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CN109937368B - 用于控制车辆的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于控制对象车辆(1)的方法，所述对象车辆(1)在发射无线信号的车辆后方沿道路行驶，所述无线信号表示影响发射车辆(2)的速度和/或加速度的至少一个参数，所述方法包括：‑从发射车辆(2)接收所述无线信号，‑根据所接收到的信号来控制(S6)对象车辆(1)的速度和/或加速度，‑在根据所接收到的信号的所述控制(S6)期间，通过除了用于无线通信的装置之外的装置(111)来监测(S3)对象车辆(1)和在对象车辆(1)和发射车辆(2)之间行驶的另外的车辆(3)之间的距离(DSF)，‑以及，根据对所述对象车辆(1)和另外的车辆(3)之间的距离(DSF)的监测来确定是否根据所监测到的距离(DSF)来控制(S5)对象车辆(1)的速度和/或加速度。

Description

用于控制车辆的方法
技术领域
本发明涉及一种用于控制对象车辆的方法，所述对象车辆在发射无线信号的车辆后方沿道路行驶，所述无线信号表示影响该发射车辆的速度和/或加速度的至少一个参数。
本发明能够应用在重型车辆中，例如卡车、大客车和建筑设备。虽然将针对卡车描述本发明，但本发明不限于这种特定车辆，而是也可用在其它车辆中，例如轿车。
背景技术
在协同自适应巡航控制(CACC)和列队中，车辆编队以车辆之间的短距离行驶。为了高安全性地实现这一点，每个车辆的控制单元通过无线通信信道从周围车辆接收信息，即所谓的车辆到车辆(V2V)通信。这种信息被用在控制中，以保持每个车辆与紧邻的前一个车辆之间的期望距离并处理诸如紧急制动之类的事件。V2V通信使得能够安全地保持短距离，因为V2V信息的传输要快得多，并且比来自诸如雷达传感器、激光传感器或相机的车载传感器的数据更准确。
CACC和列队的益处包括提高了燃料效率，这是由以下因素提供的：由于车辆之间的短距离而减小了空气阻力，并且由于关于前一个车辆的更准确的信息而改善了车辆控制。
另一个益处是由于V2V数据的延迟小而改善了交通流量。例如，可以通过减少或消除车辆之间的所谓的橡皮筋效应来改善交通流量。这种效应可能由于车辆对前一个车辆的减速的检测的延迟而出现，导致检测车辆的较强减速，此时后一个车辆的对较强减速的检测的延迟导致所述后一个车辆等的甚至更强的减速。在基于CACC的控制中，由于延迟减小，并且由于检测车辆能够考虑来自在紧邻的前一个车辆前方的车辆的信号，因此橡皮筋效应将显著减少。
CACC和列队的又一个益处是提高了驾驶员的舒适度，因为与仅使用车载传感器的系统相比，CACC允许较不激进的车辆控制。
如果未配备基于CACC的控制的车辆进入或切入两个列队车辆之间，则会出现问题。例如在R.P.A.Vugts的2009.131TU/e硕士论文(20084月-2010年4月荷兰应用科学研究会科学与工业，汽车业务部门，集成安全系，埃因霍温工业大学，机械工程系)的“String-stable CACC design and experimental validation(串稳定CACC的设计和实验验证)”中讨论了这一问题。该文献建议丢弃超过未配备CACC的车辆的通信信息，留下标准CC(巡航控制)或ACC(自适应巡航控制)功能。CC或ACC不提供上述CACC的益处。因而，如果发生这种未配备的车辆的切入，则后一个车辆需要将车辆控制的基础从CACC变为来自车载传感器的信号。因此，上述所有益处将立即消失。
EP2738751公开了一种处于跟踪模式的主车辆，其中，对所述主车辆的控制涉及与另一个车辆的通信。如果确定由传感器捕获的车辆不同于实际与主车辆通信的车辆，则终止跟踪。
US2010256835公开了基于通过车辆内的通信装置接收的控制消息来控制车辆的速度。US2010256835还公开了一种在车辆周围的四个方向上限定最小期望范围的包络，并且建议监测物体和物体轨迹并改变速度和路线以避免其它物体进入所述包络。
DE102014202453描述了一种用于检测自主操作的车辆的方法。如果车辆已被检测为正在自主操作，则距离阈值小于该车辆已被检测为正在非自主操作时的情况。
发明内容
本发明的目的在于扩展基于CACC的车辆控制的使用及其益处。
通过根据权利要求1的方法来达到所述目的。因而，所述目的是通过一种用于控制对象车辆的方法达到的，所述对象车辆在发射无线信号的车辆后方沿道路行驶，所述无线信号表示该发射车辆的速度和/或加速度或者影响该发射车辆的速度和/或加速度的至少一个参数，所述方法包括：
-从发射车辆接收所述无线信号，
-根据所接收到的信号来控制对象车辆的速度和/或加速度，
-在根据所接收到的信号的所述控制期间，通过除了用于无线通信的装置之外的装置来监测对象车辆与在对象车辆和发射车辆之间行驶的另外的车辆之间的距离，以及
-根据对象车辆和所述另外的车辆之间的距离的监测来确定是否根据所监测到的距离来控制对象车辆的速度和/或加速度。
无线信号适应于车辆列队，并且可以适合于基于CACC的车辆控制算法。应理解，在对象车辆和发射车辆正在行驶的同时，来自发射车辆的无线信号被对象车辆接收。
无线信号可以表示发射车辆的速度和/或加速度。替代地，无线信号可以表示影响该速度和/或加速度的至少一个参数，例如发射车辆的制动器驱动状态或者发射车辆的推进动力源(例如内燃机)的请求扭矩。表示影响发射车辆的速度和/或加速度的参数的无线信号可以涉及表示与速度和/或加速度的值相关的参数的值的无线信号。这种相关性可以通过将所述参数的值数据映射到速度和/或加速度的值来提供，所述数据可以存储在对象车辆的车辆控制系统的数字存储器中。
除了速度和/或加速度之外，所述无线信号还可以表示列队中可能有用的其它参数，例如发射车辆的尺寸。
应注意，在一些实施例中，根据所接收到的信号来控制对象车辆的速度和/或加速度可以涉及控制对象车辆的速度。例如，对象车辆的控制单元可以请求用车辆速度作为反馈参数来调整车辆的动力传动系。因此，当然也可以调整对象车辆的加速度。相应地，在一些实施例中，根据所接收到的信号来控制速度和/或加速度可以涉及控制对象车辆的加速度。例如，对象车辆的控制单元可以请求用车辆加速度作为反馈参数来调整车辆的动力传动系。因此，当然也可以调整对象车辆的速度。在进一步的实施例中，可以用速度和加速度作为反馈参数来进行所述控制。
监测与所述另外的车辆的距离可以涉及检测和记录该距离。这可以通过任何合适的设备来完成。因而，所述除了用于无线通信的装置之外的装置(在本文中也被称为用于监测与所述另外的车辆的距离的装置)可以包括一个或多个车载传感器，其可以是雷达传感器、激光传感器和/或相机。与所述另外的车辆的距离可以用于确定所述另外的车辆的速度和/或加速度，反之亦然。
本发明允许对象车辆适应驾驶策略，使得：在保持激活根据所接收到的信号的控制的同时，如果需要让所述另外的车辆在对象车辆和发射车辆之间安全地行驶，则增大与所述另外的车辆的距离。因而，只要与所述另外的车辆的距离被保持高于安全值，对象车辆的控制就可以由CACC策略支配。
通过本发明，即使没有CACC设备的车辆切入了车辆列队中的两个车辆之间，也能够保留CACC控制的益处。因而，本发明扩展了CACC的工作范围。例如，能够保留由于关于前一个车辆的信息更准确而改善了车辆控制所提供的提高燃料效率的益处。此外，能够保留例如通过减少上文讨论的橡皮筋效应而改善交通流量的益处。还能够保留上文所述的提高驾驶员舒适性的益处。
应注意，本发明也适用于两个或更多个没有CACC设备的车辆在对象车辆和发射车辆之间行驶的情形。
优选地，根据所监测到的距离来控制对象车辆的速度和/或加速度包括凌驾于根据所接收到的信号的所述控制。因此，确保了在相对于发射车辆的基于CACC的控制期间相对于所述另外的车辆维持安全性。
优选地，监测对象车辆与所述另外的车辆之间的距离包括连续地或反复地确定对象车辆和所述另外的车辆之间的距离，并且将所确定的距离与距离阈值进行比较。因此，确定是否根据所监测到的距离来控制对象车辆的速度和/或加速度优选包括：如果所确定的距离高于距离阈值，则所确定的距离不影响对所述对象车辆的速度和/或加速度的控制，而如果所确定的距离低于距离阈值，则根据所监测到的距离来控制对象车辆的速度和/或加速度。
应理解，距离阈值优选取决于对象车辆的速度。优选根据对象车辆的速度来调整距离阈值。
因而，所述方法可以包括将所确定的对象车辆和所述另外的车辆之间的距离与距离阈值进行比较。如果所确定的对象车辆和所述另外的车辆之间的距离高于距离阈值，则所确定的对象车辆和所述另外的车辆之间的距离不影响对对象车辆的速度和/或加速度的控制。因此，仅监测对象车辆和所述另外的车辆之间的距离。因而，只要与所述另外的车辆的距离被保持高于距离阈值，就可以通过CACC策略来支配对所述对象车辆的控制。
如果所确定的对象车辆和所述另外的车辆之间的距离低于距离阈值，则根据所确定的对象车辆和所述另外的车辆之间的距离来控制对象车辆的速度和/或加速度。优选地，只有在与所述另外的车辆的距离低于阈值时才使用所述除了用于无线通信的装置之外的装置来控制车辆。
包括将所确定的距离与距离阈值进行这种比较的、对对象车辆和所述另外的车辆之间的距离的监测允许在以可靠且易于实施的方式安全地监测所述另外的车辆的同时有利地保留对象车辆的主导CACC控制。
优选地，所述方法包括：在根据所监测到的距离的所述控制期间，通过所述除了用于无线通信的装置之外的装置来连续地或反复地确定对象车辆和所述另外的车辆之间的距离，并且将所确定的距离与距离阈值进行比较。由此，如果所确定的距离高于距离阈值，则可以根据所接收到的信号来控制对象车辆的速度和/或加速度。这在相对于发射车辆的基于CACC的控制期间提供了相对于所述另外的车辆的连续安全性。
优选地，根据所监测到的距离来控制对象车辆的速度和/或加速度包括控制该对象车辆以增大对象车辆和所述另外的车辆之间的距离。因此，进一步确保了在相对于发射车辆的基于CACC的控制期间维持所述相对于另外的车辆的安全性。
优选地，所述方法包括在监测对象车辆和另外的车辆之间的距离之前，证实在对象车辆和发射车辆之间存在所述另外的车辆。在证实存在所述另外的车辆之前，可以根据所接收到的来自发射车辆的信号来控制对象车辆的速度和/或加速度。此外，在证实存在所述另外的车辆之前，可以证实在发射车辆和对象车辆之间不存在车辆。优选地，根据所接收到的信号对所述对象车辆的所述控制包括：在证实存在另外的车辆之前，控制对象车辆以使对象车辆处于离发射车辆第一距离处。由此，根据所接收到的信号对所述对象车辆的控制可以包括：在证实存在所述另外的车辆之后，控制对象车辆以使对象车辆处于离发射车辆第二距离处，该第二距离大于第一距离。由此，可以清楚地识别出允许离发射车辆更近距离的情形，由此，对象车辆和所述另外的车辆之间的距离能够有利地小，从而允许上文所述的阻力减少。
优选地，所述方法包括：当证实了存在另外的车辆时，通过所述除了用于无线通信的装置之外的装置来确定对象车辆和所述另外的车辆之间的距离。如果所确定的距离低于距离阈值，则可以控制对象车辆的速度和/或加速度，以增大对象车辆和所述另外的车辆之间的距离。因此，可以实现对基于来自发射车辆的信号的所述控制的临时中断，并且可以提供对所述对象车辆相对于驶入的所述另外的车辆的位置的立即调整。
应理解，在所述方法的一些应用中，另外的车辆可以在列队期间进入对象车辆和发射车辆之间。然而，本发明也适用于在根据所接收到的信号来控制对象车辆的速度和/或加速度的所述步骤之前存在于对象车辆和发射车辆之间的另外的车辆。作为一个示例，对象车辆可以追上在其后方具有所述另外的车辆的发射车辆。因而，根据本发明的实施例的方法可以灵活地应用于对象车辆的多种行驶情形。
在有利实施例中，监测所述对象车辆和所述另外的车辆之间的距离包括连续地或反复地确定所述另外的车辆相对于对象车辆的速度。由此，所述方法可以包括将所确定的所述另外的车辆的速度与速度阈值进行比较，其中，确定是否根据所监测到的距离来控制对象车辆的速度和/或加速度包括：如果所确定的所述另外的车辆相对于对象车辆的速度低于速度阈值，则根据所监测到的距离来控制对象车辆的速度和/或加速度。
所述速度阈值优选是负的。即，如果达到了速度阈值，则所述另外的车辆以比对象车辆低的绝对速度行驶。因而，如果所确定的所述另外的车辆相对于对象车辆的速度具有比速度阈值大的负值，则可以实现根据所监测到的距离对所述对象车辆的速度和/或加速度的控制。
在一些实施例中，监测对象车辆和所述另外的车辆之间的距离包括连续地或反复地确定所述另外的车辆相对于对象车辆的加速度。由此，所述方法可以包括将所确定的所述另外的车辆的加速度与加速度阈值进行比较，其中，确定是否根据所监测到的距离来控制对象车辆的速度和/或加速度包括：如果所确定的所述另外的车辆相对于对象车辆的加速度低于加速度阈值，则根据所监测到的距离来控制对象车辆的速度和/或加速度。
所述加速度阈值优选是负的。即，如果达到了加速度阈值，则所述另外的车辆具有比对象车辆低的加速度。例如，对象车辆可以以恒定速度行驶，而所述另外的车辆可以在减速。因而，如果所确定的所述另外的车辆相对于对象车辆的加速度具有比速度阈值大的负值，则可以实现根据所监测到的距离对所述对象车辆的速度和/或加速度的控制。
通过根据所述另外的车辆相对于对象车辆的速度或加速度来激活根据所监测到的距离对所述对象车辆的速度和/或加速度的控制，可以为所述方法增加另一个安全特征。替代地，可以减小上文讨论的距离阈值。监测所述另外的车辆相对于对象车辆的速度或加速度提供了对所述对象车辆和所述另外的车辆之间的即将发生的短距离的早期反应，由此能够在早期阶段采取措施以解决这种即将发生的情形。这提供了增加的相对于所述另外的车辆的安全性。替代地或另外，当在CACC控制下行驶并仅监测另外的车辆时，这样的早期反应可以允许减小对象车辆和所述另外的车辆之间的距离。
应理解，这样的对所述另外的车辆相对于对象车辆的速度或加速度的监测可以与对所述对象车辆和所述另外的车辆之间的距离的监测同时进行。然而，在一些实施例中，可以首先确定对象车辆和所述另外的车辆之间的距离，随后可以连续地或反复地确定所述另外的车辆相对于对象车辆的速度或加速度。由此，可以通过所述另外的车辆相对于对象车辆的速度或加速度的积分来确定对象车辆和所述另外的车辆之间的距离的变化。
优选地，所述方法包括：证实在对象车辆和发射车辆之间不再存在另外的车辆。当证实了在对象车辆和发射车辆之间不再存在另外的车辆时，可以根据所接收到的信号来控制对象车辆，以减小对象车辆和发射车辆之间的距离。因此，对象车辆和另外的车辆之间的距离能够有利地恢复成短的，从而无延迟地允许上文所述的阻力减少。
所述目的也通过根据权利要求23的计算机程序、根据权利要求24的计算机可读介质、根据权利要求25的控制单元或根据权利要求26的车辆来实现。
在以下描述和从属权利要求中，公开了本发明的其它优点和有利特征。
附图说明
参考附图，下面是对作为示例引用的本发明的实施例的更详细描述。
在附图中：
图1是车辆列队期间的两个车辆的侧视图。
图2是图1中的车辆的侧视图，其中在它们之间有另外的车辆。
图3是描绘了根据本发明的一个实施例的方法中的步骤的框图。
图4是描绘了根据本发明的又一个实施例的方法中的步骤的框图。
图5是描绘了根据本发明的另一实施例的方法中的步骤的框图。
具体实施方式
图1示出了本文中所称的对象车辆1，该对象车辆1在另一车辆(它本文中被称为发射车辆2)后方沿道路行驶。在本示例中，对象车辆1以及发射车辆2是具有半挂车的卡车。然而，本发明同样适用于其它类型的车辆，例如轿车、大客车和自卸卡车。
对象车辆1和发射车辆2中的每一个都包括用于协同自适应巡航控制(CACC)的设备101、201，该设备101、201包括：用于无线通信的装置，该用于无线通信的装置具有无线电发射器和无线电接收器，用于所谓的车辆到车辆(V2V)通信；和数据通信处理装置，该数据通信处理装置被布置成与相应的车辆控制系统的控制单元102、202通信。由此，车辆1、2中的每一个适于将表示相应车辆的尺寸、速度和加速度的信号发送到包括用于CACC的设备的其它车辆。此外，车辆1、2中的每一个适于接收表示包括用于CACC的设备的其它车辆的尺寸、速度和加速度的信号并基于所接收到的信号来控制相应车辆的速度和加速度。
在图1中所描绘的情况下，发射车辆2发射表示发射车辆2的尺寸、速度和加速度的无线信号。对象车辆1接收来自发射车辆2的所述无线信号。由此，车辆1、2参与车辆列队过程，其中对象车辆1被控制成处于离发射车辆2相对短的距离(在本文中被称为第一距离DST1)处。
对象车辆1的车辆控制系统基于从发射车辆2接收的无线信号来控制对象车辆1的制动器和动力传动系。例如，如果发射车辆2紧急制动，则对象车辆1将接收表示所产生的减速的信号，对象车辆1也将基于该信号而紧急制动。与基于对在对象车辆1前方的车辆的减速的雷达、激光或相机检测的车辆控制相比，这种情形下的CACC将允许对象车辆1的显著较快的响应。
除了所述用于CACC的设备之外，该对象车辆还包括雷达传感器111，通过该雷达传感器111，可以确定对象车辆1前方的物体的存在以及与该物体的距离。雷达传感器111还提供了用于相对于其它车辆来控制对象车辆1的除了所述CACC设备之外的装置。在替代实施例中，用于相对于其它车辆来控制对象车辆1的除了所述CACC设备之外的装置可以由激光传感器或相机提供。
在图2中，另外的车辆3已经进入对象车辆1和发射车辆2之间。在该示例中，所述另外的车辆是轿车，但它当然也可以是任何其它类型的车辆，例如卡车或大客车。另外的车辆3不具有任何用于CACC的设备。
也参考图3，将描述根据本发明的实施例的方法。该方法由对象车辆1的控制单元102执行。应注意，可以将该控制单元实施为一个物理单元或被布置成彼此通信的多个物理单元。控制单元102可以包括：计算装置，例如CPU或其它处理装置；和存储装置，例如半导体存储部，例如RAM或ROM，或者诸如硬盘或闪存的存储装置。
当对象车辆在发射车辆2后方行驶时，应用该方法。该方法包括证实S1在对象车辆1和发射车辆2之间是否存在另外的车辆3。这通过对基于从雷达传感器111接收到的信号的距离数据与通过CACC设备101证实的距发射车辆2的第一距离DST1进行比较来完成。在一些实施例中，证实S1在对象车辆1和发射车辆2之间是否存在另外的车辆3可以涉及使用通过CACC设备101、201从发射车辆2发射到对象车辆1的GPS(全球定位系统)数据。
如图1中所示，如果在对象车辆1和发送车辆2之间不存在另外的车辆3，则根据所接收到的来自发射车辆2的信号来控制S2对象车辆1的速度和加速度，以便对象车辆保持在离发射车辆2第一距离DST1处。另外，控制单元102反复地或连续地证实S1在对象车辆1和发送车辆2之间是否存在另外的车辆3。
如果证实S1在对象车辆1和发射车辆2之间存在另外的车辆3，则通过发射的雷达111确定S3对象车辆1和所述另外的车辆3之间的(图2中所指示的)距离DSF，并将其与距离阈值进行比较S4。根据对象车辆1的速度连续调整距离阈值。如果所确定的距离DSF低于距离阈值，则控制S5该对象车辆以增大对象车辆1和所述另外的车辆3之间的距离。这种增大对象车辆1和所述另外的车辆3之间的距离DSF的控制S5凌驾于根据所接收到的来自发射车辆2的信号的所述控制S2。
重复确定S3对象车辆1和所述另外的车辆3之间的距离DSF的步骤、将距离DSF与距离阈值进行比较S4的步骤、以及控制S5对象车辆以增大对象车辆1和所述另外的车辆3之间的距离的步骤，直到确定S4对象车辆1和所述另外的车辆3之间的距离DSF高于距离阈值。
当确定S4对象车辆1和所述另外的车辆3之间的距离DSF高于距离阈值时，重新开始S6根据所接收到的来自发射车辆2的信号对对象车辆1的控制。由此，控制单元102控制S6对象车辆1，以便对象车辆1处于离发射车辆2第二距离DST2(图2中所示)处，该第二距离DST2大于第一距离DST1。
在根据从发射车辆2接收的信号的所述控制S6期间，控制单元102连续地或反复地确定S7在对象车辆1和发射车辆2之间是否仍然存在另外的车辆3。这通过将基于来自雷达传感器111的信号的距离信息与由从发射车辆接收的信号控制的第二距离DST2进行比较来完成。
此外，在根据从发射车辆2接收的信号的所述控制S6期间，控制单元102通过雷达传感器111连续地或反复地确定S3对象车辆1和所述另外的车辆3之间的距离DSF，并且将所确定的距离DSF与距离阈值进行比较S4。只要所确定的距离DSF高于距离阈值，就维持根据从发射车辆2接收的信号的所述控制S6。
应注意，在根据从发射车辆2接收的信号的所述控制S6期间，所确定的对象车辆1和所述另外的车辆3之间的距离DSF不影响对对象车辆1的控制。而是，仅监测对象车辆1和所述另外的车辆3之间的距离DSF。
然而，如果在根据从发射车辆2接收的信号的所述控制S6期间，通过雷达传感器111确定S3、S4对象车辆1和所述另外的车辆3之间的距离DSF短于距离阈值，则凌驾于根据所接收到的信号的所述控制S6，并根据来自雷达传感器111的信号来控制对象车辆1，以增大对象车辆1和所述另外的车辆3之间的距离DSF。当确定S4对象车辆1和所述另外的车辆3之间的距离DSF高于距离阈值时，再一次重新开始S6根据从发射车辆2接收的信号对对象车辆1的控制。
如果证实S7在对象车辆1和发射车辆2之间不再存在另外的车辆3，则根据从发射车辆2接收的信号来控制S8对象车辆1，以减小对象车辆1和发射车辆2之间的距离DST2。于是，如图1中所示，再一次根据所接收到的来自发射车辆2的信号来控制S2对象车辆1，以使对象车辆保持在离发射车辆2第一距离DST1处，并且如上所述，控制单元102反复地或连续地确定在对象车辆1和发射车辆2之间是否存在另外的车辆3。
参考图4，图4示出了该方法的另一个稍微简化的实施例中的步骤。该方法的此示例中涉及的车辆1、2、3与上文参考图1和图2描述的车辆类似。同样，在该示例中，对象车辆1在发射车辆2后方沿着道路行驶。当在对象车辆1和发射车辆2之间存在另外的车辆3时，对象车辆的控制单元102控制S6对象车辆1，以使对象车辆1处于离发射车辆2第二距离DST2(图2中所示)处。
在根据从发射车辆2接收的信号的所述控制S6期间，控制单元102通过雷达传感器111或一些其它适当的距离确定装置(例如激光传感器或相机)来连续地或反复地确定S3对象车辆1和所述另外的车辆3之间的距离DSF。将所确定的距离DSF与距离阈值进行比较S4。根据对象车辆1的速度来调整距离阈值。只要所确定的距离DSF高于距离阈值，就维持根据从发射车辆2接收的信号的所述控制S6。
与参考图3描述的实施例类似，在根据从发射车辆2接收的信号的该控制S6期间，所确定的在对象车辆1和所述另外的车辆3之间的距离DSF不影响对象车辆1的控制。而是，仅监测对象车辆1和所述另外的车辆3之间的距离DSF。
然而，如果在根据从发射车辆2接收的信号的所述控制S6期间，通过雷达传感器111确定S3、S4对象车辆1和所述另外的车辆3之间的距离DSF低于距离阈值，则控制S5对象车辆以增大对象车辆1和所述另外的车辆3之间的距离。这种增大对象车辆1和所述另外的车辆3之间的距离DSF的控制S5凌驾于根据所接收到的来自发射车辆2的信号的所述控制S2。
参考图5，其示出了与参考图4描述的方法类似的方法中的步骤，但具有以下区别：除了确定S3对象车辆1和另外的车辆3之间的距离DSF之外，还连续地或反复地确定S3所述另外的车辆3相对于对象车辆1的速度。与距离DSF的确定S3类似，速度确定S3可以通过雷达传感器111或一些其它合适的距离确定装置(例如激光传感器或相机)来进行。
如果确定S3、S4对象车辆1和所述另外的车辆3之间的距离DSF高于距离阈值，则确定S401所述另外的车辆相对于对象车辆的速度是否大于速度阈值。速度阈值是负的，即当所述另外的车辆相对于对象车辆的速度处于阈值时，缩短车辆之间的距离。
如果所述另外的车辆3相对于对象车辆1的速度大于速度阈值，例如为零或是正的，则维持根据从发射车辆2接收的信号的所述控制S6。然而，如果所述另外的车辆相对于对象车辆的速度小于速度阈值，例如呈现更大的负数，则控制S5对象车辆以增大对象车辆1和所述另外的车辆3之间的距离。
在一些实施例中，可以在对所述另外的车辆的监测中以与参考图4描述的考虑所述另外的车辆3相对于对象车辆1的速度类似的方式考虑所述另外的车辆3相对于对象车辆1的加速度。上文已经讨论了以这些方式考虑所述另外的车辆3相对于对象车辆1的速度或加速度的优点，所述优点包括对象车辆能够更早地对所述车辆之间的距离缩短做出反应。

Claims (21)

1.一种用于控制对象车辆(1)的方法，所述对象车辆(1)在发射无线信号的车辆后方沿道路行驶，所述无线信号表示发射车辆(2)的速度和/或加速度或者影响所述发射车辆(2)的速度和/或加速度的至少一个参数，所述方法包括：
-从所述发射车辆(2)接收所述无线信号，以及
-根据所接收到的信号来控制所述对象车辆(1)的速度和/或加速度，
-其特征在于
-在根据所接收到的信号的控制期间，通过除了用于无线通信的装置之外的装置(111)来监测(S3)所述对象车辆(1)和在所述对象车辆(1)和所述发射车辆(2)之间行驶的另外的车辆(3)之间的距离DSF，其中，监测所述对象车辆(1)和所述另外的车辆(3)之间的所述距离DSF包括：连续地或反复地确定所述对象车辆(1)和所述另外的车辆(3)之间的所述距离DSF，并且将所确定的所述距离DSF与距离阈值进行比较(S4)，以及
-根据对所述对象车辆(1)和所述另外的车辆(3)之间的所述距离DSF的监测来确定是否根据所监测到的所述距离DSF来控制所述对象车辆(1)的速度和/或加速度，其中，只要所确定的所述距离DSF高于所述距离阈值，就维持根据从所述发射车辆(2)接收到的信号的控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述除了用于无线通信的装置之外的装置包括所述对象车辆(1)的雷达传感器、相机和/或激光传感器。
3.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，根据所监测到的所述距离DSF来控制所述对象车辆(1)的速度和/或加速度包括凌驾于根据所接收到的信号的控制。
4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，确定是否根据所监测到的所述距离DSF来控制所述对象车辆(1)的速度和/或加速度包括：如果所确定的所述距离DSF高于所述距离阈值，则所确定的所述距离DSF不影响对所述对象车辆(1)的速度和/或加速度的控制，而如果所确定的所述距离DSF低于所述距离阈值，则根据所监测到的所述距离DSF来控制所述对象车辆(1)的速度和/或加速度。
5.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，在根据所监测到的所述距离DSF的控制期间，通过所述除了用于无线通信的装置之外的装置(111)来连续地或反复地确定所述对象车辆(1)和所述另外的车辆(3)之间的所述距离DSF，并且将所确定的所述距离DSF与所述距离阈值进行比较(S4)。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，如果所确定的所述距离DSF高于所述距离阈值，则根据所接收到的信号来控制所述对象车辆(1)的速度和/或加速度。
7.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，根据所监测到的所述距离DSF来控制所述对象车辆(1)的速度和/或加速度包括：控制所述对象车辆(1)，以增大所述对象车辆和所述另外的车辆(3)之间的距离。
8.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，在监测所述对象车辆(1)和所述另外的车辆(3)之间的所述距离DSF之前，证实(S1)在所述对象车辆(1)和所述发射车辆(2)之间存在所述另外的车辆(3)。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在证实(S1)存在所述另外的车辆(3)之前，根据所接收到的来自所述发射车辆(2)的信号来控制(S2)所述对象车辆(1)的速度和/或加速度。
10.根据权利要求8至9中的任一项所述的方法，其特征在于，在证实(S1)存在所述另外的车辆(3)之前，证实在所述发射车辆(2)和所述对象车辆(1)之间不存在车辆。
11.根据权利要求8至10中的任一项所述的方法，其特征在于，根据所接收到的信号对所述对象车辆(1)的所述控制(S2)包括：在证实(S1)存在所述另外的车辆(3)之前，控制所述对象车辆(1)以使所述对象车辆处于离所述发射车辆(2)第一距离DST1处。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，根据所接收到的信号对所述对象车辆(1)的所述控制包括：在证实(S1)存在所述另外的车辆(3)之后，控制所述对象车辆(1)以使所述对象车辆处于离所述发射车辆(2)第二距离DST2处，所述第二距离DST2大于所述第一距离DST1。
13.根据权利要求8至12中的任一项所述的方法，其特征在于，当证实(S1)了存在所述另外的车辆(3)时，通过所述除了用于无线通信的装置之外的装置(111)来确定所述对象车辆(1)和所述另外的车辆(3)之间的所述距离DSF。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，如果所确定的所述距离DSF低于距离阈值，则控制所述对象车辆(1)的速度和/或加速度，以增大所述对象车辆和所述另外的车辆(3)之间的距离。
15.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，监测所述对象车辆(1)和所述另外的车辆(3)之间的所述距离DSF包括连续地或反复地确定所述另外的车辆(3)相对于所述对象车辆(1)的速度。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，将所确定的所述另外的车辆的速度与速度阈值进行比较，其中，确定是否根据所监测到的所述距离DSF来控制所述对象车辆(1)的速度和/或加速度包括：如果所确定的所述另外的车辆(3)相对于所述对象车辆(1)的速度低于所述速度阈值，则根据所监测到的所述距离DSF来控制所述对象车辆(1)的速度和/或加速度。
17.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，监测所述对象车辆(1)和所述另外的车辆(3)之间的所述距离DSF包括连续地或反复地确定所述另外的车辆(3)相对于所述对象车辆(1)的加速度。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，将所确定的所述另外的车辆的加速度与加速度阈值进行比较，其中，确定是否根据所监测到的所述距离DSF来控制所述对象车辆(1)的速度和/或加速度包括：如果所确定的所述另外的车辆(3)相对于所述对象车辆(1)的加速度低于所述加速度阈值，则根据所监测到的所述距离DSF来控制所述对象车辆(1)的速度和/或加速度。
19.一种计算机可读介质，所述计算机可读介质携带包括程序代码组件的计算机程序，所述程序代码组件用于当所述程序产品在计算机上运行时执行权利要求1至18中的任一项所述的方法。
20.一种控制单元，所述控制单元被配置成执行根据权利要求1至18中的任一项所述的方法。
21.一种车辆，其包括根据权利要求20所述的控制单元。
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