CN109941766B - 一种上料装置及上料方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了机械手上料技术领域内的一种上料装置及上料方法，包括上料机构和端拾器更换机构，上料机构包括上料机架，端拾器更换机构包括更换机架，更换机架的外周排布有若干个支撑爪，更换机架上设有至少两组更换组件，更换组件包括可转动且可在左右方向上做往复直线移动的卡爪和可升降的移动板，移动板上铰接有可转动的钩爪；上料机架的一侧设有滑台机架和挡料架，上料机架上设有可在左右方向移动的移动座，移动座上设有可升降的升降杆，升降杆朝下的一端连接有用于吸取料片的端拾器，端拾器上连接有朝下伸出的真空吸盘，挡料架在端拾器的下方，滑台机架上设有可在左右方向往复移动的滑台；本发明工作省力，工作效率高，可实现料片的自动上料。

Description

一种上料装置及上料方法

技术领域

本发明属于机械手上料技术领域，特别涉及一种上料装置及上料方法。

背景技术

用于冲压或激光切割的板材，在冲压或切割之前，需要将板材放置在工作上；冲压或切割完成后，需将板材从工作台上移开，目前的上料机功能单一，对于现目前的工业加工已经不能满足现目前的上料机的工作效率。传统的上料机只是将物料从某一处运输至另一处，并不能扶正物料的位置，现有的板材在供料时很多都采用工作台移动带动，使板材到达指定加工位，加工完成后采用人工移走或工作台传送移开，因此，整个工作过程需耗费时间较多，且需消耗较多能量，提高能量成本，以及耗费人工成本，大大降低了生产效率，也增大了操作工人的劳作强度。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的在于解决现有技术中的不足之处，解决了现有技术中工作费力，工作效率低的技术问题，提供一种上料装置，此装置工作省力，工作效率高。

本发明的目的是这样实现的：一种上料装置，包括上料机构和端拾器更换机构，所述上料机构包括上料机架，所述端拾器更换机构包括更换机架，所述更换机架的外周排布有若干个用于支撑端拾器的支撑爪，所述更换机架上设有至少两组更换组件，所述更换组件包括可转动且可在左右方向上做往复直线移动的卡爪和可升降的移动板，端拾器支撑设置在支撑爪上时，所述卡爪可将端拾器的上部卡住，所述移动板上铰接有朝上延伸且可转动的钩爪；所述上料机架的一侧设有用于传送料片的滑台机架和用于放置料片的挡料架，所述上料机架上设有可在左右方向往复移动的移动座，所述移动座上设有可升降的升降杆，升降杆朝下的一端连接有用于吸取料片的端拾器，端拾器上连接有朝下伸出的真空吸盘，挡料架在端拾器的下方，所述滑台机架上设有可在左右方向往复移动的滑台。

提前将料片堆放在挡料架上，根据料片的形状可先在端拾器更换机构上更换端拾器，用于分离机械手与端拾器的更换组件为更换组件一，用于连接机械手与待更换的端拾器的更换组件为更换组件二，端拾器安装在机械手上，机械手为驱动端拾器向更换机架所在方向移动或远离更换机架所在方向移动的装置，将待更换的端拾器放到靠近更换组件二的支撑爪上，机械手带动端拾器朝靠近更换组件一的支撑爪所在方向移动，将端拾器放到支撑爪上，更换组件一的卡爪在左右方向上朝端拾器的所在方向移动并旋转，卡爪将端拾器固定在更换机架上，钩爪向机械手所在方向转动，使钩爪卡住机械手，移动板带动钩爪向上移动，钩爪推动机械手，机械手与端拾器分离，然后钩爪向远离机械手所在方向转动，钩爪与机械手分离，机械手移动到待更换的端拾器上的指定位置，机械手停止移动，更换组件二的支撑爪朝待更换的端拾器所在方向旋转移动，使待更换的端拾器被固定在更换机架上，移动板带动钩爪向上移动到指定位置，钩爪向机械手所在方向转动，钩爪卡住机械手，然后移动板带动钩爪向下移动，钩爪拉动机械手使机械手与端拾器连接，最后钩爪向远离机械手的方向转动，使钩爪与机械手脱离，钩爪、移动板、支撑爪回到初始位置，完成端拾器的自动更换，机械手带动更换后的端拾器离开更换机架移动到升降杆的下侧，手动将端拾器固定到升降杆下端，拨动把手，使端拾器与机械手脱离，此时可进行料片上料，使升降杆向料片所在方向移动，当真空吸盘抵触料片时，真空吸盘吸住料片，升降杆向上移动一定距离，移动座带动升降杆移动至滑台上方，升降杆将料片放到滑台上，真空吸盘松开料片，然后伸缩板伸缩将料片扶正，滑台带动料片移动至下一个工位，伸缩板、滑台、移动座和升降杆回到初始位置，可进行下一次料片的上料工作；本发明可根据实际料片形状，利用端拾器更换机构进行不同规格端拾器的更换，提高端拾器更换的效率；上料机构的设置，工作省力，工作效率高；可应用于料片的上料工作中。

为了实现端拾器的更换，所述端拾器更换机构还包括连接在机械手上的快换母头和连接在端拾器上的快换公头，所述快换母头内设有容纳腔，快换公头远离端拾器的一端向上插入容纳腔内，所述快换母头相对端拾器设置的一端的外侧开有至少一个导滑槽，所述快换公头上设有夹紧销，快换母头的外侧铰接有至少一个夹紧钩，所述夹紧钩可勾住伸出导滑槽的夹紧销，夹紧钩上固定连接有向外伸出的把手，所述钩爪可将把手钩住。

为了实现端拾器可吸住和放下料片，所述端拾器包括端拾器主管，所述端拾器主管的上端设有连接板，端拾器可经连接板连接在升降杆下端，所述端拾器主管上连接有至少两根分别向端拾器主管两侧方向延伸的端拾器支管，所述端拾器支管朝外伸出的一端设有固定板，所述真空吸盘连接在固定板上。

为了实现钩爪可将把手钩住或者脱开，所述更换机架的上端设有转角下压气缸，所述旋转下压气缸上设有可在左右方向做往复移动且可转动的伸缩杆一，所述卡爪的一端与伸缩杆一朝外的一端固定连接，卡爪的另一端可将端拾器卡住；所述更换组件还包括固定连接在更换机架上的直线驱动器一，所述直线驱动器一上设有可在高度方向上下往复移动的移动体，所述移动板与移动体固定连接；所述移动板上铰接有直线驱动器二，所述直线驱动器二上设有可在高度方向上下往复移动且向上伸出的推拉杆，所述推拉杆朝上的一端与钩爪铰接。

为了实现移动座可在左右方向上往复移动，所述上料机架上设有至少一条滑轨，所述移动座上可滑动的连接在滑轨上，移动座上固定连接有安装板，安装板在上料机架上方，安装板上连接有驱动电机与两个压紧轮，驱动电机的输出轴上连接有驱动同步轮，驱动同步轮在两个压紧轮之间，驱动同步轮与压紧轮经驱动同步带连接在一起，驱动同步带的两端分别固定连接在上料机架的两端。

为了限制移动座移动的范围，所述上料机架在高度方向上的两端设有限位块，限位块朝内的一端设有端头缓冲块，移动座可在两个端头缓冲块之间左右移动。

为了实现升降杆可升降，所述移动座上设有导轨，所述升降杆可滑动的连接在导轨上，所述移动座上还固定连接有电机安装座，电机安装座上安装有升降电机与两个张紧轮，升降电机的输出轴上连接有升降同步轮，升降同步轮在两个张紧轮之间，升降同步轮与张紧轮经升降同步带连接在一起，升降同步带的两端分别固定连接在升降杆在高度方向上的两端。

为了实现滑台可在左右方向往复移动，所述滑台机架的上端设有至少一个滑台安装座，相对挡料架设置的滑台安装座的一端固定连接有传动轮安装座一，传动轮安装座一内可转动的连接有传动轮一，滑台安装座的另一端固定连接有传动轮安装座二，传动轮安装座二内可转动的连接有传动轮二，传动轮安装座二上可转动地连接有转轴，传动轮一和传动轮二经传动带连接在一起，所述滑台安装座上设有导滑轨，所述导滑轨上可滑动的连接有滑动块，所述滑台固定连接在滑动块上，滑台与传动带连接，所述滑台机架上连接有传动电机，所述传动电机的输出轴上连接有主动轮，所述转轴上连接有从动轮，主动轮与从动轮经传送带连接在一起。

为了实现伸缩板可扶正料片，所述滑台的四周排布有若干个直线驱动器三，直线驱动器三上设有可伸缩的伸缩杆二，伸缩杆二朝外伸出的一端连接有伸缩板。

为了用于一种上料装置进行上料的方法，包括以下步骤：

（1）将待更换的端拾器提前放到机架上，机械手带动端拾器移动并将端拾器放置到机架的支撑爪上，机械手停止动作；

（2）一个更换组件动作，转角下压气缸动作，使卡爪朝端拾器所在方向旋转并移动，卡爪将端拾器卡住，直线驱动器二动作，使钩爪朝把手所在方向转动，钩爪勾住把手时，直线驱动器二停止动作，直线驱动器一动作，使移动座向上移动，钩爪推动把手向上转动，夹紧钩与夹紧销脱离时，直线驱动器一停止动作，机械手与端拾器的分离，直线驱动器一反向动作，钩爪与把手脱离时，直线驱动器一停止动作；

（3）机械手带动快换母头向待更换的端拾器所在方向移动，使快换公头插入快换母头的容纳腔内，机械手停止移动；

（4）另一个更换组件动作，卡爪朝待更换的端拾器所在方向旋转且移动，将待更换的端拾器固定在机架上，移动板带动钩爪向上移动至指定位置后停止移动，钩爪朝把手所在方向转动，使钩爪勾住把手，移动板带动钩爪向下移动，钩爪带动把手向下转动，使夹紧钩勾住夹紧销，实现快换公头与快换母头的连接，即完成机械手与待更换的端拾器的连接，钩爪朝远离把手所在方向转动，实现钩爪与把手脱离，端拾器的更换工作完成；

（5）机械手带动更换好的端拾器，使连接板抵触在升降杆下端，人工将连接板与升降杆固定，拨开把手，夹紧销与夹紧销分离，实现更换的端拾器与机械手分离；

（6）升降电机动作，使升降杆向料片所在方向移动，当支撑杆和真空吸盘抵触料片时，真空吸盘吸住料片，升降电机反向动作，使升降杆带动端拾器向上移动适当距离后，升降电机停止动作，驱动电机动作，使移动座移动至滑台上方，升降电机再次动作，升降杆将料片放到滑台上，真空吸盘松开料片，直线驱动器三动作，伸缩板伸缩将料片扶正，传动电机动作，使滑台带动料片移动至下一个工位。

附图说明

图1为本发明的主视图。

图2为本发明的立体结构图。

图3为图2中A处的局部放大图。

图4为图2中B处的局部放大图。

图5为本发明中上料机构的立体结构图一。

图6为图5中C处的局部放大图。

图7为本发明中上料机构的立体结构图二。

图8为图7中D处的局部放大图。

图9本发明中端拾器更换机构的立体结构图。

图10为图9中E处的局部放大图。

图11本发明中快换母头的立体结构图。

图12本发明中快换公头的立体结构图。

图13为本发明中端拾器的立体结构图。

其中，1端拾器更换机构，101更换机架，101a支撑爪，102转角下压气缸，103伸缩杆一，104卡爪，105直线驱动器一，106移动体，107移动板，108直线驱动器二，109推拉杆，110钩爪，2快换工装，201快换母头，201a容纳腔，201b导滑槽，201c夹紧钩，201d把手，202快换公头，202a夹紧销，3端拾器，301端拾器主管，302连接板，303端拾器支管，304固定板， 305真空吸盘，4上料机构，401上料机架，401a滑轨，402移动座，402a导轨，402b安装板，403驱动电机，404压紧轮，405驱动同步轮，406驱动同步带，407限位块，408端头缓冲块，409升降杆，410电机安装座，411升降电机，412张紧轮，413升降同步轮，414升降同步带，415滑台机架，416滑台安装座，417传动轮安装座一，418传动轮一，419传动轮安装座二，420传动轮二，421传动带，422转轴，423导滑轨，424滑动块，425滑台，426传动电机，426a输出轴，427主动轮，428从动轮，429传送带，430直线驱动器三，431伸缩杆二，432伸缩板，433挡料架，434磁力分张器，5料垛。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步的说明。

如图1～13所示的一种上料装置，包括上料机构4和端拾器3更换机构1，上料机构4包括上料机架401，端拾器3更换机构1包括更换机架101，更换机架101的外周排布有若干个用于支撑端拾器3的支撑爪101a，更换机架101上设有至少两组更换组件，更换组件包括可转动且可在左右方向上做往复直线移动的卡爪104和可升降的移动板107，端拾器3支撑设置在支撑爪101a上时，卡爪104可将端拾器3的上部卡住，移动板107上铰接有朝上延伸且可转动的钩爪110，更换机架101的上端设有转角下压气缸102，旋转下压气缸上设有可在左右方向做往复移动且可转动的伸缩杆一103，卡爪104的一端与伸缩杆一103朝外的一端固定连接，卡爪104的另一端可将端拾器3卡住；更换组件还包括固定连接在更换机架101上的直线驱动器一105，直线驱动器一105上设有可在高度方向上下往复移动的移动体106，移动板107与移动体106固定连接；移动板107上铰接有直线驱动器二108，直线驱动器二108上设有可在高度方向上下往复移动且向上伸出的推拉杆109，推拉杆109朝上的一端与钩爪110铰接；端拾器3更换机构1还包括连接在机械手上的快换母头201和连接在端拾器3上的快换公头，快换母头201与快换工头202构成快换工装2，快换母头201内设有容纳腔201a，快换公头远离端拾器3的一端向上插入容纳腔201a内，快换母头201相对端拾器3设置的一端的外侧开有至少一个导滑槽201b，快换公头上设有夹紧销202a，快换母头201的外侧铰接有至少一个夹紧钩201c，夹紧钩201c可勾住伸出导滑槽201b的夹紧销202a，夹紧钩201c上固定连接有向外伸出的把手201d，钩爪110可将把手201d钩住；上料机架401的一侧设有用于传送料片的滑台机架415和用于放置料片的挡料架433，挡料架433的一侧固定连接有磁力分张器434；上料机架401上设有可在左右方向往复移动的移动座402，上料机架401上设有至少一条滑轨401a，移动座402上可滑动的连接在滑轨401a上，移动座402上固定连接有安装板402b，安装板402b在上料机架401上方，安装板402b上连接有驱动电机403与两个压紧轮404，驱动电机403的输出轴426a上连接有驱动同步轮405，驱动同步轮405在两个压紧轮404之间，驱动同步轮405与压紧轮404经驱动同步带406连接在一起，驱动同步带406的两端分别固定连接在上料机架401的两端，上料机架401在高度方向上的两端设有限位块407，限位块407朝内的一端设有端头缓冲块408，移动座402可在两个端头缓冲块408之间左右移动；移动座402上设有可升降的升降杆409，移动座402上设有导轨402a，升降杆409可滑动的连接在导轨402a上，移动座402上还固定连接有电机安装座410，电机安装座410上安装有升降电机411与两个张紧轮412，升降电机411的输出轴426a上连接有升降同步轮413，升降同步轮413在两个张紧轮412之间，升降同步轮413与张紧轮412经升降同步带414连接在一起，升降同步带414的两端分别固定连接在升降杆409在高度方向上的两端；升降杆409朝下的一端连接有用于吸取料片的端拾器3，端拾器3上连接有朝下伸出的真空吸盘305，挡料架433在端拾器3的下方，端拾器3包括端拾器主管301，端拾器主管301上端设有连接板302，端拾器3可经连接板302连接在升降杆409下端，端拾器主管301上连接有至少两根分别向端拾器主管301两侧方向延伸的端拾器支管301，端拾器支管303朝外伸出的一端设有固定板304，真空吸盘305连接在固定板304上；滑台机架415上设有可在左右方向往复移动的滑台425，滑台机架415的上端设有至少一个滑台安装座416，相对挡料架433设置的滑台安装座416的一端固定连接有传动轮安装座一417，传动轮安装座一417内可转动的连接有传动轮一418，滑台安装座416的另一端固定连接有传动轮安装座二419，传动轮安装座二419内可转动的连接有传动轮二420，传动轮安装座二419上可转动地连接有转轴422，传动轮一418和传动轮二420经传动带421连接在一起，滑台安装座416上设有导滑轨423401a，导滑轨423401a上可滑动的连接有滑动块424，滑台425固定连接在滑动块424上，滑台425与传动带421连接，滑台机架415上连接有传动电机426，传动电机426的输出轴426a上连接有主动轮427，转轴422上连接有从动轮428，主动轮427与从动轮428经传送带429连接在一起；滑台425的四周排布有若干个直线驱动器三430，直线驱动器三430上设有可伸缩的伸缩杆二431，伸缩杆二431朝外伸出的一端连接有伸缩板432；本发明中，直线驱动器一105为导杆型电磁耦合无杆气缸。

为了进一步对本发明进行上料的方法包括以下步骤：

（1）将待更换的端拾器3提前放到机架上，机械手带动端拾器3移动并将端拾器3放置到机架的支撑爪101a上，机械手停止动作；

（2）一个更换组件动作，转角下压气缸102动作，使卡爪104朝端拾器3所在方向旋转并移动，卡爪104将端拾器3卡住，直线驱动器二108动作，使钩爪110朝把手201d所在方向转动，钩爪110勾住把手201d时，直线驱动器二108停止动作，直线驱动器一105动作，使移动座402向上移动，钩爪110推动把手201d向上转动，夹紧钩201c与夹紧销202a脱离时，直线驱动器一105停止动作，机械手与端拾器3的分离，直线驱动器一105反向动作，钩爪110与把手201d脱离时，直线驱动器一105停止动作；

（3）机械手带动快换母头201向待更换的端拾器3所在方向移动，使快换公头插入快换母头201的容纳腔201a内，机械手停止移动；

（4）另一个更换组件动作，卡爪104朝待更换的端拾器3所在方向旋转且移动，将待更换的端拾器3固定在机架上，移动板107带动钩爪110向上移动至指定位置后停止移动，钩爪110朝把手201d所在方向转动，使钩爪110勾住把手201d，移动板107带动钩爪110向下移动，钩爪110带动把手201d向下转动，使夹紧钩201c勾住夹紧销202a，实现快换公头与快换母头201的连接，即完成机械手与待更换的端拾器3的连接，钩爪110朝远离把手201d所在方向转动，实现钩爪110与把手201d脱离，端拾器3的更换工作完成；

（5）机械手带动更换好的端拾器3，使连接板302抵触在升降杆409下端，人工将连接板302与升降杆409固定，拨开把手201d，夹紧销202a与夹紧销202a分离，实现更换的端拾器3与机械手分离；

（6）升降电机411动作，使升降杆409向料片所在方向移动，当支撑杆和真空吸盘305抵触料片时，真空吸盘305吸住料片，升降电机411反向动作，使升降杆409带动端拾器3向上移动适当距离后，升降电机411停止动作，驱动电机403动作，使移动座402移动至滑台425上方，升降电机411再次动作，升降杆409将料片放到滑台425上，真空吸盘305松开料片，直线驱动器三430动作，伸缩板432伸缩将料片扶正，传动电机426动作，使滑台425带动料片移动至下一个工位。

本发明进行工作时，提前将若干层料片堆放在挡料架433上，形成料垛5，磁力分张器434将料垛5最上面1～5层的料片进行分张，使1～5层的每片料片之间微微分张，方便真空吸盘305料片；根据料片的形状可先在端拾器3更换机构1上更换端拾器3，用于分离机械手与端拾器3的更换组件为更换组件一，用于连接机械手与待更换的端拾器3的更换组件为更换组件二，端拾器3安装在机械手上，机械手为驱动端拾器3向更换机架101所在方向移动或远离更换机架101所在方向移动的装置，将待更换的端拾器3放到靠近更换组件二的支撑爪101a上，机械手带动端拾器3朝靠近更换组件一的支撑爪101a所在方向移动，将端拾器3放到支撑爪101a上，更换组件一的转角下压气缸102动作，转角下压气缸102的伸缩杆一103带动卡爪104在左右方向上朝端拾器3的所在方向移动并旋转，卡爪104将端拾器3固定在更换机架101上，直线驱动器二108动作，推拉杆109推动钩爪110朝把手201d所在方向转动，钩爪110勾住把手201d时，直线驱动器二108停止动作，直线驱动器一105控制移动体106向上移动，移动体106带动移动板107向上移动，移动板107推动钩爪110向上移动，钩爪110推动把手201d向上转动，夹紧钩201c与夹紧销202a脱离时，机械手与端拾器3的分离，直线驱动器一105停止动作，直线驱动器二108反向动作，推拉杆109推动钩爪110朝远离把手201d所在方向转动，钩爪110脱开把手201d，即钩爪110与快换母头201脱离，机械手带动快换母头201向待更换的端拾器3所在方向移动，使快换公头插入快换母头201的容纳腔201a内，机械手停止移动，更换组件二动作，更换组件二的转角下压气缸102动作，转角下压气缸102的伸缩杆一103带动卡爪104朝待更换的端拾器3所在方向旋转且移动，将待更换的端拾器3固定在机架上，直线驱动器一105动作，直线驱动器一105驱动移动体106向上移动，直到移动板107带动钩爪110向上移动至指定位置，直线驱动器一105停止动作，直线驱动器二108动作，推拉杆109推动钩爪110朝把手201d所在方向转动，钩爪110勾住把手201d时，直线驱动器二108停止动作，直线驱动器一105反向动作驱动移动体106向下移动，移动体106带动移动板107向下移动，使移动板107推动钩爪110向下移动，钩爪110拉动把手201d向下转动，夹紧钩201c勾住夹紧销202a时，机械手与待更换的端拾器3连接，直线驱动器一105停止动作，直线驱动器二108反向动作，推拉杆109推动钩爪110朝远离把手201d所在方向转动，钩爪110脱开把手201d，即钩爪110与快换母头201脱离，端拾器3的更换工作完成；机械手带动更换好的新端拾器3向升降杆409所在方向移动，当连接板302抵触在升降杆409下端时，机械手停止移动，人工将连接板302与升降杆409固定，拨开把手201d，夹紧销202a与夹紧销202a分离，实现新端拾器3与机械手分离；升降电机411动作，升降电机411动作使升降同步轮413转动，张紧轮412的设置，可以保证升降同步轮413与升降同步带414之间啮合传动，使升降杆409沿导轨402a在移动座402上向下移动，当支撑杆和真空吸盘305抵触料片时，升降电机411停止动作，真空吸盘305在料垛5上侧吸住料片，升降电机411反向动作，使升降杆409带动端拾器3向上移动适当距离后，升降电机411停止动作，驱动电机403动作，驱动电机403动作使驱动同步轮405转动，压紧轮404的设置，可以保证驱动同步轮405与驱动同步带406之间啮合传动，使移动座402沿滑轨401a在上料机架401上向左移动，使移动座402移动至滑台425上方，升降电机411再次动作，升降杆409将料片放到滑台425上，真空吸盘305松开料片，直线驱动器三430动作，直线驱动器三430的伸缩杆二431驱动伸缩板432伸缩将料片扶正，传动电机426动作，传动电机426的输出轴426a带动主动轮427转动，主动轮427将力经传送带429传递给从动轮428使从动轮428转动，从动轮428的转动带动转轴422转动，转轴422的转动带动传动轮一418转动，传动轮一418将动力经传动带421传递给传动轮二420使传动轮二420转动，传动带421的移动带动滑台425向左移动，使滑台425带动料片移动至下一个工位，伸缩板432、滑台425、移动座402和升降杆409回到初始位置，可进行下一次料片的上料工作；本发明可根据实际料片形状，利用端拾器3更换机构1进行不同规格端拾器3的更换，上料机构4的设置，工作省力，工作效率高；可应用于料片的上料工作中。

本发明专利并不局限于上述实施例，在本发明专利公开的技术方案的基础上，本领域的技术人员根据所公开的技术内容，不需要创造性的劳动就可以对其中的一些技术特征作出一些替换和变形，这些替换和变形均在本发明专利的保护范围内。

Claims (9)

1.一种上料装置，其特征在于：包括上料机构和端拾器更换机构，所述上料机构包括上料机架，所述端拾器更换机构包括更换机架，所述更换机架的外周排布有若干个用于支撑端拾器的支撑爪，所述更换机架上设有至少两组更换组件，所述更换组件包括可转动且可在左右方向上做往复直线移动的卡爪和可升降的移动板，端拾器支撑设置在支撑爪上时，所述卡爪可将端拾器的上部卡住，所述移动板上铰接有朝上延伸且可转动的钩爪；所述上料机架的一侧设有用于传送料片的滑台机架和用于放置料片的挡料架，所述上料机架上设有可在左右方向往复移动的移动座，所述移动座上设有可升降的升降杆，升降杆朝下的一端连接有用于吸取料片的端拾器，端拾器上连接有朝下伸出的真空吸盘，挡料架在端拾器的下方，所述滑台机架上设有可在左右方向往复移动的滑台；所述端拾器更换机构还包括连接在机械手上的快换母头和连接在端拾器上的快换公头，所述快换母头内设有容纳腔，快换公头远离端拾器的一端向上插入容纳腔内，所述快换母头相对端拾器设置的一端的外侧开有至少一个导滑槽，所述快换公头上设有夹紧销，快换母头的外侧铰接有至少一个夹紧钩，所述夹紧钩可勾住伸出导滑槽的夹紧销，夹紧钩上固定连接有向外伸出的把手，所述钩爪可将把手钩住。

2.根据权利要求1所述的一种上料装置，其特征在于：所述端拾器包括端拾器主管，所述端拾器主管的上端设有连接板，端拾器可经连接板连接在升降杆下端，所述端拾器主管上连接有至少两根分别向端拾器主管两侧方向延伸的端拾器支管，所述端拾器支管朝外伸出的一端设有固定板，所述真空吸盘连接在固定板上。

3.根据权利要求1所述的一种上料装置，其特征在于，所述更换机架的上端设有转角下压气缸，所述转角下压气缸上设有可在左右方向做往复移动且可转动的伸缩杆一，所述卡爪的一端与伸缩杆一朝外的一端固定连接，卡爪的另一端可将端拾器卡住；所述更换组件还包括固定连接在更换机架上的直线驱动器一，所述直线驱动器一上设有可在高度方向上下往复移动的移动体，所述移动板与移动体固定连接；所述移动板上铰接有直线驱动器二，所述直线驱动器二上设有可在高度方向上下往复移动且向上伸出的推拉杆，所述推拉杆朝上的一端与钩爪铰接。

4.根据权利要求1所述的一种上料装置，其特征在于：所述上料机架上设有至少一条滑轨，所述移动座可滑动的连接在滑轨上，移动座上固定连接有安装板，安装板在上料机架上方，安装板上连接有驱动电机与两个压紧轮，驱动电机的输出轴上连接有驱动同步轮，驱动同步轮在两个压紧轮之间，驱动同步轮与压紧轮经驱动同步带连接在一起，驱动同步带的两端分别固定连接在上料机架的两端。

5.根据权利要求4所述的一种上料装置，其特征在于：所述上料机架在高度方向上的两端设有限位块，限位块朝内的一端设有端头缓冲块，移动座可在两个端头缓冲块之间左右移动。

6.根据权利要求1所述的一种上料装置，其特征在于：所述移动座上设有导轨，所述升降杆可滑动的连接在导轨上，所述移动座上还固定连接有电机安装座，电机安装座上安装有升降电机与两个张紧轮，升降电机的输出轴上连接有升降同步轮，升降同步轮在两个张紧轮之间，升降同步轮与张紧轮经升降同步带连接在一起，升降同步带的两端分别固定连接在升降杆在高度方向上的两端。

7.根据权利要求1所述的一种上料装置，其特征在于：所述滑台机架的上端设有至少一个滑台安装座，相对挡料架设置的滑台安装座的一端固定连接有传动轮安装座一，传动轮安装座一内可转动的连接有传动轮一，滑台安装座的另一端固定连接有传动轮安装座二，传动轮安装座二内可转动的连接有传动轮二，传动轮安装座二上可转动地连接有转轴，传动轮一和传动轮二经传动带连接在一起，所述滑台安装座上设有导滑轨，所述导滑轨上可滑动的连接有滑动块，所述滑台固定连接在滑动块上，滑台与传动带连接，所述滑台机架上连接有传动电机，所述传动电机的输出轴上连接有主动轮，所述转轴上连接有从动轮，主动轮与从动轮经传送带连接在一起。

8.根据权利要求7所述的一种上料装置，其特征在于：所述滑台的四周排布有若干个直线驱动器三，直线驱动器三上设有可伸缩的伸缩杆二，伸缩杆二朝外伸出的一端连接有伸缩板。

9.使用权利要求1～8任一项所述的一种上料装置进行上料的方法，其特征在于，包括以下步骤：

（1）将待更换的端拾器提前放到更换机架上，机械手带动端拾器移动并将端拾器放置到更换机架的支撑爪上，机械手停止动作；

（2）一个更换组件动作，转角下压气缸动作，使卡爪朝端拾器所在方向旋转并移动，卡爪将端拾器卡住，直线驱动器二动作，使钩爪朝把手所在方向转动，钩爪勾住把手时，直线驱动器二停止动作，直线驱动器一动作，使移动座向上移动，钩爪推动把手向上转动，夹紧钩与夹紧销脱离时，直线驱动器一停止动作，机械手与端拾器的分离，直线驱动器二反向动作，钩爪与把手脱离时，直线驱动器二停止动作；

（3）机械手带动快换母头向待更换的端拾器所在方向移动，使快换公头插入快换母头的容纳腔内，机械手停止移动；

（4）另一个更换组件动作，卡爪朝待更换的端拾器所在方向旋转且移动，将待更换的端拾器固定在机架上，移动板带动钩爪向上移动至指定位置后停止移动，钩爪朝把手所在方向转动，使钩爪勾住把手，移动板带动钩爪向下移动，钩爪带动把手向下转动，使夹紧钩勾住夹紧销，实现快换公头与快换母头的连接，即完成机械手与待更换的端拾器的连接，钩爪朝远离把手所在方向转动，实现钩爪与把手脱离，端拾器的更换工作完成；

（5）机械手带动更换好的端拾器，使连接板抵触在升降杆下端，人工将连接板与升降杆固定，拨开把手，夹紧销与夹紧销分离，实现更换的端拾器与机械手分离；

（6）升降电机动作，使升降杆向料片所在方向移动，当支撑杆和真空吸盘抵触料片时，真空吸盘吸住料片，升降电机反向动作，使升降杆带动端拾器向上移动适当距离后，升降电机停止动作，驱动电机动作，使移动座移动至滑台上方，升降电机再次动作，升降杆将料片放到滑台上，真空吸盘松开料片，直线驱动器三动作，伸缩板伸缩将料片扶正，传动电机动作，使滑台带动料片移动至下一个工位。