CN109623877A - 机器人的自检方法、自检系统及计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种机器人的自检方法、机器人自检系统及计算机存储介质，所述方法包括：确定机器人需要自检的设备；根据所述机器人需要自检的所述设备的种类，确定检测处理的检测要素和检测方法；根据检测处理的检测要素，设定所述设备的正常数据范围；处理并输出各个所述设备的状态。根据本发明实施例的机器人的自检方法，解决了机器人通讯类设备自检过程不闭环的问题，并增加执行类设备的检测，给机器人的运行与维护增添保障，避免运行过程中因设备异常而导致重大事故；同时因为整个过程都是自动完成，出现异常也会有状态报表生成，也减少了人力成本。

Description

机器人的自检方法、自检系统及计算机存储介质

技术领域

本发明涉及机器人领域，更具体地，涉及一种机器人的自检方法、机器人自检系统及计算机存储介质。

背景技术

随着机器人在生活中的普及，机器人出现故障的频率也越来越高。机器人上都装配有大量设备，通常可以分为传感设备和执行设备，这些设备都需要经常检测以判断其是否异常。其中，现有的方案通过检查与传感器设备通讯是否正常来判断其是否异常，并且现有的方案无法判断执行设备是否执行成功。

目前的检测方案存在以下缺点：1、无法完全判断传感器设备是否正常。如超声波传感器的探头损坏，其可以正常通讯，但反馈的探测距离数据是错误的，因此，除了判断其通讯是否正常之外，还需要对其探测的数据进行验证，才能判断一个设备是否正常；2、无现有技术方案实现自动检查执行设备是否正常。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种机器人的自检方法、机器人自检系统及计算机存储介质，原理简单，检测方便，检测准确性高。

为解决上述技术问题，一方面，本发明提供一种机器人的自检方法，所述方法包括：确定机器人需要自检的设备；根据所述机器人需要自检的所述设备的种类，确定检测处理的检测要素和检测方法；根据检测处理的检测要素，设定所述设备的正常数据范围；处理并输出各个所述设备的状态。

根据本发明的一些实施例，所述设备包括传感设备和执行设备。

根据本发明的一些实施例，所述传感设备包括激光导航传感器、高清摄像头传感器、红外摄像头传感器、全景超声波传感器、柔性碰撞传感器、拾音器，所述执行设备包括云台电机、警报灯、喇叭。

根据本发明的一些实施例，所述传感设备的检测要素包括：识别轮廓、识别图案、识别状态和识别音频，所述执行设备的检测要素包括：头部电机和声光信息。

根据本发明的一些实施例，所述检测要素设在所述机器人的充电坞上。

根据本发明的一些实施例，识别轮廓的检测方法为：在所述充电坞上与所述传感设备对应的位置，放置轮廓让所述传感设备识别，若识别轮廓符合设计轮廓，则判断所述传感设备正常；识别图案的检测方法为：在所述充电坞内布置图案让所述传感设备识别，若识别图案符合布置图案，则判断所述传感设备正常；识别状态的检测方法为：在所述充电坞内布置状态触发装置去触发所述机器人的触碰开关，若识别状态与触发装置状态一致，则判断所述传感设备正常；和/或识别音频的检测方法为：在所述充电坞内配置喇叭播放音频，让所述机器人的拾音器进行识别，若识别音频与充电坞播放音频一致，则判断所述传感设备正常。

根据本发明的一些实施例，头部电机的检测方法为：在所述充电坞的不同方位和高度分别布置识别图案，然后设置头部预置位，按顺序识别图案，若能够依次识别设定的图案，则判断所述执行设备正常；和/或声光信息的检测方法为：在所述充电坞内配备传感设备，识别机器人发出的声光信息，并将识别结果通过无线通讯发给机器人处理，若传感设备识别到机器人发出的声光信息，则判断所述执行设备正常。

第二方面，本发明实施例提供一种机器人自检系统，包括：充电坞，所述充电坞能够对机器人进行充电；检测模块，所述检测模块设在所述充电坞上，所述检测模块能够主动获取所述机器人需要自检的设备的数据，并根据所述机器人需要自检的所述设备的种类，确定检测处理的检测要素和检测方法；判断模块，所述判断模块根据检测处理的检测要素，设定所述设备的正常数据范围并判断所述设备是否正常；输出模块，所述输出模块能够输出各个所述设备的状态。

根据本发明的一些实施例，所述设备包括传感设备和执行设备，所述传感设备包括激光导航传感器、高清摄像头传感器、红外摄像头传感器、全景超声波传感器、柔性碰撞传感器、和/或拾音器，所述执行设备包括云台电机、警报灯、和/或喇叭。

第三方面，本发明实施例提供一种计算机存储介质，包括一条或多条计算机指令，所述一条或多条计算机指令在执行时实现如上述实施例所述的方法。

本发明的上述技术方案至少具有如下有益效果之一：

根据本发明实施例的机器人的自检方法、机器人自检系统及计算机存储介质，通过在充电坞上设置对应传感器的检测要素，机器人主动获取各个传感器设备的数据，处理并分析其反馈的数据是否在正常范围内，从而来确定传感器是正常工作的，对于执行设备，在充电坞上设置检测要素或者检查设备，与机器人进行通讯，实现执行设备的自检。解决了机器人通讯类设备自检过程不闭环的问题，并增加执行类设备的检测，给机器人的运行与维护增添保障，避免运行过程中因设备异常而导致重大事故；同时因为整个过程都是自动完成，出现异常也会有状态报表生成，也减少了人力成本。

附图说明

图1为本发明实施例的机器人的自检方法的流程图；

图2为本发明实施例的机器人的自检方法的具体流程图；

图3为本发明实施例的机器人自检系统的示意图；

图4为本发明实施例的电子设备的示意图。

附图标记：

机器人的自检方法100；

机器人自检系统200；

充电坞10；检测模块20；判断模块30；输出模块40；

电子设备300；

存储器310；操作系统311；应用程序312；

处理器320；网络接口330；输入设备340；硬盘350；显示设备360。

具体实施方式

下面将结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

下面首先结合附图具体描述根据本发明实施例的机器人的自检方法100。

如图1和图2所示，根据本发明实施例的机器人的自检方法100包括：

确定机器人需要自检的设备。

根据所述机器人需要自检的所述设备的种类，确定检测处理的检测要素和检测方法。

根据检测处理的检测要素，设定所述设备的正常数据范围。

处理并输出各个所述设备的状态。

换言之，根据本发明实施例的机器人的自检方法100在实施时，首先确定机器人需要自检的设备，接着根据需要自检的设备的种类，确定需要检测的检测要素和检测方法，再根据不同检测要素，设定正常数据的范围，最后对检测的数据进行处理，判断是否属于正常范围，并输出各个设备的状态。

在本发明的一个优选实施例中，所述检测要素设在所述机器人的充电坞上。

由此，通过在机器人的充电坞上设置检测要素，机器人在充电过程中可以主动获取对应的数据并传递给充电坞，由充电坞与机器人进行通讯，实现执行设备的自检。解决了机器人通讯类设备自检过程不闭环的问题，并增加执行类设备的检测，给机器人的运行与维护增添保障，避免运行过程中因设备异常而导致重大事故；同时因为整个过程都是自动完成，出现异常也会有状态报表生成，也减少了人力成本。

其中，所述设备包括传感设备和执行设备，具体地，所述传感设备包括激光导航传感器、高清摄像头传感器、红外摄像头传感器、全景超声波传感器、柔性碰撞传感器、拾音器，所述执行设备包括云台电机、警报灯、喇叭，所述传感设备的检测要素包括：识别轮廓、识别图案、识别状态和识别音频，所述执行设备的检测要素包括：头部电机和声光信息。

如图2所示，各检测要素的检测方法如下：

识别轮廓的检测方法为：在所述充电坞上与所述传感设备对应的位置，放置轮廓让所述传感设备识别，若识别轮廓符合设计轮廓，则判断所述传感设备正常。

识别图案的检测方法为：在所述充电坞内布置图案让所述传感设备识别，若识别图案符合布置图案，则判断所述传感设备正常。

识别状态的检测方法为：在所述充电坞内布置状态触发装置去触发所述机器人的触碰开关，若识别状态与触发装置状态一致，则判断所述传感设备正常。

和/或识别音频的检测方法为：在所述充电坞内配置喇叭播放音频，让所述机器人的拾音器进行识别，若识别音频与充电坞播放音频一致，则判断所述传感设备正常。

头部电机的检测方法为：在所述充电坞的不同方位和高度分别布置识别图案，然后设置头部预置位，按顺序识别图案，若能够依次识别设定的图案，则判断所述执行设备正常。

和/或声光信息的检测方法为：在所述充电坞内配备传感设备，识别机器人发出的声光信息，并将识别结果通过无线通讯发给机器人处理，若传感设备识别到机器人发出的声光信息，则判断所述执行设备正常。

总而言之，根据本发明实施例的机器人的自检方法100，通过在充电坞上设置对应传感器的检测要素，机器人主动获取各个传感器设备的数据，处理并分析其反馈的数据是否在正常范围内，从而来确定传感器是正常工作的，对于执行设备，在充电坞上设置检测要素或者检查设备，与机器人进行通讯，实现执行设备的自检。解决了机器人通讯类设备自检过程不闭环的问题，并增加执行类设备的检测，给机器人的运行与维护增添保障，避免运行过程中因设备异常而导致重大事故；同时因为整个过程都是自动完成，出现异常也会有状态报表生成，也减少了人力成本。

如图3所示，根据本发明实施例的机器人自检系统200包括：充电坞10、检测模块20、判断模块30和输出模块40。

具体地，所述充电坞10能够对机器人进行充电，所述检测模块20设在所述充电坞10上，所述检测模块20能够主动获取所述机器人需要自检的设备的数据，并根据所述机器人需要自检的所述设备的种类，确定检测处理的检测要素和检测方法，所述判断模块30根据检测处理的检测要素，设定所述设备的正常数据范围并判断所述设备是否正常，所述输出模块40能够输出各个所述设备的状态。

其中，所述设备包括传感设备和执行设备，所述传感设备包括激光导航传感器、高清摄像头传感器、红外摄像头传感器、全景超声波传感器、柔性碰撞传感器、和/或拾音器，所述执行设备包括云台电机、警报灯、和/或喇叭。

检测模块20与判断模块30的工作原理如图2所示：

识别轮廓的检测方法为：在所述充电坞上与所述传感设备对应的位置，放置轮廓让所述传感设备识别，若识别轮廓符合设计轮廓，则判断所述传感设备正常。

识别图案的检测方法为：在所述充电坞内布置图案让所述传感设备识别，若识别图案符合布置图案，则判断所述传感设备正常。

识别状态的检测方法为：在所述充电坞内布置状态触发装置去触发所述机器人的触碰开关，若识别状态与触发装置状态一致，则判断所述传感设备正常。

识别音频的检测方法为：在所述充电坞内配置喇叭播放音频，让所述机器人的拾音器进行识别，若识别音频与充电坞播放音频一致，则判断所述传感设备正常。

头部电机的检测方法为：在所述充电坞的不同方位和高度分别布置识别图案，然后设置头部预置位，按顺序识别图案，若能够依次识别设定的图案，则判断所述执行设备正常。

声光信息的检测方法为：在所述充电坞内配备传感设备，识别机器人发出的声光信息，并将识别结果通过无线通讯发给机器人处理，若传感设备识别到机器人发出的声光信息，则判断所述执行设备正常。

由此，根据本发明实施例的机器人自检系统200，通过在充电坞上设置对应传感器的检测要素，机器人主动获取各个传感器设备的数据，处理并分析其反馈的数据是否在正常范围内，从而来确定传感器是正常工作的，对于执行设备，在充电坞上设置检测要素或者检查设备，与机器人进行通讯，实现执行设备的自检。解决了机器人通讯类设备自检过程不闭环的问题，并增加执行类设备的检测，给机器人的运行与维护增添保障，避免运行过程中因设备异常而导致重大事故；同时因为整个过程都是自动完成，出现异常也会有状态报表生成，也减少了人力成本。

此外，本发明还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质包括一条或多条计算机指令，所述一条或多条计算机指令在执行时实现上述任一所述的机器人的自检方法100。

也就是说，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，使得所述处理器执行上述任一所述的机器人的自检方法100。

如图4所示，本发明实施例提供了一种电子设备300，包括存储器310和处理器320，所述存储器310用于存储一条或多条计算机指令，所述处理器320用于调用并执行所述一条或多条计算机指令，从而实现上述任一所述的方法。

也就是说，电子设备300包括：处理器320和存储器310，在所述存储器310中存储有计算机程序指令，其中，在所述计算机程序指令被所述处理器运行时，使得所述处理器320执行上述任一所述的方法100。

进一步地，如图4所示，电子设备300还包括网络接口330、输入设备340、硬盘350、和显示设备360。

上述各个接口和设备之间可以通过总线架构互连。总线架构可以是可以包括任意数量的互联的总线和桥。具体由处理器320代表的一个或者多个中央处理器(CPU)，以及由存储器310代表的一个或者多个存储器的各种电路连接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其它电路连接在一起。可以理解，总线架构用于实现这些组件之间的连接通信。总线架构除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线，这些都是本领域所公知的，因此本文不再对其进行详细描述。

所述网络接口330，可以连接至网络(如因特网、局域网等)，从网络中获取相关数据，并可以保存在硬盘350中。

所述输入设备340，可以接收操作人员输入的各种指令，并发送给处理器320以供执行。所述输入设备340可以包括键盘或者点击设备(例如，鼠标，轨迹球(trackball)、触感板或者触摸屏等。

所述显示设备360，可以将处理器320执行指令获得的结果进行显示。

所述存储器310，用于存储操作系统运行所必须的程序和数据，以及处理器320计算过程中的中间结果等数据。

可以理解，本发明实施例中的存储器310可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(ROM)、可编程只读存储器(PROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM)，其用作外部高速缓存。本文描述的装置和方法的存储器310旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

在一些实施方式中，存储器310存储了如下的元素，可执行模块或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集：操作系统311和应用程序312。

其中，操作系统311，包含各种系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序312，包含各种应用程序，例如浏览器(Browser)等，用于实现各种应用业务。实现本发明实施例方法的程序可以包含在应用程序312中。

本发明上述实施例揭示的方法可以应用于处理器320中，或者由处理器320实现。处理器320可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器320中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器320可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器310，处理器320读取存储器310中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

可以理解的是，本文描述的这些实施例可以用硬件、软件、固件、中间件、微码或其组合来实现。对于硬件实现，处理单元可以实现在一个或多个专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑设备(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、通用处理器、控制器、微控制器、微处理器、用于执行本申请所述功能的其它电子单元或其组合中。

对于软件实现，可通过执行本文所述功能的模块(例如过程、函数等)来实现本文所述的技术。软件代码可存储在存储器中并通过处理器执行。存储器可以在处理器中或在处理器外部实现。

具体地，处理器320还用于读取所述计算机程序，执行上述任一所述的方法。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露方法和装置，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理包括，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述收发方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种机器人的自检方法，其特征在于，所述方法包括：

确定机器人需要自检的设备；

根据所述机器人需要自检的所述设备的种类，确定检测处理的检测要素和检测方法；

根据检测处理的检测要素，设定所述设备的正常数据范围；

处理并输出各个所述设备的状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设备包括传感设备和执行设备。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述传感设备包括激光导航传感器、高清摄像头传感器、红外摄像头传感器、和/或全景超声波传感器、柔性碰撞传感器、拾音器，所述执行设备包括云台电机、警报灯、和/或喇叭。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述传感设备的检测要素包括：识别轮廓、识别图案、识别状态和识别音频，所述执行设备的检测要素包括：头部电机和声光信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述检测要素设在所述机器人的充电坞上。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

识别轮廓的检测方法为：在所述充电坞上与所述传感设备对应的位置，放置轮廓让所述传感设备识别，若识别轮廓符合设计轮廓，则判断所述传感设备正常；

识别图案的检测方法为：在所述充电坞内布置图案让所述传感设备识别，若识别图案符合布置图案，则判断所述传感设备正常；

识别状态的检测方法为：在所述充电坞内布置状态触发装置去触发所述机器人的触碰开关，若识别状态与触发装置状态一致，则判断所述传感设备正常；和/或

识别音频的检测方法为：在所述充电坞内配置喇叭播放音频，让所述机器人的拾音器进行识别，若识别音频与充电坞播放音频一致，则判断所述传感设备正常。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

头部电机的检测方法为：在所述充电坞的不同方位和高度分别布置识别图案，然后设置头部预置位，按顺序识别图案，若能够依次识别设定的图案，则判断所述执行设备正常；和/或

声光信息的检测方法为：在所述充电坞内配备传感设备，识别机器人发出的声光信息，并将识别结果通过无线通讯发给机器人处理，若传感设备识别到机器人发出的声光信息，则判断所述执行设备正常。

8.一种机器人自检系统，其特征在于，包括：

充电坞，所述充电坞能够对机器人进行充电；

检测模块，所述检测模块设在所述充电坞上，所述检测模块能够主动获取所述机器人需要自检的设备的数据，并根据所述机器人需要自检的所述设备的种类，确定检测处理的检测要素和检测方法；

判断模块，所述判断模块根据检测处理的检测要素，设定所述设备的正常数据范围并判断所述设备是否正常；

输出模块，所述输出模块能够输出各个所述设备的状态。

9.根据权利要求8所述的机器人自检系统，其特征在于，所述设备包括传感设备和执行设备，所述传感设备包括激光导航传感器、高清摄像头传感器、红外摄像头传感器、全景超声波传感器、柔性碰撞传感器、和/或拾音器，所述执行设备包括云台电机、警报灯、和/或喇叭。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，包括一条或多条计算机指令，所述一条或多条计算机指令在执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。