CN109891474A - 车辆用控制装置 - Google Patents

Abstract

车辆用控制装置能够在自动驾驶和手动驾驶之间切换驾驶状态。所述车辆用控制装置具备：报告机构，其向驾驶员报告从所述自动驾驶向所述手动驾驶的切换要求；以及设定机构，其设定所述报告机构的报告时机。在所述自动驾驶中，当需要在到达规定地点之前进行车辆的行进路径变更的情况下，所述设定机构从所述报告时机的多个候选中设定最先到来的时机。所述多个候选包括：第一候选，其是基于为了在到达所述规定地点之前通过所述手动驾驶完成所述行进路径变更所需要的条件的候选；以及第二候选，其是基于为了在到达所述规定地点之前通过所述自动驾驶将所述车辆设为规定的待命状态所需要的条件的候选。

Description

车辆用控制装置

技术领域

本发明涉及车辆的控制技术。

背景技术

车辆的自动驾驶有助于减轻驾驶员的负担。然而，存在难以通过自动驾驶进行行驶、或者更适合手动驾驶的情况。在专利文献1中，公开了从自动驾驶向手动驾驶或者从手动驾驶向自动驾驶切换驾驶状态的技术。另外，在专利文献1中，还公开了在产生从自动驾驶向手动驾驶切换驾驶方式的必要性的情况下向驾驶员报告催促交接的引导的内容。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-050901号公报

发明内容

发明要解决的问题

存在虽然进行了从自动驾驶向手动驾驶切换的报告，但驾驶员无法通过手动驾驶进行应对的情况，另外，也可能存在驾驶员没有注意到报告的情况。由于需要在实现与周边车辆之间的协调的同时进行车道变更等的行进路径变更，因此可以认为比较容易产生从自动驾驶向手动驾驶切换驾驶状态的机会，从而希望提高行进路径变更的可靠性、安全性。

本发明的目的在于，提高行进路径变更的可靠性、安全性。

解决问题的方法

根据本发明，提供一种车辆用控制装置，其是能够在自动驾驶和手动驾驶之间切换驾驶状态的车辆用控制装置，其特征在于，

所述车辆用控制装置具备：

报告机构，其向驾驶员报告从所述自动驾驶向所述手动驾驶的切换要求；以及

设定机构，其设定所述报告机构的报告时机，

在所述自动驾驶中，当需要在到达规定的地点之前进行车辆的行进路径变更的情况下，所述设定机构从所述报告时机的多个候选中设定最先到来的时机，

所述多个候选包括：

第一候选，其是基于为了在到达所述规定地点之前通过所述手动驾驶完成所述行进路径变更所需要的条件的候选；以及

第二候选，其是基于为了在到达所述规定地点之前通过所述自动驾驶将所述车辆设为规定的待命状态所需要的条件的候选。

发明效果

根据本发明，能够提高行进路径变更的可靠性、安全性。

附图说明

图1是实施方式所涉及的车辆用控制装置的框图。

图2是行进路径变更时的控制例的说明图。

图3是行进路径变更时的控制例的说明图。

图4是表示报告时机的候选的例子的说明图。

图5是表示报告时机设定处理的流程图。

图6是表示行进路径变更处理的流程图。

图7是表示其他例子的行进路径变更处理的流程图。

图8是行进路径变更的另一例子的说明图。

具体实施方式

＜第一实施方式＞

图1是本发明的一个实施方式所涉及的车辆用控制装置的框图，对车辆1进行控制。在图1中，以俯视图和侧视图示出了车辆1的概要。作为一个例子，车辆1是轿车型的四轮乘用车。

图1的控制装置包括控制单元2。控制单元2包括通过车内网络而连接为可通信的多个ECU20～ECU29。各ECU包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储设备以及与外部设备之间的接口等。在存储设备中保存有处理器所执行的程序、处理器在处理中使用的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。

以下，对各ECU20～ECU29所负责的功能等进行说明。此外，关于ECU的数量、负责的功能，可以进行适当设计，也可以比本实施方式更细化或者整合。

ECU20执行与车辆1的自动驾驶有关的控制。在自动驾驶中，对车辆1的转向、加速减速中的至少任一项进行自动控制。在后述的控制例中，对转向和加速减速这两者进行自动控制。

ECU21对电动动力转向装置3进行控制。电动动力转向装置3包括根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)而使前轮转向的机构。另外，电动动力转向装置3包括发挥用于辅助转向操作或者使前轮自动转向的驱动力的马达、对转向角进行检测的传感器等。在车辆1的驾驶状态是自动驾驶的情况下，ECU21根据来自ECU20的指示而对电动动力转向装置3进行自动控制，并控制车辆1的行进方向。

ECU22以及ECU 23进行检测车辆的周围状况的检测单元41～检测单元43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41是对车辆1的前方进行拍摄的摄像机(以下，有时表述为摄像机41。)，在本实施方式的情况下，在车辆1的车顶前部设置有两个摄像机41。通过对摄像机41所拍摄到的图像进行分析，能够提取目标的轮廓、道路上的车道的区划线(白线等)。

检测单元42是光学雷达(激光雷达)(以下，有时表述为光学雷达42)，对车辆1的周围的目标进行检测、对与目标之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个光学雷达42，在车辆1的前部的各角部各设置有一个，在后部中央设置有一个，并且在后部各侧面各设置有一个。检测单元43是毫米波雷达(以下，有时表述为雷达43)，对车辆1的周围的目标进行检测、对与目标之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个雷达43，在车辆1的前部中央设置有一个，在前部各角部各设置有一个，在后部各角部各设置有一个。

ECU22进行一个摄像机41、各光学雷达42的控制以及检测结果的信息处理。ECU23进行另一个摄像机42、各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。通过具备两组对车辆的周围状况进行检测的装置，能够提高检测结果的可靠性，另外，通过具备摄像机、光学雷达、雷达这样的不同种类的检测单元，能够多方面地进行车辆的周边环境的分析。

ECU24进行陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、通信装置24c的控制以及检测结果或者通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5检测车辆1的旋转运动。能够根据陀螺仪传感器5的检测结果、车轮速度等来对车辆1的行进路径进行判定。GPS传感器24b检测车辆1的当前位置。通信装置24c与提供地图信息、交通信息的服务器进行无线通信，并获取这些信息。ECU24能够访问在存储设备中构建的地图信息的数据库24a，ECU24进行从当前位置至目的地的路径探索等。

ECU25具备车与车之间通信用的通信装置25a。通信装置25a与周边的其他车辆进行无线通信，并进行车辆间的信息交换。

ECU26对动力装置6进行控制。动力装置6是输出使得车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，动力装置6例如包括发动机和变速器。ECU26例如根据由设置在油门踏板7A上的操作检测传感器7a所检测到的驾驶员的驾驶操作(油门操作或者加速操作)而对发动机的输出进行控制，或者基于车速传感器7c所检测到的车速等信息来切换变速器的变速挡。在车辆1的驾驶状态是自动驾驶的情况下，ECU26根据来自ECU20的指示而对动力装置6进行自动控制，并控制车辆1的加速减速。

ECU27对包括方向指示器8的照明器件(前照灯、尾灯等)进行控制。在图1的例子的情况下，方向指示器8设置于车辆1的前部、车门镜以及后部。

ECU28进行对输入输出装置9的控制。输入输出装置9进行对驾驶员的信息输出和对来自驾驶员的信息输入的接受。语音输出装置91通过语音对驾驶员报告信息。显示装置92通过图像的显示对驾驶员报告信息。显示装置92例如配置于驾驶席正面，并构成仪表盘等。此外，在此举例示出了语音和显示，但是也可以通过振动、光来报告信息。另外，也可以组合语音、显示、振动或者光中的多个来报告信息。进一步地，还可以根据须报告的信息的等级(例如紧急度)而使组合不同或者使报告方式不同。

输入装置93是配置在驾驶员能够操作的位置而对车辆1进行指示的开关组，还可以包括语音输入装置。

ECU29对制动装置10、驻车制动器(未图示)进行控制。制动装置10例如是盘式制动装置，设置于车辆1的各车轮，通过对车轮的旋转施加阻力来使车辆1减速或者停止。ECU29例如根据由设置在制动踏板7B上的操作检测传感器7b所检测到的驾驶员的驾驶操作(制动操作)而对制动装置10的动作进行控制。在车辆1的驾驶状态是自动驾驶的情况下，ECU29根据来自ECU20的指示而对制动装置10进行自动控制，并控制车辆1的减速以及停止。制动装置10、驻车制动器还能够为了维持车辆1的停止状态而进行动作。另外，在动力装置6的变速器具备驻车锁止机构的情况下，还能够为了维持车辆1的停止状态而使所述驻车锁止机构动作。

＜控制例＞

对与ECU20所执行的车辆1的自动驾驶有关的控制进行说明。若由驾驶员指示目的地和自动驾驶，则ECU20按照由ECU24探索到的引导路径而朝向目的地对车辆1的行驶进行自动控制。在自动控制时，ECU20从ECU22以及ECU23获取与车辆1的周围状况有关的信息，并基于获取到的信息而指示ECU21、ECU26以及ECU 29对车辆1的转向、加速减速进行控制。

图2是阶段性地且示意性地表示在到分支点前进行行进路径变更的情况下的自动驾驶的例子。车道L1是车辆1所行驶中的车道，车道L2是与车道L1相邻的车道。在下游侧处，车道L2从车道L1进行分支。退避空间SS例如是路侧带。

状态ST1表示车辆1接下来将要进行行进路径变更的状态。图中，计划路径LP表示ECU20基于ECU24所探索到的引导路径而拟定的车辆1的行驶预定轨道(行动计划)，作为行进路径变更的一个例子，包括从车道L1向车道L2的车道变更。

将车道变更控制为在完成地点P与开始车道变更动作的开始地点SP之间进行，所述完成地点P是为了使车辆1在分支点处进入分支路(车道L2)所需要的界限。开始地点SP例如设定于与完成地点P相距规定距离的近前(例如2km近前)的位置。对开始地点SP进行规定的、与完成地点P相距的距离可以是固定值，也可以是可变值。在设为可变值的情况下，例如可以在车道L2因其他车辆而拥堵的情况下设定得相对较长，在车道L2空闲的情况下设定得相对较短。可以根据检测单元41～检测单元43的检测结果来判定车道L2的拥堵状况，也可以根据通信装置24c所获取到的交通信息来判定车道L2的拥堵状况。

当车辆1通过开始地点SP时，ECU20判定是否是能够进入车道L2上的状况。具体地，例如从ECU22及ECU23获取行驶在车道L2上的前方车辆及后方车辆的存在以及车速等，并判定是否存在能够不与上述车辆干扰地进入车道L2上的空间R。

若判定为能够进入，则继续自动驾驶，在使方向指示器8闪烁的同时执行车辆1的车道变更，如状态ST2所示完成向车道L2的车道变更。然后，如状态ST3所示在车道L2行驶并进入分支路。

接下来，参照图3对图2的例子中的从自动驾驶向手动驾驶切换驾驶状态的情况进行说明。存在因车道L2的拥堵状况而难以通过自动驾驶进行车辆1的车道变更的情况。在这样的情况下，从自动驾驶向手动驾驶切换驾驶状态(接管)，将车辆1的行驶委托给驾驶员的手动操作。

状态ST11表示在车道L2上存在其他车辆X的行车队列而不能确保空间R的状态。若该状态继续，则如状态ST12所示，ECU20使得ECU28向驾驶员报告从自动驾驶向手动驾驶的切换要求。报告能够通过语音输出装置91所进行的语音引导、显示装置92所进行的显示引导来进行。

当驾驶员作出向手动驾驶进行切换的应允时，ECU20停止自动驾驶并设为手动驾驶，如状态ST13所示，驾驶员通过自身的驾驶操作来进行车道变更。应允的判定可以以对输入装置93的特定操作为基准，也可以以对方向盘31、踏板的操作为基准。

＜切换要求的报告时机＞

在报告从自动驾驶向手动驾驶的切换要求时，存在驾驶员因出其不意感到惊慌而无法以手动驾驶进行应对的情况，另外，还有可能存在驾驶员没有注意到报告的情况。在本实施方式中，通过报告时机的设定，使得驾驶员能够更可靠地通过手动驾驶进行应对，或提高在驾驶员没有注意到报告的情况下的安全性。

具体地，从报告时机的多个候选中设定最先到来的时机，多个候选中包括基于为了通过手动驾驶完成车道变更所需要的条件的手动应对候选以及基于为了通过自动驾驶将车辆1设为规定的待命状态所需要的条件的安全应对候选。报告时机的候选也可以包括上述两种候选以外的候选，但是若候选较多，则存在使各候选的运算负担变大的情况。因此，在本实施方式中，将上述两种候选中的最先到来的时机设定为报告时机。

图4的EX1是表示手动应对候选的运算方法的例子的说明图。在该例中，将与完成地点P相距距离D1的近前的地点P1规定为报告时机。距离D1是从手动应对候选运算时的车速与规定时间t0和移动完成时间t1的相加时间运算得到的距离。

规定时间t0设为驾驶员能够对切换要求的报告进行响应的时间。规定时间t0例如是几秒左右(例如4秒)。规定时间t0可以因驾驶员在自动驾驶中有无周边监视义务而不同，在有周边监视义务的情况下设为几秒左右，而在没有周边监视义务的情况下设为十几秒左右(例如15秒)。

移动完成时间t1设为驾驶员在通过手动驾驶开始车道变更到结束前所需要的时间。移动完成时间t1可以设为通过行驶试验获得的值(例如6秒左右)的固定值，但是也可以设为取决于当前的车速、车道间的距离、路面状态(天气)、交通拥堵状态等的可变值，还可以将与行驶状态、周边环境有关的至少一个值作为参数来算出移动完成时间t1。例如，在考虑车速、移动距离的情况下，可以通过t1＝基准时间(例如6秒)－(系数×车速)+(系数×车道间的距离)这样的运算式来算出移动完成时间t1。另外，作为其他运算方法，还可以将对与行驶状态、周边环境有关的至少一个值和移动完成时间t1进行关联而成的查阅表预先保存在存储设备中，并进行读取来设定移动完成时间t1。

通过在地点P1进行报告，能够确保驾驶员通过手动驾驶进行车道变更的时间，并提高车道变更的可靠性。

图4的EX2是表示安全应对候选的运算方法的例子的说明图。在该例中，将与完成地点P相距距离D2的近前的地点P2规定为报告时机。距离D2是根据从安全应对候选运算时的车速与规定时间t0运算出的距离和待命状态转变距离d1运算出的距离。

如上所述，将规定时间t0设定为驾驶员能够对切换要求的报告进行响应的时间。待命状态转变距离d1是用于将车辆1通过自动驾驶转变为待命状态的移动距离(车道行驶方向的直线移动距离)。在本实施方式的情况下，将待命状态设为停止状态，特别是设为尽可能地在车道外的退避空间SS上进行停车。在没有退避空间SS的情况下，或者在尽管有退避空间SS但存在障碍物而不能确保停车空间的情况下，如图4中的EX2'所示在行驶车道L1上进行停车。上述判定能够基于检测单元41～检测单元43的检测结果、通过通信装置24c获得的交通信息来进行。此外，作为待命状态，可以不是停车状态而是慢行状态，在该情况下，可以是极低速(例如时速为3km以下)的慢行状态。

待命状态转变距离d1可以设为通过行驶试验获得的值的固定值，但是也可以设为取决于当前的车速、路面状态(天气)的可变值，还可以将与行驶状态、周边环境有关的至少一个值作为参数来算出待命状态转变距离d1。例如，可以设为从当前的车速以规定的减速度(例如2m/sec²)减速停止的情况下的移动距离。减速度可以设为固定值，也可以设为根据天气信息的可变值。在向退避空间SS移动并停车的情况下，可以将在行驶车道L1上以规定的减速度进行减速后向退避空间SS进行慢行的情况下的合计距离运算为待命状态转变距离d1。与移动完成时间t1的情况相同，可以通过将查阅表预先保存在存储设备中并进行读取来设定待命状态转变距离d1。

通过在地点P2进行报告，在驾驶员没有注意到报告的情况下，能够在完成地点P的近前使车辆1自动地待命，从而能够提高车道变更的安全性。另外，能够给予之后注意到报告的驾驶员车道变更的机会。

如上所述，通过将地点P1和地点P2中的、先到来的时机设为报告时机，能够确保手动驾驶所进行的车道变更以及自动驾驶所进行的向待命状态的转变这两者，从而提高车道变更的可靠性和安全性。此外，在地点P1、地点P2的运算的过程中，可以以时间为基准，也可以以距离为基准，并不限于上述运算方法。

＜行进路径变更的处理例＞

对通过图2～图4所说明的动作例中涉及的、ECU20所执行的处理例进行说明。图5是表示报告时机设定处理的流程图。该处理是对参照图4说明的报告时机的各候选进行运算，在将其中的一个候选作为最新的报告时机而依次更新的同时进行设定的处理。在车辆1的行动计划上，可以根据决定了下一个车道变更的完成地点P而开始该处理，可以通过中断处理来重复执行该处理直至完成车道变更。或者，也可以根据车辆1到达开始地点SP而开始该处理，并通过中断处理来重复执行该处理直至完成车道变更。

在S1中，获取用于对参照图4所说明的报告时机的候选进行运算所需要的信息。例如，获取车速、周围状况、地图、拥堵状况等各信息。在S2中，探索上述安全应对候选的运算中所需要的停车空间。在不能确保停车空间的情况下，如图4中的EX2'所例示的那样，选择在行驶车道L1上进行停车。另外，基于该探索结果来设定待命信息。待命信息存储于ECU20内。待命信息包括为了通过自动驾驶将车辆1转变为待命状态所需要的信息，且包括探索到的车辆1的停车空间(退避空间SS或者行驶车道L1)的信息等。在通过自动驾驶转变为待命状态的情况下，参照该待命信息。

在S3中，对报告时机的候选进行运算。在此进行参照图4所说明的手动应对候选以及安全应对候选的运算处理。基于S2中的处理结果来进行安全应对候选的运算。

在S4中，将S3中运算得到的候选中最先到来的候选选择为报告时机。在S5中，用S4中选择出的报告时机来更新存储于ECU20内的报告时机的设定。通过以上流程结束一次处理。

图6是表示行进路径变更处理的流程图。该处理是与参照图2以及图3所说明的车道变更有关的处理。在参照图2以及图3的同时对处理内容进行说明。

在S11中对车辆1是否到达开始地点SP进行判定。在到达开始地点SP的情况下进入S12，在没有到达开始地点SP的情况下结束处理。在S12中进行能否行进路径变更的判定。在此，判定是否存在参照图2的状态ST1所说明的空间R，并判定能否从车道L1进入车道L2。在S13中，在基于S12的判定而能够进行行进路径变更的情况下进入S14，在不能进行行进路径变更的情况下进入S15。在S14中，如图2的状态ST2、ST3所示，通过自动驾驶进行车道变更。

在S15中，判定在图5的处理中设定的报告时机是否到来。在报告时机到来的情况下进入S17，在没有到来的情况下进入S16。在S16中进行车道变更的试行动作并返回至S12。在试行动作中，例如基于检测单元41～检测单元43的检测结果而进行使车辆1加速减速或者维持当前车速这样的控制。其是用于创造或者等待能够进行车道变更的状态的处理。

在S17中，如图3的状态ST12所示，开始进行从自动驾驶向手动驾驶的切换要求的报告。另外，开始规定时间t0的计时。在S18中判定是否存在来自驾驶员的向手动驾驶进行切换的应允。在存在应允的情况下进入S19，在不存在应允的情况下进入S21。在S19中结束切换要求的报告。在S20中，结束自动驾驶，并通过委托给驾驶员的驾驶操作的手动驾驶而使车辆1行驶。

在S21中对是否经过了规定时间t0进行判定。在没有经过规定时间t0的情况下返回至S18，并维持等待应允的状态。在经过了规定时间t0的情况下进入S22。

在S22中进行通过自动驾驶转变为待命状态的动作。在此，基于通过图5的S2中设定的待命信息，在使危险警示灯闪烁的同时将车辆1转变为待命状态。车辆1基于存储于ECU20内的待命信息，如图4的EX2所示例的那样在退避空间SS进行停车，或者如EX2'所示例的那样在行驶车道L1上进行停车。继续进行切换要求的报告，并催促驾驶员手动驾驶。

＜第二实施方式＞

虽然在第一实施方式的图6的行进路径变更处理中采取了在到达开始地点SP后报告切换要求的构成，但是也可以考虑到根据开始地点SP的设定方法的不同而在车辆1到达开始地点SP之前报告时机到来的情况。在本实施方式中不以到达开始地点SP为条件来报告切换要求。在本实施方式的情况下，从车辆1到达开始地点SP之前开始执行图5的处理。

图7是本实施方式中的行进路径变更处理的流程图。在S31中，判定在图5的处理中设定的报告时机是否到来。在报告时机到来的情况下进入S32，在没有到来的情况下进入S38。S32是与图6的S17相同的处理。如图3的状态ST12所示，开始进行从自动驾驶向手动驾驶的切换要求的报告。另外，开始规定时间t0的计时。

S33是与图6的S18相同的处理。判定是否存在来自驾驶员的向手动驾驶进行切换的应允。在存在应允的情况下进入S34，在不存在应允的情况下进入S36。在S34中结束切换要求的报告。在S35中结束自动驾驶，并通过委托给驾驶员的驾驶操作的手动驾驶而使车辆1行驶。

在S36中对是否经过了规定时间t0进行判定。在没有经过规定时间t0的情况下返回至S33，并维持等待应允的状态。在经过了规定时间t0的情况下进入S37。S37是与S23相同的处理，进行通过自动驾驶转变为待命状态的动作。

在S38中，对车辆1是否到达开始地点SP进行判定。在到达开始地点SP的情况下进入S39，在没有到达开始地点SP的情况下结束处理。S39是与图6的S12的处理相同的处理，进行行进路径变更可否的判定。在S40中，在基于S39的判定而能够进行行进路径变更的情况下进入S41，在不能进行行进路径变更的情况下进入S42。S41是与图6的S14相同的处理，如图2的状态ST2、ST3所示，通过自动驾驶进行车道变更。

在S42中，判定在图5的处理中设定的报告时机是否到来。在报告时机到来的情况下进入S32，在没有到来的情况下进入S43。S43是与图6的S16相同的处理，进行车道变更的试行动作并返回至S39。

＜第三实施方式＞

在上述实施方式中，举例示出了在分支点的车道变更，但是本发明也可以应用在其他的车道变更中。例如，如图8的EX11所示，可以应用于在合流点的车道变更。另外，如图8的EX12所示，本发明还可以应用在行驶车道L1上存在障碍物Y(例如停车车辆)的情况下的车道变更中。另外，在上述实施方式中举例示出了车道变更，但是本发明也可以应用在不伴随车道变更的其他的行进路径变更中。

＜第四实施方式＞

在上述实施方式中，对能够通过自动驾驶进行车道变更的情况进行了说明，但是在车道变更时，也可以总是切换为手动驾驶。对在该情况下的切换要求的报告也可以应用上述实施方式的报告时机的设定方法等。

＜实施方式的总结＞

1、上述实施方式的车辆用控制装置，其是能够在自动驾驶和手动驾驶之间切换驾驶状态的车辆用控制装置，其特征在于，

所述车辆用控制装置具备：

报告机构(例如91、92)，其向驾驶员报告从所述自动驾驶向所述手动驾驶的切换要求；以及

设定机构(例如20)，其设定所述报告机构的报告时机，

在所述自动驾驶中，当需要在到达规定地点之前进行车辆的行进路径变更的情况下，所述设定机构从所述报告时机的多个候选中设定最先到来的时机(例如S5)，

所述多个候选包括：

第一候选(例如EX1)，其是基于为了在到达所述规定地点之前通过所述手动驾驶完成所述行进路径变更所需要的条件的候选；以及

第二候选(例如EX2、EX2')，其是基于为了在到达所述规定地点之前通过所述自动驾驶将所述车辆设为规定的待命状态所需要的条件的候选。

根据该实施方式，能够确保手动驾驶所进行的行进路径变更和自动驾驶所进行的向待命状态的转变这两者，从而提高行进路径变更的可靠性和安全性。

2、上述实施方式的车辆用控制装置，其特征在于，

所述第一候选以及所述第二候选是以它们所共通的规定时间(例如t0)的经过为条件的时机。

根据该实施方式，能够确保驾驶员对报告做出响应并应允手动驾驶的时间，从而能够更准确地选择向手动驾驶的切换和向待命状态的转变。

3、上述实施方式的车辆用控制装置，其特征在于，

在所述自动驾驶所进行的所述行进路径变更的处理开始后(例如S12)不能进行行进路径变更的情况下，执行所述报告机构的报告(例如S17)。

根据该实施方式，能够首先通过自动驾驶尝试进行行进路径变更，在难以进行该行进路径变更的情况下，进行向手动驾驶切换的报告。不能进行行进路径变更的情况是指例如基于在车辆开始沿横向移动之后产生的障碍(例如来自后方的车辆的快速接近)而不能进行行进路径变更的情况，除此以外，还可以列举基于在车辆开始沿横向移动之前产生的障碍(例如行进路径变更的对象正在堵车而不能确认空间的情况)而不能进行行进路径变更的情况。

4、上述实施方式的车辆用控制装置，其特征在于，

所述规定的待命状态是指所述车辆的停止状态或者慢行状态。

根据该实施方式，能够将未对报告进行应对的驾驶员维持为相对安全的状态。

5、上述实施方式的车辆用控制装置，其特征在于，

所述行进路径变更是指车道变更。

根据该实施方式，能够提高车道变更的可靠性和安全性。

6、上述实施方式的车辆用控制装置，其特征在于，

在所述设定机构设定的报告时机到来之前开始所述自动驾驶所进行的所述行进路径变更的情况下，不执行所述报告机构的报告(例如S14、S15、S17)。

根据该实施方式，能够避免不必要地进行报告。

7、上述实施方式的车辆用控制装置，其是能够在自动驾驶和手动驾驶之间切换驾驶状态的车辆用控制装置，其特征在于，

所述车辆用控制装置具备处理器(例如20)、以及存储有所述处理器所执行的程序的存储设备(例如20)，

通过由所述处理器执行所述程序(例如图5-图7)，在所述自动驾驶中，当需要在到达规定地点之前进行车辆的行进路径变更的情况下，所述装置从向驾驶员报告从所述自动驾驶向所述手动驾驶的切换要求的报告时机的多个候选中设定最先到来的时机(例如S5)，

所述多个候选包括：

第一候选(例如EX1)，其是基于为了在到达所述规定地点之前通过所述手动驾驶完成所述行进路径变更所需要的条件的候选；以及

第二候选(例如EX2、EX2')，其是基于为了在到达所述规定地点之前通过所述自动驾驶将所述车辆设为规定的待命状态所需要的条件的候选。

根据该实施方式，能够确保手动驾驶所进行的行进路径变更和自动驾驶所进行的向待命状态的转变这两者，从而提高行进路径变更的可靠性和安全性。

8、上述实施方式的车辆用控制装置，其是能够在自动驾驶和手动驾驶之间切换驾驶状态的车辆用控制装置，其特征在于，

所述车辆用控制装置具备：

报告机构(例如91、92)，其向驾驶员报告从所述自动驾驶向所述手动驾驶的切换要求；以及

设定机构(例如20)，其设定所述报告机构的报告时机；

在所述自动驾驶中，当需要在到达规定地点之前进行车辆的行进路径变更的情况下，所述设定机构从所述报告时机的多个候选中设定所述报告时机(例如S5)，

所述多个候选包括：

第一候选(例如EX1)，其是基于为了在到达所述规定地点之前通过所述手动驾驶完成所述行进路径变更所需要的条件的候选；以及

第二候选(例如EX2、EX2')，其是基于为了在到达所述规定地点之前通过所述自动驾驶将所述车辆设为规定的待命状态所需要的条件的候选，

所述设定机构至少以所述第一候选的时机比所述第二候选先到来为条件来设定所述第一候选，并且至少以所述第二候选的时机比所述第一候选先到来为条件来设定所述第二候选。

根据该实施方式，能够确保手动驾驶所进行的行进路径变更和自动驾驶所进行的向待命状态的转变这两者，从而提高行进路径变更的可靠性和安全性。

9、上述实施方式的车辆，其特征在于，具备：

检测机构(例如41-43)，其对车辆的周围状况进行检测；

操作机构(例如31、7A、7B)，其接受驾驶员的驾驶操作；

控制机构(例如2)，其能够在自动驾驶和手动驾驶之间切换驾驶状态，所述自动驾驶基于所述检测机构的检测结果而使车辆沿预定路线行驶，所述手动驾驶基于对所述操作机构的驾驶操作而使车辆行驶；以及

报告机构(例如91、92)，其向驾驶员报告从所述自动驾驶向所述手动驾驶的切换要求，

在所述自动驾驶中，当需要在到达规定地点之前进行车辆的行进路径变更的情况下，所述控制机构对所述报告机构的报告时机的多个候选进行运算，并从所述多个候选中设定最先到来的时机(例如S5)，

所述多个候选包括：

第一候选(例如EX1)，其是基于为了在到达所述规定地点之前通过所述手动驾驶完成所述行进路径变更所需要的条件的候选；以及

第二候选(例如EX2、EX2')，其是基于为了在到达所述规定地点之前通过所述自动驾驶将所述车辆设为规定的待命状态所需要的条件的候选。

根据该实施方式，能够确保手动驾驶所进行的行进路径变更和自动驾驶所进行的向待命状态的转变这两者，从而提高行进路径变更的可靠性和安全性。

本发明不限于上述实施方式，并能够不脱离本发明的精神以及范围地进行各种各样的变更以及变形。因此，为了公开本发明的范围而附上以下的权利要求。

Claims (4)

1.一种车辆用控制装置，其是能够在自动驾驶和手动驾驶之间切换驾驶状态的车辆用控制装置，其特征在于，

所述车辆用控制装置具备：

报告机构，其向驾驶员报告从所述自动驾驶向所述手动驾驶的切换要求；以及

设定机构，其设定所述报告机构的报告时机，

在所述自动驾驶中，当需要在到达规定地点之前进行车辆的行进路径变更的情况下，所述设定机构从所述报告时机的多个候选中设定最先到来的时机，

所述多个候选包括：

第一候选，其是基于为了在到达所述规定地点之前通过所述手动驾驶完成所述行进路径变更所需要的条件的候选；以及

第二候选，其是基于为了在到达所述规定地点之前通过所述自动驾驶将所述车辆设为规定的待命状态所需要的条件的候选。

2.根据权利要求1所述的车辆用控制装置，其特征在于，

所述第一候选以及所述第二候选是以它们所共通的规定时间的经过为条件的时机。

3.根据权利要求1或2所述的车辆用控制装置，其特征在于，

在所述自动驾驶所进行的所述行进路径变更的处理开始后不能进行行进路径变更的情况下，执行所述报告机构的报告。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆用控制装置，其特征在于，

所述规定的待命状态是指所述车辆的停止状态或者慢行状态。