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CN109634286A - 割草机器人视觉避障方法、割草机器人和可读存储介质 - Google Patents

割草机器人视觉避障方法、割草机器人和可读存储介质 Download PDF

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CN109634286A CN201910055645.8A CN201910055645A CN109634286A CN 109634286 A CN109634286 A CN 109634286A CN 201910055645 A CN201910055645 A CN 201910055645A CN 109634286 A CN109634286 A CN 109634286A
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Abstract

本发明公开了一种割草机器人视觉避障方法，该避障方法包括获取所述割草机器人的自身运动参数；获取所述割草机器人前方的图像信息；根据获取的图像信息，采集图像信息中障碍物的运动特征参数；获取所述割草机器人与所述障碍物之间的距离特征参数；根据所述运动特征参数、自身运动参数以及距离特征参数，判定所述割草机器人是否需要进行避让，若不需要避让，则执行原定行驶路径。本发明还公开了一种割草机器人和一种可读存储介质。本发明旨在解决目前割草机器人不具备选择性避让的问题。

Description

割草机器人视觉避障方法、割草机器人和可读存储介质
技术领域
本发明涉及机器人避障技术领域，尤其涉及割草机器人视觉避障方法、割草机器人和可读存储介质。
背景技术
随着人们生活水平的不断提高，人们对休闲环境有了越来越高的要求，私人花园、公园、操场等场地成为了人们休闲娱乐的最佳场所，然而私人花园、公园、操场等草地需要不定期的进行修整，以保证美观。目前通常采用割草机器人来代替人工进行修整，然而割草机器人在工作中常常会遇到各种不同的障碍物，现有的割草机器人通过安装深度相机、雷达等设备辅助割草机器人避让障碍物，但此种割草机器人的不具备选择性避让的功能，在遇到小型或者微型障碍物时依旧会采取避让措施，交互性差。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种割草机器人视觉避障方法、割草机器人和可读存储介质，旨在解决目前割草机器人不具备选择性避让的问题。
为实现上述目的，本发明提供的割草机器人视觉避障方法，所述割草机器人视觉避障方法包括以下步骤：
获取所述割草机器人的自身运动参数；
获取所述割草机器人前方的图像信息，根据获取的图像信息，采集图像信息中障碍物的运动特征参数；
获取所述割草机器人与所述障碍物之间的距离特征参数；
根据所述运动特征参数、自身运动参数以及距离特征参数，判定所述割草机器人是否需要进行避让，若不需要避让，则执行原定行驶路径。
在本申请的一实施例中，判定需要避让时，根据获取的图像信息，采集图像信息中所述障碍物形状特征参数；
判定所述形状特征参数是否满足预设形状阈值条件，若满足，则终止避让，执行原定行驶路径。
在本申请的一实施例中，所述判断所述形状特征参数不满足所述预设形状阈值条件时，通过所述运动特征参数、自身运动参数以及距离特征参数，确定所述障碍物的位置，调整运行方向。
在本申请的一实施例中，所述形状特征参数至少包括障碍物高度，判定所述障碍物高度是否满足预设形状阈值条件，若满足，则终止避让，执行原定行驶路径。
在本申请的一实施例中，所述获取所述距离特征参数的步骤包括，通过脉冲激光实时获取所述割草机器人与所述障碍物之间距离，根据所述距离实时判断所述障碍物的位置状态；
判定所述割草机器人与所述障碍物之间的距离，当所述障碍物之间的距离小于等于所述预设阈值时，调整所述割草机器人的运行方向。
在本申请的一实施例中，所述运动特征参数至少包括：
运动角度和运动速度，根据所述运动角度和运动速度，获得所述障碍物的运动轨迹，进而判断是否需要进行避让，若不需要避让，则执行原定行驶路径。
在本申请的一实施例中，在判断需要避让时，确定所述运动轨迹与所述割草机器人行驶路径相交位置，所述割草机器人重新制定行驶路线，避让所述相交位置。
在本申请的一实施例中，所述割草机器人自身运动参数还包括：运动加速度、偏转角度以及磁力方向；
通过获取运动加速度、偏转角度以及磁力方向，并结合所述运动角度和运动速度，判定所述割草机器人在行驶过程中是否会与所述障碍物碰撞，若否，则执行原定行驶路线。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种割草机器人，所述割草机器人包括：
控制装置，所述控制装置包括：存储器，处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的割草机器人控制程序，所述割草机器人控制程序被所述处理器执行时实现如上任意一项所述的割草机器人控制方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供还一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有视觉避障方法的程序，所述视觉避障方法的程序被处理器执行实现如上任意一项所述的视觉避障方法的步骤。
本发明提供的一种割草机器人视觉避障方法、割草机器人和计算机可读存储介质，首先获取割草机器人在行进方向上的图像信息，分析获取的图像信息，识别出图像中存在的障碍物，判定出图像信息中障碍物的运动特征参数，进而确定障碍物的运动状态；获取割草机器人自身运动参数，分析自身运动参数，判定割草机器人自身的运动状态；以及割草机器人与位于割草机器人前方障碍物之间的距离；通过自身运动参数，障碍物的运动特征参数以及割草机器人于障碍物之间的距离，判定割草机器人与障碍物之间是否存在相遇的可能，若存在相遇的可能，进而确定相遇位置，割草机器人调整行进方向，避让该障碍物；若判定存在相遇的可能，割草机器人执行原定的行驶路径，继续完成割草任务，通过实时监测障碍物的位置，在判定障碍物不具备相遇可能性时，不采取避让措施，使得割草机器人避障时更加灵活，同时避免因为全程避让，出现漏割或者少割的情况，进一步提高了割草机器人的工作效率。
附图说明
图1是本发明实施例割草机器人的硬件结构示意图；
图2为本发明实施例割草机器人的控制装置的硬件结构示意图；
图3为本发明割草机器人避障方法实施例的流程示意图；
图4为图3中步骤S50的细化流程示意图；
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例的主要解决方案是：获取所述割草机器人的自身运动参数；
获取所述割草机器人前方的图像信息，根据获取的图像信息，采集图像信息中障碍物的运动特征参数；
获取所述割草机器人与所述障碍物之间的距离特征参数；
根据所述运动特征参数、自身运动参数以及距离特征参数，判定所述割草机器人是否需要进行避让，若不需要避让，则执行原定行驶路径。
现有技术中，割草机器人采用的避障手段是通过设置在割草机器人上的深度相机、雷达等来探测割草机器人前方障碍物的位置，在获取障碍物位置之后，采取直接避让的措施，并未判断该障碍物是否需要避让，不具备选择性避让的功能，交互性差。
本发明提供上述的解决方案，旨在解决割草机器人缺少选择性避让的功能。
本发明提供一种解决方案，此过程无需人工干预，便可实现割草机器人对障碍物的选择性避让，避免因为直接主动避让而导致部分草地漏割或者少割的问题，提高了割草机器人的运行效率，使得割草机器人可以适用于更加复杂的地形的除草，提高了割草机器人的适用性。
本发明提出一种割草机器人。割草机器人无需人工操作，通过设置于割草机器人上的传感装置，自动获取障碍物的位置并对该障碍物进行综合判断，判断该障碍物是否需要避让，提高了割草机器针对不同场景的适用性，同时提高了割草机器人的运行效率。
在本发明实一实施例中，参照图1所示，割草机器人具体包括：控制装置100、图像采集装置200、激光测距装置300、传感装置400、驱动装置500、割草装置600以及定位装置700等。
进一步的，割草装置600电性连接于控制装置100，控制装置100控制割草装置600在指定区域内完成割草作业并实时控制割草装置600的运行与暂停。
图像采集装置200，图像采集装置200电性连接于控制装置100，图像采集装置200通过实时采集割草机器人行进方向的图像信息，将采集的图像信息传送至控制装置100，控制装置100通过分析，获取割草机器人行进方向上障碍物的运动特征参数，通过运动特征参数的变化获知该障碍物的运动状态，是静止还是运动。运动特征参数包括：障碍物的运动角度、运动速度、加速度等。同时通过图像采集装置200采集的图像信息可获得障碍物的形状特征参数，根据该形状特征参数与预设与割草机器人的形状特征阈值相比，即可判定割草机器人是否需要对该障碍物进行避让。从而实现了对障碍物的选择性避让功能。
激光测距装置300，激光测距装置300电性连接于控制装置100，激光测距装置300通过实时测定割草机器人与割草机器人行进方向上障碍物之间的距离，控制装置100获取该距离参数，实时判断该距离是否满足预设距离阈值条件，从而控制割草机器人的行进方向。激光测距仪采用相位法测距仪，利用检测发射光和反射光在空间中传播时发生的相位差来检测距离的。采用相位激光测距仪能使得割草机器人总体质量轻、体积小，由于激光测距的误差极小，有利于控制装置100对割草机器人的操控。
传感装置400，传感装置400电性连接于控制装置100，传感装置400用于获取割草机器人自身运动参数，自身运动参数包括：割草机器人的运动加速度、速度以及偏转方向等，控制装置100获取割草机器人自身的运动参数，通过该自身运动参数，分析判定割草机器人当前的运动状态，从而更加准确的判断在何时何地避让障碍物。提高了避让障碍物的准确性，避免因为避让不及时或者避让不准确导致割草机器人损坏。
驱动装置500，驱动装置500电性连接于控制装置100，用于实现割草机器人的运动和停止，控制割草机器人精准避让。
定位装置700，定位装置700连接于控制装置100，控制装置100实时获取定位装置100的位置参数，确定割草机器人所处的位置状态，定位装置700还可以通过WiFi、GPS，GPRS等方式连接于其他辅助设备，例如手机、电脑等，便于确认割草机器人的实时位置。
参考图2所示，控制装置100包括：处理器1001，(例如CPU等)，存储器1003等。处理器1001与存储器1003电性连接，存储器1003可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。进一步，存储器1003与存储装置可以互相分离。
本领域技术人员可以理解，图2中示出的装置结构并不构成对装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
需要说明的是，控制装置100可为内置与割草机器人中的功能模块。
如图2所示，作为一种计算机存储介质的存储器1003中可以包括一种割草机器人视觉避障方法的程序。在图2所示的控制装置100中，处理器1001可以用于调用存储器1003中存储的割草机器人视觉避障程序，并执行以下割草机器人视觉避障方法的相关步骤操作。
本发明实施例还提供一种割草机器人视觉避障方法。
参见图3所示，在本发明一种割草机器人视觉避障方法的实施例中，所述视觉避障方法包括：
步骤S10：获取所述割草机器人自身运动参数；
割草机器人内设有传感装置，通过传感器获取割草机器人的运动状态。具体的，传感器将感受到的信息按照一定规律变换成电信号或者其他形式的信号输出，控制装置100在获得传感器输入的电信号后，与预设的电信号模型相比较，从而确定割草机器人的运动状态。具体流程如下：通过敏感元件直接感受被测量的割草机器人的状态，在获知状态后通过转换元件将敏感元件输出的物理信号转换成电信号，电信号通过变换电路对转换元件输出的电信号进行放大调制，形成最终的电信号用于判定割草机器人的运行状态。割草机器人的自身运动参数为割草机器人本体的运动状态。
自身运动参数具体包括：割草机器人的运动速度、运动加速度，运动角度以及倾斜角度等；
通过获取割草机器人的运动速度，可以判定割草机器人是处于静止状态是还运动状态，通过割草机器人的速度还可以计算获得执行完规定路径的时间，从而可以实现对割草机器人工作时间的控制。
通过获取割草机器人的运动加速度可以判定出割草机器人的速度变化量，通过速度变化量可以判定出割草机器人是处于减速状态、匀速状态还是加速状态，控制装置100获取速度变化量后，可以根据实际场景的需要，对割草机器人的速度变化量进行调整，从而实现精准的避障。
通过获取割草机器人的运动角度，可以判定割草机器人是否偏离原始既定方向，当割草机器人的位置出现偏离时，控制装置100获知该偏离运动角度，通过获知的运动角度与预设的行进方向相比较，获得偏离角度值，控制装置100控制驱动装置500按计算的偏离角度值纠正割草机器人的运动角度，达到精准运行的目的。同时在进行避障过程中，可以通过割草机器人的运动角度获得最佳的避障路径，减少避障时间。
通过获取割草机器人的倾斜角度，可以判定出割草机器人所处位置的倾斜角度，控制装置100获得割草机器人所在位置的倾斜角度，通过将获得的倾斜角度与预设的倾斜角度阈值进行比较判定割草机器人在所处位置是否存在侧翻的风险，当割草机器人有侧翻风险时，控制装置100控制驱动装置500停止前进，并将该信号反馈至用户。
割草机器人自身运动状态参数可通过九轴传感器获得，当然根据设计的需要，也可以采用其他传感装置获取自身运动状态。
步骤S20：获取所述割草机器人前方的图像信息，根据获取的图像信息，采集图像信息中障碍物的运动特征参数；
割草机器人通过深度相机获取割草机器人行进方向的图像信息，在获得图像信息后，深度相机将获得的图像信息传送至控制装置100，控制装置100对图像信息进行解算，获取割草机器人行进方向的三维点云图，获得三维点云图后建立坐标系，通过三维点云图中各个点在该坐标系中的位置，获得障碍物的深度信息等。
为了保证获得前方障碍物的三维点云图的准确性，通过深度相机在相同时间间隔内多次对同一方向上的物体进行多次拍摄，获取至少两张以上的图像信息，对获取的图像信息进行解算，获取各个点的平均值作为该点的最终值。本领域技术人员可以理解的是，相机的快门速度选定在1/1000秒，在该时间间隔内物体发生的位移可以忽略不计，因此平均后产生的误差同样可以忽略不计。进一步的，为了使相机准确快速的获取障碍物的运动特征参数，图像优选相同时间间隔的三张图像作为一组进行均值处理，在保证获取图像信息的准确的同时，即减少了割草机器人对图像信息的处理时间，又提高了割草机器人对图像信息识别的效率。
障碍物的运动特征参数是障碍物运动的表征参数，即障碍物的运动状态，该运动特征参数包括：速度、加速度以及运动角度等。
当该障碍物处于静止状态时，通过三维点云图获取该障碍物的方向和立体大小。
当该障碍物处于运动状态时，通过多组三维点云图中同一点的位置变化，获取障碍物的运动信息、方向以及大小，判定出障碍物的运动特征参数。
步骤S30：获取所述割草机器人与所述障碍物之间的距离特征参数；
割草机器人与障碍物之间的距离特征参数是指割草机器人与障碍物之间的直线距离，割草机器人上安装有距离传感器，通过发射端和接收端之间的时间差来计算割草机器人与障碍物之间的距离。距离传感器将获得的距离参数传递给控制装置100，控制装置100将获得的距离参数与预设距离阈值进行比较，判定割草机器人与障碍物之间距离是否在安全距离内。
步骤S40：根据所述运动特征参数、自身运动参数以及距离特征参数判定所述割草机器人是否需要进行避让；
情况一：获取障碍物的运动特征参数，确定障碍物的运动状态，当障碍物处于静止状态时，通过深度相机获取障碍物的三维云点图，将该三维云点图的边角点放置于割草机器人行进方向的坐标系中，判定该边角点是否至少部分落入所述割草机器人行进方向坐标中，若部分落入则判定障碍物处于所述割草机器人的行进方向上，当障碍物处于所述割草机器人行进方向时，执行步骤S50进行避让；
当障碍物不处于所述割草机器人的行进方向上时，执行步骤S60执行原定行驶路径；
情况二；获取障碍物的运动特征参数，通过运动特征参数确定障碍物的运动状态，当障碍物处于运动状态时，通过深度相机测定的多组三维点云图中各点的位置变化，获得障碍物的运动速度和运动角度，通过九轴传感器获得割草机器人自身的运动速度，判定所述割草机器人与所述障碍物是否相遇。
若割草机器人在行进方向上与障碍物不相遇，则执行步骤S60，执行原定行驶路；
若割草机器人与在行进方向上与障碍物相遇，则执行步骤S50；在执行步骤S50过程中，割草机器人通过距离传感器实时获取割草机器人与障碍物之间的距离，当割草机器人与障碍物之间的距离小于或者等于预设距离阈值条件时，开始执行步骤S50，进行避让。
预设距离阈值条件为割草机器人与所述障碍物之间的最佳转向位置，当割草机器人与障碍物之间的距离小于等于预设距离阈值条件时，执行避让程序。
避让程序为：当获知所述障碍物为静态障碍物时，采取转向避让的措施，并通过定位装置700获取该转向点的位置信息，该转向位置信息可以是GPS信息，也可以是改点的无线信号强度信息等。将获取的该转向点位置信息存入控制装置100，以备下次经过该位置时，进行自动避让。
当获知所述障碍物为动态障碍物时，避免出现漏割或者少割的情况出现，割草机器人采取减速或者加速通过的避让措施。其中当障碍物移动方向与所述割草机器人正面相向运动时，采取先退出该行进方向的方式进行避让，此时割草机器人向行进方向的一侧运动，并记录该退出位置的位置信息，当障碍物通过后，根据记录的位置信息，割草机器人重新回到退出位置，继续完成割草工作。采用此种方式，避免因为出现障碍物而导致少割或者漏割的情况出现。
本发明提供的一种割草机器人视觉避障方法、割草机器人和计算机可读存储介质，首先获取割草机器人在行进方向上的图像信息，分析获取的图像信息，识别出图像中存在的障碍物，判定出图像信息中障碍物的运动特征参数，进而确定障碍物的运动状态；获取割草机器人自身运动参数，分析自身运动参数，判定割草机器人自身的运动状态；以及割草机器人与位于割草机器人前方障碍物之间的距离；通过自身运动参数，障碍物的运动特征参数以及割草机器人于障碍物之间的距离，判定割草机器人与障碍物之间是否存在相遇的可能，若存在相遇的可能，进而确定相遇位置，割草机器人调整行进方向，避让该障碍物；若判定存在相遇的可能，割草机器人执行原定的行驶路径，继续完成割草任务，通过实时监测障碍物的位置，在判定障碍物不具备相遇可能性时，不采取避让措施，使得割草机器人避障时更加灵活，同时避免因为全程避让，出现漏割或者少割的情况，进一步提高了割草机器人的工作效率。
参见图4所示，在本发明的一实施例中，所述视觉方法还包括以下步骤：
步骤S41：判定需要避让时，根据获取的图像信息，采集图像信息中所述障碍物形状特征参数；
步骤S42：判定所述形状特征参数是否满足预设形状阈值条件；
若满足，则终止避让，执行原定行驶路径。
形状特征参数是所述障碍物的外形特征的表征参数，具体的包括长度、宽度以及高度等。
具体的，当步骤S40判断需要对障碍物进行避让时，进一步的，通过深度相机获取障碍物的形状特征参数，将获取的形状特征参数传送至控制装置100，形状特征参数至少包括障碍物的高度、宽度以及长度，控制装置100将障碍物的高度、宽度以及长度分别与预设形状阈值条件进行比较，当障碍物的高度、宽度以及长度满足预设阈值条件时，执行步骤S43，执行原定行驶路径；当障碍物的高度、宽度以及长度不满足预设形状阈值条件时，执行步骤S44进行避让。预设的形状阈值是指所述割草机器人能通过的最大高度、最大宽度以及最大长度，在需要对该阈值进行调整时，用户可以通过手机或者电脑终端登录与割草机器人关联的预设应用，通过预设应用发送指令改变预设形状阈值，当然为了保护割草机器人的正常运动，用户只能在最大范围以下进行调整。
采用上述技术方案，在判定需要对障碍物进行避让时，进一步判定该障碍物的形状特征参数是否满足预设形状阈值条件，当判定出割草机器人能通过满足预设形状阈值条件，则无需进行避让操作，直接按照原定路线行驶避免出现漏割或者少割的情况出现，提高了割草机器人的运行效率。
在本发明的一实施例中，所述判断所述形状特征参数不满足所述预设形状阈值条件时，通过所述运动特征参数、自身运动参数以及距离特征参数，确定所述障碍物的位置，调整运行方向。
具体的，执行步骤S44时，直接调取控制装置100中障碍物的运动特征参数、自身运动参数以及距离特征参数，计算割草机器人与障碍物之间相遇的时间，采取避让措施，。
采用上述技术方案，在判定该障碍物需要避让且无法通过时，直接通过控制装置获取相关计算参数，缩短了割草机器人相应的时间，当然可以理解的是，所述割草机器人形状参数与预设形状参数阈值为步骤S40下级的判断程序，割草机器人判定需要避让时，直接进入避让程序；割草机器人在进入避让程序后，同步进行所述割草机器人形状参数与预设形状参数阈值比较，当满足条件时，由控制装置100发送终止执行避让命令，进一步缩短了系统的相应时间，当出现紧急状况，无法进行形状参数判定时，直接采取避让措施，避免出现避让不及时而对割草机器人造成损坏的问题。
在本申请的一实施例中，所述形状特征参数至少包括障碍物高度，判定所述障碍物高度是否满足预设形状阈值条件，若满足，则终止避让，执行原定行驶路径。
具体的，当步骤S40判断需要对障碍物进行避让时，进一步的，通过深度相机获取障碍物的形状特征参数，将获取的形状特征参数传送至控制装置100，形状特征参数至少包括障碍物的高度，控制装置100将障碍物的高度与预设形状阈值条件进行比较，当障碍物的高度满足预设形状阈值条件时，执行步骤S43，终止避让，执行原定行驶路径；本实施例中，只需获取障碍物的高度，判定障碍物的高度是否满足预设的形状阈值参数，即可判定进入的下一步骤，减少了判断流程，提高了割草机器人对障碍物的反应速度。
在本申请的一实施例中，所述获取所述距离特征参数的步骤包括，通过脉冲激光实时获取所述割草机器人与所述障碍物之间距离，根据所述距离实时判断所述障碍物的位置状态；
判定所述割草机器人与所述障碍物之间的距离，当所述障碍物之间的距离小于等于所述预设阈值时，调整所述割草机器人的运行方向。
具体的，通过深度相机获得障碍物的高度后，判定障碍物的高度是否满足形状阈值条件，不满足时，割草机器人需要避让该障碍物，在进行避障过程中，脉冲激光实时测定所述割草机器人与障碍物之间的距离，脉冲激光将获得脉冲信号传递至控制装置100，控制装置100实时判断该距离是否小于等于预设阈值，当该距离小于等于该预设阈值时，调整割草机器人的运行方向。采用脉冲激光具备重量轻，精度高，测定时间短，保证了割草机器能在较短的时间内获取所述割草机器人与所述障碍物之间距离距离值，保证割草机器人有足够的时间反应，避免与障碍物进行碰撞。在需要对该预设阈值进行调整时，用户可以通过手机或者电脑终端登录与割草机器人关联的预设应用，通过预设应用发送指令改变预设阈值，以缩短或者延长割草机器人的避让距离。
在本申请的一实施例中，所述运动特征参数至少包括：
运动角度和运动速度，根据所述运动角度和运动速度，获得所述障碍物的运动轨迹，进而判断是否需要进行避让，若不需要避让，则执行原定行驶路径。
具体的，通过深度相机以相同时间间隔获取图像信，对获取的图像信息进行解析，获得三维云点图，通过三维云点图的位置变化，障碍物的运动特征参数，障碍物的运动特征参数至少包括运动角度和运动速度，通过实时采集运动角度以及运动速度，获得障碍物的运动轨迹，控制装置100获得运动轨迹，并判断运动轨迹与割草机器人行进方向的有效行动距离是否相交，如相交，则判定需要进行避让，若不需要避让，则执行原定行驶路径。通过绘制障碍物的运动路径主管形象，当割草机器人运动至相邻路径时，针对相同障碍物，无需再次进行路径判断，通过调用控制装置内形成的运动轨迹进行复合运算，即可判定是否需要再次避让。减少了系统开支，方便割草机器人快速识别障碍物，并进行精准的避障。
在本申请的一实施例中，在判断需要避让时，确定所述运动轨迹与所述割草机器人行驶路径相交位置，所述割草机器人重新制定行驶路线，避让所述相交位置。
具体的，通过步骤S40判定需要避让时，获得障碍物与割草机器人的相遇位置，进一步的，在存在多个相交位置时，通过九轴传感器获知割草机器人运行的方位信息，通过脉冲激光测距装置获取距离特征参数以及通过定位装置700获取割草机器人的原始位置的位置信息，计算出该相交位置的位置信息，记录于所述控制器内，在割草机器人运行至该区域时直接进行避让。该位置信息可以是GPS位置信息，也可以是在割草区域内建立的坐标信息。
采用上述技术方案，避免在出现碰撞时才进行避让，给割草机器人足够的反应时间，避免因为出现避让不及时而导致割草机器人损坏的风险。
在本申请的一实施例中，所述割草机器人自身运动参数还包括：运动加速度、偏转角度以及磁力方向；
通过获取运动加速度、偏转角度以及磁力方向，并结合所述障碍物运动角度和运动速度，判定所述割草机器人在行驶过程中是否会与所述障碍物碰撞，若否，则执行原定行驶路线。
采用上述技术方案，通过获得割草机器人自身的运动加速度，偏转角度以及磁力方向，判断出割草机器人自身的运动状态，割草机器人的运动状态包括加速运动、减速运动或者匀速运动，从而获得割草机器人在行进方向上到达各个位置的时间，通过获取障碍物的运动角度和运动速度，获取障碍物的运动轨迹，判定障碍物运动轨迹是否与割草机器人行进方向相交，获得相交点的位置，判定到达相交位置的时间是否相同，从而判定所述割草机器人在行驶过程中是否会与所述障碍物碰撞，若否，执行原定行驶方案。采用上述技术方案，方便割草机器人何时会与障碍物进行接触，可以提前完成避障操作，直接避免了与障碍物相撞，避免在遇到障碍物时采取避让措施导致出现漏割或者少割的情况出现，进一步提高了割草机器人的工作效率。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种割草机器人视觉避障方法，其特征在于，所述割草机器人视觉避障方法包括以下步骤：
获取所述割草机器人的自身运动参数；
获取所述割草机器人前方的图像信息，根据获取的图像信息，采集图像信息中障碍物的运动特征参数；
获取所述割草机器人与所述障碍物之间的距离特征参数；
根据所述运动特征参数、自身运动参数以及距离特征参数，判定所述割草机器人是否需要进行避让，若不需要避让，则执行原定行驶路径。
2.如权利要求1所述的割草机器人视觉避障方法，其特征在于，
判定需要避让时，根据获取的图像信息，采集图像信息中所述障碍物形状特征参数；
判定所述形状特征参数是否满足预设形状阈值条件，若满足，则终止避让，执行原定行驶路径。
3.如权利要求2所述的割草机器人视觉避障方法，其特征在于，所述判断所述形状特征参数不满足所述预设形状阈值条件时，通过所述运动特征参数、自身运动参数以及距离特征参数，确定所述障碍物的位置，调整运行方向。
4.如权利要求2所示的割草机器人视觉避障方法，其特征在于，所述形状特征参数至少包括障碍物高度，判定所述障碍物高度是否满足预设形状阈值条件，若满足，则终止避让，执行原定行驶路径。
5.如权利要求4所述的割草机器人视觉避障方法，其特征在于，
所述获取所述距离特征参数的步骤包括，通过脉冲激光实时获取所述割草机器人与所述障碍物之间距离，根据所述距离实时判断所述障碍物的位置状态；
判定所述割草机器人与所述障碍物之间的距离，当所述障碍物之间的距离小于等于所述预设阈值时，调整所述割草机器人的运行方向。
6.如权利要求1至5中任意一项所述的割草机器人视觉避障方法，其特征在于，所述运动特征参数至少包括：
运动角度和运动速度，根据所述运动角度和运动速度，获得所述障碍物的运动轨迹，进而判断是否需要进行避让，若不需要避让，则执行原定行驶路径。
7.如权利要求6所述的割草机器人视觉避障方法，其特征在于，在判断需要避让时，确定所述运动轨迹与所述割草机器人行驶路径相交位置，所述割草机器人重新制定行驶路线，避让所述相交位置。
8.如权利要求6所述的割草机器人视觉避障方法，其特征在于，
所述割草机器人自身运动参数还包括：运动加速度、偏转角度以及磁力方向；
通过获取运动加速度、偏转角度以及磁力方向，并结合所述障碍物运动角度和运动速度，判定所述割草机器人在行驶过程中是否会与所述障碍物碰撞，若否，则执行原定行驶路线。
9.一种割草机器人，其特征在于，所述割草机器人包括：
控制装置，所述控制装置包括：存储器，处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的割草机器人控制程序，所述割草机器人控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的割草机器人控制方法的步骤。
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有视觉避障方法的程序，所述视觉避障方法的程序被处理器执行实现如权利要求1至8中任一项所述的视觉避障方法的步骤。
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