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CN109789546A - 用于材料加工的工业机器人 - Google Patents

用于材料加工的工业机器人 Download PDF

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CN109789546A
CN109789546A CN201780055624.5A CN201780055624A CN109789546A CN 109789546 A CN109789546 A CN 109789546A CN 201780055624 A CN201780055624 A CN 201780055624A CN 109789546 A CN109789546 A CN 109789546A
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Abstract

用于材料加工的工业机器人(1)包括操纵器(2)，其具有基座(8)、摇杆(10)、臂(11)和手部(12)。借助操纵器(2),工业机器人(1)的加工装置(3)可运动，加工装置安装在操纵器(2)的手部(12)上并且可通过至少一个介质管线(7)供应以介质。为介质管线(7)设有拖链(4)，该拖链借助张紧装置(20)被置于在从拖链(4)的靠近加工的附接部(5)离开地指向的拉力下。张紧装置(20)包括张紧杠杆(22)和设置用于张紧杠杆(22)的复位装置(23)。张紧装置(20)的张紧杠杆(22)在一侧安装在(19)拖链(4)的部分长度上，该部分长度在摇杆侧保持装置(17)和用于拖链(4)的靠近加工的附接部(5)之间延伸，而在另一侧在操纵器(2)上绕平行于摇杆(10)的摇杆轴线(13)和臂(11)的臂轴线(14)延伸的杠杆枢转轴线(25)可枢转地受支承。抵抗由张紧装置(20)的复位装置(23)产生的复位力的作用地，张紧杠杆(22)可通过拖链(4)的在摇杆侧保持装置(17)和靠近加工的附接部(5)之间延伸的并且在链纵向方向上沿所述拉力的反方向运动的部分长度(19)借助绕杠杆枢转轴线(25)的枢转运动朝拖链(4)的靠近加工的附接部(5)偏转。

Description

用于材料加工的工业机器人
技术领域
本发明涉及一种用于材料加工的工业机器人，具有
·操纵器，该操纵器具有基座、摇杆、臂以及手部，其中，摇杆在基座上可绕摇杆轴线枢转地受支承，其中，臂在摇杆上与摇杆轴线间隔开地可绕平行于摇杆轴线延伸的臂轴线枢转地受支承，并且其中，手部相对于臂能进行至少单轴运动，
·可借助操纵器运动的加工装置，该加工装置安装在操纵器的手部上并且可通过至少一个介质管线供应以介质，以及
·用于介质管线的拖链，其中，拖链在一侧在加工装置上具有靠近加工的附接部而在另一侧与加工装置隔开间距地具有远离加工的附接部，并且，拖链的靠近加工的附接部可基于操纵器和/或加工装置的运动而相对于远离加工的附接部运动，并且其中，拖链在靠近加工的附接部和远离加工的附接部之间借助多个保持装置保持在操纵器上，在所述多个保持装置中，一个用于拖链的保持装置设置为在操纵器的摇杆上的摇杆侧保持装置。
背景技术
在不同类型的工业机器人上，例如在开头提到类型的机器人——就像由通快公司TRUMPF(地址:Johann-Maus-Straβe 2，71254 Ditzingen，Deutschland)以名称“TruLaserRobot 5020”提供的机器人——上，通过相应的介质管线向安装在操纵器的手部上的加工装置供给不同的介质。加工装置例如被供应以用于驱动马达的能量或直接用于材料加工的介质。为了保护不受外部影响，例如为了保护不受与加工装置的多轴运动相关的机械应力的影响，将介质管线在其至加工装置的路线上借助拖链引导。拖链沿着操纵器的组件延伸并在一侧具有附接在加工装置上的靠近加工的附接部而在另一侧具有背离加工装置远离加工地布置的固定附接部。由操纵器或者说由加工装置在运行中实施的多轴运动带着拖链一起完成。基于操纵器和/或加工装置的相应的运动，附接到加工装置上的拖链尤其沿链纵向方向运动。在此，拖链在操纵器上必须这样引导，使得尽管存在加工装置和设有该加工装置的操纵器的组件的多样性的和通常以高速实施的运动，但仍排除拖链和由该拖链引导的介质管线的由运行造成的损坏。
发明内容
本发明的任务是提供一种工业机器人，在该工业机器人的情况下特别考虑所述需求。
根据本发明，该任务通过根据权利要求1所述的工业机器人解决。
在本发明的情况下，所述拖链借助张紧装置张紧，该张紧装置为了该目的作用在拖链的部分长度上，该部分长度自身在用于拖链的摇杆侧保持装置和拖链的靠近加工的附接部之间延伸。拖链能从摇杆侧保持装置出发并不首先沿着摇杆被引导至臂轴线并从那里被引导至拖链的靠近加工的附接部，而是能尤其在构成链弧的情况下从摇杆侧保持装置直接延伸至靠近加工的附接部，而在这两个保持装置之间不设置用于拖链的其他保持装置。借助张紧杠杆——该张紧杠杆在一侧作用于拖链的所述部分长度上并且在另一侧在操纵器上可绕一枢转轴线枢转，该枢转轴线平行于摇杆的枢转轴线延伸——将拖链置于从拖链的靠近加工的附接部离开地指向的拉力下。如果拖链基于操纵器和/或加工装置的相应运动而沿由张紧装置产生的拉力的反方向实施在链纵向方向上的运动，则张紧装置的张紧杠杆通过拖链抵抗由张紧装置的复位装置产生的复位力的作用地以绕杠杆枢转轴线的枢转运动朝拖链的靠近加工的附接部偏转。根据本发明的工业机器人的张紧装置以该方式用于：尽管存在由操纵器和/或由在操纵器的手部上的加工装置实施的运动，拖链始终绷紧地被张紧。由此避免拖链的不受控制的运动，尤其是所谓的鞭打运动，该运动会导致拖链的损坏。
根据权利要求1的工业机器人的特别实施方式由从属权利要求2至13得到。
拖链的不受控制的运动特别以下述方式避免：如在根据权利要求2的本发明构造方式的情况下设置的那样，在拖链的摇杆侧保持装置和靠近加工的附接部之间，在操纵器的臂上设有用于拖链的臂侧保持装置，并且，张紧装置的张紧杠杆在一侧安装在拖链的在摇杆侧保持装置和臂侧保持装置之间延伸的部分长度上。
在根据权利要求3的本发明构造方式的情况下，拖链沿链纵向方向可运动地保持在臂侧保持装置上，该臂侧保持装置设置在根据本发明的张紧装置和拖链的靠近加工的附接部之间。由此，能借助根据本发明的张紧装置也使拖链的以下部分长度置于拉力下，该部分长度在臂侧保持装置的朝向加工装置的一侧上衔接到被根据本发明的张紧装置的张紧杠杆加载的部分长度上。
为了结构简单和低磨损地引导拖链，根据权利要求4在本发明的其他构型中设置，摇杆侧保持装置对于拖链的在摇杆侧保持装置和靠近加工的附接部，必要时臂侧保持装置，之间延伸的部分长度构成链枢转轴线，该链枢转轴线与张紧装置的张紧杠杆的杠杆枢转轴线同轴。在工业机器人的操纵器和/或加工装置运动的情况下并且在由此产生的拖链沿链纵向方向运动的情况下，相应地，拖链的被张紧装置加载的部分长度和张紧装置的附接到拖链的该部分长度上的张紧杠杆实施绕共同的枢转轴线的枢转运动。可避免通过拖链的所述部分长度和张紧杠杆的同步枢转运动造成的、拖链和张紧杠杆沿链纵向方向的相对运动。在张紧装置的张紧杠杆和拖链的所述部分长度之间可建立固定连接。
拖链的在摇杆侧保持装置和靠近加工的附接部，必要时臂侧保持装置，之间延伸的部分长度的限定的枢转轴线在本发明的其他优选构型中借助摇杆侧保持装置产生，其方式是，拖链借助构成链枢转轴线的摇杆侧保持装置以不能沿链纵向方向运动的方式被保持(权利要求5)。
为了避免拖链沿链纵向方向的会引起磨损的运动，在根据权利要求6的本发明构造的情况下设置，摇杆侧保持装置对于拖链的在摇杆侧保持装置和靠近加工的附接部，必要时臂侧保持装置，之间的部分长度构成链枢转轴线，该链枢转轴线与摇杆轴线同轴。
对于根据本发明的张紧装置的复位装置可设想不同的构造方式。
根据权利要求7，设有具有张紧弹簧的复位装置，该张紧弹簧布置在张紧装置的张紧杠杆和操纵器的摇杆之间并可通过拖链的在摇杆侧保持装置和靠近加工的附接部，必要时臂侧保持装置，之间延伸并在链纵向方向上沿所述拉力的反方向运动的部分长度在产生作用于张紧杠杆的复位力的情况下张紧。
复位装置的张紧弹簧的根据本发明的优选构造方式在根据本发明的根据权利要求8所述的工业机器人的情况下设置。复位装置的张紧弹簧在该情况下构造为气动张紧弹簧。在活塞-缸单元的缸中，在于缸中引导的活塞的一侧上设有以气态介质充注的缸室。如果张紧装置的张紧杠杆基于拖链的被张紧装置加载的部分长度的运动实施朝拖链的靠近加工的附接部方向的枢转运动，则存在于所述缸室中的气态介质被弹性压缩。由此产生对张紧杠杆在其枢转运动的反方向上起作用的复位力。
为了避免张紧杠杆的不受控制的复位运动，在本发明的其他有利构型中针对复位装置的张紧弹簧设有优选气动的阻尼器(权利要求9)。
为了能将借助张紧装置施加到拖链上的拉力适配于各应用情况的需求，在本发明的构造方案中，作用于张紧装置的张紧杠杆上的复位力可在数值上调设(权利要求10)。
在根据权利要求11的本发明构造方式的情况下，也使用张紧装置的张紧杠杆来引导拖链。为了该目的，张紧装置的张紧杠杆具有保持臂，该保持臂具有张紧杠杆侧保持装置，借助该张紧杠杆侧保持装置保持拖链。
尤其为了将拖链匹配于待由拖链引导的介质管线，在本发明的其他优选构型中设置，拖链构成在尺寸上受限制的弯曲半径(权利要求12)。通过限制拖链的弯曲半径，由拖链引导的介质管线的弯曲半径也被限制。由此排除过强的弯曲，过强的弯曲可能导致介质管线的损坏。
如果拖链引导光缆——激光射束通过该光缆到达在操纵器的手部上的构造为激光加工装置的加工装置——作为介质管线，则尤其不允许小于拖链的最小弯曲半径(权利要求13)。
附图说明
在后面根据示例性的示意图详细解释本发明。附图示出:
图1构造为焊接机器人的用于材料加工的工业机器人，
图2以焊接机器人的背离图1的观察者的背侧的视图示出根据图1的焊接机器人，和
图3根据图1和2的焊接机器人的操纵器和加工装置及其运动轴线。
具体实施方式
根据图1至3，构造为焊接机器人1的用于材料加工的工业机器人具有操纵器2以及呈激光焊接头3形式的加工装置。焊接机器人1的拖链4沿着操纵器2延伸。
借助靠近加工的附接部5，拖链4以一个纵向末端紧固在焊接头3上。在拖链4的相对置的纵向末端上设有拖链4的位于图1和2的图示之外的并在图1中简示的远离加工的附接部6。拖链4的远离加工的附接部6的位置不能改变。
拖链4呈传统构造方式并在其内部中以惯常方式引导多个在图1和2中布置得被遮住的介质管线。所述介质管线是在图1中以虚线简示的光缆7，通过该光缆向焊接头3供应由在图中不能看到的射束源产生的激光射束。借助安装在焊接头3的壳体中的传统构造类型的加工光具将由射束源产生的激光射束作为激光焊接射束指向到加工部位上。
光缆7是柔性的。为了对光缆7进行保护性引导，拖链4以已知的方式这样设计，使得不会小于拖链4的最小弯曲半径并从而也不会小于追随拖链4走向的光缆7的最小弯曲半径。
焊接机器人1的操纵器2包括固定基座8、旋转台9、摇杆10、臂11以及手部12。根据图3，旋转台9与操纵器2的其余组件一起在基座8上可绕竖直轴线沿双向箭头I方向旋转运动地受支承。尤其是摇杆10经由旋转台9支承在基座8上。在此，旋转台9将摇杆10以可绕水平摇杆轴线13枢转(双向箭头II)的方式支承。臂11可相对于摇杆10绕同样水平的臂轴线14沿双向箭头III的方向枢转运动。臂11的摇杆侧部分11/1支承臂11的可沿双向箭头IV的方向旋转运动的手部侧部分11/2。手部12可沿双向箭头V的方向枢转并可沿双向箭头VI的方向旋转运动地支承在臂11的手部侧部分11/2的背离摇杆10的末端上。操纵器2因而总共具有6个运动轴。
拖链4借助多个保持装置安装在焊接机器人1的操纵器2上。借助保持装置将拖链4部分地不能沿链纵向方向运动地保持，保持装置部分地构造为滑动通道并允许拖链4沿链纵向方向运动。
在操纵器2的旋转台9上设有用于拖链4的第一旋转台侧保持装置15以及第二旋转台侧保持装置16。通过两个旋转台侧保持装置15，16将拖链4沿链纵向方向不能运动地固定。摇杆侧保持装置17以及臂侧的保持装置18朝焊接头3的方向跟在第二旋转台侧保持装置16之后。借助摇杆侧保持装置17，拖链4沿链纵向方向不能运动地紧固在操纵器2上；臂侧的保持装置18构造为滑动通道并因而允许拖链4沿链纵向方向运动。摇杆轴线13延伸通过摇杆侧保持装置。
焊接机器人1的张紧装置20作用在拖链4的由链弧19构成并布置在摇杆侧保持装置17和靠近加工的附接部5、在图示情况下为臂侧保持装置18之间的部分长度上。
借助张紧装置20将拖链4置于从加工侧的附接部5离开地指向并且在图1中通过箭头21直观示出的拉力下。施加到拖链4上的拉力借助张紧装置20的张紧杠杆22和复位装置23产生。
张紧杠杆22在一个纵向末端上具有固定的附接部24，张紧杠杆借助该固定的附接部这样紧固在链弧19上，使得排除拖链4和张紧杠杆22沿链纵向方向的相对运动。在其相对置的纵向末端上，张紧杠杆22可绕杠杆枢转轴线25枢转运动地受支承。张紧杠杆22绕杠杆枢转轴线25的可能的枢转运动的方向在图1中通过双向箭头示出。杠杆枢转轴线25与摇杆轴线13并还与链枢转轴线26重合，链枢转轴线26自身通过摇杆侧保持装置17构成。
复位装置23、更具体地说复位装置23的预紧的气动张紧弹簧28的活塞杆27在附接在拖链4上的固定附接部24和杠杆枢转轴线25之间作用于张紧杠杆22上。除了活塞杆27之外，气动张紧弹簧28包括缸29。在缸29的内部中安装在活塞杆27上并在图1和2中布置得被遮住的活塞可沿着缸轴线移动。沿缸轴线方向在活塞两侧分别构成一个缸室，其中，在图中朝向摇杆10的上缸室衔接到焊接机器人1的压缩空气供给装置上并从而在图1中包含处于限定压力下的压缩空气。气动张紧弹簧28的在附图中朝向张紧臂22的下缸室设有进/出阀并经由该阀与自由大气处于连接。活塞杆27在其张紧杠杆侧的端部上可枢转运动地铰接到张紧杠杆22上，缸29在其摇杆侧的端部上可枢转运动地支承在摇杆10上。
在气动张紧弹簧28的活塞杆27的铰接部位和杠杆枢转轴线25之间在张紧杠杆22安装有保持臂30，该保持臂朝向拖链4突出并且将拖链4在张紧杠杆侧保持装置31上可纵向运动地引导。
在焊接机器人1运行的情况下，可设想操纵器2的组件并从而焊接头3绕焊接机器人1的全部运动轴的运动。通过旋转台9沿双向箭头I的方向的运动带来拖链4的在第一旋转台侧保持装置15和远离加工的附接部6之间延伸的部分长度的运动。为了可实现这种运动，拖链4的在设置在第一旋转台侧保持装置15和远离加工的附接部6之间的部分长度包括足够的链储备，该链储备例如可在为此设置的地面通道中安装在焊接机器人1的安放面上。链储备能例如以环的形式存在和/或在旋转台9旋转运动的情况下借助设置在基座8上并在附图中未示出的铰接臂跟踪。
摇杆10、臂11、手部12和焊接头3的仅绕摇杆轴线13的共同运动引起链弧19绕链枢转轴线26的枢转运动。基于摇杆轴线13、由摇杆侧保持装置17构成的链枢转轴线26和张紧杠杆22的杠杆枢转轴线25的一致性，链弧19的运动实施为枢转运动，而在拖链4为一方而张紧杠杆侧保持装置31、张紧杠杆22的附接部24和臂侧保持装置18为另一方之间不发生沿链纵向方向的相对运动。
拖链4沿链纵向方向的运动尤其在焊接头3相对于操纵器2的组件的相应的运动的情况下出现。例如如果操纵器2的设有焊接头3的手部12从按图1的情况出发沿双向箭头VI的顺时针方向枢转，则拖链4的布置在摇杆侧保持装置17和靠近加工的附接部5之间的部分沿链纵向方向逆着拉力方向21运动。随之带来的是链弧19和固定装配在其上的张紧杠杆22绕链枢转轴线26和绕与链枢转轴线26同轴的杠杆枢转轴线25的共同的枢转运动。
随着张紧杠杆22的该枢转运动发生气动张紧弹簧28的压缩。活塞杆27缩回到气动张紧弹簧28的缸29中。通过安装在活塞杆27上的活塞——该活塞在缸29的内部中朝摇杆10的方向运动，在缸29的上缸室中的压缩空气被弹性压缩。由此活塞杆27的推入运动并从而张紧杠杆22的该枢转运动抵抗复位力，复位力用于使得链弧19以及拖链4的在臂侧保持装置18和靠近加工的附接部5之间延伸的部分长度沿箭头21的方向保持受拉力加载并从而避免拖链4的不受控制的鞭打运动。来自自由大气的空气经由缸29的开/关阀补充流入到气动张紧弹簧28的基于活塞的朝摇杆10指向的运动而增大的下缸室中。由气动张紧弹簧28产生并作用到张紧杠杆22上的复位力在数值上能通过焊接机器人1的压缩空气供给装置的作用于张紧弹簧28的上缸室的管网压力的改变而改变。
如果焊接头3在沿双向箭头VI的顺时针方向的运动之后沿反方向枢转回到按图1的初始位置中，则经由张紧杠杆22附接到拖链4上的气动张紧弹簧28在缸29的上缸室中事先构建的复位力的辅助下延长。在此，在缸29的下缸室中存在的空气通过缸29的开/关阀排出到自由大气中。基于在此有效的流动阻力对气动张紧弹簧28的卸载进行阻尼。

Claims (13)

1.一种用于材料加工的工业机器人，具有
·操纵器(2)，该操纵器具有基座(8)、摇杆(10)、臂(11)以及手部(12)，其中，所述摇杆(10)在所述基座(8)上以能绕摇杆轴线(13)枢转的方式受支承，其中，所述臂(11)在所述摇杆(10)上与所述摇杆轴线(13)隔开间距地以能绕平行于所述摇杆轴线(13)延伸的臂轴线(14)枢转的方式受支承，并且其中，所述手部(12)相对于所述臂(11)能进行至少单轴运动，
·能借助所述操纵器(2)运动的加工装置(3)，该加工装置安装在所述操纵器(2)的手部(12)上并且该加工装置能通过至少一个介质管线(7)供给以介质，以及
·用于所述介质管线(7)的拖链(4)，其中，所述拖链(4)在一侧在所述加工装置(3)上具有靠近加工的附接部(5)而在另一侧与所述加工装置(3)隔开间距地具有远离加工的附接部(6)，并且，所述拖链(4)的靠近加工的附接部(5)能基于所述操纵器(2)和/或所述加工装置(3)的运动而相对于远离加工的附接部(6)运动，并且其中，所述拖链(4)在所述靠近加工的附接部(5)和所述远离加工的附接部(6)之间借助多个保持装置保持在所述操纵器(2)上，在所述多个保持装置中，一个用于拖链(4)的保持装置设置为在所述操纵器(2)的摇杆(10)上的摇杆侧保持装置(17)，
其特征在于，
所述拖链(4)借助张紧装置(20)置于从靠近加工的附接部(5)离开地指向的拉力下，其方式是，所述张紧装置(20)的张紧杠杆(22)在一侧安装在所述拖链(4)的在所述摇杆侧保持装置(17)和所述靠近加工的附接部(5)之间延伸的部分长度(19)上并且在另一侧在所述操纵器(2)上以能绕平行于所述摇杆轴线(13)和所述臂轴线(14)延伸的杠杆枢转轴线(25)枢转的方式受支承，并且，其方式是：所述张紧杠杆(22)能通过所述拖链(4)的在所述摇杆侧保持装置(17)和所述靠近加工的附接部(5)之间延伸的并在链纵向方向上沿所述拉力的反方向运动的部分长度(19)抵抗由所述张紧装置(20)的复位装置(23)产生的复位力的作用地借助绕所述杠杆枢转轴线(25)的枢转运动朝拖链(4)的靠近加工的附接部(5)偏转。
2.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于，在所述摇杆侧保持装置(17)和所述靠近加工的附接部(5)之间，在所述操纵器(2)的臂(11)上设有臂侧保持装置(18)，并且，所述拖链(4)的在所述摇杆侧保持装置(17)和所述臂侧保持装置(18)之间延伸的部分长度设置为所述拖链(4)的在所述摇杆侧保持装置(17)和所述靠近加工的附接部(5)之间延伸的部分长度(19)。
3.根据权利要求2所述的工业机器人，其特征在于，所述拖链(4)借助所述臂侧保持装置(18)以能沿链纵向方向运动的方式被保持。
4.根据前述权利要求之一所述的工业机器人，其特征在于，所述摇杆侧保持装置(17)对于所述拖链(4)的在所述摇杆侧保持装置(17)和所述靠近加工的附接部(5)之间延伸的部分长度(19)构成链枢转轴线(26)，该链枢转轴线与所述张紧装置(20)的张紧杠杆(22)的杠杆枢转轴线(25)同轴。
5.根据前述权利要求之一所述的工业机器人，其特征在于，所述拖链(4)借助所述摇杆侧保持装置(17)以不能沿链纵向方向运动的方式被保持。
6.根据前述权利要求之一所述的工业机器人，其特征在于，所述摇杆侧保持装置(17)对于所述拖链(4)的在所述摇杆侧保持装置(17)和所述靠近加工的附接部(5)之间延伸的部分长度(19)构成链枢转轴线(26)，该链枢转轴线与所述摇杆轴线(13)同轴。
7.根据前述权利要求之一所述的工业机器人，其特征在于，所述张紧装置(20)的复位装置(23)具有张紧弹簧，该张紧弹簧布置在所述张紧装置(20)的张紧杠杆(22)和所述操纵器(2)的摇杆(10)之间并且能通过所述拖链(4)的在所述摇杆侧保持装置(17)和所述靠近加工的附接部(5)之间延伸并且在链纵向方向上沿拉力的反方向运动的部分长度(19)在产生作用于所述张紧杠杆(22)上的复位力的情况下张紧。
8.根据权利要求7所述的工业机器人，其特征在于，所述复位装置(23)的张紧弹簧构造为气动张紧弹簧(28)并具有活塞-缸单元，该活塞-缸单元包括缸(29)和能在该缸(29)中沿着缸轴线移动的活塞，其中，在活塞和缸(29)中，其中一个元件附接到所述张紧装置(20)的张紧杠杆(22)上而另一个元件附接到所述操纵器(2)的摇杆(10)上，其中，在所述缸(29)的内部中在所述活塞的一侧上设有以气态介质充注的缸室，并且其中，所述气态介质在所述缸室中能通过所述拖链(4)的在所述摇杆侧保持装置(17)和所述靠近加工的附接部(5)之间延伸并且在链纵向方向上沿所述拉力的反方向运动的部分长度(19)通过张紧杠杆(22)在产生作用于所述张紧杠杆(22)上的复位力的情况下被弹性压缩。
9.根据权利要求7或8所述的工业机器人，其特征在于，为所述复位装置(23)的张紧弹簧设有阻尼器，优选气动阻尼器。
10.根据前述权利要求之一所述的工业机器人，其特征在于，作用于所述张紧装置(20)的张紧杠杆(22)上的复位力能在数值上调设。
11.根据前述权利要求之一所述的工业机器人，其特征在于，在所述张紧装置(20)的张紧杠杆(22)上在所述杠杆枢转轴线(25)和所述拖链(4)之间设有朝所述拖链(4)指向的保持臂(30)，该保持臂具有张紧杠杆侧保持装置(31)，借助该张紧杠杆侧保持装置保持所述拖链(4)。
12.根据前述权利要求之一所述的工业机器人，其特征在于，所述拖链(4)构成在尺寸上受限制的弯曲半径。
13.根据前述权利要求之一所述的工业机器人，其特征在于，设置激光加工装置作为加工装置(3)并且设置光缆作为介质管线(7)。
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