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CN109976329A - 一种车辆避障换道路径的规划方法 - Google Patents

一种车辆避障换道路径的规划方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及智能汽车自动控制领域，特别是一种车辆避障换道路径的规划方法，该方法通过相应的设备获取起始点坐标、目标点坐标和道路航向角，其中，起始点坐标为目前车辆位置沿行驶方向的设定距离的大地坐标，目标点坐标为前方障碍物端点向换道方向偏移本车车身宽度与设定安全侧向距离之和处的大地坐标，道路航向角为车辆到达目标点坐标后的车辆航向角度，根据起始点坐标、目标点坐标和道路航向角进行曲线拟合，得到起始点坐标到目标点坐标的换道路径，合理规划得出车辆的换道路径，解决了智能汽车自动驾驶中自动避障或换道路径规划不合理的问题。

Description

一种车辆避障换道路径的规划方法
技术领域
本发明涉及智能汽车自动控制领域，特别是一种车辆避障换道路径的规划方法。
背景技术
智能车辆一般情况就是在普通车辆的基础结构上增加先进的传感器、控制器和执行装置等，通过车载传感系统和信息系统实现车、路和驾驶者等的信息智能交换，使车辆具备一定的智能环境感知能力，识别路径，分析当前道路状况，结合车辆位置，检测障碍物，实现实时预警或根据现实情况及时停车、避障，提高行驶的安全性并根据路径及驾驶者意愿配置合理的行驶策略。
有中国专利公告号为CN104407613B的专利文献公开了一种避障路径平滑优化方法,该方法首先获取障碍物区域范围；然后获取避障搜索路径的起始节点和目标节点，并初始定义起始节点为标记起点，目标节点为标记终点；再获取标记起点和标记终点之间连接线的各点坐标；接着通过判断所获点坐标是否位于障碍物区域范围内，判断重新定义后的标记起点是否等于标记终点，进行相应操作来获得平滑路径；最后将获得的路径起始节点定义为标记终点，目标节点定义为标记起点，重新进行判断操作，最终得出平滑优化后的避障路径。该方法能够降低避障搜索路径中的累计转折次数，减小避障搜索路径中的累计转折角度，有效减少避障搜索路径的长度。但无法根据实时的路况信息确定车辆的目标点位置坐标，同时，通过上述方法平滑优化得出的避障路径虽然较少了避障搜索路径的长度，但对于车辆行驶而言，合理性较差，对行驶安全有一定影响。
发明内容
本发明的目的是提供一种车辆避障换道路径的规划方法，用以解决智能汽车自动驾驶中自动避障或换道路径规划不合理的问题。
为实现上述目的，本发明提供一种车辆避障换道路径的规划方法，包括以下方法技术方案：
方法方案一：一种车辆避障换道路径的规划方法，该方法包括以下步骤：
1)当车辆进行换道时，确定换道的起始点坐标、目标点坐标和道路航向角，所述起始点坐标为目前车辆位置沿行驶方向的设定距离的大地坐标，所述目标点坐标为前方障碍物端点向换道方向偏移本车车身宽度与设定安全侧向距离之和处的大地坐标，所述道路航向角为车辆到达目标点坐标后的车辆航向角度；
2)根据起始点坐标、目标点坐标和道路航向角进行B样条法曲线拟合，得到从起始点坐标到目标点坐标的路径，该路径即为换道路径。
有益效果是，本方法方案一通过在车辆换道时，根据起始点坐标、目标点坐标和道路航向角进行曲线拟合，得到起始点坐标到目标点坐标的换道路径，合理规划出车辆的换道路径，解决了智能汽车自动驾驶中自动避障或换道路径规划不合理的问题。
方法方案二：在方法方案一的基础上，所述设定距离为0.2m。
方法方案三：在方法方案一或方法方案二的基础上，所述B样条法为三次B样条曲线法。
方法方案四：在方法方案三的基础上，所述B样条曲线规划过程中最大有界曲率的计算如下：B样条曲线的形状完全由控制点决定，对于三个控制点确定的一段三次B样条曲线，增加两个线段的中点作为新的控制点，B样条形状取决于两个线段中较小的线段长度L和两个线段的夹角α，得到B样条曲线的曲率变化为：
令可以求得当u＝0.5时，κ有最大值；曲率最大值代入上式，从而获得L和α两者之间的关系：
其中，任意两个相邻控制线段满足上述关系，即可保证B样条曲线的曲率。
方法方案五：在方法方案四的基础上，在车辆达到目标点前，还判断车辆是否满足返回条件，若满足，则根据设定返回路径控制车辆返回；若不满足，则控制车辆直行；
所述返回条件具体如下：1、车辆返回方向一侧设定安全距离范围内无障碍物；2、车辆返回方向一侧的后方无障碍物，或者存在障碍物但距离本车尾部大于设定安全时距；3、车辆返回方向一侧的前方无障碍物，或者有障碍物但车速大于本车车速。
附图说明
图1是一种智能汽车的避障换道系统示意图；
图2是一种车辆避障换道路径的规划方法流程图；
图3是B样条曲线的凸包性原理图；
图4是两个影响三次B样条曲线形状的变量；
图5是一种车辆避障换道路径的规划方法的B样条曲线规划示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步详细的说明。
本发明提供一种车辆避障换道路径的规划方法，可以应用于无人驾驶汽车中，如图1所示，该无人驾驶汽车包括横向控制模块、纵向控制模块、信息融合模块和决策模块，其中，信息融合模块设置用于采样连接ZigBee、一线激光雷达、超声波雷达、红路灯信号射频接收器、惯导GPS、车道线识别摄像机和毫米波雷达，并对采样信号进行处理或解析；决策模块的输入端连接信息融合模块，用于采集信息融合模块的输出信号，同时承载逻辑判断和输出控制信号至横向控制模块和纵向控制模块；横向控制模块控制车辆的加速和减速，纵向控制模块控制方向盘转角，从而控制车辆避障、换道。
如图2所示，本发明提供的一种车辆避障换道路径的规划方法，具体步骤如下：
1、获取起始点坐标、目标点坐标和道路航向角。
当满足换到条件时，根据当前车辆周围的信息获取起始点坐标、目标点坐标和道路航向角，其中，起始点坐标为目前车辆位置的大地坐标或车辆行驶方向任意设定距离后的大地坐标，例如车辆当前位置向行驶方向0.2m后的大地坐标；目标点坐标为前方障碍物端点向换道方向偏移本车半车身宽度与设定安全侧向距离之和处的大地坐标，前方障碍物端点的信息由激光雷达获知；道路航向角为车辆到达目标点坐标后的车辆航向角度，该车辆航向角度应为一个设定夹角。
2.根据起始点坐标、目标点坐标和道路航向角进行曲线拟合，得到拟合曲线即为规划路径。
曲线拟合方法如下：
路径规划的本质在于计算一条连接起始位置和终止位置的曲线，路径计算的要求和关键之处在于曲线要连续光滑并且曲率有界。目前有多种曲线可供选择：多项式曲线、贝塞尔曲线和B样条曲线等，其中B样条对于曲率的控制和计算相对简单，方法如下：
通过n+1个控制点以及n+k+1个参数节点向量确定k阶，即k-1次B样条曲线，其表达式为：
其中Bi,k(u)称为Un,k上k阶B样条基函数，该基函数由deBoox-Cox递推关系确定，关系式如下：
而本发明所涉及的B样条曲线的性质有：
1)连续性：在r重节点ui(k-1≤i≤n)处至少是Ck-1-r的，整条曲线的连续性不低于k-1-rmax，其中rmax表示节点ui重数的最大值。
2)局部性：Bi,k(u)只在区间[ui,ui+1)上取正值，在其他区间上为0，因此B样条曲线在参数区间[ui,ui+1)(k-1≤i≤n)上的部分线段只和共k个控制顶点有关。
3)凸包性：B样条曲线在参数区间[ui,ui+1)(k-1≤i≤n)上的部分位于这k个控制顶点的凸包内，如图3所示。
根据车辆模型的约束，曲线连续性和最大曲率有界是路径曲线必须满足的要求。对比其他类型曲线，多项式曲线的边界条件求解往往需要利用数值方法求出解析解，求解过程繁琐；贝塞尔曲线的控制点数和曲线的阶数一一对应，如果所需路径较长，在不增加曲线阶次的情况下，控制点对曲线形状的控制能力减弱；B样条曲线是一般化的贝塞尔曲线，其控制点数和曲线阶数没有必然联系，而且边界条件以及曲率约束都可以通过选择合适的控制点来满足，不需要求解复杂的数值计算，由于三次B样条足以满足C2连续性，从而满足车辆运动的要求，因此选择三次B样条曲线作为路径曲线。B样条的最大有界曲率计算如下：
如图4所示，B样条曲线的形状完全由控制点决定，对于三个控制点确定的一段三次B样条曲线，增加两个线段的中点作为新的控制点，B样条形状取决于两个线段中较小的线段长度L和两个线段的夹角α，其中，假定两条线段长度相等，实际计算时以长度较小的为准，如果以较小长度的线段计算可以满足曲率要求，那么当其中一条线段长度增加时一定也满足曲率要求，得到B样条曲线的曲率变化为：
令可以求得当u＝0.5时，κ有最大值；曲率最大值代入上式，从而获得L和α两者之间的关系：
其中，任意两个相邻控制线段满足上述关系，即可保证B样条曲线的曲率。
B样条曲线规划出的路径为全局路径，如图5所示，包括设定的避障换道路径2和设定的返回路径4，其中，车辆避障换道时，根据设定的避障换道路径2从避障起始坐标点1行驶至避障目标坐标点3；车辆返回时，根据设定的返回路径4从避障目标坐标点3行驶至终止位置坐标点6。
3、当满足换道条件时，即可控制车辆按照规划路径进行换道。
4、完成上述换道之后，还判断是否满足返回条件。
若满足，则根据设定返回路径控制车辆返回；若不满足，则控制车辆直行。
其中返回条件具体如下：1、车辆返回方向一侧设定安全距离范围内无障碍物；2、车辆返回方向一侧的后方无障碍物，或者存在障碍物但距离本车尾部大于设定安全时距；3、车辆返回方向一侧的前方无障碍物，或者有障碍物但车速大于本车车速。
综上所述，本发明提供的一种车辆避障换道路径的规划方法，如图5所示，智能车辆换道意图产生后，将依据B样条曲线进行路径规划，包括避障起始坐标点1、避障目标坐标点3和终止位置坐标点6及道路航向角；车辆到达避障起始坐标点时开始沿设定的避障路径2进行形式，在车辆到达避障目标坐标点3时，根据决策模块的指令判断是否满足返回条件，若满足返回条件，则控制车辆依据B样条曲线得到的设定返回路径4从避障目标坐标点3到终止位置坐标点6进行返回，若不满足返回条件，则控制车辆从避障目标坐标点3沿避障直行路径5进行行驶。
以上给出了本发明涉及的具体实施方式，但本发明不局限于所描述的实施方式。在本发明给出的思路下，采用对本领域技术人员而言容易想到的方式对上述实施例中的技术手段进行变换、替换、修改，并且起到的作用与本发明中的相应技术手段基本相同、实现的发明目的也基本相同，这样形成的技术方案是对上述实施例进行微调形成的，这种技术方案仍落入本发明的保护范围内。

Claims (5)

1.一种车辆避障换道路径的规划方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
1)当车辆进行换道时，确定换道的起始点坐标、目标点坐标和道路航向角，所述起始点坐标为目前车辆位置沿行驶方向的设定距离的大地坐标，所述目标点坐标为前方障碍物端点向换道方向偏移本车车身宽度与设定安全侧向距离之和处的大地坐标，所述道路航向角为车辆到达目标点坐标后的车辆航向角度；
2)根据起始点坐标、目标点坐标和道路航向角进行B样条法曲线拟合，得到从起始点坐标到目标点坐标的路径，该路径即为换道路径。
2.根据权利要求1所述的车辆避障换道路径的规划方法，其特征在于，所述设定距离为0.2m。
3.根据权利要求1或2所述的车辆避障换道路径的规划方法，其特征在于，所述B样条法为三次B样条曲线法。
4.根据权利要求3所述的车辆避障换道路径的规划方法，其特征在于，所述B样条曲线规划过程中最大有界曲率的计算如下：B样条曲线的形状完全由控制点决定，对于三个控制点确定的一段三次B样条曲线，增加两个线段的中点作为新的控制点，B样条形状取决于两个线段中较小的线段长度L和两个线段的夹角α，得到B样条曲线的曲率变化为：
令可以求得当u＝0.5时，κ有最大值；曲率最大值代入上式，从而获得L和α两者之间的关系：
其中，任意两个相邻控制线段满足上述关系，即可保证B样条曲线的曲率。
5.根据权利要求4所述的车辆避障换道路径的规划方法，其特征在于，在车辆达到目标点前，还判断车辆是否满足返回条件，若满足，则根据设定返回路径控制车辆返回；若不满足，则控制车辆直行；
所述返回条件具体如下：1)、车辆返回方向一侧设定安全距离范围内无障碍物；2)、车辆返回方向一侧的后方无障碍物，或者存在障碍物但距离本车尾部大于设定安全时距；3)、车辆返回方向一侧的前方无障碍物，或者有障碍物但车速大于本车车速。
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