CN109945888B - 导航引导线的生成方法、装置及计算机设备 - Google Patents

Abstract

导航引导线的生成方法、装置及计算机设备。本申请提出一种导航引导线的生成方法，其中，方法包括：通过确定导航线路的形状点位置；连接相邻的形状点；若连接同一形状点的两连线之间的夹角属于设定角度区间，分别测量两连线的长度；在长度大于阈值长度的连线上插入形状点；根据各形状点进行曲线拟合，生成导航引导线。该方法通过测量连接同一形状点的两连线之间的夹角属于设定角度区间的两连线的长度，确定是否在连线上插入形状点，以根据各形状点进行曲线拟合，使得生成的导航引导线是一阶平滑的，解决了现有技术中导航引导线生成时没有平滑过渡导致视觉感较差的技术问题。

Description

导航引导线的生成方法、装置及计算机设备

技术领域

本申请涉及导航技术领域，尤其涉及一种导航引导线的生成方法、装置及计算机设备。

背景技术

随着导航技术的快速发展，导航系统在车辆驾驶过程中得到了广泛的使用，人们不但可以在购买新车时选择AR等导航系统作为选择配置，还可以在已有的汽车上安装导航设备。为了方便驾驶人员直观的看到路径指示结果，通常会在导航设备上显示出导航引导线，使得车辆驾驶人员根据导航引导线指示的车辆行驶的方向驾驶车辆。

但是，在实际使用导航的过程中发现，导航设备展示出的导航引导线不够平滑，给人的视觉感较差，从而导致用户的使用体验较差。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

本申请提出一种导航引导线的生成方法、装置及计算机设备，以解决现有技术中生成的导航引导线没有平滑过渡，视觉感较差的技术问题。

本申请第一方面实施例提出了一种导航引导线的生成方法，包括：

确定导航线路的形状点位置；

连接相邻的形状点；

若连接同一形状点的两连线之间的夹角属于设定角度区间，分别测量所述两连线的长度；

在长度大于阈值长度的连线上插入形状点；

根据各形状点进行曲线拟合，生成导航引导线。

作为本申请实施例中第一种可能的实现方式，所述连接相邻的形状点之后，还包括：

若连接同一形状点的两连线之间的夹角小于所述设定角度区间下限，在所述两连线之间插入设定曲率半径的弧线；

其中，所述弧线包括曲线连接的一组形状点，所述弧线的两端分别与所述两连线相切。

作为本申请实施例中第二种可能的实现方式，插入的形状点与所述两连线连接的同一形状点之间的距离为设定曲率半径。

作为本申请实施例中第三种可能的实现方式，所述设定曲率半径对人工驾驶的转弯半径进行统计确定的。

作为本申请实施例中第四种可能的实现方式，所述设定角度区间为60度至120度。

作为本申请实施例中第五种可能的实现方式，，所述根据各形状点进行曲线拟合，生成导航引导线，包括：

在相邻形状点之间插入中点；

将各形状点作为曲线拟合的控制点，将相邻的中点作为曲线拟合的数据点进行二阶贝塞尔曲线拟合，生成所述导航引导线。

本申请实施例的导航引导线的生成方法，通过确定导航线路的形状点位置，连接相邻的形状点，若连接同一形状点的两连线之间的夹角属于设定角度区间，分别测量所述两连线的长度，在长度大于阈值长度的连线上插入形状点，根据各形状点进行曲线拟合，生成导航引导线。该方法通过测量连接同一形状点的两连线之间的夹角属于设定角度区间的两连线的长度，确定是否在连线上插入形状点，以根据各形状点进行曲线拟合，使得生成的导航引导线是一阶平滑的，解决了现有技术中导航引导线生成时没有平滑过渡导致视觉感较差的技术问题。

本申请第二方面实施例提出了一种导航引导线的生成装置，包括：

确定模块，用于确定导航线路的形状点位置；

连接模块，用于连接相邻的形状点；

测量模块，用于若连接同一形状点的两连线之间的夹角属于设定角度区间，分别测量所述两连线的长度；

插值模块，用于在长度大于阈值长度的连线上插入形状点；

拟合模块，用于根据各形状点进行曲线拟合，生成导航引导线。

本申请实施例的导航引导线的生成装置，通过确定导航线路的形状点位置，连接相邻的形状点，若连接同一形状点的两连线之间的夹角属于设定角度区间，分别测量所述两连线的长度，在长度大于阈值长度的连线上插入形状点，根据各形状点进行曲线拟合，生成导航引导线。该方法通过测量连接同一形状点的两连线之间的夹角属于设定角度区间的两连线的长度，确定是否在连线上插入形状点，以根据各形状点进行曲线拟合，使得生成的导航引导线是一阶平滑的，解决了现有技术中导航引导线生成时没有平滑过渡导致视觉感较差的技术问题。

本申请第三方面实施例提出了一种计算机设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如本申请实施例中所述的导航引导线的生成方法。

本申请第四方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如本申请实施例中所述的导航引导线的生成方法。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本申请实施例所提供的一种导航引导线的生成方法的流程示意图；

图2为本申请实施例所提供的一种导航引导线的生成的示例图；

图3为本申请实施例所提供的另一种导航引导线的生成过程的示例图；

图4为本申请实施例提供的另一种导航引导线的生成方法的流程示意图；

图5为本申请实施例所提供的又一种导航引导线的生成过程的示例图；

图6为本申请实施例所提供的一种在相邻形状点之间插入中点的示例图；

图7为本申请实施例所提供的一种二阶贝塞尔曲线拟合的原理的示例图；

图8为本申请实施例提供的实际生成导航引导线的示例图；

图9为本申请实施例提供的一种导航引导线的生成装置的结构示意图；

图10示出了适于用来实现本申请实施方式的示例性计算机设备的框图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的导航引导线的生成方法、装置及计算机设备。

图1为本申请实施例所提供的一种导航引导线的生成方法的流程示意图。

本申请实施例以该导航引导线的生成方法被配置于导航引导线的生成装置中来举例说明，该导航引导线的生成装置可以应用于任一计算机设备中，以使该计算机设备可以执行引导线生成功能。

其中，计算机设备可以为个人电脑(Personal Computer，简称PC)、云端设备、移动设备等，移动设备例如可以为手机、平板电脑、个人数字助理、穿戴式设备、车载设备等具有各种操作系统、触摸屏和/或显示屏的硬件设备。

如图1所示，该导航引导线的生成方法，由导航系统执行，包括以下步骤：

步骤101，确定导航线路的形状点位置。

其中，形状点，是指用于勾勒导航线路形状的点。

本申请实施例中，用户在驾驶车辆使用导航系统进行线路导航时，可以在导航系统的导航模块中输入起始地和目的地，导航模块检测到用户输入的起始地和目的地后发起导航搜索，以从服务器端获取到用于绘制导航线路形状的形状点的位置，例如坐标位置信息，以及各形状点之间的相邻关系。

可选地，导航系统，可以包括导航模块、定位模块、展示模块，通过定位模块定位到车辆行驶过程中的行进位置，以通过导航模块获取到当前行进位置至目的地的导航线路，通过展示模块将导航线路展示给车辆驾驶人员。需要说明的是，本申请实施例中的导航系统不限于这种产品结构，其他结构的导航系统也可以实现。

作为一种可能的情况，为了避免在长线路导航的过程中，导航模块将全部导航线路的形状点位置发送至展示模块时，数据量较大导致导航出现卡顿的现象，可以根据导航线路的距离长短或者具体的路况等策略将导航线路划分为至少两线路段，在确定用于将导航线路划分为至少两线路段的目标点后，确定目标点与导航线路段之间的对应关系，当车辆的行进位置经过目标点时，导航模块向展示模块传输目标点对应线路段的形状点位置，使得导航系统根据形状点位置生成导航引导线。

步骤102，连接相邻的形状点。

具体地，根据导航线路的形状点中各形状点之间的相邻关系，将相邻的形状点用直线依次连接。

步骤103，若连接同一形状点的两连线之间的夹角属于设定角度区间，分别测量两连线的长度。

本申请实施例中，在连接相邻的形状点后，测量同一形状点与其相邻的前一形状点和后一形状点的连线之间的夹角，若测量的夹角属于设定角度区间，则分别测量同一形状点与其相邻的前一形状点和后一形状点的两连线的长度。

作为一种可能的情况，若设定角度区间为60度至120度，识别为导航线路中对应的路段为车辆转弯处，由于车辆转弯处容易出现导航引导线折叠或者不贴合路面的现象，在一些情况下需要对导航引导线进行进一步优化调整。具体来说，可以通过分别测量两连线的长度，根据该长度判断是否需要对导航引导线进行优化调整。

举例来说，参见图2，假如存在某一形状点P₀，与其前后相邻的两形状点分别为P₁、P₂，连接形状点P₀和形状点P₁，得到连线P₀P₁，连接形状点P₀和形状点P₂，得到连线P₀P₂，测量连线P₀P₁与连线P₀P₂之间的夹角，如果连线P₀P₁与连线P₀P₂之间的夹角在60度至120度的角度区间内，则分别测量连线P₀P₁与连线P₀P₂的长度。

步骤104，在长度大于阈值长度的连线上插入形状点。

本申请实施例中，对连接同一形状点的两连线之间的夹角属于设定角度区间，在分别测量两连线的长度后，在长度大于阈值长度的连线上插入形状点。

作为一种可能实现方式，分别测量两连线的长度后，在确定的长度大于阈值长度的连线上与两连线连接的同一形状点的距离为阈值长度的位置处插入形状点。

继续以步骤103中的示例为例，分别测量得到连线P₀P₁与连线P₀P₂的长度后，若确定连线P₀P₂的长度大于阈值长度，则在连线P₀P₂上与P₀点的距离为阈值长度的位置处插入形状点；若确定连线P₀P₁的长度大于阈值长度，则在连线P₀P₁上与P₀点的距离为阈值长度的位置处插入形状点；若确定连线P₀P₁与连线P₀P₂的长度均大于阈值长度，则分别在连线P₀P₁与连线P₀P₂上与P₀点的距离为阈值长度的位置处插入形状点。

作为另一种实现方式，分别测量两连线的长度后，在确定的长度大于阈值长度的连线上与两连线连接的同一形状点的距离为设定曲率半径的位置处插入形状点。

在一种可能的场景下，参见图3，车辆在行驶过程中经过拐角时，存在形状点1、行状点2和形状点3，测量确定连接形状点1与形状点2得到的连线，与连接形状点2与形状点3得到的连线之间的夹角属于设定角度区间，在测量两连线长度大于阈值长度后，在两连线上距离形状点2的距离为设定曲率半径的位置处插入点插值点1和插值点2。

由此，通过连接同一形状点的两连线之间的夹角及两连线的长度，识别到车辆行驶将要至拐角转弯处时，通过在两连线上插入新的形状点以控制转弯半径，使得拟合生成的导航引导线圆滑过渡，并能准确贴合路面。

步骤105，根据各形状点进行曲线拟合，生成导航引导线。

其中，曲线拟合，是指用连续曲线近似地刻画或比拟导航形状点所表示的坐标之间的函数关系的一种数据处理方法。目前，常用的曲线拟合方法有直线拟合、二次多项式拟合、三次多项式拟合、半对数拟合回归、二阶贝塞尔曲线拟合、三次样条插值等。

本申请实施例中，根据获取的导航线路的形状点以及在长度大于阈值长度的连线上插入的形状点进行曲线拟合，从而生成一阶平滑的导航引导线。

需要说明的是，对于各形状点进行曲线拟合的方法不做限制，只要能够保证曲线拟合的起点与终点相切的拟合算法均可用于对形状点进行曲线拟合。

本申请实施例的导航引导线的生成方法，通过确定导航线路的形状点位置，连接相邻的形状点，若连接同一形状点的两连线之间的夹角属于设定角度区间，分别测量两连线的长度，在长度大于阈值长度的连线上插入形状点，根据各形状点进行曲线拟合，生成导航引导线。该方法通过测量连接同一形状点的两连线之间的夹角属于设定角度区间的两连线的长度，确定是否在连线上插入形状点，以根据各形状点进行曲线拟合，使得生成的导航引导线是一阶平滑的，解决了现有技术中导航引导线生成时没有平滑过渡导致视觉感较差的技术问题。

在一些场景下，可能存在由于连接同一形状点的两连线之间的夹角较小，使得生成的导航引导线存在折叠的现象，在这种情况下可以在连接同一形状点的两连线之间的夹角小于设定角度区间下限时，在两连线之间插入设定曲率半径的弧线，以避免生成的导航引导线存在折叠的现象。下面结合图4对上述过程进行详细介绍，图4为本申请实施例提供的另一种导航引导线的生成方法的流程示意图。

如图4所示，该导航引导线的生成方法可以包括以下步骤：

步骤201，确定导航线路的形状点位置。

步骤202，连接相邻的形状点。

本申请实施例中，步骤201和步骤202的实现过程可以参见上述实施例中步骤101和步骤102的实现过程，在此不再赘述。

步骤203，若连接同一形状点的两连线之间的夹角小于设定角度区间下限，在两连线之间插入设定曲率半径的弧线，其中，弧线包括曲线连接的一组形状点，弧线的两端分别与两连线相切。

本申请实施例中，在连接相邻的形状点后，测量同一形状点与其相邻的前一形状点和后一形状点的连线之间的夹角，若测量的夹角小于设定角度区间下限，则在两连线之间插入设定曲率半径的弧线，并将两连线中的一条连线进行平移，以使弧线的两端分别与两连线相切。其中，设定曲率半径是对人工驾驶的转弯半径进行统计确定的。

需要说明的是，由于在两连线之间插入设定曲率半径的弧线包括曲线连接的一组形状点，则连线平移后的形状点、弧线上的形状点及未平移连线之前的形状点组成了新的形状点序列，从而避免了对导航线路进行渲染时生成的导航线出现折叠的现象。

作为一种可能的场景，在车辆行驶的过程中需要掉头转弯时，获取到的导航线路的形状点中存在某一形状点H₀，与其前后相邻的两形状点分别为H₁、H₂，连接形状点H₀和形状点H₁，得到连线H₀H₁，连接形状点H₀和形状点H₂，得到连线H₀H₂，测量连线H₀H₁与连线H₀H₂之间的夹角。若连线H₀H₁与连线H₀H₂之间的夹角小于设定角度区间下限，在两连线之间插入设定曲率半径的弧线。

作为一种可能的实现方式，参见图5，如果连线H₀H₁与连线H₀H₂之间的夹角小于设定角度区间下限，可以在形状点H₀之后插入一段半径为设定曲率半径的弧线，弧线与H₀H₁相切于H₀，然后将H₀H₂平移，并使其与弧线相切于H₀，所有H₂之后的形状点均按照H₀H₂的平移向量进行平移，平移后的形状点、弧线上的形状点及H₁之前的形状点组成新的形状点序列。

作为另一种可能的实现方式，如果连线H₀H₁与连线H₀H₂之间的夹角小于设定角度区间下限，也可以在形状点H₀之前插入一段半径为设定曲率半径的弧线，弧线与H₀H₂相切于H₀，然后将H₀H₁平移，并使其与弧线相切于H₀，所有H₁之前的形状点均按照H₀H₁的平移向量进行平移，平移后的形状点、弧线上的形状点及H₂之后的形状点组成新的形状点序列。

需要说明的是，在连接同一形状点的两连线之间的夹角小于设定角度区间下限时，还可以使用其他曲线插值方案替代在两连线之间插入设定曲率半径的弧线的方案，不限于本申请实施例中列出的方案，但是，需要保证插入的曲线在连接的形状点处相切，并且需要对部分形状点进行平移处理。

步骤204，若连接同一形状点的两连线之间的夹角属于设定角度区间，分别测量两连线的长度，在长度大于阈值长度的连线上插入形状点。

本申请实施例中，步骤204的实现过程可以参见上述实施例中步骤103和步骤104的实现过程，在此不再赘述。

步骤205，在相邻形状点之间插入中点。

本申请实施例中，通过判断连接同一形状点的两连线之间的夹角是否属于设定角度区间，以确定在两连线之间插入设定曲率半径的弧线或者在长度大于阈值长度的连线上插入形状点，从而生成导航线路的新的形状点，分别在相邻形状点之间插入中点。

例如，图6中有形状点Y₁、Y₂、Y₃、Y₄，可以在相邻形状点之间插入中点X₁、X₂、X₃。

步骤206，将各形状点作为曲线拟合的控制点，将相邻的中点作为曲线拟合的数据点进行二阶贝塞尔曲线拟合，生成导航引导线。

其中，二阶贝塞尔曲线，具有一个控制点和两个数据点，其中，控制点用于控制曲线的弯曲程度，数据点用户确定曲线的起点和终点。

下面结合图7对二阶贝塞尔曲线拟合的原理进行详细介绍，假如存在形状点A、B、C，连接形状点A和形状点B形成连线AB，连接形状点B和形状点C形成连线BC，在连线AB和连线BC上各取一个点D，E，使其满足条件：AD/AB＝BE/BC，连接DE形成连线DE，在连线DE上取一个点F，使其满足条件：AD/AB＝BE/BC＝DF/DE，而满足这些条件的所有F点所形成的轨迹就是二阶贝塞尔曲线。

作为一种可能的实现方式，将通过步骤203和步骤204最终确定的导航线路的形状点作为曲线拟合的控制点，将与各形状点相邻的两个中点作为曲线拟合的数据点进行二阶贝塞尔曲线拟合，从而生成一阶平滑的导航引导线。

举例来说，参见图6，可以将图6中的形状点Y₂作为曲线拟合的控制点，将与形状点Y₂相邻的两个中点X₁和X₂作为曲线拟合的数据点，以进行二阶贝塞尔曲线拟合，同样的道理，也可以将图5中的形状点Y₁、Y₃、Y₄作为曲线拟合的控制点，将与各形状点相邻的两个中点作为曲线拟合的数据点进行二阶贝塞尔曲线拟合，以生成一阶平滑的导航引导线。

本申请实施例的导航引导线的生成方法，通过确定导航线路的形状点位置，连接相邻的形状点，若连接同一形状点的两连线之间的夹角小于设定角度区间下限，在两连线之间插入设定曲率半径的弧线，若连接同一形状点的两连线之间的夹角属于设定角度区间，分别测量两连线的长度，在长度大于阈值长度的连线上插入形状点，在相邻形状点之间插入中点，将各形状点作为曲线拟合的控制点，将相邻的中点作为曲线拟合的数据点进行二阶贝塞尔曲线拟合，生成导航引导线。由此，通过在连接同一形状点的两连线之间的夹角小于设定角度区间下限时，在两连线之间插入设定曲率半径的弧线，避免了对导航线路进行渲染时生成的导航引导线出现折叠的现象，此外，使用二阶贝塞尔曲线拟合方法对各形状点进行曲线拟合时，解决了现有技术中导航引导线生成过程中由于曲线拟合的起点改变导致拟合曲线形状变化的技术问题。

作为一种示例，参见图8，图8为本申请实施例提供的实际生成导航引导线的示例图。图8中示出了车辆在经过右拐弯、左拐弯、直线行驶和掉头的过程中生成的导航引导线的情况。由图8可知，通过连接同一形状点的两连线之间的夹角以及两连线的长度，识别到车辆行驶至拐弯处时，在两连线上插入新的形状点以控制转弯半径，使得拟合生成的导航引导线圆滑过渡，并能准确贴合路面；通过连接同一形状点的两连线之间的夹角识别到车辆将要掉头时，在两连线之间插入设定曲率半径的弧线，避免了对导航线路进行渲染时生成的导航线出现折叠的现象。

为了实现上述实施例，本申请还提出一种导航引导线的生成装置。

图9为本申请实施例提供的一种导航引导线的生成装置的结构示意图。

如图9所示，该导航引导线的生成装置包括：确定模块110、连接模块120测量模块130、插值模块140以及拟合模块150。

确定模块110，用于确定导航线路的形状点位置。

连接模块120，用于连接相邻的形状点。

测量模块130，用于若连接同一形状点的两连线之间的夹角属于设定角度区间，分别测量两连线的长度。

插值模块140，用于在长度大于阈值长度的连线上插入形状点。

拟合模块150，用于根据各形状点进行曲线拟合，生成导航引导线。

作为一种可能的情况，该导航引导线的生成装置，还包括：

插入模块，用于若连接同一形状点的两连线之间的夹角小于设定角度区间下限，在两连线之间插入设定曲率半径的弧线；其中，弧线包括曲线连接的一组形状点，弧线的两端分别与两连线相切。

作为另一种可能的情况，插入的形状点与两连线连接的同一形状点之间的距离为设定曲率半径。

作为另一种可能的情况，设定曲率半径对人工驾驶的转弯半径进行统计确定的。

作为另一种可能的情况，设定角度区间为60度至120度。

作为另一种可能的情况，拟合模块，具体用于：

在相邻形状点之间插入中点；将各形状点作为曲线拟合的控制点，将相邻的中点作为曲线拟合的数据点进行二阶贝塞尔曲线拟合，生成导航引导线。

需要说明的是，前述对导航引导线的生成方法实施例的解释说明也适用于该实施例的导航引导线的生成装置，此处不再赘述。

本申请实施例的导航引导线的生成装置，通过确定导航线路的形状点位置，连接相邻的形状点，若连接同一形状点的两连线之间的夹角属于设定角度区间，分别测量两连线的长度，在长度大于阈值长度的连线上插入形状点，根据各形状点进行曲线拟合，生成导航引导线。该方法通过测量连接同一形状点的两连线之间的夹角属于设定角度区间的两连线的长度，确定是否在连线上插入形状点，以根据各形状点进行曲线拟合，使得生成的导航引导线是一阶平滑的，解决了现有技术中导航引导线生成时没有平滑过渡导致视觉感较差的技术问题。

为了实现上述实施例，本申请还提出一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如上述实施例中所述的导航引导线的生成方法。

为了实现上述实施例，本申请还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述实施例中所述的导航引导线的生成方法。

图10示出了适于用来实现本申请实施方式的示例性计算机设备的框图。图10显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图10所示，计算机设备12以通用计算设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture；以下简称：ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture；以下简称：MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics StandardsAssociation；以下简称：VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral ComponentInterconnection；以下简称：PCI)总线。

计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory；以下简称：RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图10未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图10中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如：光盘只读存储器(Compact Disc Read OnlyMemory；以下简称：CD-ROM)、数字多功能只读光盘(Digital Video Disc Read OnlyMemory；以下简称：DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本申请各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本申请所描述的实施例中的功能和/或方法。

计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network；以下简称：LAN)，广域网(Wide Area Network；以下简称：WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图10中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现前述实施例中提及的导航引导线的生成方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (14)

1.一种导航引导线的生成方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

确定导航线路的形状点位置；

连接相邻的形状点；

若连接同一形状点的两连线之间的夹角属于设定角度区间，分别测量所述两连线的长度；

在长度大于阈值长度的连线上插入形状点；

根据各形状点进行曲线拟合，生成导航引导线。

2.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于，所述连接相邻的形状点之后，还包括：

若连接同一形状点的两连线之间的夹角小于所述设定角度区间下限，在所述两连线之间插入设定曲率半径的弧线；

其中，所述弧线包括曲线连接的一组形状点，所述弧线的两端分别与所述两连线相切。

3.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于，插入的形状点与所述两连线连接的同一形状点之间的距离为设定曲率半径。

4.根据权利要求2或3所述的生成方法，其特征在于，所述设定曲率半径是对人工驾驶的转弯半径进行统计确定的。

5.根据权利要求1-3任一项所述的生成方法，其特征在于，所述设定角度区间为60度至120度。

6.根据权利要求1-3任一项所述的生成方法，其特征在于，所述根据各形状点进行曲线拟合，生成导航引导线，包括：

在相邻形状点之间插入中点；

将各形状点作为曲线拟合的控制点，将相邻的中点作为曲线拟合的数据点进行二阶贝塞尔曲线拟合，生成所述导航引导线。

7.一种导航引导线的生成装置，其特征在于，所述装置包括：

确定模块，用于确定导航线路的形状点位置；

连接模块，用于连接相邻的形状点；

测量模块，用于若连接同一形状点的两连线之间的夹角属于设定角度区间，分别测量所述两连线的长度；

插值模块，用于在长度大于阈值长度的连线上插入形状点；

拟合模块，用于根据各形状点进行曲线拟合，生成导航引导线。

8.根据权利要求7所述的导航引导线的生成装置，其特征在于，所述装置还包括：

插入模块，用于若连接同一形状点的两连线之间的夹角小于所述设定角度区间下限，在所述两连线之间插入设定曲率半径的弧线；

其中，所述弧线包括曲线连接的一组形状点，所述弧线的两端分别与所述两连线相切。

9.根据权利要求7所述的导航引导线的生成装置，其特征在于，插入的形状点与所述两连线连接的同一形状点之间的距离为设定曲率半径。

10.根据权利要求8或9所述的导航引导线的生成装置，其特征在于，所述设定曲率半径是对人工驾驶的转弯半径进行统计确定的。

11.根据权利要求7-9任一项所述的导航引导线的生成装置，其特征在于，所述设定角度区间为60度至120度。

12.根据权利要求7-9任一项所述的导航引导线的生成装置，其特征在于，所述拟合模块，具体用于：

在相邻形状点之间插入中点；

将各形状点作为曲线拟合的控制点，将相邻的中点作为曲线拟合的数据点进行二阶贝塞尔曲线拟合，生成所述导航引导线。

13.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-6中任一所述的导航引导线的生成方法。

14.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的导航引导线的生成方法。

Images