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CN109726447A - 自动驾驶车辆周围行人疏散方法、装置及存储介质 - Google Patents

自动驾驶车辆周围行人疏散方法、装置及存储介质 Download PDF

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CN109726447A
CN109726447A CN201811505308.6A CN201811505308A CN109726447A CN 109726447 A CN109726447 A CN 109726447A CN 201811505308 A CN201811505308 A CN 201811505308A CN 109726447 A CN109726447 A CN 109726447A
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pedestrian
pedestrians
evacuation
around
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CN201811505308.6A
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王成法
杨凡
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Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
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Abstract

本发明公开了自动驾驶车辆周围行人疏散方法、装置及存储介质，其中方法包括：在自动驾驶车辆行驶过程中，获取车辆周围数据；根据获取到的数据识别车辆周围预定范围内有围观意图的行人；按照预定方式对有围观意图的行人进行疏散。应用本发明所述方案，能够确保自动驾驶车辆的正常行驶。

Description

自动驾驶车辆周围行人疏散方法、装置及存储介质
【技术领域】
本发明涉及计算机应用技术，特别涉及自动驾驶车辆周围行人疏散方法、装置及存储介质。
【背景技术】
随着技术的发展，自动驾驶车辆的应用会越来越广泛。比如，可利用自动驾驶车辆来执行送餐、送药等任务。
对于大部分人来讲，自动驾驶车辆还是比较新奇的，人们看到新奇的事物，总是难免会去围观，对于低速场景的自动驾驶车辆，更容易被围观。
在自动驾驶车辆研发的初级阶段，自动驾驶车辆的环境感知、精细化控制等还不够完美，行驶策略相对比较保守，这样，在被围观时，如前方行人较多的情况下，车辆几乎无法像正常车辆那样行驶，从而导致长时间停滞不前，影响任务完成。
在车辆测试阶段，可以有技术人员跟在车后，人工的提醒围观的行人散开，但是当车辆实际投入使用之后，不会再有技术人员跟随，这种情况下如何保证车辆的正常行驶，是一个亟待解决的问题。
【发明内容】
有鉴于此，本发明提供了自动驾驶车辆周围行人疏散方法、装置及存储介质。
具体技术方案如下：
一种自动驾驶车辆周围行人疏散方法，包括：
在自动驾驶车辆行驶过程中，获取车辆周围数据；
根据获取到的数据识别车辆周围预定范围内有围观意图的行人；
按照预定方式对所述有围观意图的行人进行疏散。
根据本发明一优选实施例，所述获取车辆周围数据包括：
获取车辆上安装的相机和/或雷达采集到的所述车辆周围数据。
根据本发明一优选实施例，所述根据获取到的数据识别出车辆周围预定范围内有围观意图的行人包括：
对获取到的数据进行分析，若通过分析确定出任一行人持续处于所述车辆周围预定范围内的时长超过第一预定时长，则将所述行人确定为有围观意图的行人。
根据本发明一优选实施例，所述按照预定方式对所述有围观意图的行人进行疏散包括：
通过播放语音的方式对所述有围观意图的行人进行疏散；
和/或，通过在车辆屏幕上显示文字的方式对所述有围观意图的行人进行疏散。
根据本发明一优选实施例，该方法进一步包括：若确定车辆以低于预定阈值的速度持续行驶的时长超过第二预定时长，则获取车辆周围数据，并根据获取到的数据识别车辆周围预定范围内有围观意图的行人。
一种自动驾驶车辆周围行人疏散装置，包括：疏散模块，所述疏散模块中包括：获取单元、识别单元以及疏散单元；
所述获取单元，用于在自动驾驶车辆行驶过程中，获取车辆周围数据；
所述识别单元，用于根据获取到的数据识别车辆周围预定范围内有围观意图的行人；
所述疏散单元，用于按照预定方式对所述有围观意图的行人进行疏散。
根据本发明一优选实施例，所述获取单元获取车辆上安装的相机和/或雷达采集到的所述车辆周围数据。
根据本发明一优选实施例，所述识别单元对获取到的数据进行分析，若通过分析确定出任一行人持续处于所述车辆周围预定范围内的时长超过第一预定时长，则将所述行人确定为有围观意图的行人。
根据本发明一优选实施例，所述疏散单元通过播放语音的方式对所述有围观意图的行人进行疏散；
和/或，所述疏散单元通过在车辆屏幕上显示文字的方式对所述有围观意图的行人进行疏散。
根据本发明一优选实施例，所述装置中进一步包括：预处理模块；
所述预处理模块，用于当确定车辆以低于预定阈值的速度持续行驶的时长超过第二预定时长时，通知所述疏散模块执行自身功能。
一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如以上所述的方法。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如以上所述的方法。
基于上述介绍可以看出，采用本发明所述方案，在自动驾驶车辆行驶过程中，可基于获取到的车辆周围数据，识别出车辆周围预定范围内有围观意图的行人，并可按照预定方式对有围观意图的行人进行疏散，从而确保了自动驾驶车辆的正常行驶。
【附图说明】
图1为本发明所述自动驾驶车辆周围行人疏散方法第一实施例的流程图。
图2为本发明所述自动驾驶车辆周围行人疏散方法第二实施例的流程图。
图3为本发明所述自动驾驶车辆周围行人疏散装置实施例的组成结构示意图。
图4示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机系统/服务器12的框图。
【具体实施方式】
为了使本发明的技术方案更加清楚、明白，以下参照附图并举实施例，对本发明所述方案进行进一步说明。
显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
另外，应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
图1为本发明所述自动驾驶车辆周围行人疏散方法第一实施例的流程图。如图1所示，包括以下具体实现方式。
在101中，在自动驾驶车辆行驶过程中，获取车辆周围数据。
在102中，根据获取到的数据识别车辆周围预定范围内有围观意图的行人。
在103中，按照预定方式对有围观意图的行人进行疏散。
在自动驾驶车辆行驶过程中，可获取车辆上安装的相机和/或雷达采集的车辆周围数据。相机和/或雷达可实时地采集车辆周围数据，相应地，可实时地获取相机和/或雷达采集的车辆周围数据。
相机通常包括安装在车前的双目相机、安装在车辆两侧的单目相机以及安装在车后的单目相机等。利用相机，可采集车辆周围的图像数据。
雷达可包括超声波雷达以及激光雷达等。以激光雷达为例，可通过光源向目标发射激光束然后将反射信号与发射信号做对比、处理，来获取目标物的距离、方位速度、形状等信息，可以生成三维立体图像，帮助自动驾驶大脑识别行人、追踪轨迹、绘制高精度地图等。
进一步地，可根据获取到的数据识别出车辆周围预定范围内有围观意图的行人。在实际应用中，可根据获取到的相机数据识别出车辆周围预定范围内有围观意图的行人，或者，可根据获取到的雷达数据识别出车辆周围预定范围内有围观意图的行人，或者，还可结合获取到的相机数据以及雷达数据识别出车辆周围预定范围内有围观意图的行人。优选地，可采用最后一种方式。
车辆周围预定范围的具体取值可根据实际需要而定。对于超出车辆周围预定范围的行人，可认为对车辆的正常行驶不会造成影响，不作处理。
如何识别出车辆周围预定范围内有围观意图的行人可根据实际需要而定。比如，可对获取到的数据进行分析，若通过分析确定出任一行人持续处于车辆周围预定范围内的时长超过第一预定时长，则可将该行人确定为有围观意图的行人。
针对任一行人，基于获取到的数据，若通过目标跟踪等技术确定出该行人在超过第一预定时长的时长内持续处于车辆周围预定范围内，那么则可将该行人确定为有围观意图的行人。第一预定时长的具体取值同样可根据实际需要而定。
超过第一预定时长的时长内持续处于车辆周围预定范围内，可以是指持续处于车辆周围预定范围内的某一位置未动，如处于车前未动，也可以是指持续在车辆周围预定范围内活动，如绕着车辆走动等。
对于识别出的有围观意图的行人，可按照预定方式对其进行疏散。比如，可通过播放语音的方式对有围观意图的行人进行疏散，和/或，通过在车辆屏幕上显示文字的方式对有围观意图的行人进行疏散等，当然，还可以采用其它可能的实现方式。
可在车辆顶部等位置安装一个喇叭，通过该喇叭来播放语音，从而对有围观意图的行人进行疏散，如语音告知行人车辆正在执行诸如送餐、送药等紧急任务，请大家注意避让等。
目前，出租车等类型的有人驾驶车辆上经常会安装有一个小屏幕，用于显示广告等，可按照类似的方式，在自动驾驶车辆的车前或车顶某一位置安装一个小屏幕，通过在该小屏幕上显示相关文字来对有围观意图的行人进行疏散，如显示“车辆正在执行送药任务，请注意避让”等。
图2为本发明所述自动驾驶车辆周围行人疏散方法第二实施例的流程图。如图2所示，包括以下具体实现方式。
在201中，自动驾驶车辆行驶过程中，若确定车辆以低于预定阈值的速度持续行驶的时长超过第二预定时长，则执行202。
所述预定阈值的具体取值可根据实际需要而定。
在202中，获取车辆周围数据，若根据获取到的数据识别出车辆周围预定范围内有围观意图的行人，则执行203。
如可获取车辆上安装的相机和/或雷达采集的车辆周围数据。
可对获取到的数据进行分析，若通过分析确定出任一行人持续处于车辆周围预定范围内的时长超过第一预定时长，则可将该行人确定为有围观意图的行人。
持续处于车辆周围预定范围内，可以是指持续处于车辆周围预定范围内的某一位置未动，如处于车前未动，也可以是指持续在车辆周围预定范围内活动，如绕着车辆走动等。
在203中，按照预定方式对有围观意图的行人进行疏散。
对于识别出的有围观意图的行人，可按照预定方式对其进行疏散。比如，可通过播放语音的方式对有围观意图的行人进行疏散，和/或，通过在车辆屏幕上显示文字的方式对有围观意图的行人进行疏散等，当然，还可以采用其它可能的实现方式。
可在车辆顶部等位置安装一个喇叭，通过该喇叭来播放语音，从而对有围观意图的行人进行疏散，如语音告知行人车辆正在执行诸如送餐、送药等紧急任务，请大家注意避让等。
目前，出租车等类型的有人驾驶车辆上经常会安装有一个小屏幕，用于显示广告等，可按照类似的方式，在自动驾驶车辆的车前或车顶某一位置安装一个小屏幕，通过在该小屏幕上显示相关文字来对有围观意图的行人进行疏散，如显示“车辆正在执行送药任务，请注意避让”等。
相比于图1所示实施例，图2所示实施例中，在执行图1所示流程之前，会先判断车辆以低于预定阈值的速度持续行驶的时长是否超过第二预定时长，只有当判定结果为是时，才会执行后续流程，即执行图1所示流程。也就是说，如果车辆处于比较正常的行驶状态，如以高于30km/h的速度行驶，或者，虽然以低于30km/h的速度行驶，但持续的时间很短，那么则无需执行图1所示流程，反之，如果车辆以低于30km/h的速度(包括速度为0的情况)持续行驶的时长超过第二预定时长，则可执行图1所示流程。这样一来，可避免一直执行对有围观意图的行人进行识别等操作，从而节省了计算资源等。
另外，若根据获取到的数据识别出车辆周围预定范围内不存在有围观意图的行人，说明车辆不能正常行驶不是由于有行人围观造成的，可能是由于交通管制等其它原因，这种情况下，可不作处理，或者可按照预先设定的其它方式进行相应处理。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
总之，采用本发明方法实施例所述方案，可及时疏散有围观意图的行人，从而确保自动驾驶车辆的正常行驶等。
以上是关于方法实施例的介绍，以下通过装置实施例，对本发明所述方案进行进一步说明。
图3为本发明所述自动驾驶车辆周围行人疏散装置实施例的组成结构示意图。如图3所示，包括：疏散模块301，疏散模块301中包括：获取单元3011、识别单元3012以及疏散单元3013。
获取单元3011，用于在自动驾驶车辆行驶过程中，获取车辆周围数据。
识别单元3012，用于根据获取到的数据识别车辆周围预定范围内有围观意图的行人。
疏散单元3013，用于按照预定方式对有围观意图的行人进行疏散。
具体地，获取单元3011可获取车辆上安装的相机和/或雷达采集到的车辆周围数据。
相应地，识别单元3012可对获取到的数据进行分析，若通过分析确定出任一行人持续处于车辆周围预定范围内的时长超过第一预定时长，则可将该行人确定为有围观意图的行人。
如针对任一行人，基于获取到的数据，若通过目标跟踪等技术确定出该行人在超过第一预定时长的时长内持续处于车辆周围预定范围内，那么则可将该行人确定为有围观意图的行人。第一预定时长的具体取值可根据实际需要而定。
超过第一预定时长的时长内持续处于车辆周围预定范围内，可以是指持续处于车辆周围预定范围内的某一位置未动，如处于车前未动，也可以是指持续在车辆周围预定范围内活动，如绕着车辆走动等。
对于识别出的有围观意图的行人，疏散单元3013可按照预定方式对其进行疏散。比如，可通过播放语音的方式对有围观意图的行人进行疏散，和/或，通过在车辆屏幕上显示文字的方式对有围观意图的行人进行疏散等，当然，还可以采用其它可能的实现方式。
另外，图3所示装置中还可进一步包括：预处理模块300。
预处理模块300，用于当确定车辆以低于预定阈值的速度持续行驶的时长超过第二预定时长时，通知疏散模块301执行自身功能。
也就是说，如果车辆处于比较正常的行驶状态，如以高于30km/h的速度行驶，或者，虽然以低于30km/h的速度行驶，但持续的时间很短，那么则无需通知疏散模块301执行自身功能，反之，如果车辆以低于30km/h的速度(包括速度为0的情况)持续行驶的时长超过第二预定时长，则可通知疏散模块301执行自身功能。
图3所示装置实施例的具体工作流程请参照前述方法实施例中的相关说明，不再赘述。
总之，采用本发明装置实施例所述方案，可及时疏散有围观意图的行人，从而确保自动驾驶车辆的正常行驶等。
图4示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机系统/服务器12的框图。图4显示的计算机系统/服务器12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图4所示，计算机系统/服务器12以通用计算设备的形式表现。计算机系统/服务器12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器(处理单元)16，存储器28，连接不同系统组件(包括存储器28和处理器16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
计算机系统/服务器12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机系统/服务器12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机系统/服务器12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
计算机系统/服务器12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机系统/服务器12交互的设备通信，和/或与使得该计算机系统/服务器12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，计算机系统/服务器12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图4所示，网络适配器20通过总线18与计算机系统/服务器12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机系统/服务器12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理器16通过运行存储在存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现图1或图2所示实施例中的方法。
本发明同时公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时将实现如图1或图2所示实施例中的方法。
可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法等，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。

Claims (12)

1.一种自动驾驶车辆周围行人疏散方法，其特征在于，包括：
在自动驾驶车辆行驶过程中，获取车辆周围数据；
根据获取到的数据识别车辆周围预定范围内有围观意图的行人；
按照预定方式对所述有围观意图的行人进行疏散。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述获取车辆周围数据包括：
获取车辆上安装的相机和/或雷达采集到的所述车辆周围数据。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述根据获取到的数据识别车辆周围预定范围内有围观意图的行人包括：
对获取到的数据进行分析，若通过分析确定出任一行人持续处于所述车辆周围预定范围内的时长超过第一预定时长，则将所述行人确定为有围观意图的行人。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述按照预定方式对所述有围观意图的行人进行疏散包括：
通过播放语音的方式对所述有围观意图的行人进行疏散；
和/或，通过在车辆屏幕上显示文字的方式对所述有围观意图的行人进行疏散。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
该方法进一步包括：若确定车辆以低于预定阈值的速度持续行驶的时长超过第二预定时长，则获取车辆周围数据，并根据获取到的数据识别车辆周围预定范围内有围观意图的行人。
6.一种自动驾驶车辆周围行人疏散装置，其特征在于，包括：疏散模块，所述疏散模块中包括：获取单元、识别单元以及疏散单元；
所述获取单元，用于在自动驾驶车辆行驶过程中，获取车辆周围数据；
所述识别单元，用于根据获取到的数据识别车辆周围预定范围内有围观意图的行人；
所述疏散单元，用于按照预定方式对所述有围观意图的行人进行疏散。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，
所述获取单元获取车辆上安装的相机和/或雷达采集到的所述车辆周围数据。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，
所述识别单元对获取到的数据进行分析，若通过分析确定出任一行人持续处于所述车辆周围预定范围内的时长超过第一预定时长，则将所述行人确定为有围观意图的行人。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，
所述疏散单元通过播放语音的方式对所述有围观意图的行人进行疏散；
和/或，所述疏散单元通过在车辆屏幕上显示文字的方式对所述有围观意图的行人进行疏散。
10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，
所述装置中进一步包括：预处理模块；
所述预处理模块，用于当确定车辆以低于预定阈值的速度持续行驶的时长超过第二预定时长时，通知所述疏散模块执行自身功能。
11.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1～5中任一项所述的方法。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1～5中任一项所述的方法。
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