CN109624917B - 下坡状态的安全带预紧控制方法、系统、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了下坡状态的安全带预紧控制方法、系统、设备及存储介质，安全带预紧控制方法包括：当检测到车辆的下坡辅助模块发出的下坡辅助触发信号或者下坡辅助因超速待机信号，将安全带预紧信号发送至安全带预紧装置；安全带预紧装置根据安全带预紧信号预张紧所述车辆内的座椅的安全带，本发明将电子稳定程序的附加增值功能中的下坡辅助模块作为一个输入来触发安全带预紧，提高驾驶员的安全性和舒适性。

Description

下坡状态的安全带预紧控制方法、系统、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及电动车安全领域，具体地说，涉及下坡状态的安全带预紧控制方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

安全带预紧，可以极大的提高乘员的乘坐安全性，它以车辆减速度作为输入来触发安全带预紧，如AEB触发，驾驶员踩刹车等等。AEB是一种汽车主动安全技术，主要由3大模块构成，包括控制模块(ECU)，测距模块，和制动模块。其中测距模块的核心包括微波雷达、人脸识别技术和视频系统等，它可以提供前方道路安全、准确、实时的图像和路况信息。

但是有些路况并不能产生较大的减速度，安全带预紧系统并不能工作，然而驾驶员会发生向前俯冲，影响驾驶员的乘坐舒适性和安全性，如车辆陡坡行驶。

有鉴于此，本发明提供了一种下坡状态的安全带预紧控制方法、系统、设备及存储介质。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供下坡状态的安全带预紧控制方法、系统、设备及存储介质，克服了现有技术的困难，解决现阶段安全带预紧在下陡坡路面行驶不能使用的问题并且规避了下坡辅助超速系统进入待机模式而安全带无法预紧的问题，将电子稳定程序的附加增值功能中的下坡辅助模块作为一个输入来触发安全带预紧，提高驾驶员的安全性和舒适性。

本发明实施例提供一种安全带预紧控制方法，所述方法包括如下步骤：

当检测到车辆的下坡辅助模块发出的下坡辅助触发信号或者下坡辅助因超速待机信号，将安全带预紧信号发送至安全带预紧装置；

安全带预紧装置根据安全带预紧信号预张紧所述车辆内的座椅的安全带。

优选地，所述下坡辅助触发信号的触发条件至少需要同时满足：

车速大于5km/h，小于25km/h；

所述车辆的加速踏板和制动踏板均未踩下；

车轮转速增加。

优选地，所述下坡辅助因超速待机信号的触发条件至少需要同时满足：

车速大于25km/h；

车辆的加速踏板和制动踏板均未踩下；

车轮转速增加。

优选地，当检测到车辆的下坡辅助模块发出的下坡辅助触发信号时，将第一安全带预紧信号发送至安全带预紧装置，安全带预紧装置根据第一安全带预紧信号对应的第一预紧力值预张紧所述车辆内座椅的安全带；

当检测到车辆的下坡辅助模块发出的下坡辅助因超速待机信号时，将第二安全带预紧信号发送至安全带预紧装置，安全带预紧装置根据第二安全带预紧信号对应的第二预紧力值预张紧所述车辆内座椅的安全带，所述第二预紧力值大于所述第一预紧力值。

优选地，当检测到车辆的下坡辅助模块发出的下坡辅助触发信号时，还执行启动下坡辅助，降低车速。

本发明实施例还提供一种安全带预紧控制系统，应用所述的安全带预紧控制方法，所述系统包括：下坡辅助模块、检测模块以及安全带预紧装置；

当检测模块检测到车辆的下坡辅助模块发出的下坡辅助触发信号或者下坡辅助因超速待机信号，将安全带预紧信号发送至安全带预紧装置；

安全带预紧装置根据安全带预紧信号预张紧所述车辆内座椅的安全带。

优选地，所述下坡辅助触发信号的触发条件至少需要同时满足：

车速大于5km/h，小于25km/h；

所述车辆的加速踏板和制动踏板均未踩下；

车轮转速增加。

优选地，所述下坡辅助因超速待机信号的触发条件至少需要同时满足：

车速大于25km/h；

车辆的加速踏板和制动踏板均未踩下；

车轮转速增加。

优选地，当检测到车辆的下坡辅助模块发出的下坡辅助触发信号时，将第一安全带预紧信号发送至安全带预紧装置，安全带预紧装置根据第一安全带预紧信号对应的第一预紧力值预张紧所述车辆内的座椅的安全带；

当检测到车辆的下坡辅助模块发出的下坡辅助因超速待机信号时，将第二安全带预紧信号发送至安全带预紧装置，安全带预紧装置根据第二安全带预紧信号对应的第二预紧力值预张紧所述车辆内座椅的安全带，所述第二预紧力值大于所述第一预紧力值。

优选地，当检测到车辆的下坡辅助模块发出的下坡辅助触发信号时，还执行启动下坡辅助，降低车速。

本发明实施例还提供一种安全带预紧控制设备，包括：

处理器；

存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行所述的安全带预紧控制方法的步骤。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被执行时实现所述的安全带预紧控制方法的步骤。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限值本公开。

本发明的目的在于提供下坡状态的安全带预紧控制方法、系统、设备及存储介质，解决现阶段安全带预紧在下陡坡路面行驶不能使用的问题，并且规避了下坡辅助超速系统进入待机模式而安全带无法预紧的问题将电子稳定程序的附加增值功能中的下坡辅助模块作为一个输入来触发安全带预紧，提高驾驶员的安全性和舒适性。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。

图1是本发明的实施例的安全带预紧控制方法的流程图；

图2是本发明的实施例的安全带分级预紧控制方法进行低速下坡的示意图；

图3是本发明一实施例的安全带分级预紧控制方法进行高速下坡的示意图；

图4是本发明一实施例的安全带预紧控制系统的结构示意图；

图5是本发明一实施例的安全带预紧控制设备的示意图；以及

图6是本发明一实施例的计算机可读存储介质的示意图。

附图标记

1 车辆

21 缓坡

22 陡坡

3 安全带

4 下坡辅助模块

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式。相反，提供这些实施方式使得本发明将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略对它们的重复描述。

此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

图1是本发明的实施例的安全带预紧控制方法的流程图。如图1所示，本发明实施例提供一种安全带预紧控制方法，所述方法包括如下步骤：

S100、开始。

S101、判断是否检测到车辆的下坡辅助模块发出的下坡辅助触发信号，若是，则执行步骤S103，若否，则执行步骤S102。本实施例中，所述下坡辅助触发信号的触发条件至少需要同时满足以下三个条件：车速大于5km/h，小于25km/h；所述车辆的加速踏板和制动踏板均未踩下；车轮转速增加。在一个优选例中，所述下坡辅助触发信号的触发条件还需要同时满足：下坡辅助模块被启动，下坡辅助指示灯点亮。

S102、判断是否检测到车辆的下坡辅助模块发出的下坡辅助因超速待机信号，若是，则执行步骤S103，若否，则返回步骤S100。此时下坡辅助会因为超速而进入待机模式，而无法发出下坡辅助触发信号，为了规避这种缺陷，本实施例中，也将下坡辅助因超速待机信号作为安全带预紧信号来使用。所述下坡辅助因超速待机信号的触发条件至少需要同时满足以下三个条件：车速大于25km/h；车辆的加速踏板和制动踏板均未踩下；车轮转速增加。在一个优选例中，所述下坡辅助因超速待机信号的触发条件还需要同时满足：下坡辅助模块被启动，下坡辅助指示灯点亮。

S103、将安全带预紧信号发送至安全带预紧装置，安全带预紧装置根据安全带预紧信号预张紧所述车辆内的座椅的安全带，并且，执行启动下坡辅助，降低车速。本实施例中，根据检测到车辆的下坡辅助模块发出的下坡辅助触发信号或者下坡辅助因超速待机信号，都表明此时车辆行驶于下坡阶段，此时现有技术不能产生较大的减速度，安全带预紧系统并不能工作，然而驾驶员会发生向前俯冲，影响驾驶员的乘坐舒适性和安全性。而本发明将下坡辅助触发信号或者下坡辅助因超速待机信号都作为触发安全带预紧装置的安全带预紧信号，并将安全带预紧信号发送至安全带预紧装置。安全带预紧装置根据安全带预紧信号预张紧所述车辆内的座椅的安全带。

S104、结束。

本发明中电子稳定程序是ESP是英文Electronic Stability Program的缩写。它通过对从各传感器传来的车辆行驶状态信息进行分析，然后向ABS、ASR发出纠偏指令，来帮助车辆维持动态平衡。ESP可以使车辆在各种状况下保持最佳的稳定性，在转向过度或转向不足的情形下效果更加明显。

本发明中的下坡辅助模块是DAC下坡辅助模块系统(Down－hill assistcontrol)，为了避免制动系统负荷过大，减轻驾驶员负担，下山辅助控制在分动器位于L位置；车速5至25km/h并打开DAC开关的条件下，不踩加速踏板和制动踏板，下山辅助控制系统可以自动把车速控制在适当水平。下山辅助控制系统工作时停车灯会自动点亮。下坡辅助模块的能使车辆以恒定低速行驶，防止车轮锁死，同时可以大大降低车辆在坑洼路面下坡时产生的震动，从而确保了行驶的稳定性与提高驾乘舒适性。

本发明的下坡状态的安全带预紧控制方法解决现阶段安全带预紧在下陡坡路面行驶不能使用的问题并且规避了下坡辅助超速系统进入待机模式而安全带无法预紧的问题，将电子稳定程序的附加增值功能中的下坡辅助模块作为一个输入来触发安全带预紧，提高驾驶员的安全性和舒适性。

图2是本发明的实施例的安全带分级预紧控制方法进行低速下坡的示意图。如图2所示，本发明可用于低速下坡的情景，车辆1沿着缓坡21以车速V1下坡，车速V1大于5km/h，小于25km/h，在下坡辅助模块4的工作范围之内，使得车辆的下坡辅助模块4发出的下坡辅助触发信号，将第一安全带预紧信号发送至安全带预紧装置，安全带预紧装置根据第一安全带预紧信号对应的第一预紧力值F1预张紧所述车辆内座椅的安全带3。

图3是本发明一实施例的安全带分级预紧控制方法进行高速下坡的示意图。如图3所示，本发明可用于高速下坡的情景，车辆1沿着陡坡22以车速V2下坡，图3中的车速V2大于图2中的车速V1，并且车速V2大于25km/h，超出下坡辅助模块4的工作范围，使得车辆的下坡辅助模块4发出的下坡辅助因超速待机信号，将第二安全带预紧信号发送至安全带预紧装置，安全带预紧装置根据第二安全带预紧信号对应的第二预紧力值F2预张紧所述车辆内座椅的安全带3，所述第二预紧力值F2大于所述第一预紧力值F1。本发明通过对于不同的安全带预紧信号设置不同的预紧力值，从而能够应对不同驾驶状况的风险，对于缓坡、低车速的情况下，能够自动给予较小的第一预紧力值F1，而对于陡坡、高车速的情况下，能够自动给予更大的第二预紧力值F2。

图4是本发明一实施例的安全带预紧控制系统的结构示意图。如图4所示，本发明的实施例还提供一种下坡状态的安全带预紧控制系统5，应用上述的下坡状态的安全带预紧控制方法，所述系统包括：下坡辅助模块51、检测模块52以及安全带预紧装置53；

当检测模块检测到车辆的下坡辅助模块发出的下坡辅助触发信号或者下坡辅助因超速待机信号，将安全带预紧信号发送至安全带预紧装置；

安全带预紧装置根据安全带预紧信号预张紧所述车辆内座椅的安全带。

在一个优选例中，所述下坡辅助触发信号的触发条件至少需要同时满足：

车速大于5km/h，小于25km/h；

所述车辆的加速踏板和制动踏板均未踩下；

车轮转速增加。

在一个优选例中，所述下坡辅助因超速待机信号的触发条件至少需要同时满足：

车速大于25km/h；

车辆的加速踏板和制动踏板均未踩下；

车轮转速增加。

在一个优选例中，当检测到车辆的下坡辅助模块发出的下坡辅助触发信号时，将第一安全带预紧信号发送至安全带预紧装置，安全带预紧装置根据第一安全带预紧信号对应的第一预紧力值预张紧所述车辆内的座椅的安全带；

当检测到车辆的下坡辅助模块发出的下坡辅助因超速待机信号时，将第二安全带预紧信号发送至安全带预紧装置，安全带预紧装置根据第二安全带预紧信号对应的第二预紧力值预张紧所述车辆内座椅的安全带，所述第二预紧力值大于所述第一预紧力值。

在一个优选例中，当检测到车辆的下坡辅助模块发出的下坡辅助触发信号时，还执行启动下坡辅助，降低车速。

本发明的下坡状态的安全带预紧控制系统能够解决现阶段安全带预紧在下陡坡路面行驶不能使用的问题并且规避了下坡辅助超速系统进入待机模式而安全带无法预紧的问题，将电子稳定程序的附加增值功能中的下坡辅助模块作为一个输入来触发安全带预紧，提高驾驶员的安全性和舒适性。

本发明实施例还提供一种行走机器人的事件化驱动设备，包括处理器。存储器，其中存储有处理器的可执行指令。其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行的行走机器人的事件化驱动方法的步骤。

如上所示，该实施例能够解决现阶段安全带预紧在下陡坡路面行驶不能使用的问题并且规避了下坡辅助超速系统进入待机模式而安全带无法预紧的问题，将电子稳定程序的附加增值功能中的下坡辅助模块作为一个输入来触发安全带预紧，提高驾驶员的安全性和舒适性。

所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“平台”。

图5是本发明的行走机器人的事件化驱动设备的结构示意图。下面参照图5来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备600。图5显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同平台组件(包括存储单元620和处理单元610)的总线630等。

其中，存储单元存储有程序代码，程序代码可以被处理单元610执行，使得处理单元610执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，处理单元610可以执行如图1中所示的步骤。

存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)6201和/或高速缓存存储单元6202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)6203。

存储单元620还可以包括具有一组(至少一个)程序模块6205的程序/实用工具6204，这样的程序模块6205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线630可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备600也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口650进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器660与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器660可以通过总线630与电子设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备600使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，程序被执行时实现的行走机器人的事件化驱动方法的步骤。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在终端设备上运行时，程序代码用于使终端设备执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。

如上所示，该实施例能够解决现阶段安全带预紧在下陡坡路面行驶不能使用的问题并且规避了下坡辅助超速系统进入待机模式而安全带无法预紧的问题，将电子稳定程序的附加增值功能中的下坡辅助模块作为一个输入来触发安全带预紧，提高驾驶员的安全性和舒适性。

图6是本发明的计算机可读存储介质的结构示意图。参考图6所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品800，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

综上，本发明的目的在于提供下坡状态的安全带预紧控制方法、系统、设备及存储介质，能够解决现阶段安全带预紧在下陡坡路面行驶不能使用的问题并且规避了下坡辅助超速系统进入待机模式而安全带无法预紧的问题，将电子稳定程序的附加增值功能中的下坡辅助模块作为一个输入来触发安全带预紧，提高驾驶员的安全性和舒适性。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (11)

1.一种下坡状态的安全带预紧控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

当检测到车辆的下坡辅助模块发出的下坡辅助触发信号或者下坡辅助因超速待机信号，将安全带预紧信号发送至安全带预紧装置；

安全带预紧装置根据安全带预紧信号预张紧所述车辆内的座椅的安全带；

当检测到车辆的下坡辅助模块发出的下坡辅助触发信号时，将第一安全带预紧信号发送至安全带预紧装置，安全带预紧装置根据第一安全带预紧信号对应的第一预紧力值预张紧所述车辆内座椅的安全带；

当检测到车辆的下坡辅助模块发出的下坡辅助因超速待机信号时，将第二安全带预紧信号发送至安全带预紧装置，安全带预紧装置根据第二安全带预紧信号对应的第二预紧力值预张紧所述车辆内座椅的安全带，所述第二预紧力值大于所述第一预紧力值。

2.根据权利要求1所述的下坡状态的安全带预紧控制方法，其特征在于，所述下坡辅助触发信号的触发条件至少需要同时满足：

车速大于5km/h，小于25km/h；

所述车辆的加速踏板和制动踏板均未踩下；

车轮转速增加。

3.根据权利要求1所述的下坡状态的安全带预紧控制方法，其特征在于，所述下坡辅助因超速待机信号的触发条件至少需要同时满足：

车速大于25km/h；

车辆的加速踏板和制动踏板均未踩下；

车轮转速增加。

4.根据权利要求1所述的下坡状态的安全带预紧控制方法，其特征在于，当检测到车辆的下坡辅助模块发出的下坡辅助触发信号时，还执行启动下坡辅助，降低车速。

5.一种下坡状态的安全带预紧控制系统，其特征在于，应用权利要求1至4中任一项所述的下坡状态的安全带预紧控制方法，所述系统包括：下坡辅助模块、检测模块以及安全带预紧装置；

当检测到车辆的下坡辅助模块发出的下坡辅助触发信号或者下坡辅助因超速待机信号，将安全带预紧信号发送至安全带预紧装置；

安全带预紧装置根据安全带预紧信号预张紧所述车辆内座椅的安全带。

6.根据权利要求5所述的下坡状态的安全带预紧控制系统，其特征在于，所述下坡辅助触发信号的触发条件至少需要同时满足：

车速大于5km/h，小于25km/h；

所述车辆的加速踏板和制动踏板均未踩下；

车轮转速增加。

7.根据权利要求5所述的下坡状态的安全带预紧控制系统，其特征在于，所述下坡辅助因超速待机信号的触发条件至少需要同时满足：

车速大于25km/h；

车辆的加速踏板和制动踏板均未踩下；

车轮转速增加。

8.根据权利要求5所述的下坡状态的安全带预紧控制系统，其特征在于，当检测到车辆的下坡辅助模块发出的下坡辅助触发信号时，将第一安全带预紧信号发送至安全带预紧装置，安全带预紧装置根据第一安全带预紧信号对应的第一预紧力值预张紧所述车辆内的座椅的安全带；

当检测模块检测到车辆的下坡辅助模块发出的下坡辅助因超速待机信号时，将第二安全带预紧信号发送至安全带预紧装置，安全带预紧装置根据第二安全带预紧信号对应的第二预紧力值预张紧所述车辆内座椅的安全带，所述第二预紧力值大于所述第一预紧力值。

9.根据权利要求5所述的下坡状态的安全带预紧控制系统，其特征在于，当检测到车辆的下坡辅助模块发出的下坡辅助触发信号时，还执行启动下坡辅助，降低车速。

10.一种安全带预紧控制设备，其特征在于，包括：

处理器；

存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至4中任一项所述的下坡状态的安全带预紧控制方法的步骤。

11.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被执行时实现权利要求1至4中任一项所述的下坡状态的安全带预紧控制方法的步骤。

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