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CN109823268A - 一种危险道路行为告警方法、装置、服务器及系统 - Google Patents

一种危险道路行为告警方法、装置、服务器及系统 Download PDF

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CN109823268A
CN109823268A CN201910124913.7A CN201910124913A CN109823268A CN 109823268 A CN109823268 A CN 109823268A CN 201910124913 A CN201910124913 A CN 201910124913A CN 109823268 A CN109823268 A CN 109823268A
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CN201910124913.7A
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潘余昌
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Apollo Intelligent Technology Beijing Co Ltd
Original Assignee
Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
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Abstract

本发明实施例提出一种危险道路行为告警方法、装置、服务器及系统，其中方法包括：针对第一自动驾驶车辆感知范围内的至少一个障碍物，分别判断各个障碍物的行为特征与危险行为的行为特征是否一致；如果一致，将判断结果一致的障碍物确定为危险障碍物；将所述危险障碍物的位置信息及行为特征发送至服务器和/或第二自动驾驶车辆。本发明实施例能够检测自动驾驶车辆周围障碍物的危险道路行为时，并将该危险道路行为通知其他自动驾驶车辆，以供其他自动驾驶车辆采取相应措施。

Description

一种危险道路行为告警方法、装置、服务器及系统
技术领域
本发明涉及自动驾驶车辆技术领域，尤其涉及一种危险道路行为告警方法、装置、服务器、系统、设备及存储介质。
背景技术
自动驾驶车辆在行驶过程，能够感知到周围的障碍物(包括车辆、行人、交通锥等)。当发现到道路上出现危险道路行为时，能够针对该情况控制自动驾驶车辆的行驶动作，使自动驾驶车辆避开正在进行该危险道路行为的危险障碍物。但是，自动驾驶车辆无法将该危险道路行为通知正在道路上行驶的其他车辆。
发明内容
本发明实施例提供一种自动驾驶车辆行驶策略的实时学习方法及装置，以至少解决现有技术中的以上技术问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆行驶策略的实时学习方法，包括：
针对第一自动驾驶车辆感知范围内的至少一个障碍物，分别判断各个障碍物的行为特征与危险行为特征是否一致；
如果一致，将判断结果一致的障碍物确定为危险障碍物；
将所述危险障碍物的位置信息及行为特征发送至服务器和/或第二自动驾驶车辆。
在一种实施方式中，所述第二自动驾驶车辆为：所述第一自动驾驶车辆感知范围内的其他自动驾驶车辆。
在一种实施方式中，还包括：
接收危险障碍物的位置信息及行为特征；
根据所述危险障碍物的位置信息及行为特征确定所述第一自动驾驶车辆的行驶动作。
在一种实施方式中，还包括：
接收危险障碍物的位置信息、行为特征及针对所述行为特征的分析结果；
根据所述危险障碍物的位置信息、行为特征及所述分析结果确定所述第一自动驾驶车辆的行驶动作。
第二方面，本发明实施例还提出一种危险道路行为告警方法，包括：
接收来自第一自动驾驶车辆的危险障碍物的位置信息及行为特征；所述危险障碍物为行为特征与危险行为特征一致的障碍物；
根据所述位置信息及行为特征确定受所述危险障碍物影响的第三自动驾驶车辆；
将所述危险障碍物的位置信息及行为特征发送至所述第三自动驾驶车辆。
在一种实施方式中，还包括：
对所述危险障碍物的行为特征进行分析，将分析结果发送至所述第三自动驾驶车辆。
第三方面，本发明实施例还提出一种危险道路行为告警装置，包括：
判断模块，用于针对第一自动驾驶车辆感知范围内的至少一个障碍物，分别判断各个障碍物的行为特征与危险行为特征是否一致；
危险确定模块，用于将判断结果一致的障碍物确定为危险障碍物；
发送模块，用于将所述危险障碍物的位置信息及行为特征发送至服务器和/或第二自动驾驶车辆。
在一种实施方式中，所述发送模块，用于将所述危险障碍物的位置信息及行为特征发送至所述第一自动驾驶车辆感知范围内的其他自动驾驶车辆。
在一种实施方式中，还包括：
第一接收模块，用于接收危险障碍物的位置信息及行为特征；
第一确定模块，用于根据所述危险障碍物的位置信息及行为特征确定所述第一自动驾驶车辆的行驶动作。
在一种实施方式中，还包括：
第二接收模块，用于接收危险障碍物的位置信息、行为特征及针对所述行为特征的分析结果；
第二确定模块，用于根据所述危险障碍物的位置信息、行为特征及所述分析结果确定所述第一自动驾驶车辆的行驶动作。
第四方面，本发明实施例还提出一种危险道路行为告警服务器，包括：
危险信息接收模块，用于接收来自第一自动驾驶车辆的危险障碍物的位置信息及行为特征；所述危险障碍物为行为特征与危险行为特征一致的障碍物；
车辆确定模块，用于根据所述位置信息及行为特征确定受所述危险障碍物影响的第三自动驾驶车辆；
通知模块，用于将所述危险障碍物的位置信息及行为特征发送至所述第三自动驾驶车辆。
在一种实施方式中，还包括：
分析模块，用于对所述危险障碍物的行为特征进行分析，将分析结果发送至所述第三自动驾驶车辆。
第五方面，本发明实施例还提出一种危险道路行为告警系统，包括上述第三方面任一实施方式所述的装置和第四方面任一实施方式所述的服务器。
第六方面，本发明实施例提供了一种危险道路行为告警设备，所述设备的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。
在一个可能的设计中，所述设备的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持所述设备执行上述危险道路行为告警方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述设备还可以包括通信接口，用于与其他设备或通信网络通信。
第七方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储危险道路行为告警设备所用的计算机软件指令，其包括用于执行上述危险道路行为告警方法所涉及的程序。
上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：当检测到自动驾驶车辆周围的障碍物存在危险道路行为时，可以上报服务器或通知其他自动驾驶车辆，以供其他自动驾驶车辆采取相应措施。
上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本发明进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。
附图说明
在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本发明公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本发明范围的限制。
图1为本发明实施例的一种危险道路行为告警方法实现流程图一；
图2为本发明实施例的应用场景示意图；
图3为本发明实施例的一种危险道路行为告警方法实现流程图二；
图4为本发明实施例的一种危险道路行为告警方法实现流程图三；
图5为本发明实施例的一种危险道路行为告警方法实现流程图四；
图6为本发明实施例的一种危险道路行为告警装置结构示意图一；
图7为本发明实施例的一种危险道路行为告警装置结构示意图二；
图8为本发明实施例的一种危险道路行为告警装置结构示意图三；
图9为本发明实施例的一种危险道路行为告警服务器结构示意图一；
图10为本发明实施例的一种危险道路行为告警服务器结构示意图二；
图11为本发明实施例的一种危险道路行为告警设备结构示意图。
具体实施方式
在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
本发明实施例主要提供了自动驾驶车辆行驶策略的实时学习方法和装置，下面分别通过以下实施例进行技术方案的展开描述。
如图1为本发明实施例的一种危险道路行为告警方法实现流程图，包括：
S11：针对第一自动驾驶车辆感知范围内的至少一个障碍物，分别判断各个障碍物的行为特征与危险行为特征是否一致；
S12：如果一致，将判断结果一致的障碍物确定为危险障碍物；
S13：将所述危险障碍物的位置信息及行为特征发送至服务器和/或第二自动驾驶车辆。
在一种可能的实施方式中，行为特征可以包括连续多帧的车辆轨迹信息，每一帧的车辆轨迹信息可以包括位置、速度、加速度、行驶方向、与车道左右边界的相对位置、与其他障碍物的相对位置等内容中的至少一项。
在一种可能的实施方式中，步骤S11中，可以在第一自动驾驶车辆行驶过程中感知周围的障碍物，并分别判断各个障碍物的行为特征与危险行为特征是否一致。或者，当第一自动驾驶车辆静止时，也可以在感知模块开启的情况下感知周围的障碍物，并分别判断各个障碍物的行为特征与危险行为特征是否一致。
危险行为特征可以预先存储在行为特征库中。行为特征库可以保存在第一自动驾驶车辆的存储设备中，也可以保存在云端服务器。对于保存在云端服务器的情况，本发明实施例在执行步骤S11时，可以首先从云端服务器获取危险行为特征，之后根据获取的内容确定危险障碍物。
步骤S11中，可以将障碍物的行为特征与行为特征库中的各个危险行为特征分别进行比对。当发现与某个危险行为特征一致时，步骤S12将该障碍物确定为危险障碍物。如果与任意一个危险行为特征都不一致，则该障碍物不是危险障碍物。
在一种可能的实施方式中，上述的障碍物可以为机动车、自行车、行人等。针对不同的障碍物类型，可以预先保存对应的危险行为特征。相应地，在判断一个障碍物是否为危险障碍物时，可以首先判断该障碍物的类型。之后判断该障碍物的行为特征与该类型障碍物对应的危险行为特征是否一致。如果一致，则将该障碍物确定为危险障碍物。
例如，在行为特征库中，预先存储机动车的危险行为特征、自行车的危险行为特征、行人的危险行为特征等。针对自动驾驶车辆的一个障碍物A，当判断出A为机动车时，将A的行为特征分别与机动车的危险行为特征进行比对，判断A是否为危险障碍物。
在一种可能的实施方式中，针对不同的道路类型，如城市道路、城际公路、高速公路等，可以预先保存对应的危险行为特征。相应地，在判断一个障碍物是否为危险障碍物时，可以首先获取当前的道路类型。之后判断该障碍物的行为特征与道路类型对应的危险行为特征是否一致。如果一致，则将该障碍物确定为危险障碍物。
例如，在行为特征库中，预先存储城市道路上的危险行为特征、城际公路上的危险行为特征、高速公路上的危险行为特征。针对自动驾驶车辆的一个障碍物B，当确定出当前道路为高速公路时，将B的行为特征分别与高速公路上的危险行为特征进行比对，判断B是否为危险障碍物。
本发明实施例还可以采用其他的分类方式存储危险行为特征。相应地，在确定危险障碍物时，也可以与对应类型的各个危险行为特征进行比对。
步骤S13中，危险障碍物的位置信息可以通过第一自动驾驶车辆的感知系统获得。或者，由于危险障碍物很可能正在快速移动，确定危险障碍物的精确位置意义不大，因此可以将第一自动驾驶车辆的位置信息作为危险障碍物的位置信息。
在一种可能的实施方式中，第一自动驾驶车辆可以采用车对外界的信息交换(V2X，vehicle to everything)方式将危险障碍物的位置信息及行为特征发送至服务器和/或第二自动驾驶车辆。其中，第二自动驾驶车辆可以为第一自动驾驶车辆感知范围内的其他自动驾驶车辆。
本发明实施例提出的上述危险道路行为告警方法可以应用于安装在自动驾驶车辆上的装置，实现对危险道路行为的识别及告警。告警方式可以采用以下两种方式中的至少一种：
第一种，将危险障碍物的位置信息及行为特征发送至感知范围内的其他自动驾驶车辆，即第二自动驾驶车辆。
第二种，将危险障碍物的位置信息及行为特征发送至服务器，服务器确定可能受危险障碍物影响的自动驾驶车辆，即第三自动驾驶车辆。服务器将该危险障碍物的位置信息及行为特征发送至第三自动驾驶车辆。其中，用于确定第三自动驾驶车辆的信息可以包括：危险障碍物的位置信息及运动方向、自动驾驶车辆的位置信息及行驶方向等。
由于车载装置的运算能力有限，上述步骤S11中，可以在自动驾驶车辆上的装置中执行粗粒度的行为特征判断。对于一些特别危险的道路行为，在初步确定出危险障碍物，并将该危险障碍物的位置信息及行为特征发送至服务器后，可以由服务器对该行为特征进行进一步分析，并将分析结果发送至第三自动驾驶车辆。
如图2为本发明实施例的一个应用场景示意图。
图2中显示了一个三车道的单向道路，该道路的车辆行驶方向为图片中的向上方向。在图2中，车辆X、车辆Y、车辆Z、第一自动驾驶车辆、危险障碍物为在该道路上行驶的车辆。
在图2中，第一自动驾驶车辆感知到自身右前方存在一辆急速变道的机动车。应用本发明实施例提出的危险道路行为告警方法，安装在第一自动驾驶车辆上的装置将该机动车确定为危险障碍物。
之后，可以将该危险障碍物的位置信息及行为特征发送至第一自动驾驶车辆感知范围内的其他自动驾驶车辆，即第二自动驾驶车辆。在图2中，虚线圆圈内的区域为第一自动驾驶车辆的感知范围。如果感知范围内的车辆Y、车辆Z为自动驾驶车辆，则可以采用V2X方式将危险障碍物的位置信息及行为特征分别发送至车辆Y和车辆Z。车辆Y和车辆Z可以根据危险障碍物的位置信息及行为特征确定自身的行驶动作。
或者，可以将该危险障碍物的位置信息及行为特征发送至与第一自动驾驶车辆存在通信连接的服务器(图2中未示出)。服务器根据危险障碍物的位置信息及行为特征，确定该危险障碍物可能会影响到车辆X和车辆Y，则将危险障碍物的位置信息及行为特征发送至车辆X和车辆Y。车辆X和车辆Y可以根据危险障碍物的位置信息及行为特征确定自身的行驶动作。另外，服务器还可以进一步对该危险障碍物的行为特征进行分析，将分析结果一并发送至车辆X和车辆Y，以供车辆X和车辆Y根据危险障碍物的位置信息、行为特征及所述分析结果确定自身的行驶动作。在一些实施例中，上述分析结果可以包括针对该危险行为的应对方式等内容。
需要指出的是，上述的第二自动驾驶车辆与第三自动驾驶车辆是根据两种不同的方式确定的，二者之间没有关联、也不相互冲突。一辆自动驾驶车辆可以既是第二自动驾驶车辆，又是第三自动驾驶车辆。例如，图2中，如果车辆Y在第一自动驾驶车辆的感知范围内，可以是第二自动驾驶车辆；同时，如果车辆Y也是服务器所确定的可能受到危险障碍物影响的车辆，也可以是第三自动驾驶车辆。
在上述介绍的基础上，本发明实施例提出另一种危险道路行为告警方法，如图3为该方法实现流程图，包括：
S11：针对第一自动驾驶车辆感知范围内的至少一个障碍物，分别判断各个障碍物的行为特征与危险行为特征是否一致；
S12：如果一致，将判断结果一致的障碍物确定为危险障碍物；
S13：将所述危险障碍物的位置信息及行为特征发送至服务器和/或第二自动驾驶车辆。
S34：接收危险障碍物的位置信息及行为特征；
S35：根据所述危险障碍物的位置信息及行为特征确定所述第一自动驾驶车辆的行驶动作。
其中，步骤S11至S13与上述实施例中的相应步骤对应，不再赘述。
步骤S34中的接收的危险障碍物的位置信息及行为特征可以来自于服务器，也可以来自于其他自动驾驶车辆。
或者，上述方法还可以包括：
S36：接收危险障碍物的位置信息、行为特征及针对所述行为特征的分析结果；
S37：根据所述危险障碍物的位置信息、行为特征及所述分析结果确定所述第一自动驾驶车辆的行驶动作。
其中，步骤S36中接收的信息可以来自于服务器。
上述步骤S34和S35与步骤S36和S37是两种不同的方式，可以同时存在，也可以只执行其中的一种方式。
本发明实施例还提出另一种危险道路行为告警方法，如图4为该方法实现流程图，包括：
S41：接收来自第一自动驾驶车辆的危险障碍物的位置信息及行为特征；所述危险障碍物为行为特征与危险行为特征一致的障碍物；
S42：根据所述位置信息及行为特征确定受所述危险障碍物影响的第三自动驾驶车辆；
S43：将所述危险障碍物的位置信息及行为特征发送至所述第三自动驾驶车辆。
第三自动驾驶车辆接收到危险障碍物的位置信息及行为特征后，可以根据接收的信息确定自身的行驶动作。
本实施例提出的方法可以应用于服务器，具体的实现方式在上述实施例中已有描述，在此不再赘述。
本发明实施例还提出另一种危险道路行为告警方法，如图5为该方法实现流程图，包括：
S41：接收来自第一自动驾驶车辆的危险障碍物的位置信息及行为特征；所述危险障碍物为其行为特征与危险行为特征一致的障碍物。
S42：根据所述位置信息及行为特征确定受所述危险障碍物影响的第三自动驾驶车辆。
S43：将所述危险障碍物的位置信息及行为特征发送至所述第三自动驾驶车辆。
S54：对所述危险障碍物的行为特征进行分析，将分析结果发送至所述第三自动驾驶车辆。
第三自动驾驶车辆接收到危险障碍物的位置信息、行为特征及上述分析结果后，可以根据接收的信息确定自身的行驶动作。
本实施例提出的方法可以应用于服务器，具体的实现方式在上述实施例中已有描述，在此不再赘述。
本发明实施例还提出一种危险道路行为告警装置。参见图6，图6为本发明实施例的一种危险道路行为告警装置结构示意图，包括：
判断模块601，用于针对第一自动驾驶车辆感知范围内的至少一个障碍物，分别判断各个障碍物的行为特征与危险行为特征是否一致；
危险确定模块602，用于将判断结果一致的障碍物确定为危险障碍物；
发送模块603，用于将所述危险障碍物的位置信息及行为特征发送至服务器和/或第二自动驾驶车辆。
在一种可能的实施方式中，上述的第二自动驾驶车辆可以为第一自动驾驶车辆感知范围内的自动驾驶车辆。相应地，发送模块603可以用于将危险障碍物的位置信息及行为特征发送至第一自动驾驶车辆感知范围内的自动驾驶车辆。
本发明实施例还提出另一种危险道路行为告警装置，该装置可以设置于自动驾驶车辆中。以下将设置了该装置的自动驾驶车辆称为第一自动驾驶车辆。如图7为该装置结构示意图，包括：
判断模块601、危险确定模块602、发送模块603，前述三模块与上述实施例中的相应模块相同，不再赘述。
第一接收模块704，用于接收危险障碍物的位置信息及行为特征；
第一确定模块705，用于根据所述危险障碍物的位置信息及行为特征确定所述第一自动驾驶车辆的行驶动作。
本发明实施例还提出另一种危险道路行为告警装置，该装置可以设置于自动驾驶车辆中。如图8为该装置结构示意图，包括：
判断模块601、危险确定模块602、发送模块603，前述三模块与上述实施例中的相应模块相同，不再赘述。
第二接收模块804，用于接收危险障碍物的位置信息、行为特征及针对所述行为特征的分析结果；
第二确定模块805，用于根据所述危险障碍物的位置信息、行为特征及所述分析结果确定所述第一自动驾驶车辆的行驶动作。
本发明实施例还提出一种危险道路行为告警服务器，如图9为该服务器的结构示意图，包括：
危险信息接收模块901，用于接收来自第一自动驾驶车辆的危险障碍物的位置信息及行为特征；所述危险障碍物为其行为特征与危险行为特征一致的障碍物；
车辆确定模块902，用于根据所述位置信息及行为特征确定受所述危险障碍物影响的第三自动驾驶车辆；
通知模块903，用于将所述危险障碍物的位置信息及行为特征发送至所述第三自动驾驶车辆。
本发明实施例还提出另一种危险道路行为告警服务器，如图10为该服务器的结构示意图，包括：
危险信息接收模块901、车辆确定模块902和通知模块903，前述三个模块与上述实施例中的相应模块相同，不再赘述。
分析模块1004，用于对所述危险障碍物的行为特征进行分析，将分析结果发送至所述第三自动驾驶车辆。
本发明实施例各装置及服务器中的各模块的功能可以参见上述方法中的对应描述，在此不再赘述。
本发明实施例还提出一种危险道路行为告警系统，该系统包括服务器及多个上述实施例所述的装置，每个装置可以设置于一台自动驾驶车辆上。各个装置分别与服务器之间存在通信连接，各个装置之间也可以存在通信连接。装置与服务器之间、各个装置之间的通信连接可以采用V2X方式实现。
本发明实施例还提出一种危险道路行为告警设备，如图11为本发明实施例的自动驾驶车辆行驶策略的实时学习设备结构示意图，包括：
存储器11和处理器12，存储器11存储有可在处理器12上运行的计算机程序。所述处理器12执行所述计算机程序时实现上述实施例中的自动驾驶车辆行驶策略的实时学习方法。所述存储器11和处理器12的数量可以为一个或多个。
所述设备还可以包括：
通信接口13，用于与外界设备进行通信，进行数据交换传输。
存储器11可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。
如果存储器11、处理器12和通信接口13独立实现，则存储器11、处理器12和通信接口13可以通过总线相互连接并完成相互之间的通信。所述总线可以是工业标准体系结构(ISA，Industry Standard Architecture)总线，外部设备互连(PCI，PeripheralComponent Interconnect)总线或扩展工业标准体系结构(EISA，Extended IndustryStandard Architecture)等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图11中仅用一条粗线表示，并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果存储器11、处理器12和通信接口13集成在一块芯片上，则存储器11、处理器12和通信接口13可以通过内部接口完成相互间的通信。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。所述存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
综上所述，本发明实施例提出的危险道路行为告警方法、装置、服务器和系统，当检测到自动驾驶车辆感知范围内的障碍物存在危险道路行为时，可以将该危险行为的行为特征上报服务器、或者直接通知周围的其他自动驾驶车辆，以供其他自动驾驶车辆采取相应措施。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (15)

1.一种危险道路行为告警方法，其特征在于，包括：
针对第一自动驾驶车辆感知范围内的至少一个障碍物，分别判断各个障碍物的行为特征与危险行为特征是否一致；
如果一致，将判断结果一致的障碍物确定为危险障碍物；
将所述危险障碍物的位置信息及行为特征发送至服务器和/或第二自动驾驶车辆。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二自动驾驶车辆为：所述第一自动驾驶车辆感知范围内的其他自动驾驶车辆。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：
接收危险障碍物的位置信息及行为特征；
根据所述危险障碍物的位置信息及行为特征确定所述第一自动驾驶车辆的行驶动作。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：
接收危险障碍物的位置信息、行为特征及针对所述行为特征的分析结果；
根据所述危险障碍物的位置信息、行为特征及所述分析结果确定所述第一自动驾驶车辆的行驶动作。
5.一种危险道路行为告警方法，其特征在于，包括：
接收来自第一自动驾驶车辆的危险障碍物的位置信息及行为特征；所述危险障碍物为行为特征与危险行为特征一致的障碍物；
根据所述位置信息及行为特征确定受所述危险障碍物影响的第三自动驾驶车辆；
将所述危险障碍物的位置信息及行为特征发送至所述第三自动驾驶车辆。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
对所述危险障碍物的行为特征进行分析，将分析结果发送至所述第三自动驾驶车辆。
7.一种危险道路行为告警装置，其特征在于，包括：
判断模块，用于针对第一自动驾驶车辆感知范围内的至少一个障碍物，分别判断各个障碍物的行为特征与危险行为特征是否一致；
危险确定模块，用于将判断结果一致的障碍物确定为危险障碍物；
发送模块，用于将所述危险障碍物的位置信息及行为特征发送至服务器和/或第二自动驾驶车辆。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述发送模块，用于将所述危险障碍物的位置信息及行为特征发送至所述第一自动驾驶车辆感知范围内的其他自动驾驶车辆。
9.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，还包括：
第一接收模块，用于接收危险障碍物的位置信息及行为特征；
第一确定模块，用于根据所述危险障碍物的位置信息及行为特征确定所述第一自动驾驶车辆的行驶动作。
10.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，还包括：
第二接收模块，用于接收危险障碍物的位置信息、行为特征及针对所述行为特征的分析结果；
第二确定模块，用于根据所述危险障碍物的位置信息、行为特征及所述分析结果确定所述第一自动驾驶车辆的行驶动作。
11.一种危险道路行为告警服务器，其特征在于，包括：
危险信息接收模块，用于接收来自第一自动驾驶车辆的危险障碍物的位置信息及行为特征；所述危险障碍物为行为特征与危险行为特征一致的障碍物；
车辆确定模块，用于根据所述位置信息及行为特征确定受所述危险障碍物影响的第三自动驾驶车辆；
通知模块，用于将所述危险障碍物的位置信息及行为特征发送至所述第三自动驾驶车辆。
12.根据权利要求11所述的服务器，其特征在于，还包括：
分析模块，用于对所述危险障碍物的行为特征进行分析，将分析结果发送至所述第三自动驾驶车辆。
13.一种危险道路行为告警系统，其特征在于，包括权利要求7至10任一所述的装置和权利要求11或12所述的服务器。
14.一种危险道路行为告警设备，其特征在于，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的方法。
15.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。
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