CN110001643A - 车辆控制装置、车辆控制方法、存储介质、以及信息获取装置 - Google Patents

Abstract

提供考虑到存在于本车辆与其他车辆之间的构造物而进行偏移控制的车辆控制装置、车辆控制方法、存储介质、以及信息获取装置。对车辆的行驶进行控制的车辆控制装置具备：获取部，该获取部对与行驶在车辆的周围的检测区域的其他车辆有关的信息、以及与位于检测区域的构造物有关的信息进行获取；以及控制部，该控制部基于获取部获取的信息，进行使得车辆在相对于车辆的行驶方向而交叉的横向上移动的偏移控制。控制部进行与在车辆所行驶的第一车道和其他车辆所行驶的第二车道之间不存在构造物的情况下的横移动量相比而抑制了存在构造物的情况下的横移动量的偏移控制。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法、存储介质、以及信息获取装置

相关申请的交叉引用

本申请要求享有于2017年12月28日提交的名称为“车辆控制装置、车辆控制方法、存储介质、以及信息获取装置”的日本专利申请2017-254263的优先权，该申请的全部内容通过引用并入本文中。

技术领域

本发明涉及车辆的控制技术。

背景技术

在专利文献1中，记载有针对行进方向上的并排行驶其他车辆和对向车辆而进行偏移控制的技术，在专利文献2中，记载有对于对向车辆的超车进行预测并进行偏移控制的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特表2005-524135号公报

专利文献2：日本特开2010-097261号公报

发明内容

发明要解决的问题

在专利文献1、2中，不论本车辆与对向车辆之间是否存在构造物，均进行偏移控制，因此有时会进行不必要的偏移控制。

本发明提供一种能够考虑到存在于本车辆与其他车辆之间的构造物而进行偏移控制的车辆控制技术。

解决问题的手段

本发明的一个方式所涉及的车辆控制装置是对车辆的行驶进行控制的车辆控制装置，其特征在于，具备：

获取单元，该获取单元对与行驶在上述车辆的周围的检测区域的其他车辆有关的信息、以及与位于上述检测区域的构造物有关的信息进行获取；以及

控制单元，该控制单元基于上述获取单元获取的信息，进行使得上述车辆在相对于上述车辆的行驶方向而交叉的横向上移动的偏移控制，

上述控制单元，进行与在上述车辆所行驶的第一车道和上述其他车辆所行驶的第二车道之间不存在上述构造物的情况下的横移动量相比而抑制了存在上述构造物的情况下的横移动量的偏移控制。

本发明的另一方式所涉及的车辆控制方法是对车辆的行驶进行控制的车辆控制装置的车辆控制方法，其特征在于，具备：

获取步骤，在该获取步骤中，对与行驶在上述车辆的周围的检测区域的其他车辆有关的信息、以及与位于上述检测区域的构造物有关的信息进行获取；以及

控制步骤，在该控制步骤中，基于在上述获取步骤中获取的信息，进行使得上述车辆在相对于上述车辆的行驶方向而交叉的横向上移动的偏移控制，

在上述控制步骤中，进行与在上述车辆所行驶的第一车道和上述其他车辆所行驶的第二车道之间不存在上述构造物的情况下的横移动量相比而抑制了存在上述构造物的情况下的横移动量的偏移控制。

本发明的又一方式所涉及的信息获取装置是为了控制车辆的行驶而对上述车辆的周围的信息进行获取的信息获取装置，其特征在于，具备：

获取单元，该获取单元对与行驶在上述车辆的周围的检测区域的其他车辆有关的信息、以及与位于上述检测区域的构造物有关的信息进行获取，

在上述车辆所行驶的第一车道和其他车辆所行驶的第二车道之间存在构造物的情况下，上述获取单元向对上述车辆的行驶进行控制的控制单元输出从上述检测区域除去上述第二车道后的区域的信息。

发明效果

根据本发明，能够考虑到存在于本车辆与其他车辆之间的构造物而进行偏移控制。

附图说明

图1A是表示车辆控制装置的基本构成的框图。

图1B是表示用于控制车辆的控制框图的构成例的图。

图2是对实施方式所涉及的车辆控制装置的处理流程进行说明的图。

图3是对基于构造物信息的偏移控制的处理流程进行说明的图。

图4是对基于距离信息的偏移控制的处理流程进行说明的图。

图5是对基于识别等级的偏移控制的处理流程进行说明的图。

图6是对存在未检出区域的情况下的偏移控制的流程进行说明的图。

图7是示例性表示实施方式的偏移控制的图。

图8是示例性表示基于构造物信息的偏移控制的图。

图9是示例性表示基于横向的距离信息的偏移控制的图。

图10是示例性表示其他车辆相对于构造物的识别等级的判定的图。

图11是示例性表示存在未检出区域的情况下的偏移控制的图。

附图标记说明

20、22、23：ECU；42：光学雷达；43：雷达；S：传感器；COM：控制部；CAM：摄像机；100：车辆控制装置。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。该实施方式中所记载的构成要素仅是示例，并非限定于以下的实施方式。

(车辆控制装置的构成)

图1A是举例示出进行车辆的自动驾驶控制的车辆控制装置的基本构成的图。传感器S例如包括：雷达S1、光学雷达S2、陀螺仪传感器S3、GPS传感器S4、车速传感器S5等。摄像机CAM由至少一个摄像机构成。传感器S以及摄像机CAM获取车辆的信息以及车辆周边的各种信息，并将获取的信息输入至控制部COM。

控制部COM包括：负责与车辆的自动驾驶控制有关的处理的CPU(C1)、存储器C2、以及能够与网络上的服务器、外部机器、其他车辆进行通信的通信部C3等。控制部COM对从传感器S(雷达S1、光学雷达S2)以及摄像机CAM输入的信息进行图像处理，并对存在于本车辆的周围的目标(目标物)进行提取，从而对本车辆的周围配置有怎样的目标进行分析。

另外，陀螺仪传感器S3对本车辆的旋转运动、姿态进行检测，控制部COM能够基于陀螺仪传感器S3的检测结果、由车速传感器S5检测的车速等而对本车辆的行进道路进行判定。另外，控制部COM能够基于GPS传感器S4的检测结果而对地图信息中的本车辆的当前位置(位置信息)进行检测。控制部COM能够基于从传感器S以及摄像机CAM输入的信息而进行车辆的自动驾驶控制。

在将图1A所示的车辆控制装置搭载于车辆的情况下，例如，可以将控制部COM配置在对传感器S、摄像机CAM的信息进行处理的识别处理系统的ECU、图像处理系统ECU内，也可以配置在对通信装置、输入输出装置进行控制的ECU内，还可以配置在进行车辆的驱动控制的控制单元内的ECU、自动驾驶用的ECU内。例如，如下面所说明的图1B那样，也可以将功能分散在传感器S用的ECU、摄像机用的ECU、输入输出装置用的ECU、以及自动驾驶用的ECU等构成车辆控制装置100的多个ECU中。

图1B是表示用于控制车辆1的车辆控制装置100的控制框图。在图1B中，以俯视图和侧视图示出了车辆1的概要。作为一个例子，车辆1为轿车型的四轮乘用车。

图1B的控制单元2对车辆1的各部分进行控制。控制单元2包括以通过车内网络而能够通信的方式连接的多个ECU20～29。各ECU(Electronic Control Unit)包括：以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、以及与外部设备的接口等。在存储设备中保存有处理器所执行的程序、处理器在处理中所使用的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。

以下针对各ECU20～29所负责的功能等进行说明。此外，关于ECU的数量、所负责的功能，可以对车辆1进行适当设计，也可以比本实施方式更加细化或者整合。

ECU20执行与本实施方式所涉及的车辆1(本车辆)的自动驾驶有关的车辆控制。在自动驾驶中，对车辆1的转向以及加减速中的至少任意一项进行自动控制。关于与自动驾驶所涉及的具体的控制有关的处理，将在下文中进行详细说明。

ECU20执行车辆1的自动驾驶有关的车辆控制。在自动驾驶中，对车辆1的转向以及加减速中的至少任意一项进行自动控制。在下文说明的控制例中，对转向和加减速的两项进行自动控制。

ECU21对电动动力转向装置3进行控制。电动动力转向装置3包括根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)而使前轮转向的机构。另外，电动动力转向装置3包括：发挥用于辅助转向操作或者使前轮自动转向的驱动力的马达、对转向角进行检测的传感器等。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU21根据来自ECU20的指示而对电动动力转向装置3进行自动控制，并控制车辆1的行进方向。

ECU22以及ECU23进行对检测车辆1的周围状况的检测单元41～43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41例如为对车辆1的前方进行拍摄的摄像机(以下有时表述为摄像机41。)，在本实施方式的情况下，在车辆1的车顶前部设置有两个。通过对摄像机41所拍摄到的图像进行解析(图像处理)，能够对目标的轮廓、道路上的车道的区分线(白线等)进行提取。

检测单元42为Light Detection and Ranging(LIDAR：光学雷达)(以下，有时表述为光学雷达42)，对车辆1的周围的目标进行检测或者对与目标的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个光学雷达42，在车辆1的前部的各角部各设置有一个，在后部中央设置有一个，并且在后部各侧方各设置有一个。检测单元43为毫米波雷达(以下有时表述为雷达43)，对车辆1的周围的目标进行检测或者对与目标的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个雷达43，在车辆1的前部中央设置有一个，在前部各角部各设置有一个，并且在后部各角部各设置有一个。

ECU22进行对一方的摄像机41、各光学雷达42的控制以及检测结果的信息处理。ECU23进行对另一方的摄像机41、各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。通过具备两组对车辆的周围状况进行检测的装置，能够提高检测结果的可靠性，另外，通过具备摄像机、光学雷达以及雷达这样的不同种类的检测单元，能够多方面地对车辆周边环境进行解析。

ECU24进行对陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、通信装置24c的控制以及检测结果或者通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5检测车辆1的旋转运动。能够根据陀螺仪传感器5的检测结果、车轮速度等对车辆1的行进道路进行判定。GPS传感器24b检测车辆1的当前位置。通信装置24c与提供地图信息、交通信息的服务器进行无线通信，并获取上述信息。ECU24能够访问在存储设备中构建的地图信息的数据库24a，ECU24进行从当前位置至目的地的路径探索等。

ECU25具备车与车之间通信用的通信装置25a。通信装置25a进行与周边的其他车辆的无线通信，并进行车辆间的信息交换。

ECU26对动力装置6进行控制。动力装置6是输出使得车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，例如包括发动机和变速器。ECU26，例如，根据由设置在油门踏板7A上的操作检测传感器7a所检测到的驾驶员的驾驶操作(油门操作或者加速操作)而对发动机的输出进行控制，或者基于车速传感器7c所检测到的车速等信息而切换变速器的变速挡。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU26根据来自ECU20的指示而对动力装置6进行自动控制，并控制车辆1的加减速。

ECU27对包括方向指示器8(闪光指示灯)的照明器件(头灯、尾灯等)进行控制。在图1B的例子的情况下，方向指示器8设置于车辆1的前部、门后视镜以及后部。

ECU28进行对输入输出装置9的控制。输入输出装置9进行对驾驶员的信息的输出和来自驾驶员的信息的输入的接受。语音输出装置91通过语音对驾驶员报告信息。显示装置92通过图像的显示对驾驶员报告信息。显示装置92例如配置在驾驶席的正面并构成仪表盘等。此外，在此举例示出了语音和显示，但是也可以通过振动、光来报告信息。另外，可以组合语音、显示、振动或者光中的多个来报告信息。进一步地，可以根据待报告的信息的等级(例如紧急度)改变组合、或者改变报告方式。

输入装置93是配置在驾驶员能够操作的位置而对车辆1进行指示的开关组，还可以包括语音输入装置。

ECU29对制动装置10、驻车制动器(未图示)进行控制。制动装置10例如为盘式制动装置，设置于车辆1的各车轮，通过对车轮的旋转施加阻力而使车辆1减速或者停止。ECU29例如根据由设置在制动踏板7B上的操作检测传感器7b所检测到的驾驶员的驾驶操作(制动操作)而对制动装置10的工作进行控制。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU29根据来自ECU20的指示而对制动装置10进行自动控制，并控制车辆1的减速以及停止。制动装置10、驻车制动器还能够为了维持车辆1的停止状态而进行工作。另外，在动力装置6的变速器具备驻车锁止机构的情况下，还能够为了维持车辆1的停止状态而令其工作。

＜控制例＞

对ECU20所执行的车辆1的自动驾驶有关的控制进行说明。当由驾驶员指示目的地和自动驾驶时，ECU20按照由ECU24探索的引导路径，朝着目的地而对车辆1的行驶进行自动控制。自动控制之际，ECU20从ECU22以及ECU23获取与车辆1的周围状况有关的信息，并基于获取的信息而指示ECU21、ECU26以及ECU29，对车辆1的转向、加减速进行控制。

ECU22进行对一方的摄像机41、各光学雷达42的控制以及检测结果的信息处理。另外，ECU23进行对另一方的摄像机41、各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。ECU20执行与车辆1的自动驾驶有关的控制。

图2是对实施方式所涉及的车辆控制装置的处理流程进行说明的流程图。在步骤S200中，摄像机41和各光学雷达42以及各雷达43对车辆的周围进行检测。

在步骤S210中，进行对一方的摄像机41、各光学雷达42的控制以及检测结果的信息处理的ECU22以及进行对另一方的摄像机41、各雷达43的控制以及检测结果的信息处理的ECU23作为获取部而发挥功能，从而对与行驶在车辆的周围的检测区域的其他车辆有关的信息、位于检测区域的构造物的信息进行获取。

在步骤S220中，执行与车辆1的自动驾驶有关的控制的ECU20作为控制部而发挥功能，在获取部(ECU22、ECU23)的获取结果中，在没有获取到与其他车辆有关的信息的情况下(S220-否)，ECU20(控制部)使处理进入步骤S230。然后，在步骤S230中，控制部(ECU20)控制通常的行驶。

另一方面，在步骤S220中，在获取到与其他车辆有关的信息的情况下(S220-是)，控制部(ECU20)使处理进入步骤S240。

在步骤S240中，在获取部(ECU22、ECU23)的获取结果中，在没有获取到与道路上存在的构造物有关的信息的情况下(S240-否)，ECU20(控制部)使处理进入步骤S250。然后，在步骤S250中，控制部(ECU20)进行不抑制偏移移动量(以下也称为“横移动量”，或者简称为“移动量”)的通常的偏移控制。在此，偏移控制是指，使得车辆在相对于车辆的行驶方向而交叉的横向上移动的横向的控制，将通常的偏移控制中的横向的移动量设定为第一移动量。

另一方面，在步骤S240中，在获取到与构造物有关的信息的情况下(S240-是)，控制部(ECU20)使处理进入步骤S260。在该状态下，在步骤S260中，控制部(ECU20)基于获取部(ECU22、ECU23)获取的信息，进行使得车辆在相对于车辆的行驶方向而交叉的横向上移动的偏移控制。在本步骤，控制部(ECU20)，进行与在车辆所行驶的第一车道和其他车辆所行驶的第二车道之间不存在构造物的情况下的移动量(第一移动量)相比，而抑制了存在构造物的情况下的移动量的偏移控制。将与移动量(第一移动量)相比而抑制了横向的移动量的偏移控制称为偏移控制。

图7是示例性表示实施方式的偏移控制的图。在图7中的(A)中，车辆705是控制对象的本车辆，在车道701(第一车道)上沿箭头707的方向行驶。车辆706是其他车辆，在相对于车道701(第一车道)的对向车道702(第二车道)上沿箭头708的方向行驶。在车道701(第一车道)和对向车道702(第二车道)之间，存在构造物703。在构造物703中包括：对车道701(第一车道)和对向车道702(第二车道)之间进行区分的隔离带、杆、缆线、交通筒(Pylon)等。在此，隔离带(中央隔离带)是指，为了将车道按照来往的方向区别地隔离开而在其中央部设置的地带。

在图7中的(B)中，检测区域710是获取部(ECU22、ECU23)的通常状态下的检测区域。在进行偏移控制的情况下，控制部基于收窄了检测区域的区域信息而进行控制。即，在车道701(第一车道)和对向车道702(第二车道)之间存在构造物703的情况下，控制部(ECU20)能够基于获取部(ECU22、ECU23)在从通常的检测区域710去除对向车道702(第二车道)后的区域720(抑制后的检测区域)内获取的信息而进行偏移控制。

或者，在进行偏移控制的情况下，在通常状态下的检测区域710内获取信息，并从获取的信息中除去其他车辆的信息而进行控制。即，在车道701(第一车道)和对向车道702(第二车道)之间存在构造物703的情况下，控制部(ECU20)能够从获取部(ECU22、ECU23)所获取的检测区域710的信息中排除与对向车道702(第二车道)的其他车辆706有关的信息而进行偏移控制。

控制部(ECU20)进行将获取部(ECU22、ECU23)所获取的信息以时间序列存储在存储器C2中的目标管理。通过将时间序列的信息存储在存储器C2中，能够对伴随时间的经过而移动的目标的移动轨迹进行追踪。

如图7所示，在车道701(第一车道)和对向车道702(第二车道)之间存在构造物703的情况下，控制部(ECU20)抑制与对向车道702(第二车道)的其他车辆706有关的信息的目标管理。例如，可以间隔通常的取样间隔而在每两次的取样中将一次的信息存储至存储器C2、或者获取与其他车辆706有关的信息但是以不存储时间序列的信息且不追踪其他车辆706的移动轨迹的方式变更目标管理。

(基于构造物信息的偏移控制)

在本实施方式中，对如下构成进行说明：基于与构造物的种类或者形状或者构造物的尺寸(高度、宽度)有关的至少一项构造物信息，对构造物是高强度的构造物或者是低强度的构造物进行判定，并基于判定结果来变更偏移控制的移动量。

图3是对基于构造物信息的偏移控制的处理流程进行说明的图。在步骤S300中，获取部(ECU22、ECU23)获取与构造物703的种类或者形状或者构造物703的尺寸(高度、宽度)有关的至少一项信息(构造物信息)。例如，获取部(ECU22、ECU23)获取作为坚固的构造物的中央隔离带、防护栏、与中央隔离带、防护栏带相比较脆弱的杆等的种类、从车辆705(本车辆)的行驶位置可见的构造物703的剖面的形状(面积)、高度、宽度等尺寸的信息。控制部(ECU20)基于获取部(ECU22、ECU23)所获取的构造物信息而变更偏移控制的移动量。

在步骤S310中，控制部(ECU20)基于获取部(ECU22、ECU23)所获取的构造物信息，对构造物703是否是高强度的构造物进行判定。

例如，作为种类，将中央隔离带、防护栏判定为高强度的构造物。或者，在从行驶位置可见的构造物703的剖面的形状(包括面积)为预先设定的阈值以上的情况下，控制部(ECU20)判定为高强度的构造物。或者，在高度、宽度等的尺寸信息为预先设定的阈值以上的情况下，控制部(ECU20)判定为高强度的构造物。作为步骤S310中的判定基准的阈值，可以由用户任意地设定，能够进行用户自定义。

在步骤S310的判定中判定为高强度的构造物的情况下(S310-是)，处理进入步骤S320。另外，在根据步骤S310的判定的结果而判定为构造物不是高强度的构造物而是低强度的构造物的情况下(S310-否)，处理进入步骤S330。

在步骤S320中，在根据步骤S310的判定结果而判定为构造物是高强度的构造物的情况下，控制部(ECU20)以与不存在构造物的情况下的偏移控制中的第一移动量相比而将移动量设定得较小的第二移动量来进行偏移控制。

在步骤S330中，在根据步骤S310的判定结果而判定为构造物是低强度的构造物的情况下，控制部(ECU20)以与不存在构造物的情况下的偏移控制中的第一移动量相比而将移动量设定得较小、且与第二移动量相比而将移动量设定得较大的第三移动量来进行偏移控制。

图8是示例性表示基于构造物信息的偏移控制的图。图8中的(A)是从后方观察车辆705的图，在图8中的(A)中，高度805表示构造物803的高度，宽度807表示构造物803的宽度。在从车辆705的行驶位置可见的构造物803的剖面的形状(包括面积)小于预先设定的阈值的情况下，控制部(ECU20)判定为低强度的构造物。或者，在构造物803的高度805、宽度807等尺寸信息小于预先设定的阈值的情况下，控制部(ECU20)判定为低强度的构造物。构造物803的剖面形状、构造物的材质例如可以使用光学雷达42、雷达43中的与反射率、电波透过率有关的信息而获取。可以从构造物的材质判定构造物是高强度的构造物，还是低强度的构造物。

在图8中的(B)中，移动轨迹801是示例性表示偏移控制中的移动轨迹的图，在构造物803是高强度的构造物的情况下，例如，以与不存在构造物的情况下的偏移控制中的第一移动量相比而将移动量设定得较小的第二移动量来进行偏移控制。

在构造物是低强度的构造物的情况下，以与不存在构造物的情况下的偏移控制中的第一移动量相比而将移动量设定得较小、且与第二移动量相比而将移动量设定得较大的第三移动量来进行偏移控制。

获取部(ECU22、ECU23)能够获取构造物803的种类或者宽度或者高度中的至少一项构造物信息，并基于获取的构造物信息而变更检测区域的范围。例如，在构造物是杆等低强度的构造物的情况下，如图8中的(C)所示以包括对向车道702的方式，将检测区域的范围从图7中的(B)的检测区域720进行变更(扩大)(检测区域710)。在变更(放大)后的检测区域710中，其他车辆706包含在检测对象中。控制部(ECU20)基于获取部(ECU22、ECU23)在变更(放大)后的范围的检测区域内获取的信息来进行偏移控制。

根据图3的处理，能够基于与构造物的种类或者形状或者构造物的尺寸(高度、宽度)有关的至少一项构造物信息而对构造物是高强度的构造物、或者是低强度的构造物进行判定，并基于判定结果而变更偏移控制的移动量。

(基于横向的距离信息的偏移控制)

在图3中说明的基于构造物信息的偏移抑制中，对在构造物是低强度的构造物的情况下以与是高强度的构造物的情况下的移动量(第二移动量)相比而较大的移动量(第三移动量)来进行偏移控制的例子进行了说明。在本实施方式中，对如下构成进行说明：即使是判定为构造物是低强度的构造物的情况下，也基于横向的距离信息而变更偏移控制的移动量。

图4是对基于距离信息的偏移控制的处理流程进行说明的流程图。图9是示例性表示基于横向的距离信息的偏移控制的图。

在步骤S400中，获取部(ECU22、ECU23)对相对于车辆的行驶方向而交叉的横向的距离进行获取。即，如图9中的(A)、图9中的(B)所示，获取部对车辆705和构造物903之间的横向的距离L1、或者其他车辆706和构造物903之间的横向的距离L2、或者车辆705和其他车辆706之间的横向的距离L3进行获取。

在步骤S410中，控制部(ECU20)将获取部(ECU22、ECU23)所获取的横向的距离与阈值进行比较。控制部(ECU20)基于比较的结果，以与获取的距离小于阈值的情况下的移动量相比而对获取的距离相距阈值以上的情况下的移动量进行抑制的方式来进行偏移控制。

即，在步骤S410的判定中，在获取的距离为阈值以上的情况下(S410-是)，在步骤S420中，控制部(ECU20)以与不存在构造物的情况下的偏移控制中的第一移动量相比而将移动量设定得较小的第二移动量来进行偏移控制。在本步骤中，在距离相距阈值以上的情况下，控制部(ECU20)以从获取部(ECU22、ECU23)所获取的信息中排除与对向车道702(第二车道)的其他车辆706有关的信息的方式进行偏移控制(图9中的(C)的区域720(抑制后的检测区域))。

另一方面，在步骤S410的判定中，在获取的距离小于阈值的情况下(S410-否)，在步骤S430中，控制部(ECU20)以与不存在构造物的情况下的偏移控制中的第一移动量相比而将移动量设定得较小、且与第二移动量相比而将移动量设定得较大的第三移动量来进行偏移控制。

根据图4的处理，即使在判定为构造物是低强度的构造物的情况下，也可以基于横向的距离信息而变更偏移控制的移动量。

(基于识别等级的偏移控制)

在本实施方式中，对如下构成进行说明：针对与其他车辆的信息、构造物有关的信息进行图像处理，对相对于构造物的其他车辆进行识别，对隔着构造物的其他车辆的可见度(识别等级)进行判定。然后，基于识别等级的判定结果来变更偏移控制的移动量。

可以应用多种方法作为用于识别构造物、车辆的图像处理方法。例如，从获取的与其他车辆的信息、构造物有关的图像信息中提取特征点，计算提取的特征点的空间位置，基于计算的特征点的空间位置而能够识别构造物、隔着构造物可见的其他车辆。在以下的说明中，对ECU20、ECU22以及ECU23作为进行识别处理的识别部而发挥功能的例子进行说明，但是也可以由获取部(ECU22以及ECU23)进行识别处理，也可以由控制部(ECU20)进行识别处理。

图5是对基于识别等级的偏移控制的处理流程进行说明的流程图。在步骤S500中，ECU20、ECU22以及ECU23作为识别部而发挥功能，在由获取部(ECU22、ECU23)获取到与其他车辆706有关的信息以及与构造物有关的信息的情况下，具体地对其他车辆以及构造物进行识别。

在步骤S510中，控制部(ECU20)对相对于构造物的其他车辆的识别等级进行判定。控制部(ECU20)基于隔着构造物而识别到的其他车辆的种类(例如，乘用车、卡车)的信息、或者与相对于构造物的其他车辆的高度(例如，隔着构造物而可见的其他车辆的高度)有关的信息，来判定识别等级。例如，控制部(ECU20)在其他车辆的高度为阈值以上的情况下，将其他车辆的识别等级判定为较高，在其他车辆的高度小于阈值的情况下，将其他车辆的识别等级判定为较低。

图10是示例性表示相对于构造物的其他车辆的识别等级的判定的图。图10中的(A)表示其他车辆的种类是乘用车的情况，图10中的(B)表示其他车辆的种类是卡车的情况。在图10中的(A)中，H1表示构造物1003的高度，H2表示隔着构造物1003可见的其他车辆1006A的高度(差值高度)。H4表示阈值的高度。另外，在图10中的(B)中，H1表示构造物1003的高度，H3表示隔着构造物1003可见的其他车辆1006B的高度(差值高度)。由于车高较低的乘用车(其他车辆1006A)隔着构造物可见的高度(H2)小于阈值(H4)，因此将其识别等级判定为较低。另外，由于车高较高的卡车(其他车辆1006B)隔着构造物可见的高度(H3)大于阈值(H4)，因此将其识别等级判定为较高。

此外，隔着构造物1003可见的其他车辆的高度(H2、H3)的计算方法也可以是从车辆的整体高度减去构造物1003的高度(H1)而得到的差值。例如，在图10中，其他车辆1006A的整体高度是(H5)，可以将从整体高度(H5)减去构造物1003的高度(H1)而得到的差值作为隔着构造物1003可见的其他车辆1006A的高度(H2)。同样地，其他车辆1006B的整体高度是(H6)，可以将从整体高度(H6)减去构造物1003的高度(H1)而得到的差值作为隔着构造物1003可见的其他车辆1006B的高度(H3)。

控制部(ECU20)基于识别等级的判定结果，进而基于根据识别等级而变更的移动量而进行偏移控制。即，与识别等级较高的情况下的移动量相比，控制部(ECU20)对识别等级较低的情况下的移动量进行抑制来进行偏移控制。

此外，根据车辆的周围的环境，有时识别部不能发挥预先设定的识别性能。在这样的情况下，识别部的识别等级会变低。在冗余的识别部输出了不同识别等级的情况下，会形成可靠性较低的识别等级。在这样的情况下，为了更加安全地行驶车辆，控制部(ECU20)可以以不进行偏移控制的方式而进行控制。

将说明返回至图5，在步骤S520中，在识别等级较低的情况下(S510-是(低))，控制部(ECU20)以与不存在构造物的情况下的偏移控制中的第一移动量相比而将移动量设定得较小的第二移动量来进行偏移控制。

另一方面，在识别等级较高的情况下(S510-否(高))，控制部(ECU20)以与第一移动量相比而将移动量设定得较小、且与第二移动量相比而将移动量设定得较大的第三移动量来进行偏移控制。

根据图5的处理，能够对相对于构造物的其他车辆进行识别，对隔着构造物的其他车辆的可见度(识别等级)进行判定，并基于识别等级的判定结果而变更偏移控制的移动量。

(存在构造物不连续的未检出区域的情况下的偏移控制)

在本实施方式中，对在识别部识别到构造物后存在识别的构造物变得识别不到的未检出区域的情况下的偏移控制进行说明。

图6是对存在未检出区域的情况下的偏移控制的流程进行说明的流程图。

在步骤S600中，识别部(ECU20、ECU22、ECU23)对构造物进行识别。作为用于识别构造物的图像处理方法可以采用多种图像处理方法。例如，如在基于识别等级的偏移控制(图5)中所说明的那样，可以从获取的与构造物有关的图像信息中提取特征点，并计算提取的特征点的空间位置，从而基于计算的特征点的空间位置来识别构造物。另外，基于提取的特征点的空间位置，能够识别构造物连续的区域、以及构造物不连续的区域(未检出区域)。此外，在此说明的图像处理方法是一个例子，并不限定于该方法，可以应用各种方法。

在步骤S610中，当在识别部识别到构造物后存在识别的构造物变得识别不到的未检出区域的情况下，识别部(ECU20、ECU22、ECU23)进行未检出区域的距离与阈值的比较。当未检出区域的距离小于阈值的情况下(S610-是)，处理进入步骤S620。

在步骤S620中，控制部(ECU20)继续基于相对于构造物而设定的移动量的偏移控制。在本处理中继续的偏移控制是在图2的步骤S260中说明的偏移控制，控制部(ECU20)继续进行与在车辆所行驶的第一车道和其他车辆所行驶的第二车道之间不存在构造物的情况下的移动量(第一移动量)相比而抑制了存在构造物的情况下的移动量的偏移控制。

抑制后的移动量，例如是在构造物为高强度或者为低强度的情况下设定的移动量，或者基于相对于构造物的横向的距离与阈值的关系来进行设定，并继续基于上述移动量的偏移控制。

另一方面，在步骤S610的比较处理中，当未检出区域的距离为阈值以上的情况下(S610-否)，处理进入步骤S630。

在步骤S630中，在未检出区域的距离为阈值以上的情况下，控制部(ECU20)基于根据行驶在第二车道的其他车辆与车辆之间的横向的距离而设定的移动量来进行偏移控制。在步骤S630中进行的偏移控制是在图2的步骤S250中说明的通常的偏移控制，在未检出区域的距离为阈值以上的情况下，控制部(ECU20)进行不抑制移动量的偏移控制。

图11是示例性表示存在未检出区域的情况下的偏移控制的图。在图11中的(A)中，车辆705是控制对象的本车辆，沿箭头707的方向而行驶在车道701(第一车道)上。车辆706是其他车辆，沿箭头708的方向而行驶在相对于车道701(第一车道)的对向车道702(第二车道)上。车道701(第一车道)与对向车道702(第二车道)之间，由构造物A以及构造物B而区分开。

区域C是在识别部(ECU20、ECU22、ECU23)识别到构造物A后，识别的构造物A变得识别不到的未检出区域。在存在未检出区域C的情况下，识别部进行未检出区域的距离与阈值的比较，在未检出区域的距离小于阈值的情况下，识别部对未检出区域C设定与所识别的构造物A、B的端部连接的虚拟线1101，将未检出区域C设定为虚拟的构造物。将未检出区域C作为虚拟的构造物C，将构造物A、B、C作为形成为一体的构造物。控制部(ECU20)对构造物C、B也进行基于相对于构造物A而设定的移动量的偏移控制，并继续偏移控制。

此外，不限于设定虚拟线1101，也可以在未检出区域C配置虚拟的目标，将识别的构造物A、B之间填补从而形成虚拟的一体的构造物。

图11中的(B)是表示未检出区域的距离为阈值以上的情况的图。在未检出区域的距离为阈值以上的情况下，不进行图11中的(A)那样地虚拟线的设定，而是由获取部(ECU22、ECU23)以将相对于未检出区域C的检测区域恢复为通常状态下的检测区域的方式进行设定变更。

在图11中的(B)中，区域1110是获取部(ECU22、ECU23)的通常状态下的检测区域。在进行抑制了移动量的偏移控制的情况下，控制部(ECU20)基于收窄了检测区域的区域的信息而进行控制。即，在车道701(第一车道)和对向车道702(第二车道)之间存在构造物A的情况下，控制部(ECU20)基于获取部(ECU22、ECU23)在从通常的检测区域1110除去对向车道702(第二车道)后的区域1120(抑制后的检测区域)内获取的信息来进行偏移控制。在此进行的偏移控制是与图2的步骤S260对应的处理。

在识别部(ECU20、ECU22、ECU23)识别到构造物A后，识别的构造物A变得识别不到的未检出区域C的距离为阈值以上的情况下，获取部(ECU22、ECU23)将检测区域1120变更为通常状态下的检测区域1110(检测区域的扩大)。在未检出区域C中，例如，行驶在对向车道702(第二车道)的其他车辆706有可能右转或者如箭头1130所示进行调头。控制部(ECU20)基于根据行驶在对向车道702(第二车道)的其他车辆706与车辆705(本车辆)之间的横向的距离而设定的移动量来进行通常的偏移控制。在此进行的偏移控制是与图2的步骤S250对应的处理。控制部(ECU20)进行通常的偏移控制，直至识别(检测到)具有规定的构造物信息(例如，宽度、高度等)的构造物B为止。

在通过车辆705(本车辆)的行驶而识别到对车道701(第一车道)和对向车道702(第二车道)之间进行区分的构造物B的情况下，获取部(ECU22、ECU23)将通常状态下的检测区域1110变更为检测区域1120(检测区域的缩小)。

在车道701(第一车道)和对向车道702(第二车道)之间存在构造物B的情况下，控制部(ECU20)基于获取部(ECU22、ECU23)在从通常的检测区域1110除去对向车道702(第二车道)后的检测区域1120(抑制后的检测区域)内获取的信息而进行偏移控制。在此进行的偏移控制是与图2的步骤S260对应的处理。

根据图6所示的处理，即使在存在构造物是不连续的未检出区域的情况下，也能够基于未检出区域的距离而变更偏移控制。

＜实施方式的总结＞

构成1.上述实施方式的车辆控制装置，是对车辆的行驶进行控制的车辆控制装置(例如100)，具备：

获取单元(例如，ECU22、ECU23)，该获取单元对与行驶在上述车辆的周围的检测区域的其他车辆有关的信息、以及与位于上述检测区域的构造物有关的信息进行获取；以及

控制单元(例如，ECU20)，该控制单元基于上述获取单元获取的信息，进行使得上述车辆在相对于上述车辆的行驶方向而交叉的横向上移动的偏移控制，

上述控制单元，进行与在上述车辆所行驶的第一车道和上述其他车辆所行驶的第二车道之间不存在上述构造物的情况下的横移动量相比而抑制了存在上述构造物的情况下的横移动量的偏移控制(例如，S260)。

根据构成1的车辆控制装置，能够考虑到存在于本车辆与其他车辆之间的构造物而进行偏移控制。

构成2.在上述实施方式的车辆控制装置(100)中，

在上述第一车道和上述第二车道之间存在上述构造物的情况下，上述控制单元基于上述获取单元在从上述检测区域除去上述第二车道后的区域(例如，720)内获取的信息而进行上述偏移控制。

构成3.在上述实施方式的车辆控制装置(100)中，

在上述第一车道和上述第二车道之间存在上述构造物的情况下，上述控制单元从上述获取单元所获取的信息(例如，710)中排除与上述第二车道的其他车辆有关的信息而进行上述偏移控制。

根据构成2至构成3的车辆控制装置，通过缩小雷达、光学雷达等的检测范围，能够进行抑制了消耗电力的车辆控制。

构成4.在上述实施方式的车辆控制装置(100)中，

上述控制单元进行将上述获取单元所获取的信息以时间序列存储于存储单元(例如，C2)的目标管理，

在上述第一车道和上述第二车道之间存在上述构造物的情况下，上述控制单元对与上述第二车道的其他车辆有关的信息的上述目标管理进行抑制。

根据构成4的车辆控制装置，通过从时间序列的追踪对象中排除，能够进行减轻了处理负荷的车辆控制。

构成5.在上述实施方式的车辆控制装置(100)中，

上述获取单元获取上述构造物的种类或者形状或者与上述构造物的高度、宽度有关的至少一项构造物信息(例如S300)，

上述控制单元基于上述获取单元所获取的构造物信息来变更上述偏移控制中的横移动量(例如S320、S330)。

构成6.在上述实施方式的车辆控制装置(100)中，

上述控制单元基于上述构造物信息而对上述构造物是否是高强度的构造物进行判定(例如S310)，

上述控制单元在判定为上述构造物是高强度的构造物的情况下，以与不存在上述构造物的情况下的偏移控制中的第一横移动量相比而将横移动量设定得较小的第二横移动量来进行上述偏移控制(例如S320)，

上述控制单元在判定为上述构造物不是高强度的构造物而是低强度的构造物的情况下，以与上述第一横移动量相比而将横移动量设定得较小、且与上述第二横移动量相比而将横移动量设定得较大的第三横移动量来进行偏移控制(例如S330)。

构成7.在上述实施方式的车辆控制装置(100)中，

上述获取单元基于获取的上述构造物信息而变更上述检测区域的范围(例如720)，

上述控制单元基于上述获取单元在上述变更后的范围的检测区域内获取的信息而进行上述偏移控制。

根据构成5至构成7的车辆控制装置，能够基于构造物的种类或者形状或者与构造物的高度、宽度有关的尺寸中的至少一项构造物信息而对构造物是高强度的构造物或者是低强度的构造物进行判定，并基于判定结果而变更偏移控制中的横移动量。

构成8.在上述实施方式的车辆控制装置(100)中，

上述获取单元对上述车辆与上述构造物之间的上述横向的距离(例如，L1)、或者上述其他车辆与上述构造物之间的上述横向的距离(例如，L2)、或者上述车辆与上述其他车辆之间的上述横向的距离(例如，L3)进行获取，

上述控制单元以与获取的上述距离小于阈值的情况下的横移动量(例如S430)相比而对获取的上述距离相距阈值以上的情况下的横移动量(例如S420)进行抑制的方式来进行上述偏移控制。

构成9.在上述实施方式的车辆控制装置(100)中，

在判定为上述构造物是低强度的构造物的情况下，

当获取的上述距离相距阈值以上的情况下，上述控制单元以与不存在上述构造物的情况下的偏移控制中的第一横移动量相比而将横移动量设定得较小的第二横移动量来进行上述偏移控制(例如S420)，

当获取的上述距离没有相距阈值以上的情况下，上述控制单元以与上述第一横移动量相比而将横移动量设定得较小、且与上述第二横移动量相比而将横移动量设定得较大的第三横移动量来进行偏移控制(例如S430)。

构成10.在上述实施方式的车辆控制装置(100)中，

在上述距离相距阈值以上的情况下，上述控制单元从上述获取单元所获取的信息中排除与上述第二车道的其他车辆有关的信息而进行上述偏移控制。

根据构成8至构成10的车辆控制装置，即使在判定为构造物是低强度的构造物的情况下，也能够基于横向的距离信息来变更偏移控制中的横移动量。

构成11.在上述实施方式的车辆控制装置(100)中，

还具备识别单元(例如，ECU20、ECU22、ECU23)，在由上述获取单元获取到与上述其他车辆有关的信息、以及与上述构造物有关的信息的情况下，该识别单元对上述其他车辆以及上述构造物进行识别，

上述控制单元对由上述识别单元识别到的、相对于上述构造物上述其他车辆的识别等级进行判定(例如S510)，并基于根据上述识别等级而变更的横移动量来进行上述偏移控制(例如S520、S530)。

构成12.在上述实施方式的车辆控制装置(100)中，

上述控制单元基于隔着构造物识别到的其他车辆的种类的信息或者与上述相对于构造物的上述其他车辆的高度有关的信息来判定上述识别等级(例如S510)。

构成13.在上述实施方式的车辆控制装置(100)中，

在上述其他车辆的高度为阈值以上的情况下，上述控制单元将该其他车辆的识别等级判定为较高，在上述其他车辆的高度小于阈值的情况下，上述控制单元将该其他车辆的识别等级判定为较低，

上述控制单元以与上述识别等级较高的情况下的横移动量(例如S530)相比而对识别等级较低的情况下的横移动量(例如S520)进行抑制的方式来进行偏移控制。

构成14.在上述实施方式的车辆控制装置(100)中，

在上述识别等级较低的情况下，上述控制单元以与不存在上述构造物的情况下的偏移控制中的第一横移动量相比而将横移动量设定得较小的第二横移动量来进行上述偏移控制(例如S520)，

在上述识别等级较高的情况下，上述控制单元以与上述第一横移动量相比而将横移动量设定得较小、且与上述第二横移动量相比而将横移动量设定得较大的第三横移动量来进行偏移控制(例如S530)。

根据构成11至构成14的车辆控制装置，能够对相对于构造物的其他车辆进行识别，对隔着构造物的其他车辆的可见度(识别等级)进行判定，并基于识别等级的判定结果而变更偏移控制中的横移动量。

构成15.在上述实施方式的车辆控制装置(100)中，

在上述识别单元识别到上述构造物后，存在识别的上述构造物变得识别不到的未检出区域的情况下，上述识别单元进行上述未检出区域的距离与阈值的比较(例如S610)，

在上述未检出区域的距离小于阈值的情况下，上述控制单元继续基于相对于上述构造物而设定的上述横移动量的上述偏移控制(例如S620)。

构成16.在上述实施方式的车辆控制装置(100)中，

在上述未检出区域的距离为阈值以上的情况下，上述控制单元基于根据行驶在上述第二车道的上述其他车辆与上述车辆之间的横向的距离而设定的横移动量来进行上述偏移控制(例如S630)。

构成17.在上述实施方式的车辆控制装置(100)中，

在上述未检出区域的距离为阈值以上的情况下，上述控制单元进行不抑制上述横移动量的偏移控制(例如S630)。

根据构成15至构成17的车辆控制装置，即使在存在构造物是不连续的未检出区域的情况下，也能够基于未检出区域的距离而变更偏移控制。

构成18.在上述实施方式的车辆控制装置(100)中，

上述构造物包括对上述第一车道与上述第二车道进行区分的隔离带。

根据构成18的车辆控制装置，能够考虑到存在于本车辆与其他车辆之间的构造物来进行偏移控制。

构成19.上述实施方式的车辆控制方法，是对车辆的行驶进行控制的车辆控制装置的车辆控制方法，具有：

获取步骤(例如S210)，在该获取步骤中，对与行驶在上述车辆的周围的检测区域的其他车辆有关的信息、以及与位于上述检测区域的构造物有关的信息进行获取；以及

控制步骤(例如S260)，在该控制步骤中，基于在上述获取步骤中获取的信息，进行使得上述车辆在相对于上述车辆的行驶方向而交叉的横向上移动的偏移控制，

在上述控制步骤中，进行与在上述车辆所行驶的第一车道和上述其他车辆所行驶的第二车道之间不存在上述构造物的情况下的横移动量相比而抑制了存在上述构造物的情况下的横移动量的偏移控制。

根据构成19的车辆控制方法，能够考虑到存在于本车辆与其他车辆之间的构造物来进行偏移控制。

构成20.上述实施方式的存储介质，存储有使得计算机执行构成19中记载的车辆控制方法的各步骤的程序。

根据构成20，能够通过计算机实现构成19中记载的车辆控制方法。

构成21.上述实施方式的信息获取装置，是为了控制车辆(例如，1)的行驶而对上述车辆的周围的信息进行获取的信息获取装置(例如，22、23、41、42、43)，具备：

获取单元(例如22、23)，该获取单元对与行驶在上述车辆的周围的检测区域的其他车辆有关的信息、以及与位于上述检测区域的构造物有关的信息进行获取，

在上述车辆所行驶的第一车道和其他车辆所行驶的第二车道之间存在构造物的情况下，上述获取单元向对上述车辆的行驶进行控制的控制单元(例如20)输出从上述检测区域除去上述第二车道后的区域的信息。

构根据成21的信息获取装置，能够获取用于考虑到存在于本车辆与其他车辆之间的构造物而进行偏移控制的信息。

(其他实施方式)

本发明能够通过将实现上述车辆控制功能的程序经由网络或者存储介质向车辆供给，并由该车辆的计算机中的一个以上的处理器读出并执行程序的处理而实现。

Claims (21)

1.一种车辆控制装置，是对车辆的行驶进行控制的车辆控制装置，其特征在于，具备：

获取单元，该获取单元对与行驶在所述车辆的周围的检测区域的其他车辆有关的信息、以及与位于所述检测区域的构造物有关的信息进行获取；以及

控制单元，该控制单元基于所述获取单元获取的信息，进行使得所述车辆在相对于所述车辆的行驶方向而交叉的横向上移动的偏移控制，

所述控制单元，进行与在所述车辆所行驶的第一车道和所述其他车辆所行驶的第二车道之间不存在所述构造物的情况下的横移动量相比而抑制了存在所述构造物的情况下的横移动量的偏移控制。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述第一车道和所述第二车道之间存在所述构造物的情况下，所述控制单元基于所述获取单元在从所述检测区域除去所述第二车道后的区域内获取的信息而进行所述偏移控制。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述第一车道和所述第二车道之间存在所述构造物的情况下，所述控制单元从所述获取单元所获取的信息中排除与所述第二车道的其他车辆有关的信息而进行所述偏移控制。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述控制单元进行将所述获取单元所获取的信息以时间序列存储于存储单元的目标管理，

在所述第一车道和所述第二车道之间存在所述构造物的情况下，所述控制单元对与所述第二车道的其他车辆有关的信息的所述目标管理进行抑制。

5.根据权利要求1至3中的任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述获取单元获取所述构造物的种类或者形状或者与所述构造物的高度、宽度有关的至少一项构造物信息，

所述控制单元基于所述获取单元所获取的构造物信息来变更所述偏移控制中的横移动量。

6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述控制单元基于所述构造物信息而对所述构造物是否是高强度的构造物进行判定，

所述控制单元在判定为所述构造物是高强度的构造物的情况下，以与不存在所述构造物的情况下的偏移控制中的第一横移动量相比而将横移动量设定得较小的第二横移动量来进行所述偏移控制，

所述控制单元在判定为所述构造物不是高强度的构造物而是低强度的构造物的情况下，以与所述第一横移动量相比而将横移动量设定得较小、且与所述第二横移动量相比而将横移动量设定得较大的第三横移动量来进行偏移控制。

7.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述获取单元基于获取的所述构造物信息而变更所述检测区域的范围，

所述控制单元基于所述获取单元在所述变更后的范围的检测区域内获取的信息而进行所述偏移控制。

8.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述获取单元对所述车辆与所述构造物之间的所述横向的距离、或者所述其他车辆与所述构造物之间的所述横向的距离、或者所述车辆与所述其他车辆之间的所述横向的距离进行获取，

所述控制单元以与获取的上述距离小于阈值的情况下的横移动量相比而对获取的所述距离相距阈值以上的情况下的横移动量进行抑制的方式来进行所述偏移控制。

9.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，

在判定为所述构造物是低强度的构造物的情况下，

当获取的所述距离相距阈值以上的情况下，所述控制单元以与不存在所述构造物的情况下的偏移控制中的第一横移动量相比而将横移动量设定得较小的第二横移动量来进行所述偏移控制，

当获取的所述距离没有相距阈值以上的情况下，所述控制单元以与所述第一横移动量相比将横移动量设定得较小、且与所述第二横移动量相比而将横移动量设定得较大的第三横移动量来进行偏移控制。

10.根据权利要求8或9所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述距离相距阈值以上的情况下，所述控制单元从所述获取单元所获取的信息中排除与所述第二车道的其他车辆有关的信息而进行所述偏移控制。

11.根据权利要求1至3中的任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

还具备识别单元，在由所述获取单元获取到与所述其他车辆有关的信息、以及与所述构造物有关的信息的情况下，所述识别单元对所述其他车辆以及所述构造物进行识别，

所述控制单元对由所述识别单元识别到的、相对于所述构造物的所述其他车辆的识别等级进行判定，并基于根据所述识别等级而变更的横移动量来进行所述偏移控制。

12.根据权利要求11所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述控制单元基于隔着构造物识别到的其他车辆的种类的信息或者与相对于所述构造物的所述其他车辆的高度有关的信息来判定所述识别等级。

13.根据权利要求12所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述其他车辆的高度为阈值以上的情况下，所述控制单元将该其他车辆的识别等级判定为较高，在所述其他车辆的高度小于阈值的情况下，所述控制单元将该其他车辆的识别等级判定为较低，

所述控制单元以与所述识别等级较高的情况下的横移动量相比而对识别等级较低的情况下的横移动量进行抑制的方式来进行偏移控制。

14.根据权利要求11所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述识别等级较低的情况下，所述控制单元以与不存在所述构造物的情况下的偏移控制中的第一横移动量相比而将横移动量设定得较小的第二横移动量来进行所述偏移控制，

在所述识别等级较高的情况下，所述控制单元以与所述第一横移动量相比而将横移动量设定得较小、且与所述第二横移动量相比而将横移动量设定得较大的第三横移动量来进行偏移控制。

15.根据权利要求11所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述识别单元识别到所述构造物后，存在识别的所述构造物变得识别不到的未检出区域的情况下，所述识别单元进行所述未检出区域的距离与阈值的比较，

在所述未检出区域的距离小于阈值的情况下，所述控制单元继续基于相对于所述构造物而设定的所述横移动量的所述偏移控制。

16.根据权利要求15所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述未检出区域的距离为阈值以上的情况下，所述控制单元基于根据行驶在所述第二车道的所述其他车辆与所述车辆之间的横向的距离而设定的横移动量来进行所述偏移控制。

17.根据权利要求16所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述未检出区域的距离为阈值以上的情况下，所述控制单元进行不抑制所述横移动量的偏移控制。

18.根据权利要求1至3中的任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述构造物包括对所述第一车道与所述第二车道进行区分的隔离带。

19.一种车辆控制方法，是对车辆的行驶进行控制的车辆控制装置的车辆控制方法，其特征在于，具备：

获取步骤，在该获取步骤中，对与行驶在所述车辆的周围的检测区域的其他车辆有关的信息、以及与位于所述检测区域的构造物有关的信息进行获取；以及控制步骤，在该控制步骤中，基于在所述获取步骤中获取的信息，进行使得所述车辆在相对于所述车辆的行驶方向而交叉的横向上移动的偏移控制，

在所述控制步骤中，进行与在所述车辆所行驶的第一车道和所述其他车辆所行驶的第二车道之间不存在所述构造物的情况下的横移动量相比而抑制了存在所述构造物的情况下的横移动量的偏移控制。

20.一种存储介质，存储有使得计算机执行权利要求19所述的车辆控制方法的各步骤的程序。

21.一种信息获取装置，是为了控制车辆的行驶而对所述车辆的周围的信息进行获取的信息获取装置，其特征在于，具备：

获取单元，该获取单元对与行驶在所述车辆的周围的检测区域的其他车辆有关的信息、以及与位于所述检测区域的构造物有关的信息进行获取，

在所述车辆所行驶的第一车道和其他车辆所行驶的第二车道之间存在构造物的情况下，所述获取单元向对所述车辆的行驶进行控制的控制单元输出从所述检测区域除去所述第二车道后的区域的信息。