置的挡板16，所述挡板16的上表面固定连接有控制主板13，所述挡板16的下表面固定连接有电动机14，所述电动机14的输出端固定连接有驱动齿轮17，通过在壳体2的内部固定连接有横置的挡板16，方便壳体2的内部空间进行隔断，便于安装控制主板13和电动机14。
进一步改进地，如图4所示，所述挡板16的下表面固定连接有两块锂电池15，所述锂电池15对称分布在电动机14的两侧，通过在电动机14的两侧设有锂电池15，延长机器人的巡航时间，提高机器人的工作效率。
进一步改进地，如图4所示，所述挡板16的上方设有高清摄像头11和存储硬盘12，所述高清摄像头11和存储硬盘12分别固定连接在壳体2的左右侧壁表面，所述高清摄像头11贯穿壳体2表面，通过在壳体2内设有贯穿壳体2的高清摄像头11，方便对路面的情况进行拍摄和记录，搭配壳体2内的存储硬盘12，将拍摄的视频进行存储，方便工作人员查看。
进一步改进地，如图2所示，所述第一滚轮9的端部固定连接有传动齿轮18，所述传动齿轮18与驱动齿轮17啮合连接，所述第一滚轮9位于第一横杆5的上表面且与第一横杆5滚动连接，通过在第一滚轮9的端部固定连接有传动齿轮18，方便电动机14将动能传递至第一滚轮9，从而带动机器人在防护栏1的表面运动。
进一步改进地，如图3所示，所述固定架8的底部设有转动连接的拨杆19，所述拨杆19一端与固定架8的连接处设有扭转弹簧20，所述拨杆19的另一端设有转动连接的第二滚轮10，通过在固定架8的底部设有带扭转弹簧20的拨杆19，方便将机器人安装到防护栏1的表面，同时扭转弹簧20具有一定的缓冲作用，提高机器人在运动过程中的通过性。
具体改进地，如图3所示，所述第二滚轮10和拨杆19对称分布在固定架8的底部，所述第二滚轮10位于第二横杆6的下表面且与第二横杆6滚动连接，通过在底部设有对称分布的第二滚轮10，配合第一滚轮9构成三角形，提高固定架8与护栏连接的稳定性。
本发明在工作时，将固定架8放置在护栏的表面，使第一滚轮9与第一横杆5的上表面接触并与第一横杆5扣合，然后向下转动拨杆19，使第二滚轮10低于第二横杆6的下表面，将第二滚轮10与第二横杆6扣合，松开拨杆19，拨杆19在扭转弹簧20的作用下向上弹起，对第二滚轮10进行固定，打开锂电池15与控制主板13之间的电源开关，控制主板13控制电动机14、高清摄像头11和存储硬盘12进行工作，电动机14带动驱动齿轮17转动，进而带动第一滚轮9转动，从而驱动机器人沿防护栏1运动，同时控制主板13控制摄像头对路面进行拍摄，并将拍摄数据存储在存储硬盘12内，方便工作人员查看。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (3)

1.一种高速公路路面巡查特种机器人，包括防护栏（1）、壳体（2）、运动底座（3）和巡查机构（4），其特征在于：所述防护栏（1）固定连接在高速公路路基的边缘处，所述防护栏（1）包括第一横杆（5）、第二横杆（6）和固定桩（7），所述第一横杆（5）和第二横杆（6）相互平行且与固定桩（7）垂直焊接连接，所述壳体（2）的内部固定连接有横置的挡板（16），所述挡板（16）的上表面固定连接有控制主板（13），所述挡板（16）的下表面固定连接有电动机（14），所述电动机（14）的输出端固定连接有驱动齿轮（17），所述壳体（2）的底部固定连接有运动底座（3），所述运动底座（3）包括固定架（8）、第一滚轮（9）和第二滚轮（10），所述第一滚轮（9）和第二滚轮（10）分别位于固定架（8）的上下两端且与固定架（8）转动连接，所述第一滚轮（9）的端部固定连接有传动齿轮（18），所述传动齿轮（18）与驱动齿轮（17）啮合连接，所述第一滚轮（9）位于第一横杆（5）的上表面且与第一横杆（5）滚动连接，所述固定架（8）的底部设有转动连接的拨杆（19），所述拨杆（19）一端与固定架（8）的连接处设有扭转弹簧（20），所述拨杆（19）的另一端设有转动连接的第二滚轮（10），所述第二滚轮（10）和拨杆（19）对称分布在固定架（8）的底部，所述第二滚轮（10）位于第二横杆（6）的下表面且与第二横杆（6）滚动连接，所述壳体（2）的内部固定连接有巡查机构（4），所述巡查机构（4）包括高清摄像头（11）、存储硬盘（12）、控制主板（13）、电动机（14）和锂电池（15），所述高清摄像头（11）、存储硬盘（12）、电动机（14）和锂电池（15）分别与控制主板（13）相连接。
2.根据权利要求1所述的一种高速公路路面巡查特种机器人，其特征在于：所述挡板（16）的下表面固定连接有两块锂电池（15），所述锂电池（15）对称分布在电动机（14）的两侧。
3.根据权利要求1所述的一种高速公路路面巡查特种机器人，其特征在于：所述挡板（16）的上方设有高清摄像头（11）和存储硬盘（12），所述高清摄像头（11）和存储硬盘（12）分别固定连接在壳体（2）的左右侧壁表面，所述高清摄像头（11）贯穿壳体（2）表面。
CN201910352612.XA 2019-04-29 2019-04-29 一种高速公路路面巡查特种机器人 Expired - Fee Related CN110065078B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910352612.XA CN110065078B (zh) 2019-04-29 2019-04-29 一种高速公路路面巡查特种机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910352612.XA CN110065078B (zh) 2019-04-29 2019-04-29 一种高速公路路面巡查特种机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110065078A CN110065078A (zh) 2019-07-30
CN110065078B true CN110065078B (zh) 2022-03-29

Family

ID=67369316

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910352612.XA Expired - Fee Related CN110065078B (zh) 2019-04-29 2019-04-29 一种高速公路路面巡查特种机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110065078B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110722574A (zh) * 2019-09-26 2020-01-24 山西省交通科技研发有限公司 一种高速公路智能监测预警机器人及其工作方法

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20030062005A (ko) * 2002-01-15 2003-07-23 하영균 구형물체 주행제어 시스템
CN105206058A (zh) * 2015-10-09 2015-12-30 杭州电子科技大学 一种高速公路执法用巡逻机
CN107707896A (zh) * 2017-11-09 2018-02-16 扬州江润科技有限公司 便携式高速公路在轨勘察仪
CN207567694U (zh) * 2017-09-28 2018-07-03 陈清南 一种道路安全护栏
CN108517746A (zh) * 2018-04-12 2018-09-11 北京航空航天大学 移动式护栏智能巡检平台
CN108890659A (zh) * 2018-07-13 2018-11-27 北京工业大学 一种综合管廊巡检机器人
CN208219506U (zh) * 2018-05-17 2018-12-11 江苏阳光新格栅栏科技有限公司 一种带有减震功能复合型护栏

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20030062005A (ko) * 2002-01-15 2003-07-23 하영균 구형물체 주행제어 시스템
CN105206058A (zh) * 2015-10-09 2015-12-30 杭州电子科技大学 一种高速公路执法用巡逻机
CN207567694U (zh) * 2017-09-28 2018-07-03 陈清南 一种道路安全护栏
CN107707896A (zh) * 2017-11-09 2018-02-16 扬州江润科技有限公司 便携式高速公路在轨勘察仪
CN108517746A (zh) * 2018-04-12 2018-09-11 北京航空航天大学 移动式护栏智能巡检平台
CN208219506U (zh) * 2018-05-17 2018-12-11 江苏阳光新格栅栏科技有限公司 一种带有减震功能复合型护栏
CN108890659A (zh) * 2018-07-13 2018-11-27 北京工业大学 一种综合管廊巡检机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN110065078A (zh) 2019-07-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105178211A (zh) 路面减速带自动安装机
CN106639415B (zh) 一种立体停车装置
CN110065078B (zh) 一种高速公路路面巡查特种机器人
CN109930888A (zh) 一种协同式自主泊车机器人及控制方法
CN201249820Y (zh) 煤矿井下救援探测机器人
CN210288219U (zh) 一种公路施工用便于移动和固定的隔离栏
CN201354523Y (zh) 平移式停车装置
CN210126445U (zh) 一种新型磁悬浮轨道运输系统
CN103938901A (zh) 机、架组合存车法和实现该法的设备系统
CN204060070U (zh) 一种用于道路侧边停车的机械立体车库
CN202081357U (zh) 平板公路和双向平板公路系统
CN104594255A (zh) 道路桥梁护栏除尘清洗一体机
CN212357836U (zh) 一种城市空中轨道及轨道式共享电力单车
CN213681843U (zh) 一种可转动式限高龙门架
CN205399289U (zh) 一种人行横道智能限位桩
CN212335855U (zh) 一种导流机器人及道路护栏
CN111118980A (zh) 一种城市空中轨道及轨道式共享电力单车
CN203222766U (zh) 除雪摩托车
CN206885046U (zh) 一种轨道车
CN222349536U (zh) 一种公路桥梁限行装置
CN111845231A (zh) 水陆两栖机车
CN215482444U (zh) 一种道路用减速装置
CN212026045U (zh) 一种可折叠的高速公路护栏
CN105569387A (zh) 太阳能伸缩车库
CN213978496U (zh) 一种轻型纯电动路面养护车

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20220329