CN109577886A - 一种适用于煤矿井下钻机的自动加卸杆装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种适用于煤矿井下钻机的自动加卸杆装置，该装置包括机械手单元、钻杆托架、钻杆存放架和钻杆吊装单元；机械手单元包括抓手和调节单元，抓手安装在调节单元的端部，调节单元包括多个沿水平方向和竖向布设且相互连接的伸缩套筒；钻杆托架包括储杆盒和撑杆，在储杆盒的一个侧壁铰接有多个托盘支座；钻杆存放架包括两个相互平行且开口水平相对的U形夹板，两个U形夹板之间可拆卸连接有拉杆；钻杆吊装单元包括能带动钻杆存放架在钻杆托架上方和存放钻杆的位置之间运动的导轨。本发明实现了加卸钻杆工序的连续性，减轻了操作者的劳动强度，降低了井下作业的危险系数，提高了煤矿坑道钻机加卸钻杆的自动化水平。

Description

一种适用于煤矿井下钻机的自动加卸杆装置

技术领域

本发明属于煤矿井下钻探技术领域，具体涉及一种适用于煤矿井下钻机的自动加卸杆装置。

背景技术

煤层瓦斯抽放钻孔施工正向着大孔径、长钻孔的方向发展，施工用钻杆直径已达到φ127mm，单根钻杆重量超过50kg，施工用钻杆累计长度近千米。加、卸钻杆是瓦斯抽放钻孔施工中的一个关键工序，对钻孔施工效率影响明显。目前瓦斯抽放钻孔施工过程中大多使用人工加卸钻杆，由于单根钻杆重量不断增大，人工加卸钻杆的弊端逐渐显现。加卸钻杆时间明显延长，需要多人协同完成，这种现象严重制约了施工效率，而且容易发生安全生产事故。部分煤矿坑道钻机配套有不同类型的加卸杆装置，其中钻杆的储存装置大多都为钻杆箱式或滚筒式，钻杆的储存数量有限，钻杆使用完后需人工重新装填钻杆，不能保证加卸钻杆工序的连续性。

发明内容

针对现有技术中的缺陷和不足，本发明提供了一种适用于煤矿井下钻机的自动加卸杆装置，克服目前钻孔施工过程中加卸钻杆效率不高的缺陷。

为达到上述目的，本发明采取如下的技术方案：

一种适用于煤矿井下钻机的自动加卸杆装置，该装置与现有的钻杆给进单元配合安装使用，钻杆给进单元包括钻杆给进机身、安装在钻杆给进机身上的夹持器和动力头，包括机械手单元、钻杆托架、钻杆存放架和钻杆吊装单元；

所述机械手单元包括抓手和调节单元，抓手安装在调节单元的端部，调节单元包括多个沿水平方向和竖向布设且相互连接的伸缩套筒；

所述钻杆托架包括储杆盒和用于调节储杆盒的角度的撑杆，在储杆盒的一个侧壁铰接有多个托盘支座；

所述钻杆存放架包括两个相互平行且开口水平相对的U形夹板，两个U形夹板之间可拆卸连接有拉杆；

所述钻杆吊装单元包括能连接并吊装钻杆存放架的吊绳、连接在吊绳顶端的滑轮和能安装滑轮并使滑轮带动钻杆存放架在钻杆托架上方和存放钻杆的位置之间运动的导轨。

本发明还具有如下技术特征：

可选地，所述调节单元下端安装在L形固定板上，且L形固定板固定连接钻杆给进机身；所述托盘支座固定安装在钻杆给进机身的侧壁上；所述所述调节单元和钻杆托架对称安装在钻杆给进机身的两侧，从而抓手能在调节单元带动下从钻杆托架处放置或抓取钻杆；

所述导轨安装在钻场或巷道顶板，且所述钻杆托架位于导轨下方，以使钻杆存放架能沿导轨移动到钻杆托架上方进行放置或抓取钻杆托架，实现使钻杆存放架在钻杆托架上方和存放钻杆的位置之间运动。

可选地，所述调节单元包括竖向且相互平行的一级伸缩套筒和一级油缸、安装在一级伸缩套筒和一级油缸上端的水平方向的二级伸缩套筒、连接二级伸缩套筒两端的水平方向的二级油缸、安装在二级伸缩套筒端部的竖向的三级伸缩套筒和连接三级伸缩套筒两端的竖向的三级油缸；在三级伸缩套筒下端安装所述的抓手；

所述一级伸缩套筒和一级油缸的下端安装在所述L形固定板上，且L形固定板固定连接钻杆给进机身。

可选地，所述一级伸缩套筒包括一级伸缩外套和一级伸缩内套，一级伸缩外套和一级油缸的下端安装在L形固定板的水平板上，L形固定板的竖向板安装在钻杆给进机身的侧壁上；

所述二级伸缩套筒包括二级伸缩外套和二级伸缩内套，二级伸缩外套安装在一级伸缩内套和一级油缸上端，二级油缸通过分别设置在二级伸缩外套和二级伸缩内套上的油缸支座连接二级伸缩外套和二级伸缩内套；

所述三级伸缩套筒包括三级伸缩外套和三级伸缩内套，三级伸缩外套安装在一级伸缩内套的端部，三级油缸通过分别设置在三级伸缩外套和三级伸缩内套上的油缸支座连接三级伸缩外套和三级伸缩内套；

在三级伸缩内套的下端安装所述抓手。

可选地，在所述储杆盒的下端设有仰角支座和俯角支座，仰角支座或俯角支座上可拆卸连接所述撑杆的一端，撑杆的另一端铰接有撑杆支座，且撑杆支座固定安装在托盘支座下方的钻杆给进机身的侧壁上，以使撑杆垂直于钻杆给进机身。

可选地，所述储杆盒为长方体槽型结构，储杆盒内能放置多个与钻杆给进机身平行的钻杆；

所述仰角支座到钻杆给进机身的距离小于俯角支座到钻杆给进机身的距离。

可选地，所述U形夹板包括水平方向的上壁和下壁以及连接上壁和下壁的竖向的侧壁；

两个U形夹板之间的水平距离等于钻杆的长度从而能将多个钻杆夹持并存放在两个U形夹板之间，且两个U形夹板的侧壁之间可拆卸连接有拉杆，在U形夹板的侧壁上设有用于安装所述吊绳的吊环；

所述U形夹板的上壁上还安装有竖向的限位销，U形夹板的下壁上开设有限位孔，所述限位销与限位孔的位置相对应；从而能将一个钻杆存放架放置在另一个钻杆存放架的上端，并使下方的钻杆存放架的限位销插入上方的钻杆存放架的限位孔内从而能将多个钻杆存放架稳定的叠加放置。

可选地，所述抓手上安装有用于调节抓手开口大小的抓手油缸；

所述抓手包括内壁为弧形的抓手上部和抓手下部，抓手上部的上端固定在所述调节单元上，抓手上部和抓手下部的端部通过所述抓手油缸连接，在靠近抓取端的抓手上部和抓手下部的中部铰接；通过调节抓手油缸的伸缩，能调节抓手的抓取端的抓手上部和抓手下部的张开大小。

本发明与现有技术相比，有益的技术效果是：

(Ⅰ)本发明实现了加卸钻杆工序的连续性，减轻了操作者的劳动强度，降低了井下作业的危险系数，提高了煤矿坑道钻机加卸钻杆的自动化水平。具有机械化程度高、工序连续性强、定位准确、结构简单可靠、现场布局规范等优点。

(Ⅱ)本发明通过设置机械手单元、钻杆托架、钻杆存放架和钻杆吊装单元，实现自动连续加卸钻杆。其中，机械手单元中的抓手油缸、各级油缸和伸缩套筒配合工作能使抓手在水平和竖直方向灵活移动，定位准确，从而实现自动加卸杆；机械手单元将人工加钻杆的复杂动作分解为平面坐标内的平移动作，结构简单，可靠性高。

(Ⅲ)钻杆托架中的撑杆的一端连接仰角支座时，储杆盒处于仰角状态，此时，储杆盒向钻杆给进机身侧倾斜，并使最下方的钻杆置于靠近托盘支座的储杆盒内的低处位置，当抓手取走下侧的钻杆后，储杆盒内的剩余钻杆靠重力依次滚落至靠近托盘支座的储杆盒处，从而使抓手每次均能从指定位置抓取钻杆；当撑杆的一端连接俯角支座时，储杆盒处于俯角状态，此时，储杆盒向远离钻杆给进机身侧倾斜，当抓手卸杆并向储杆盒放置一个钻杆后，钻杆靠重力滚落至储杆盒内的低处位置，从而使抓手每次从指定位置放置钻杆后，钻杆均能从低到高依次布满储杆盒。

(Ⅳ)钻杆存放加中的U形夹板的侧壁不仅能用于在水平方向对钻杆限位从而将钻杆垂直夹放在两个U形夹板之间进而能存放钻杆，并且还能保护钻杆的钻头不被磨损，还能设置用于连接吊绳的吊环，由于两个U形夹板之间的水平距离等于钻杆的长度，因此U形夹板的下壁能用于在竖向对钻杆限位从而能存放钻杆；拉杆能用于将连个U形夹板进行连接固定，且拉杆还能用于在垂直于钻杆放置的水平方向对钻杆进行水平限位，放置钻杆滚落。

(Ⅴ)在巷道及钻场顶板安装导轨，从而进行长距离钻杆输送，利用吊装机构吊装钻杆的方法，可使加卸杆工序连续进行，同时可有效减少工人劳动强度；机械手单元单元和钻杆托架固定连接到钻杆给进机身上，钻杆给进机身在进行倾角调节时不需重新将加卸杆装置重新定位，使用方便。

附图说明

图1为本发明的整体结构的工作示意图。

图2为本发明的机械手单元和钻杆托架的安装示意图。

图3为图2的主视图。

图4为图3的左视图。

图5为图3的俯视图。

图6为本发明的抓手的开口张开的示意图。

图7为本发明的钻杆托架为仰角状态的示意图。

图8为本发明的钻杆托架为俯角状态的示意图。

图9为本发明的钻杆存放架的结构示意图。

图10为本发明取钻杆过程的位置姿态1示意图。

图11为本发明取钻杆过程的位置姿态1示意图。

图12为本发明取钻杆过程的位置姿态1示意图。

图中各标号表示为：1-机械手单元，2-钻杆托架，3-钻杆存放架，4-钻杆吊装单元，5-钻杆给进单元，51-钻杆给进机身，52-夹持器，6-L形固定板，7-钻场；

11-抓手，111-抓手油缸；

12-调节单元，121-一级伸缩套筒，122-一级油缸，123-二级伸缩套筒，124-二级油缸，125-三级伸缩套筒，126-三级油缸；

21-储杆盒，22-撑杆，23-托盘支座，24-仰角支座，25-俯角支座，26-撑杆支座；

31-U形夹板，32-拉杆，33-吊环，34-限位销，35-限位孔；

41-吊绳，42-导轨。

具体实施方式

本发明的适用于煤矿井下钻机的自动加卸杆装置能实现自动将多个钻杆输送至指定位置，并能从指定位置依次抓取钻杆进行加杆；还能自动卸杆并放置在指定位置，再将依次卸下的多个钻杆输送至钻杆存放位置，从而完成自动化连续加卸杆工序。通过上述技术方案，实现了上卸钻杆工序的连续性，减轻了操作者的劳动强度，降低了井下作业的危险系数，提高了煤矿坑道钻机加卸钻杆的自动化水平。

以下给出本发明的具体实施例，需要说明的是本发明并不局限于以下具体实施例，凡在本申请技术方案基础上做的等同变换均落入本发明的保护范围。

实施例1：

如图1至图12所示，本实施例提供了一种适用于煤矿井下钻机的自动加卸杆装置，该装置与现有的钻杆给进单元配合安装使用，钻杆给进单元5包括钻杆给进机身51、安装在钻杆给进机身51上的夹持器52和动力头，该装置包括用于抓取钻杆的机械手单元1、用于动态存放多个钻杆的钻杆托架2、用于静态存放多个钻杆的钻杆存放架3和钻杆吊装单元4；机械手单元1和钻杆托架2分别对称安装在所述夹持器52两侧的钻杆给进机身51上；所述机械手单元1包括抓手11和用于调节抓手11在竖向和水平方向移动的调节单元12；在加杆过程中所述钻杆托架2能调节成便于钻杆依次滚至靠近抓手11位置的仰角状态，在卸杆过程中所述钻杆托架2能调节成便于钻依次布满钻杆托架2的俯角状态；钻杆吊装单元4包括用于连接并吊装钻杆存放架3的吊绳41、用于连接吊绳41顶端的滑轮和用于安装滑轮并能使滑轮带动钻杆存放架3在钻杆托架2上方和存放钻杆的位置之间运动的导轨42。

具体的，在本实施例中，调节单元12包括竖向且相互平行的一级伸缩套筒121和一级油缸122、安装在一级伸缩套筒121和一级油缸122上端的水平方向的二级伸缩套筒123、连接二级伸缩套筒123两端的水平方向的二级油缸124、安装在二级伸缩套筒123端部的竖向的三级伸缩套筒125和连接三级伸缩套筒125两端的竖向的三级油缸126；在三级伸缩套筒125下端安装所述的抓手11；所述一级伸缩套筒121和一级油缸122的下端安装在L形固定板6上，且L形固定板6固定连接钻杆给进机身51。通过上述技术方案，一级油缸122能控制一级伸缩套筒121在竖直方向上的伸缩，从而能同时调节二级伸缩套筒123和三级伸缩套筒125在竖直方向的高度；二级油缸124能控制二级伸缩套筒123在水平方向的伸缩，从而能调节三级伸缩套筒125在水平方向的移动距离；三级油缸126能控制三级伸缩套筒125在竖直方向的移动距离，综上，通过控制一级油缸122、二级油缸124和三级油缸125能调节一级伸缩套筒121、二级伸缩套筒123和三级伸缩套筒125的伸缩，最终实现抓手11在竖向和水平方向的灵活移动。

更具体的，一级伸缩套筒121包括一级伸缩外套和一级伸缩内套，一级伸缩外套和一级油缸122的下端安装在L形固定板6的水平板上，L形固定板6的竖向板安装在钻杆给进机身51的侧壁上；所述二级伸缩套筒123包括二级伸缩外套和二级伸缩内套，二级伸缩外套安装在一级伸缩内套和一级油缸122上端，二级油缸124通过分别设置在二级伸缩外套和二级伸缩内套上的油缸支座连接二级伸缩外套和二级伸缩内套；所述三级伸缩套筒125包括三级伸缩外套和三级伸缩内套，三级伸缩外套安装在一级伸缩内套的端部，三级油缸126通过分别设置在三级伸缩外套和三级伸缩内套上的油缸支座连接三级伸缩外套和三级伸缩内套；在三级伸缩内套的下端安装所述抓手11。通过上述一级油缸122、二级油缸124和三级油缸125与对应的一级伸缩套筒121、二级伸缩套筒123和三级伸缩套筒125的安装方式，能实现油缸对其对应伸缩套筒的调节。

在本实施例中，钻杆托架2包括用于放置钻杆的储杆盒21和用于调节储杆盒21的角度的撑杆22，在储杆盒21的一个侧壁铰接有多个托盘支座23，且托盘支座23固定安装在钻杆给进机身51的侧壁上；在储杆盒21的下端设有仰角支座24和俯角支座25，仰角支座24或俯角支座25上可拆卸连接所述撑杆22的一端，撑杆22的另一端铰接有撑杆支座26，且撑杆支座26固定安装在托盘支座23下方的钻杆给进机身51的侧壁上，以使撑杆垂直于钻杆给进机身51；所述储杆盒21为长方体槽型结构，储杆盒21内能放置多个与钻杆给进机身51平行的钻杆；所述仰角支座24到钻杆给进机身51的距离小于俯角支座25到钻杆给进机身51的距离。通过上述方案，当撑杆22的一端连接仰角支座24时，储杆盒21处于仰角状态，此时，储杆盒21向钻杆给进机身51侧倾斜，并使最下方的钻杆置于靠近托盘支座23的储杆盒21内的低处位置，当抓手11取走下侧的钻杆后，储杆盒21内的剩余钻杆靠重力依次滚落至靠近托盘支座23的储杆盒21处，从而使抓手11每次均能从指定位置抓取钻杆；当撑杆22的一端连接俯角支座25时，储杆盒21处于俯角状态，此时，储杆盒21向远离钻杆给进机身51侧倾斜，当抓手11卸杆并向储杆盒21放置一个钻杆后，钻杆靠重力滚落至储杆盒21内的低处位置，从而使抓手11每次从指定位置放置钻杆后，钻杆均能从低到高依次布满储杆盒。

本实施例中的钻杆存放架3包括两个相互平行且开口水平相对U形夹板31，所述U形夹板31包括水平方向的上壁和下壁以及连接上壁和下壁的竖向的侧壁；两个U形夹板31之间的水平距离等于钻杆的长度从而能将多个钻杆夹持并存放在两个U形夹板31之间，且两个U形夹板31的侧壁之间可拆卸连接有拉杆32，在U形夹板31的侧壁上设有用于安装所述吊绳41的吊环33；所述U形夹板31的上壁上还安装有竖向的限位销34，U形夹板31的下壁上开设有限位孔35，所述限位销34与限位孔35的位置相对应；从而能将一个钻杆存放架3放置在另一个钻杆存放架3的上端，并使下方的钻杆存放架3的限位销34插入上方的钻杆存放架3的限位孔35内从而能将多个钻杆存放架3稳定的叠加放置。通过上述方案，U形夹板31的侧壁不仅能用于在水平方向对钻杆限位从而将钻杆垂直夹放在两个U形夹板31之间进而能存放钻杆，并且还能保护钻杆的钻头不被磨损，还能设置用于连接吊绳41的吊环33，在本实施例中，在每个U形夹板31的侧壁上设置两个吊环33，从而能通过四个吊环33将两个U形夹板31稳定的吊装起来；由于两个U形夹板31之间的水平距离等于钻杆的长度，因此U形夹板31的下壁能用于在竖向对钻杆限位从而能存放钻杆；拉杆32能用于将连个U形夹板31进行连接固定，且拉杆32还能用于在垂直于钻杆放置的水平方向对钻杆进行水平限位，放置钻杆滚落。

在另一个实施例中，更具体的，每个储杆盒21内能放置6个钻杆，每个钻杆存放架3也能放置6个钻杆，从而能连续加卸钻杆。

在本实施例中，导轨42安装在钻场7或巷道顶板。

具体的，抓手11上安装有用于调节抓手11开口大小的抓手油缸111，具体的，抓手包括内壁为弧形的抓手上部和抓手下部，抓手上部的上端固定在所述调节单元12上，抓手上部和抓手下部的端部通过所述抓手油缸111连接，在靠近抓取端的抓手上部和抓手下部的中部铰接；通过调节抓手油缸111的伸缩，能调节抓手11的抓取端的抓手上部和抓手下部的张开大小。

根据上述方案，加卸钻杆的具体步骤如下：

加杆过程：将撑杆22连接储杆盒21的仰角支座24，保持钻杆托架2处于仰角状态；钻杆吊装单元4的吊绳41起吊钻杆存放架3并沿导轨42移动至钻杆托架2的上方；将钻杆存放架3放置在钻杆托架2内，拆除钻杆存放架3的拉杆32及两端的U形夹板31，使钻杆在自重的作用下滚动至储杆盒21的直角凹槽处；控制抓手油缸111将抓手11处于打开状态，通过控制一级油缸122、二级油缸124、三级油缸126和抓手油缸111的组合动作使得抓手11的动作依次按照附图10的位置姿态1、附图11的位置姿态2、附图12的位置姿态3以及附图2中的位置姿态4进行，在位置姿态4时钻机夹持器52夹紧钻杆，抓手11松开，回到初始位置姿态1，进行下一根钻杆的抓取动作，钻杆托架2中的其余钻杆依照上述步骤完成加杆动作，钻杆吊装单元4起吊下一吊钻杆存放架3继续重复上述动作。

卸杆过程：将撑杆22连接储杆盒21的俯角支座25，保持钻杆托架2处于俯角状态；抓手11的卸杆动作为加杆动作的逆向运动，抓手11在一级油缸122、二级油缸124、三级油缸126和抓手油缸111的组合动作下，将待卸钻杆放置在钻杆托架2中，放满钻杆后安装U形夹板31及拉杆32，钻杆吊装单元4将钻杆存放架3起吊并运送至巷道中码放整齐，码放过程中保证上层的钻杆存放架3中的限位孔35套装在下层钻杆存放架3中的限位销34上，抓手11继续取杆，取满钻杆存放架3吊装运输至巷道中码放，重复上述动作直至将孔内钻杆全部取出。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (8)

1.一种适用于煤矿井下钻机的自动加卸杆装置，其特征在于，包括机械手单元(1)、钻杆托架(2)、钻杆存放架(3)和钻杆吊装单元(4)；

所述机械手单元(1)包括抓手(11)和调节单元(12)，抓手(11)安装在调节单元(12)的端部，调节单元(12)包括多个沿水平方向和竖向布设且相互连接的伸缩套筒；

所述钻杆托架(2)包括储杆盒(21)和用于调节储杆盒(21)的角度的撑杆(22)，在储杆盒(21)的一个侧壁铰接有多个托盘支座(23)；

所述钻杆存放架(3)包括两个相互平行且开口水平相对的U形夹板(31)，两个U形夹板(31)之间可拆卸连接有拉杆(32)；

所述钻杆吊装单元(4)包括能连接并吊装钻杆存放架(3)的吊绳(41)、连接在吊绳(41)顶端的滑轮和能安装滑轮并使滑轮带动钻杆存放架(3)在钻杆托架(2)上方和存放钻杆的位置之间运动的导轨(42)。

2.如权利要求1所述的适用于煤矿井下钻机的自动加卸杆装置，其特征在于，所述调节单元(12)下端安装在L形固定板(6)上，且L形固定板(6)固定连接钻杆给进机身(51)；所述托盘支座(23)固定安装在钻杆给进机身(51)的侧壁上；所述所述调节单元(12)和钻杆托架(2)对称安装在钻杆给进机身(51)的两侧，从而抓手(11)能在调节单元(12)带动下从钻杆托架(2)处放置或抓取钻杆；

所述导轨(42)安装在钻场或巷道顶板，且所述钻杆托架(2)位于导轨(42)下方，以使钻杆存放架(3)能沿导轨(42)移动到钻杆托架(2)上方进行放置或抓取钻杆托架(2)，实现使钻杆存放架(3)在钻杆托架(2)上方和存放钻杆的位置之间运动。

3.如权利要求1所述的适用于煤矿井下钻机的自动加卸杆装置，其特征在于，所述调节单元(12)包括竖向且相互平行的一级伸缩套筒(121)和一级油缸(122)、安装在一级伸缩套筒(121)和一级油缸(122)上端的水平方向的二级伸缩套筒(123)、连接二级伸缩套筒(123)两端的水平方向的二级油缸(124)、安装在二级伸缩套筒(123)端部的竖向的三级伸缩套筒(125)和连接三级伸缩套筒(125)两端的竖向的三级油缸(126)；在三级伸缩套筒(125)下端安装所述的抓手(11)；

所述一级伸缩套筒(121)和一级油缸(122)的下端安装在所述L形固定板(6)上，且L形固定板(6)固定连接钻杆给进机身(51)。

4.如权利要求3所述的适用于煤矿井下钻机的自动加卸杆装置，其特征在于，所述一级伸缩套筒(121)包括一级伸缩外套和一级伸缩内套，一级伸缩外套和一级油缸(122)的下端安装在L形固定板(6)的水平板上，L形固定板(6)的竖向板安装在钻杆给进机身(51)的侧壁上；

所述二级伸缩套筒(123)包括二级伸缩外套和二级伸缩内套，二级伸缩外套安装在一级伸缩内套和一级油缸(122)上端，二级油缸(124)通过分别设置在二级伸缩外套和二级伸缩内套上的油缸支座连接二级伸缩外套和二级伸缩内套；

所述三级伸缩套筒(125)包括三级伸缩外套和三级伸缩内套，三级伸缩外套安装在一级伸缩内套的端部，三级油缸(126)通过分别设置在三级伸缩外套和三级伸缩内套上的油缸支座连接三级伸缩外套和三级伸缩内套；

在三级伸缩内套的下端安装所述抓手(11)。

5.如权利要求1所述的适用于煤矿井下钻机的自动加卸杆装置，其特征在于，在所述储杆盒(21)的下端设有仰角支座(24)和俯角支座(25)，仰角支座(24)或俯角支座(25)上可拆卸连接所述撑杆(22)的一端，撑杆(22)的另一端铰接有撑杆支座(26)，且撑杆支座(26)固定安装在托盘支座(23)下方的钻杆给进机身(51)的侧壁上，以使撑杆垂直于钻杆给进机身(51)。

6.如权利要求5所述的适用于煤矿井下钻机的自动加卸杆装置，其特征在于，所述储杆盒(21)为长方体槽型结构，储杆盒(21)内能放置多个与钻杆给进机身(51)平行的钻杆；

所述仰角支座(24)到钻杆给进机身(51)的距离小于俯角支座(25)到钻杆给进机身(51)的距离。

7.如权利要求1所述的适用于煤矿井下钻机的自动加卸杆装置，其特征在于，所述U形夹板(31)包括水平方向的上壁和下壁以及连接上壁和下壁的竖向的侧壁；

两个U形夹板(31)之间的水平距离等于钻杆的长度从而能将多个钻杆夹持并存放在两个U形夹板(31)之间，且两个U形夹板(31)的侧壁之间可拆卸连接有拉杆(32)，在U形夹板(31)的侧壁上设有用于安装所述吊绳(41)的吊环(33)；

所述U形夹板(31)的上壁上还安装有竖向的限位销(34)，U形夹板(31)的下壁上开设有限位孔(35)，所述限位销(34)与限位孔(35)的位置相对应；从而能将一个钻杆存放架(3)放置在另一个钻杆存放架(3)的上端，并使下方的钻杆存放架(3)的限位销(34)插入上方的钻杆存放架(3)的限位孔(35)内从而能将多个钻杆存放架(3)稳定的叠加放置。

8.如权利要求1所述的适用于煤矿井下钻机的自动加卸杆装置，其特征在于，所述抓手(11)上安装有用于调节抓手(11)开口大小的抓手油缸(111)；

所述抓手包括内壁为弧形的抓手上部和抓手下部，抓手上部的上端固定在所述调节单元(12)上，抓手上部和抓手下部的端部通过所述抓手油缸(111)连接，在靠近抓取端的抓手上部和抓手下部的中部铰接；通过调节抓手油缸(111)的伸缩，能调节抓手(11)的抓取端的抓手上部和抓手下部的张开大小。