CN109634099A - 用于控制车辆的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了用于控制车辆的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取目标偏差信号，其中，目标偏差信号表征车辆的目标速度信号与实际速度信号之间的偏差；对目标偏差信号进行微分处理，得到处理后信号；针对处理后信号指示的至少一个时间点中的时间点，响应于确定该时间点对应的处理后信号的瞬时值大于预定阈值，采用预先确定的比例微分控制器，控制车辆的行驶。该实施方式提高了车辆控制的灵活性。

Description

用于控制车辆的方法和装置

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及用于控制车辆的方法和装置。

背景技术

当今的闭环自动控制技术，往往是基于反馈来减少不确定性。在工程实际中，通常采用比例积分微分控制器，来实现上述调节控制。采用比例积分微分控制器的前馈控制系统进行补偿，从而减小系统的偏差。

例如，在对车辆进行控制时，现有技术通常采用比例积分微分控制器，来实现对车辆的控制。

发明内容

本公开提出了用于控制车辆的方法和装置。

第一方面，本公开的实施例提供了一种用于控制车辆的方法，该方法包括：获取目标偏差信号，其中，目标偏差信号表征车辆的目标速度信号与实际速度信号之间的偏差；对目标偏差信号进行微分处理，得到处理后信号；针对处理后信号指示的至少一个时间点中的时间点，响应于确定该时间点对应的处理后信号的瞬时值大于预定阈值，采用预先确定的比例微分控制器，控制车辆的行驶。

在一些实施例中，上述方法还包括：针对处理后信号指示的至少一个时间点中的时间点，响应于确定该时间点对应的处理后信号的瞬时值小于等于预定阈值，采用预先确定的比例积分微分控制器，控制车辆的行驶。

在一些实施例中，比例微分控制器包括与比例积分微分控制器相同的比例单元和微分单元，比例积分微分控制器还包括积分单元。

在一些实施例中，比例积分微分控制器用于表征目标偏差信号,与用于对车辆进行控制的控制量之间的对应关系；以及采用预先确定的比例积分微分控制器，控制车辆的行驶，包括：将目标偏差信号输入至预先确定的比例积分微分控制器，获得控制量作为第一控制量；基于第一控制量，控制车辆的行驶速度。

在一些实施例中，对目标偏差信号进行微分处理，得到处理后信号，包括：将对目标偏差信号进行一阶微分和一阶滤波处理的结果，确定为处理后信号。

在一些实施例中，预先确定的比例微分控制器用于表征目标偏差信号,与用于对车辆进行控制的控制量之间的对应关系；以及采用预先确定的比例微分控制器，控制车辆的行驶，包括：将目标偏差信号输入至预先确定的比例微分控制器，获得控制量作为第二控制量；基于第二控制量，控制车辆的行驶速度。

第二方面，本公开的实施例提供了一种用于控制车辆的装置，该装置包括：获取单元，被配置成获取目标偏差信号，其中，目标偏差信号表征车辆的目标速度信号与实际速度信号之间的偏差；处理单元，被配置成对目标偏差信号进行微分处理，得到处理后信号；第一控制单元，被配置成针对处理后信号指示的至少一个时间点中的时间点，响应于确定该时间点对应的处理后信号的瞬时值大于预定阈值，采用预先确定的比例微分控制器，控制车辆的行驶。

在一些实施例中，该装置还包括：第二控制单元，被配置成针对处理后信号指示的至少一个时间点中的时间点，响应于确定该时间点对应的处理后信号的瞬时值小于等于预定阈值，采用预先确定的比例积分微分控制器，控制车辆的行驶。

在一些实施例中，比例微分控制器包括与比例积分微分控制器相同的比例单元和微分单元，比例积分微分控制器还包括积分单元。

在一些实施例中，比例积分微分控制器用于表征目标偏差信号,与用于对车辆进行控制的控制量之间的对应关系；以及第二控制单元包括：第一输入模块，被配置成将目标偏差信号输入至预先确定的比例积分微分控制器，获得控制量作为第一控制量；第一控制模块，被配置成基于第一控制量，控制车辆的行驶速度。

在一些实施例中，处理单元包括：确定模块，被配置成将对目标偏差信号进行一阶微分和一阶滤波处理的结果，确定为处理后信号。

在一些实施例中，预先确定的比例微分控制器用于表征目标偏差信号,与用于对车辆进行控制的控制量之间的对应关系；以及第一控制单元包括：第二输入模块，被配置成将目标偏差信号输入至预先确定的比例微分控制器，获得控制量作为第二控制量；第二控制模块，被配置成基于第二控制量，控制车辆的行驶速度。

第三方面，本公开的实施例提供了一种用于控制车辆的电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行，使得该一个或多个处理器实现如上述用于控制车辆的方法中任一实施例的方法。

第四方面，本公开的实施例提供了一种用于控制车辆的计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述用于控制车辆的方法中任一实施例的方法。

本公开的实施例提供的用于控制车辆的方法和装置，通过获取目标偏差信号，其中，目标偏差信号表征车辆的目标速度信号与实际速度信号之间的偏差，然后，对目标偏差信号进行微分处理，得到处理后信号，最后，针对处理后信号指示的至少一个时间点中的时间点，响应于确定该时间点对应的处理后信号的瞬时值大于预定阈值，采用预先确定的比例微分控制器，控制车辆的行驶，从而通过对偏差信号进行微分处理的，继而在处理后信号的瞬时值大于预定阈值的情况下采用比例微分控制器，来控制车辆的行驶，从而丰富了车辆的控制方式，提高了车辆控制的灵活性，有助于提高车辆控制的准确度。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本公开的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本公开的用于控制车辆的方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本公开的用于控制车辆的方法的一个应用场景的示意图；

图4是根据本公开的用于控制车辆的方法的又一个实施例的流程图；

图5是根据本公开的用于控制车辆的装置的一个实施例的结构示意图；

图6是适于用来实现本公开的实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1示出了可以应用本公开的实施例的用于控制车辆的方法或用于控制车辆的装置的实施例的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102，服务器103、网络104和车辆105。网络104用以在终端设备101、102、服务器103和车辆105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

终端设备101、102，服务器103，车辆105可以通过网络104交互，以接收或发送数据(例如用于指示车辆的运动的信号)等。终端设备101、102上可以安装有各种通讯客户端应用，例如车辆控制应用、图像处理类应用、网页浏览器应用、购物类应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等。

终端设备101、102可以是硬件，也可以是软件。当终端设备101、102为硬件时，可以是各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。当终端设备101、102为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中。其可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务的软件或软件模块)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

服务器103可以是提供各种服务的服务器，例如对车辆105的运动进行控制的后台服务器。后台服务器可以对接收到的数据(例如目标偏差信号)进行计算等处理，并将处理结果(例如用于控制车辆的信号)反馈给车辆105。

需要说明的是，服务器可以是硬件，也可以是软件。当服务器为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务的软件或软件模块)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

车辆105可以是各种能够被控制的车辆。例如，车辆105可以被终端设备101、102，或者，服务器103发送的指令所控制；也可以被安装于车辆105自身的控制器或者软件所控制。作为示例，车辆105可以包括但不限于以下任意一项：汽车，轿车，公交车，自动驾驶车辆等等。车辆105在获取到指令之后，可以按照指令的指示进行行驶。

需要说明的是，本公开的实施例所提供的用于控制车辆的方法可以由服务器103执行，也可以由终端设备101、102执行，还可以由车辆105执行；相应地，用于控制车辆的装置可以设置于服务器103中，也可以设置于终端设备101、102中，还可以设置于车辆105中。

应该理解，图1中的终端设备、网络、服务器和车辆的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络、服务器和车辆。例如，当用于控制车辆的方法运行于其上的电子设备不需要与其他电子设备进行数据传输时，该系统架构可以仅包括用于控制车辆的方法运行于其上的电子设备。

继续参考图2，示出了根据本公开的用于控制车辆的方法的一个实施例的流程200。该用于控制车辆的方法，包括以下步骤：

步骤201，获取目标偏差信号。

在本实施例中，用于控制车辆的方法的执行主体(例如图1所示的服务器，终端设备或者车辆)可以通过有线连接方式或者无线连接方式从其他电子设备或者本地获取目标偏差信号。

在本实施例中，目标偏差信号表征车辆的目标速度信号与实际速度信号之间的偏差。目标速度信号可以表征时间与车辆的目标速度之间的对应关系。实际速度信号可以表征时间与车辆的实际速度之间的对应关系。

可以理解，上述目标偏差信号可以用于表征车辆的目标速度与实际速度之间的差值。

步骤202，对目标偏差信号进行微分处理，得到处理后信号。

在本实施例中，上述执行主体可以对步骤201获取到的目标偏差信号进行微分处理，得到处理后信号。

在这里，上述处理后信号可以用于表征时间与车辆的瞬时值之间的关系，瞬时值可以用于表征目标速度与实际速度之差的随时间变换的快慢。

作为示例，上述执行主体可以将对目标偏差信号进行微分处理的结果，确定为处理后信号。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体也可以将对目标偏差信号进行一阶微分和一阶滤波处理的结果，确定为处理后信号。

可以理解，当上述执行主体通过采用本可选的实现方式，来得到处理后信号时，所得到的处理后信号可以表征时间与车辆的瞬时值之间的关系，此外，相对于未进行滤波，可以提高用于处理处理后信号的设备的抗干扰能力。

步骤203，针对处理后信号指示的至少一个时间点中的时间点，响应于确定该时间点对应的处理后信号的瞬时值大于预定阈值，采用预先确定的比例微分控制器，控制车辆的行驶。

在本实施例中，针对处理后信号指示的至少一个时间点中的时间点，在确定该时间点对应的处理后信号的瞬时值大于预定阈值的情况下，上述执行主体可以采用预先确定的比例微分控制器，控制车辆的行驶。其中，上述预定阈值可以是预先确定的数值。实践中，该预定阈值通常为正数。

在这里，上述比例微分控制器可以是预先确定的、用以输出车辆的控制量(例如加速度，油门刹车的控制量)的各种比例微分控制器。该比例微分控制器可以是不包括积分单元的控制器，也可以是在处理后信号的瞬时值大于预定阈值这一条件满足的情况下，积分单元不起作用的比例积分微分控制器。可以理解，技术人员可以根据实际需求来确定该比例微分控制器所包括的比例单元和微分单元。

可以理解，在瞬时值大于预定阈值的情况下，上述执行主体可以通过采用比例微分控制器，控制车辆的行驶，既可以提高响应速度，又可避免过大的超调。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体还可以针对处理后信号指示的至少一个时间点中的时间点，响应于确定该时间点对应的处理后信号的瞬时值小于等于预定阈值，采用预先确定的比例积分微分控制器，控制车辆的行驶。

在这里，上述比例积分微分控制器可以是预先确定的、用以输出车辆的控制量(例如加速度，油门刹车的控制量)的各种比例积分微分控制器。该比例积分微分控制器可以包括技术人员根据实际需求来确定的比例单元、积分单元和微分单元。

需要说明的是，上述比例微分控制器包括的比例单元与比例积分微分控制器包括的比例单元，可以相同也可以不同；上述比例微分控制器包括的微分单元与比例积分微分控制器包括的微分单元，可以相同也可以不同。例如，当上述比例微分控制器包括的比例单元和微分单元，与比例积分微分控制器包括的比例单元和微分单元不同时，可以分别设计比例微分控制器的比例项和微分项的算法，与比例积分微分控制器的比例项和微分项的算法。从而分别得到比例微分控制器和比例积分微分控制器。通过确定瞬时值与上述预定阈值的大小关系，来确定采用比例微分控制器还是比例积分微分控制器，来控制车辆的行驶。

可以理解，在瞬时值小于等于预定阈值的情况下，上述执行主体可以通过采用比例积分微分控制器，控制车辆的行驶，可以提高提高控制的稳定性。

在本实施例的一些可选的实现方式中，比例微分控制器包括与比例积分微分控制器相同的比例单元和微分单元，比例积分微分控制器还包括积分单元。

在这里，可以通过将如下关系式，作为比例积分微分控制器的算法：

其中，k为时间的标识。u(k)表征比例积分微分控制器在时间点k输出的控制量。e(k)表征时间点k对应的目标偏差信号的瞬时值(表征在时间点k，车辆的目标速度与实际速度之差)。k_p表征比例积分微分控制器的比例系数。β表征比例积分微分控制器的积分项的开关系数，当处理后信号的瞬时值小于等于预定阈值时，β的取值为1，当处理后信号的瞬时值小于等于预定阈值时，β的取值为0。k_i表征比例积分微分控制器的积分系数。i用于标识在时间点k之前的时间点。e(i)表征时间点i对应的目标偏差信号的瞬时值。T表征采样间隔时间。k_d表征比例积分微分控制器的微分系数。e(k-1)表征时间点k-1对应的目标偏差信号的瞬时值。

在本实施例的一些可选的实现方式中，比例积分微分控制器用于表征目标偏差信号,与用于对车辆进行控制的控制量之间的对应关系。以及上述采用预先确定的比例积分微分控制器，控制车辆的行驶，包括：将目标偏差信号输入至预先确定的比例积分微分控制器，获得控制量作为第一控制量，以及，基于第一控制量，控制车辆的行驶速度。

在这里，本可选的实现方式中的控制量可以是加速度，也可以是车速控制装置(例如刹车或油门)的控制量。上述执行主体可以基于第一控制量，采用各种方式来控制车辆的行驶速度。

作为示例，上述执行主体可以直接向车辆发送包括第一控制量的控制指令，以指示车辆按照第一控制量来进行行驶。例如，当第一控制量为加速度时，上述执行主体可以直接向车辆发送包括该加速度的控制指令，以指示车辆按照该加速度进行行驶。

可选的，上述执行主体也可以对第一控制量进行处理，以及将处理结果发送给车辆，以控制车辆的行驶速度。例如，上述执行主体可以将第一控制量输入预先确定的传递函数，得到控制信号，再将控制信号发送给车辆，以控制车辆的行驶速度。其中，上述传递函数可以用于表征第一控制量与控制信号之间的对应关系。

在本实施例的一些可选的实现方式中，预先确定的比例微分控制器用于表征目标偏差信号,与用于对车辆进行控制的控制量之间的对应关系；以及采用预先确定的比例微分控制器，控制车辆的行驶，包括：将目标偏差信号输入至预先确定的比例微分控制器，获得控制量作为第二控制量，以及，基于第二控制量，控制车辆的行驶速度。

在这里，本可选的实现方式中的控制量可以是加速度，也可以是车速控制装置(例如刹车或油门)的控制量。上述执行主体可以基于第二控制量，采用各种方式来控制车辆的行驶速度。

作为示例，上述执行主体可以直接向车辆发送包括第二控制量的控制指令，以指示车辆按照第二控制量来进行行驶。例如，当第二控制量为加速度时，上述执行主体可以直接向车辆发送包括该加速度的控制指令，以指示车辆按照该加速度进行行驶。

可选的，上述执行主体也可以对第二控制量进行处理，以及将处理结果发送给车辆，以控制车辆的行驶速度。例如，上述执行主体可以将第二控制量输入预先确定的传递函数，得到控制信号，再将控制信号发送给车辆，以控制车辆的行驶速度。其中，上述传递函数可以用于表征第二控制量与控制信号之间的对应关系。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述步骤202和步骤203可以是在确定车辆所在的预定范围内存在减速带的情况下执行的。

可以理解，上述执行主体或者与上述执行主体通信连接的电子设备可以采用各种方法，来确定车辆所在的预定范围内是否存在减速带。例如，可以采用安装与车上的图像采集装置来获取车辆所在的预定范围内的图像，然后对所获取到的进行图像识别，以确定是否存在减速带。可选的，在接收到用户输入的用于表征车辆所在的预定范围内存在减速带的信息的情况下，可以确定车辆所在的预定范围内存在减速带；在未接收到用户输入的用于表征车辆所在的预定范围内存在减速带的信息的情况下，可以确定车辆所在的预定范围内不存在减速带。

由此，本可选的实现方式可以实现在车辆过减速带的情况下的车辆控制，而现有的车辆控制方法，通常不考虑车辆遇到减速带的情况。

继续参见图3，图3是根据本实施例的用于控制车辆的方法的应用场景的一个示意图。在图3的应用场景中，用于控制车辆的方法的执行主体(例如安装于车辆上的运算单元)获取目标偏差信号301。其中，目标偏差信号301表征车辆的目标速度信号与实际速度信号之间的偏差。然后，对目标偏差信号进行微分处理，得到处理后信号302。最后，针对处理后信号指示的至少一个时间点中的时间点，响应于确定该时间点对应的处理后信号的瞬时值大于预定阈值(例如5)，采用预先确定的比例积分控制器，控制车辆的行驶。例如，在图3中，上述执行主体确定该时间点(例如该步骤的执行时间点)对应的处理后信号的瞬时值大于预定阈值，因此，上述执行主体采用预先确定的比例积分控制器303，控制车辆304的行驶。

本公开的上述实施例提供的方法，通过获取目标偏差信号，其中，目标偏差信号表征车辆的目标速度信号与实际速度信号之间的偏差，然后，对目标偏差信号进行微分处理，得到处理后信号，最后，针对处理后信号指示的至少一个时间点中的时间点，响应于确定该时间点对应的处理后信号的瞬时值大于预定阈值，采用预先确定的比例微分控制器，控制车辆的行驶，从而通过对偏差信号进行微分处理的，继而在处理后信号的瞬时值大于预定阈值的情况下采用比例微分控制器，来控制车辆的行驶，从而丰富了车辆的控制方式，提高了车辆控制的灵活性，有助于提高车辆控制的准确度。

进一步参考图4，其示出了用于控制车辆的方法的又一个实施例的流程400。该用于控制车辆的方法的流程400，包括以下步骤：

步骤401，获取目标偏差信号。之后，执行步骤402。

在本实施例中，步骤401与图2对应实施例中的步骤201基本一致，这里不再赘述。

步骤402，将对目标偏差信号进行一阶微分和一阶滤波处理的结果，确定为处理后信号。之后，执行步骤403。

在本实施例中，用于控制车辆的方法的执行主体(例如图1所示的服务器，终端设备或者车辆)可以将对目标偏差信号进行一阶微分和一阶滤波处理的结果，确定为处理后信号。

可以理解，当上述执行主体通过采用本可选的实现方式，来得到处理后信号时，所得到的处理后信号可以表征时间与车辆的瞬时值之间的关系，此外，相对于未进行滤波，可以提高用于处理处理后信号的设备的抗干扰能力。

步骤403，针对处理后信号指示的至少一个时间点中的时间点，确定该时间点对应的处理后信号的瞬时值是否大于预定阈值。之后，若是，则执行步骤404；若否，则执行步骤405。

在本实施例中，上述执行主体可以针对处理后信号指示的至少一个时间点中的时间点，确定该时间点对应的处理后信号的瞬时值是否大于预定阈值。实践中，该预定阈值通常为正数。

步骤404，采用预先确定的比例微分控制器，控制车辆的行驶。

在本实施例中，上述执行主体可以采用预先确定的比例微分控制器，控制车辆的行驶。

步骤405，采用预先确定的比例积分微分控制器，控制车辆的行驶。

在本实施例中，上述执行主体可以采用预先确定的比例积分微分控制器，控制车辆的行驶。

具体地，上述执行主体可以通过将如下关系式，作为比例积分微分控制器的算法，从而执行上述步骤404和步骤405：

其中，k为时间的标识。u(k)表征比例积分微分控制器在时间点k输出的控制量。e(k)表征时间点k对应的目标偏差信号的瞬时值(表征在时间点k，车辆的目标速度与实际速度之差)。k_p表征比例积分微分控制器的比例系数。β表征比例积分微分控制器的积分项的开关系数，当处理后信号的瞬时值小于等于预定阈值时，β的取值为1，当处理后信号的瞬时值小于等于预定阈值时，β的取值为0。k_i表征比例积分微分控制器的积分系数。i用于标识在时间点k之前的时间点。e(i)表征时间点i对应的目标偏差信号的瞬时值。T表征采样间隔时间。k_d表征比例积分微分控制器的微分系数。e(k-1)表征时间点k-1对应的目标偏差信号的瞬时值。

可以理解，在瞬时值大于预定阈值的情况下，上述执行主体可以通过采用比例微分控制器，控制车辆的行驶，既可以提高响应速度，又可避免过大的超调；在瞬时值小于等于预定阈值的情况下，上述执行主体可以通过采用比例积分微分控制器，控制车辆的行驶，可以提高提高控制的稳定性。

从图4中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的用于控制车辆的方法的流程400突出了在瞬时值小于等于预定阈值的情况下，采用比例积分微分控制器，来控制车辆的行驶的步骤。由此，本实施例描述的方案提高了信息处理的全面性。

进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种用于控制车辆的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，除下面所记载的特征外，该装置实施例还可以包括与图2所示的方法实施例相同或相应的特征。该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图5所示，本实施例的用于控制车辆的装置500包括：获取单元501、处理单元502和第一控制单元503。其中，获取单元501被配置成获取目标偏差信号，其中，目标偏差信号表征车辆的目标速度信号与实际速度信号之间的偏差；处理单元502被配置成对目标偏差信号进行微分处理，得到处理后信号；第一控制单元503被配置成针对处理后信号指示的至少一个时间点中的时间点，响应于确定该时间点对应的处理后信号的瞬时值大于预定阈值，采用预先确定的比例积分控制器，控制车辆的行驶。

在本实施例中，用于控制车辆的装置500的获取单元501可以通过有线连接方式或者无线连接方式从其他电子设备或者本地获取目标偏差信号。

在本实施例中，目标偏差信号表征车辆的目标速度信号与实际速度信号之间的偏差。目标速度信号可以表征时间与车辆的目标速度之间的对应关系。实际速度信号可以表征时间与车辆的实际速度之间的对应关系。

在本实施例中，上述处理单元502可以对获取单元501获取到的目标偏差信号进行微分处理，得到处理后信号。

在本实施例中，针对处理后信号指示的至少一个时间点中的时间点，在确定该时间点对应的处理后信号的瞬时值大于预定阈值的情况下，上述第一控制单元503可以采用预先确定的比例微分控制器，控制车辆的行驶。其中，上述预定阈值可以是预先确定的数值。实践中，该预定阈值通常为正数。

在本实施例的一些可选的实现方式中，该装置500还包括：第二控制单元(图中未示出)被配置成针对处理后信号指示的至少一个时间点中的时间点，响应于确定该时间点对应的处理后信号的瞬时值小于等于预定阈值，采用预先确定的比例积分微分控制器，控制车辆的行驶。

在本实施例的一些可选的实现方式中，比例微分控制器包括与比例积分微分控制器相同的比例单元和微分单元，比例积分微分控制器还包括积分单元。

在本实施例的一些可选的实现方式中，比例微分积分控制器用于表征目标偏差信号,与用于对车辆进行控制的控制量之间的对应关系；以及第二控制单元包括：第一输入模块(图中未示出)被配置成将目标偏差信号输入至预先确定的比例微分积分控制器，获得控制量作为第一控制量；第一控制模块(图中未示出)被配置成基于第一控制量，控制车辆的行驶速度。

在本实施例的一些可选的实现方式中，处理单元包括：确定模块(图中未示出)被配置成将对目标偏差信号进行一阶微分和一阶滤波处理的结果，确定为处理后信号。

在本实施例的一些可选的实现方式中，预先确定的比例积分控制器用于表征目标偏差信号,与用于对车辆进行控制的控制量之间的对应关系。以及第一控制单元包括：第二输入模块(图中未示出)被配置成将目标偏差信号输入至预先确定的比例积分控制器，获得控制量作为第二控制量；第二控制模块(图中未示出)被配置成基于第二控制量，控制车辆的行驶速度。

本公开的上述实施例提供的装置，通过获取单元501获取目标偏差信号，其中，目标偏差信号表征车辆的目标速度信号与实际速度信号之间的偏差，然后处理单元502对目标偏差信号进行微分处理，得到处理后信号，最后，针对处理后信号指示的至少一个时间点中的时间点，响应于确定该时间点对应的处理后信号的瞬时值大于预定阈值，第一控制单元503采用预先确定的比例微分控制器，控制车辆的行驶，从而通过对偏差信号进行微分处理的，继而在处理后信号的瞬时值大于预定阈值的情况下采用比例微分控制器，来控制车辆的行驶，从而丰富了车辆的控制方式，提高了车辆控制的灵活性，有助于提高车辆控制的准确度。

下面参考图6，其示出了适于用来实现本公开的实施例的电子设备的计算机系统600的结构示意图。图6示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有系统600操作所需的各种程序和数据。CPU 601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)601执行时，执行本公开的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向目标的程序设计语言—诸如Python、Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取单元、处理单元和第一控制单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，获取单元还可以被描述为“获取目标偏差信号的单元”。

作为另一方面，本公开还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取目标偏差信号，其中，目标偏差信号表征车辆的目标速度信号与实际速度信号之间的偏差；对目标偏差信号进行微分处理，得到处理后信号；针对处理后信号指示的至少一个时间点中的时间点，响应于确定该时间点对应的处理后信号的瞬时值大于预定阈值，采用预先确定的比例积分控制器，控制车辆的行驶。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (14)

1.一种用于控制车辆的方法，包括：

获取目标偏差信号，其中，所述目标偏差信号表征车辆的目标速度信号与实际速度信号之间的偏差；

对所述目标偏差信号进行微分处理，得到处理后信号；

针对所述处理后信号指示的至少一个时间点中的时间点，响应于确定该时间点对应的所述处理后信号的瞬时值大于预定阈值，采用预先确定的比例微分控制器，控制所述车辆的行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

针对所述处理后信号指示的至少一个时间点中的时间点，响应于确定该时间点对应的所述处理后信号的瞬时值小于等于所述预定阈值，采用预先确定的比例积分微分控制器，控制所述车辆的行驶。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述比例微分控制器包括与所述比例积分微分控制器相同的比例单元和微分单元，所述比例积分微分控制器还包括积分单元。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述比例积分微分控制器用于表征目标偏差信号,与用于对所述车辆进行控制的控制量之间的对应关系；以及

所述采用预先确定的比例积分微分控制器，控制所述车辆的行驶，包括：

将所述目标偏差信号输入至预先确定的比例积分微分控制器，获得控制量作为第一控制量；

基于所述第一控制量，控制所述车辆的行驶速度。

5.根据权利要求1-4之一所述的方法，其中，所述对所述目标偏差信号进行微分处理，得到处理后信号，包括：

将对所述目标偏差信号进行一阶微分和一阶滤波处理的结果，确定为处理后信号。

6.根据权利要求1-4之一所述的方法，其中，所述预先确定的比例微分控制器用于表征目标偏差信号,与用于对所述车辆进行控制的控制量之间的对应关系；以及

所述采用预先确定的比例微分控制器，控制所述车辆的行驶，包括：

将所述目标偏差信号输入至预先确定的比例微分控制器，获得控制量作为第二控制量；

基于所述第二控制量，控制所述车辆的行驶速度。

7.一种用于控制车辆的装置，包括：

获取单元，被配置成获取目标偏差信号，其中，所述目标偏差信号表征车辆的目标速度信号与实际速度信号之间的偏差；

处理单元，被配置成对所述目标偏差信号进行微分处理，得到处理后信号；

第一控制单元，被配置成针对所述处理后信号指示的至少一个时间点中的时间点，响应于确定该时间点对应的所述处理后信号的瞬时值大于预定阈值，采用预先确定的比例微分控制器，控制所述车辆的行驶。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述装置还包括：

第二控制单元，被配置成针对所述处理后信号指示的至少一个时间点中的时间点，响应于确定该时间点对应的所述处理后信号的瞬时值小于等于所述预定阈值，采用预先确定的比例积分微分控制器，控制所述车辆的行驶。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述比例微分控制器包括与所述比例积分微分控制器相同的比例单元和微分单元，所述比例积分微分控制器还包括积分单元。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述比例积分微分控制器用于表征目标偏差信号,与用于对所述车辆进行控制的控制量之间的对应关系；以及

所述第二控制单元包括：

第一输入模块，被配置成将所述目标偏差信号输入至预先确定的比例积分微分控制器，获得控制量作为第一控制量；

第一控制模块，被配置成基于所述第一控制量，控制所述车辆的行驶速度。

11.根据权利要求7-10之一所述的装置，其中，所述处理单元包括：

确定模块，被配置成将对所述目标偏差信号进行一阶微分和一阶滤波处理的结果，确定为处理后信号。

12.根据权利要求7-10之一所述的装置，其中，所述预先确定的比例微分控制器用于表征目标偏差信号,与用于对所述车辆进行控制的控制量之间的对应关系；以及

所述第一控制单元包括：

第二输入模块，被配置成将所述目标偏差信号输入至预先确定的比例微分控制器，获得控制量作为第二控制量；

第二控制模块，被配置成基于所述第二控制量，控制所述车辆的行驶速度。

13.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

14.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。