CN109937342B - 用于定位移动物体的方法、装置和系统 - Google Patents

Abstract

用于定位移动物体—特别是车辆或机器人—的方法，包括：由数据处理装置获得(301)包括道路特征信息的数字地图，特别是导航地图；由数据处理装置接收(302)移动物体的位置改变信息；由数据处理装置通过处理移动物体的位置改变信息来获得(303)移动物体的轨迹特征信息；以及由数据处理装置根据移动物体的轨迹特征信息与道路特征信息之间的相似度来确定(304)移动物体的定位。

Description

用于定位移动物体的方法、装置和系统

技术领域

本发明涉及用于定位移动物体(特别是车辆或机器人)的方法。此外，本发明还涉及用于定位移动物体的装置、系统和车辆。

背景技术

近年来，包括全球导航卫星系统GNSS(特别是全球定位系统GPS)的定位系统经常用于获得车辆的坐标以便确定车辆的定位并且在数字地图系统的坐标系中找到车辆的相应位置。

但是，GPS信号无法穿过固体结构，因此GPS设备无法在高架道路、桥梁或茂密的树冠下工作。特别地，当具有GPS设备的车辆在高架道路下移动时，GPS设备通常无法通过GPS设备找到不能穿过车辆上方的高架道路的GPS信号。GPS信号也会受到其中无线电信号从周围的建筑物、墙壁、硬地面等反射的多径问题的影响。这些反射信号可能导致不准确和延迟。因此，GPS在城市中心的CBD区域通常是不可靠的。此外，GPS在全球范围内通常具有2m至10m的位置误差。

本发明的任务是：通过提供不总是依赖于GPS设备的用于定位街道上的车辆或机器人的方法和装置，避免由GPS设备的缺点引起的问题。

发明内容

本发明的实施例提供了一种用于定位街道上的车辆或机器人的方法、装置、系统和车辆，其使得能够在没有GPS设备的情况下或者至少在没有连续使用GPS设备的情况下定位车辆。

因此，提供了一种用于定位移动物体—特别是车辆或机器人—的方法，包括：由数据处理装置获得包括道路特征信息的数字地图，特别是导航地图；由数据处理装置接收移动物体的位置改变信息；由数据处理装置通过处理移动物体的位置改变信息来获得移动物体的轨迹特征信息；以及由数据处理装置根据移动物体的轨迹特征信息与道路特征信息的相似度来确定移动物体的定位。

在一种可能的实现方式中，位置改变信息由至少一个测距传感器或至少一个卫星导航装置(特别是GPS定位装置)或至少一个使用蜂窝信号的定位装置来检测。

在另一种可能的实现方式中，数字地图包括路段的道路特征信息。

在又一种可能的实现方式中，道路特征信息包括：两个连续路段之间的接合角度(junction angle)；和/或每个路段的长度；和/或每个路段的曲率。

在又一种可能的实现方式中，“由数据处理装置从用于检测位置改变的装置接收移动物体的位置改变信息”的步骤包括：由数据处理装置从用于检测第一时间段内的位置改变的装置接收移动物体的位置改变信息。

在又一种可能的实现方式中，步骤c)“由数据处理装置通过处理移动物体的位置改变信息来获得移动物体的轨迹特征信息”包括：将移动物体的轨迹分割为轨迹段；以及获得每个轨迹段的轨迹特征信息。

在又一种可能的实现方式中，轨迹特征信息至少包括：两个连续轨迹段之间的接合角度，和/或每个轨迹段的长度，和/或每个段的曲率。

在又一种可能的实现方式中，“由数据处理装置根据移动物体的轨迹特征信息与道路特征信息之间的相似度来确定移动物体的定位”的步骤包括：根据匹配路段的道路特征信息与相应轨迹段的轨迹特征信息之间的相似度，选择每个轨迹段的至少一个匹配路段；根据最大似然估计，使用匹配路段的道路特征信息与移动物体的轨迹的轨迹特征信息之间的相似度，选择至少一组连续的匹配路段；以及根据在所选择的至少一组连续的匹配路段在数字地图中的定位，确定移动物体的定位。

在又一种可能的实现方式中，该方法还包括：由数据处理装置确定是否应该进一步确定移动物体的定位。

在又一种可能的实现方式中，如果应该进一步确定移动物体的定位，则该方法还包括：由数据处理装置接收移动物体的进一步的位置改变信息；由数据处理装置通过处理位置改变信息和进一步的位置改变信息来获得移动物体的轨迹特征信息；以及由数据处理装置通过将道路特征信息与位置改变信息和进一步的位置改变信息进行匹配来确定移动物体的定位。

根据另一方面，提供了一种用于定位移动物体—特别是车辆或机器人—的数据处理装置，其中数据处理装置适于：获得包括道路特征信息的数字地图，特别是导航数字地图；从用于检测位置改变的装置接收移动物体的位置改变信息；通过处理移动物体的位置改变信息，获得移动物体的轨迹特征信息；以及根据移动物体的轨迹特征信息与道路特征信息之间的相似度来确定移动物体的定位。

在一种可能的实现方式中，用于检测位置改变的装置包括：至少一个测距传感器；或者至少一个卫星导航装置，特别是GPS定位装置；或者至少一个使用蜂窝信号的定位装置。

在另一种可能的实现方式中，数字地图包括路段的道路特征信息。

在又一种可能的实现方式中，道路特征信息至少包括：两个连续路段之间的接合角度；和/或路段的长度；和/或路段的曲率。

在又一种可能的实现方式中，数据处理装置还适于从检测第一时间段内的位置改变的装置接收移动物体的位置改变信息。

在又一种可能的实现方式中，数据处理装置还适于：将移动物体的轨迹分段为轨迹段；以及获得每个轨迹段的轨迹特征信息。

在又一种可能的实现方式中，轨迹特征信息至少包括：两个连续的轨迹段之间的接合角度；和/或轨迹段的长度；和/或轨迹段的曲率。

在又一种可能的实现方式中，数据处理装置还适于：根据匹配路段的道路特征信息与相应轨迹段的轨迹特征信息之间的相似度，选择每个轨迹段的至少一个匹配路段；根据最大似然估计，使用匹配路段的道路特征信息与移动物体的轨迹的轨迹特征信息之间的相似度，选择至少一组连续的匹配路段；以及根据在所选择的至少一组连续的匹配路段在数字地图中的定位，确定移动物体的定位。

在又一种可能的实现方式中，数据处理装置还适于：确定是否应该进一步确定移动物体的定位。

在又一种可能的实现方式中，数据处理装置还适于：接收移动物体的进一步的位置改变信息；通过处理位置改变信息和进一步的位置改变信息来获得移动物体的轨迹特征信息；以及通过将道路特征信息与位置改变信息和进一步的位置改变信息进行匹配来确定移动物体的定位。

根据又一方面，提供了一种包括上述数据处理装置和至少一个用于检测位置改变的装置的系统。

在一种可能的实现方式中，用于检测位置改变的装置包括至少一个测距传感器。

在另一种可能的实现方式中，用于检测位置改变的装置包括至少一个卫星导航装置，特别是GPS定位装置。

在又一种可能的实现方式中，用于检测位置改变的装置包括至少一个使用蜂窝信号的定位装置。

根据又一方面，提供了一种包括上述系统的车辆或机器人。

在本发明的实施例中，用于车辆的定位的方法或数据处理装置可以从数字导航数字地图获得道路/街道信息，并且从例如测距传感器的传感器接收位置改变信息—即车辆的轨迹。在计算由测距传感器检测到的位置改变信息的轨迹特征信息之后，该方法通过比较道路特征信息和轨迹特征信息来针对车辆的轨迹搜索数字地图中的匹配道路。然后，该方法可以找到数字地图中的与车辆的轨迹具有最大相似度的连续道路。因此，可以根据数字地图中的与车辆的轨迹具有最大相似度的道路的端部的定位来确定车辆的定位。因此，提供了一种用于定位的方法，该方法使得能够在没有GPS设备的情况下(至少在没有连续地使用GPS的情况下)进行车辆的初始定位，并且可以避免由于GPS的缺点引起的问题。

附图说明

为了更清楚地描述本发明的实施例中的技术方案，下面简要介绍描述实施例所需的附图。显然，以下描述中的附图仅示出了本发明的一些实施例，并且本领域普通技术人员仍然可以从这些附图中得出其它附图而无需创造性的劳动。

图1示出包括多条道路的数字地图的一部分的示例；

图2示出车辆的轨迹的示例；

图3是根据本发明的方法的实施例的示意图；以及

图4示出根据本发明的数据处理装置的实施例的示意图。

具体实施方式

下面参考本发明的实施例中的附图，对本发明的实施例中的技术解决方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例是本发明的一些实施例但不是全部实施例。本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的情况下基于本发明的实施例获得的所有其它实施例都应该属于本发明的保护范围。

图1图示出显示多条道路的数字地图100的一部分。多条道路包括路段101、102、103、104、105和106。可以根据路段的特性特征(例如，路段的曲率、路段的长度以及路段与该路段的连续路段之间的接合角度)从长道路来分段出路段。

通常，可以通过使用关于由数字地图提供的道路的形状的信息来计算路段的曲率。通常可以从导航地图系统直接获得路段的长度。此外，第一路段和连接到第一路段的第二路段之间的接合角度可以基于由导航地图系统(例如，HERE地图系统、TomTom导航地图和Google Map等)提供的信息来计算。

通常，数字地图系统使用地理信息系统GIS，其文件格式是将地理信息编码成计算机文件的标准。GIS数据表示真实物体(诸如道路、土地使用、高地、树木、水道等)，其中数字数据确定混合。传统上，有针对两种抽象映射基准的用于在GIS中存储数据的两种常用方法：光栅图像和向量。在数字地图中，通过将地理特征视为几何形状，这些特征通常被表示为向量。不同的地理特征由不同类型的几何形状表示：点、线和多边形。

点用于可以通过单点基准最好地表达的地理特征，例如，井、峰、感兴趣的特征和小道的起点。点传达这些文件类型的最少量信息。一维线或折线用于诸如道路、铁路、小道、河流和地形线之类的线性特征。再一次地，与点特征一样，以小比例显示的线性特征将被表示为线性特征而不是多边形。线特征可以测量距离。二维多边形用于覆盖地球表面的特定区域的地理特征。这样的特征可以包括湖泊、公园边界、建筑物、城市边界或土地使用。多边形传达文件类型的最大量信息。多边形特征也可以测量周长和面积。

这些几何形状中的每一个都链接到数据库中描述其属性的行。例如，描述湖泊的数据库可以包含湖泊的深度、水质、污染程度。该信息可以用于制作地图以描述数据集的特定属性。还可以比较不同的几何形状。通过应用诸如“多边形不得重叠”的拓扑规则，可以使向量特征遵守空间完整性。向量数据也可以用于表示连续改变的现象。轮廓线和不规则三角网(TIN)用于表示连续改变的值。向量数据使得在视觉上平滑并且容易实现叠加操作，特别是在图形和形状驱动的信息(如地图、路线和自定义字体)方面。

数字地图可以预先存储在车辆中的车载导航系统的地图数据库中，并且可以由计算机实现的程序调用。

诸如图1中的101、102、103、104、105和106之类的路段在如道路中的交叉路口、叉路或其它交通要素的位置处彼此连接。

路段可以通过诸如道路中的交叉路口或叉路之类的交通要素来分段。它们也可以根据路段的曲率来分段。例如，路段101和102具有不同的曲率，进而可以根据它们的曲率来分段。更具体而言，路段101是弯道并且具有比路段102高的曲率，路段102是更直的道路。

图2示出移动车辆250的轨迹200。显然，车辆250沿着路线—即包括轨迹段201、202、203、204、205和206的轨迹200—行进。轨迹200可以由测距传感器检测。替代地，轨迹200也可以由GPS设备或使用蜂窝信号的一种定位装置来检测。

图3示出用于定位移动物体(特别是车辆或机器人)的方法的实施例的示意图。该方法可以由数据处理装置(例如，具有相应计算机程序的处理器)实现。

首先，数字地图—特别是包括数字地图中的所有道路和路段(包括路段101、102、103、104、105和106)的道路特征信息的导航地图—可以从例如车辆中的车载导航系统获得。道路特征信息包括两个连续路段之间的接合角度(例如路段102和103之间的接合角度)、每个路段101、102、103、104、105和106的长度、以及每个路段的曲率(或平均曲率)。

道路由诸如道路中的交叉路口或叉路之类的要素进行分段。它们也可以根据路段的曲率进行分段。例如，路段101是弯道并且具有比路段102高的曲率，路段102是更直的道路。由于路段101和102具有不同的曲率，因此它们可以根据曲率的不同值而被分段。

其次，该方法接收位置改变信息，更具体而言是车辆的轨迹。在时间段t1期间，车辆的轨迹可以由车辆中的测距传感器、GPS设备或使用蜂窝信号的定位装置来检测。时间段t1可以是预先确定的。轨迹记录在时间段t1期间车辆行进的路线。

然后，包括两个连续的轨迹段之间的接合角度(例如，轨迹段202和203之间的接合角度)、每个轨迹段201、202、203、204、205和206的长度以及车辆的每个轨迹段的曲率的轨迹特征信息可以通过将车辆的轨迹分段成轨迹段201、202、203、204、205和206并且还计算每个轨迹段201、202、203、204、205和206的轨迹特征信息来获得。

在获得数字地图中的所有路段(包括路段101、102、103、104、105和106)的道路特征信息和车辆在时间段t1期间沿其行驶的轨迹的轨迹段201、202、203、204、205和206的轨迹特征信息两者之后，可以根据轨迹段201、202、203、204、205和206的轨迹特征信息与数字地图中的路段的道路特征信息之间的相似度来确定车辆的定位。

更具体而言，该方法根据数字地图中的路段的道路特征信息与轨迹段201的轨迹特征信息的相似度来选择第一轨迹段201的至少一个第一匹配路段。在这种情况下，因为路段101的道路特征信息与轨迹段201的道路特征信息具有非常高的相似度，因此该方法可以为第一轨迹段201选择至少路段101作为第一匹配路段之一。以类似的方式，可以选择路段102、103、104、105和106分别作为轨迹段202、203、204、205和206的候选匹配路段。

此外，如果该组连续的匹配路段101、102、103、104、105和106与轨迹段201、202、203、204、205和206具有最高的相似度，则根据最大似然估计理论，可以选择数字地图中连续的路段101、102、103、104、105和106作为在时间段t1期间车辆的轨迹的匹配道路。因此，可以根据数字地图中匹配路段101、102、103、104、105和106的端点150的定位来确定车辆的定位。

在数字地图中有许多组连续路段与轨迹段相同或非常相似的情况下，应该进一步确定车辆的定位，直到可以找到就轨迹段而言具有最高相似度的一组连续路段为止。

如果应该进一步执行用于确定定位的方法，则该方法接收车辆的进一步的位置改变信息，即，在时间段t2期间的进一步的轨迹。时间段t2可以是预先确定的。然后，该方法获得时间段t1和时间段t2的轨迹的轨迹特征信息。然后，可以通过将数字地图中的路段的道路特征信息与时间段t1和时间段t2的轨迹进行匹配来确定车辆的定位。可以连续地执行这样的处理，直到找到具有最高相似度的一组连续匹配的路段为止。

图4示出根据本发明的数据处理装置400的示意图。数据处理装置400可以在车辆或机器人中实现。

数据处理装置400可以实现上述用于确定定位的方法。该数据处理装置适用于：获得包括道路特征信息的数字地图，特别是导航地图；从用于检测位置改变的装置接收移动物体的位置改变信息；通过处理移动物体的位置改变信息，获得移动物体的轨迹特征信息；以及根据移动物体的轨迹特征信息与道路特征信息之间的相似度确定移动物体的定位。

更具体而言，数据处理装置包括：数字地图获得模块401，适于获得包括道路特征信息的数字地图，特别是导航地图；轨迹接收模块402，适于从用于检测位置改变的装置接收移动物体的位置改变信息；轨迹特征信息计算模块403，适于通过处理移动物体的位置改变信息来计算/获得移动物体的轨迹特征信息；以及定位确定模块404，适于根据移动物体的轨迹特征信息与道路特征信息之间的相似度确定移动物体的定位。

数字地图包括路段的道路特征信息，其包括以下特性中的至少一个特性：两个连续路段之间的接合角度；路段的长度；以及路段的曲率。相应地，轨迹特征信息包括以下特性中的至少一个特性：两个连续路段之间的接合角度；路段的长度；以及路段的曲率。

轨迹特征信息计算模块403还适于将移动物体的轨迹分段为轨迹段，并获得每个轨迹段的轨迹特征信息。包括车辆的两个连续的轨迹段之间的接合角度(例如，轨迹段202和203之间的接合角度)、每个轨迹段201、202、203、204、205和206的长度以及每个轨迹段的曲率的轨迹特征信息可以通过将车辆的轨迹分段成轨迹段201、202、203、204、205和206并且然后计算每个轨迹段201、202、203、204、205和206的轨迹特征信息来获得。

在获得数字地图中所有路段的道路特征信息和车辆在时间段t1期间沿其行驶的轨迹的轨迹段201、202、203、204、205和206的轨迹特征信息两者之后，可以根据轨迹段201、202、203、204、205和206的轨迹特征信息与数字地图中的路段的道路特征信息之间的相似度来确定车辆的定位。

定位确定模块404还适于根据匹配路段的道路特征信息与对应的轨迹段的轨迹特征信息之间的相似度，为每个轨迹段选择至少一个匹配的路段；根据最大似然估计，使用匹配路段的道路特征信息与移动物体的轨迹的轨迹特征信息之间的相似度，选择至少一组连续的匹配路段；以及根据所选择的至少一组连续的匹配路段在数字地图中的定位，确定移动物体的定位。

因此，定位确定模块404根据数字地图中的路段的道路特征信息与轨迹段201的轨迹特征信息的相似度，为第一轨迹段201选择至少一个第一匹配路段。在这种情况下，如果路段101的道路特征信息与轨迹段201的特征信具有最高相似度(或者具有相对高相似度的路段之一)，则可以选择路段101作为第一轨迹段201的第一匹配路段之一。以类似的方式，可以选择路段102、103、104、105和106分别作为轨迹段202、203、204、205和206的候选匹配路段。

因此，如果该组连续的匹配路段101、102、103、104、105和106与轨迹段201、202、203、204、205和206具有最高的相似度，则根据最大似然估计理论，可以选择数字地图中连续的路段101、102、103、104、105和106作为在时间段t1期间车辆的轨迹的匹配道路。因此，可以根据数字地图中匹配路段101、102、103、104、105和106的端点150的定位来确定车辆的定位。

如果数据处理装置在数字地图中找到许多组连续路段与轨迹段相同或非常相似，则应该进一步确定移动物体的定位，直到可以找到就轨迹段而言具有最高相似度的一组连续路段为止。在这种情况下，数据处理装置接收车辆在另一个时间段t2期间的进一步的位置改变信息；通过处理位置改变信息和进一步的位置改变信息来获得轨迹特征信息；通过将道路特征信息与对应于时间段t1的轨迹特征信息和对应于另一个时间段t2的轨迹特征信息进行匹配来确定定位。

用于检测位置改变的装置例如可以是测距传感器。可替代地，它也可以包括GPS定位装置或使用蜂窝信号的定位装置。使用蜂窝信号的定位装置通过使用基站的蜂窝信号来分别测量车辆与至少三个移动通信基站之间的距离，并且通过使用到基站的距离来计算车辆的定位。

Claims (23)

1.一种用于定位移动物体的方法(300)，包括

a)由数据处理装置获得(301)包括道路特征信息的数字地图；

b)由数据处理装置接收(302)移动物体的位置改变信息；

c)由数据处理装置通过处理移动物体的位置改变信息来获得(303)移动物体的轨迹特征信息；以及

d)由数据处理装置根据移动物体的轨迹特征信息与道路特征信息之间的相似度来确定(304)移动物体的定位，

其中根据道路中的交叉路口或叉路口来从道路分段出路段，并且路段在道路中的交叉路口或叉路口处彼此连接，

其中所述数字地图包括路段的道路特征信息，

并且其中所述道路特征信息包括至少两个连续的路段之间的接合角度、每个路段的长度和每个路段的曲率。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述位置改变信息通过以下项来检测：

-至少一个测距传感器；或者

-至少一个卫星导航装置；或者

-至少一个使用蜂窝信号的定位装置。

3.根据权利要求1-2中任一项所述的方法，其中步骤b)“由数据处理装置接收(302)移动物体的位置改变信息”包括：

-由数据处理装置从用于检测第一时间段内的位置改变的装置接收移动物体的位置改变信息。

4.根据权利要求1-2中任一项所述的方法，其中步骤c)“由数据处理装置通过处理移动物体的位置改变信息来获得(303)移动物体的轨迹特征信息”包括：

c1)将移动物体的轨迹分段成轨迹段；以及

c2)获得每个轨迹段的轨迹特征信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其中所述轨迹特征信息至少包括：

-两个连续的轨迹段之间的接合角度；以及

-每个轨迹段的长度；和/或

-每个轨迹段的曲率。

6.根据权利要求4所述的方法，其中步骤d)“由数据处理装置根据移动物体的轨迹特征信息与道路特征信息之间的相似度来确定(304)移动物体的定位”包括：

d1)根据匹配路段的道路特征信息与相应轨迹段的轨迹特征信息之间的相似度，选择每个轨迹段的至少一个匹配路段；

d2)根据最大似然估计，使用匹配路段的道路特征信息与移动物体的轨迹的轨迹特征信息之间的相似度，选择至少一组连续的匹配路段；以及

d3)根据所选择的至少一组连续的匹配路段在数字地图中的定位来确定移动物体的定位。

7.根据权利要求1-2中任一项所述的方法，其中所述方法还包括：

e)由数据处理装置确定是否应该进一步确定移动物体的定位。

8.根据权利要求7所述的方法，其中如果应该进一步确定移动物体的定位，则所述方法还包括：

f)由数据处理装置接收移动物体的进一步的位置改变信息；

g)由数据处理装置通过处理位置改变信息和进一步的位置改变信息来获得移动物体的轨迹特征信息；以及

h)由数据处理装置通过将道路特征信息与位置改变信息和进一步的位置改变信息进行匹配来确定移动物体的定位。

9.根据权利要求1-2中任一项所述的方法，其中所述移动物体包括车辆或机器人，和/或其中所述数字地图包括导航地图。

10.一种用于定位移动物体的数据处理装置(400)，其中所述数据处理装置适于：

-获得包括道路特征信息的数字地图；

-从用于检测位置改变的装置接收移动物体的位置改变信息；

-通过处理移动物体的位置改变信息，获得移动物体的轨迹特征信息；以及

-根据移动物体的轨迹特征信息与道路特征信息之间的相似度，确定移动物体的定位，

其中根据道路中的交叉路口或叉路口来从道路分段出路段，并且路段在道路中的交叉路口或叉路口处彼此连接，

其中所述数字地图包括路段的道路特征信息，

并且其中所述道路特征信息包括至少两个连续的路段之间的接合角度、路段的长度和路段的曲率。

11.根据权利要求10所述的数据处理装置，其中所述用于检测位置改变的装置包括：

-至少一个测距传感器；或者

-至少一个卫星导航装置；或者

-至少一个使用蜂窝信号的定位装置。

12.根据权利要求10-11中任一项所述的数据处理装置，其中所述数据处理装置还适于从用于检测第一时间段内的位置改变的装置接收移动物体的位置改变信息。

13.根据权利要求10-11中任一项所述的数据处理装置，其中所述数据处理装置还适于：

-将移动物体的轨迹分段为轨迹段；以及

-获得每个轨迹段的轨迹特征信息。

14.根据权利要求13所述的数据处理装置，其中所述轨迹特征信息至少包括：

-两个连续的轨迹段之间的接合角度；以及

-轨迹段的长度；和/或

-轨迹段的曲率。

15.根据权利要求13所述的数据处理装置，其中所述数据处理装置还适于：

-根据匹配路段的道路特征信息与相应轨迹段的轨迹特征信息之间的相似度，选择每个轨迹段的至少一个匹配路段；

-根据最大似然估计，使用匹配路段的道路特征信息与移动物体的轨迹的轨迹特征信息之间的相似度，选择至少一组连续的匹配路段；以及

-根据所选择的至少一组连续的匹配路段在数字地图中的定位来确定移动物体的定位。

16.根据权利要求10-11中任一项所述的数据处理装置，其中所述数据处理装置还适于：

-确定是否应该进一步确定移动物体的定位。

17.根据权利要求16所述的数据处理装置，其中所述数据处理装置还适于：

-接收移动物体的进一步的位置改变信息；

-通过处理位置改变信息和进一步的位置改变信息来获得移动物体的轨迹特征信息；以及

-通过将道路特征信息与位置改变信息和进一步的位置改变信息进行匹配来确定移动物体的定位。

18.根据权利要求10-11中任一项所述的数据处理装置，其中所述移动物体包括车辆或机器人，和/或其中所述数字地图包括导航地图。

19.一种用于移动物体的定位的系统，包括根据权利要求10-18中任一项所述的数据处理装置和至少一个用于检测位置改变的装置。

20.根据权利要求19所述的系统，其中用于检测位置改变的装置包括至少一个测距传感器。

21.根据权利要求19所述的系统，其中用于检测位置改变的装置包括至少一个卫星导航装置。

22.根据权利要求19所述的系统，其中用于检测位置改变的装置包括至少一个使用蜂窝信号的定位装置。

23.一种车辆或机器人，包括根据权利要求19-22中任一项所述的系统。