CN109570948B - 一种测温探头与测温枪的自动对接装置 - Google Patents
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Abstract
一种测温探头与测温枪自动对接装置，本发明涉及一种自动对接装置，以解决目前铁水处理厂实现探头与测温枪的对接仍然以人工作业为主，通过手动对接实现探头与测温枪的连接，对工人师傅而言工作环境十分恶劣，对人体造成一定的危害，由于铁水温度较高，也存在一定的安全隐患的问题。本发明它包括张角式机械手、平动机械手、定位板、框架、机械手、两个半锥形板和两个夹爪；张角式机械手、平动机械手和定位板分别固定在框架上，框架设置在机械手上，两个半锥形板分别固定在张角式机械手的两个夹指上，当张角式机械手的夹指处于夹紧闭合状态时，两个半锥形板对接在一起形成锥形筒；所述锥形筒的轴线与定位板垂直。本发明适用于铁水预处理冶炼过程。
Description
技术领域
本发明涉及一种自动对接装置，具体涉及一种测温探头与测温枪的自动对接装置。
背景技术
铁水处理厂工作环境中存在粉尘、局部高温辐射(测温取样作业孔)、电磁干扰等，铁水预处理的炉前工的作业环境温度为37.6℃。经收尘、除尘系统净化后室内粉尘浓度不大于8mg/Nm3，工作环境恶劣，虽然国内钢铁产业发展迅速，自动化技术水平也显著提高，但生产作业的机器化智能化程度相对于国际发达国家而言依然很低。而目前铁水处理厂实现探头与测温枪的对接仍然以人工作业为主，通过手动对接实现探头与测温枪的连接，对工人师傅而言工作环境十分恶劣，对人体造成一定的危害，由于铁水温度较高，也存在一定的安全隐患。
发明内容
本发明为了解决目前铁水处理厂实现探头与测温枪的对接仍然以人工作业为主，通过手动对接实现探头与测温枪的连接，对工人师傅而言工作环境十分恶劣，对人体造成一定的危害，由于铁水温度较高，也存在一定的安全隐患的问题，而提供一种测温探头与测温枪的自动对接装置。
本发明为解决上述技术问题采取的技术方案是：
它包括张角式机械手、平动机械手、定位板、框架、机械手、两个半锥形板和两个夹爪；
张角式机械手、平动机械手和定位板分别固定在框架上，框架设置在机械手上，两个半锥形板分别固定在张角式机械手的两个夹指上，当张角式机械手的夹指处于夹紧闭合状态时，两个半锥形板对接在一起形成锥形筒；所述锥形筒的轴线与定位板垂直，两个夹爪一一对应的固定在平动机械手的两个夹指上，平动机械手的位置与张角式机械手相对应。
本发明与现有技术相比具有以下有益效果：
由于测温探头为圆筒形，设置两个半锥形板，利用张角式机械手将两个半锥形板合并形成锥形筒，在机械手夹持后利用锥形筒对测温枪进行导向，使测温枪能插入到测温探头内，使测温探头与测温枪更容易对接，设置定位板使锥形筒轴线与定位板垂直，将定位板作为基准面，保证测温探头在对接时处于竖直状态，使对接更加准确。
本发明利用机械手实现测温探头与测温枪的对接，避免人工对接带来的危害和不安全性的问题，使工作更加的方便快捷。
附图说明
图1是本发明的示意图；
图2是图1的俯视图；
图3是框架4内部的示意图；
图4是张角式机械手1与两个半锥形板5连接的侧视图；
图5是张角式机械手1与两个半锥形板5连接的俯视图；
图6是平动机械手2与两个夹爪6连接的俯视图，图中箭头为进料方向；
图7是平动机械手2与两个夹爪6连接的侧视图；
图8是夹爪6的示意图。
具体实施方式
具体实施方式一：结合图1-图5来说明本实施方式，本实施方式它包括张角式机械手1、平动机械手2、定位板3、框架4、机械手8、两个半锥形板5和两个夹爪6；
张角式机械手1、平动机械手2和定位板3分别固定在框架4上，框架4设置在机械手8上，两个半锥形板5分别固定在张角式机械手1的两个夹指上，当张角式机械手1的夹指处于夹紧闭合状态时，两个半锥形板5对接在一起形成锥形筒；所述锥形筒的轴线与定位板3垂直，两个夹爪6一一对应的固定在平动机械手2的两个夹指上，平动机械手2的位置与张角式机械手1相对应。
张角式机械手1优选为雄克的DRG-64-90-AS型号。
平动机械手2优选为雄克的雄克PGN-plus型号。
机械手8可以优选为六轴机械手。
定位板3与机械手8端部的法兰轴线平行。
具体实施方式二：结合图1和图2来说明本实施方式，本实施方式框架4与机械手8之间还设有气动快换系统7。
气动快换系统7优选为雄克的SWK-160-000-000-SM型号的快换系统。
由于本发明应用在铁水预处理车间，工作环境较为恶劣，粉尘较大，所以本发明需要经常清洗，需要较快的拆卸必不可少，设置气动快换系统7可以很快实现机械手与本发明的分离。
其它组成和连接关系与具体实施方式一相同。
具体实施方式三：结合图6来说明本实施方式，本实施方式每个夹爪6上还固接有弹性体10。
弹性体10的材质可以优选为橡胶。
弹性体10与测温探头12接触，可以增加测温探头12的摩擦力，防止夹持过程中测温探头12滑落。
其它组成和连接关系与具体实施方式一相同。
具体实施方式四：结合图6-图8来说明本实施方式，本实施方式每个夹爪6上加工有第一斜面6-1和第二斜面6-2，第一斜面6-1和第二斜面6-2在夹爪6上形成向内凹的缺口，第一斜面6-1邻近进料方向的一侧，第一斜面6-1比第二斜面6-2短；弹性体10固接在夹爪6上加工有第一斜面6-1和第二斜面6-2的一侧。
如此设置，方便夹持，缩短平动机械手2的运动行程。
其它组成和连接关系与具体实施方式三相同。
具体实施方式五：结合图3来说明本实施方式，本实施方式定位板3上设有位置传感器9。
位置传感器9优选为莱尼TCP传感器。
位置传感器9的端口与控制机械手8的PLC的输入端口连接，通过位置传感器9对待对接的温度测温枪进行标定，标定的位置为坐标原点，机械手8通过本发明夹持测温探头12回到坐标原点与测温枪对接。
具体实施方式六：结合图1来说明本实施方式，本实施方式气动快换系统7与机械手8之间还设有压力传感器11。
压力传感器11的端口与控制机械手8的PLC的输入端口连接。
设置压力传感器11，实时检测机械手8的力，防止机械手8过载，当产生的力超过机械手8允许里力时，PLC输出端产生信号控制机械手8电机上的继电器，使机械手8停止工作。
其它组成和连接关系与具体实施方式二相同。
具体实施方式七：结合图1来说明本实施方式，本实施方式所述锥形筒底部的直径小于测温探头12的内径。
如此设置，方便对测温探头12导向，使测温探头12的内筒壁与锥形筒的外筒壁相贴，使对接更加准确。
其它组成和连接关系与具体实施方式一相同。
工作过程
本发明的张角式机械手1起始状态为闭合状态，两个半锥形板5合并形成锥形筒，同时平动机械手2张开将测温探头12夹持，机械手8带动平动机械手2移动到待抓取测温探头的位置并对测温探头进行抓取，当测温探头12待对接的一端与锥形筒贴合时，平动机械手2闭合将测温探头12夹持，夹持后的测温探头12移动到测温枪下方待对接的位置，此时机械手8带动测温探头12竖直向上运动，通过锥形筒的导引将测温枪引入到测温探头内完成对接，此时张角式机械手1和平动机械手2分别张开实现与测温探头12的分离。
Claims (6)
1.一种测温探头与测温枪的自动对接装置，其特征在于：包括张角式机械手(1)、平动机械手(2)、定位板(3)、框架(4)、机械手(8)、两个半锥形板(5)和两个夹爪(6)；
张角式机械手(1)、平动机械手(2)和定位板(3)分别固定在框架(4)上，框架(4)设置在机械手(8)上，两个半锥形板(5)分别固定在张角式机械手(1)的两个夹指上，当张角式机械手(1)的夹指处于夹紧闭合状态时，两个半锥形板(5)对接在一起形成锥形筒；所述锥形筒的轴线与定位板(3)垂直，两个夹爪(6)一一对应的固定在平动机械手(2)的两个夹指上，平动机械手(2)控制两个夹爪(6)的开合，平动机械手(2)的位置与张角式机械手(1)相对应；框架(4)与机械手(8)之间还设有气动快换系统(7)；
测温探头与测温枪对接时，机械手(8)带动平动机械手(2)移动到待抓取测温探头的位置并对测温探头进行抓取，当测温探头(12)待对接的一端与锥形筒贴合时，平动机械手(2)的两个夹爪(6)闭合将测温探头(12)夹持，夹持后的测温探头(12)移动到测温枪下方待对接的位置，此时机械手(8)带动测温探头(12)竖直向上运动，通过锥形筒的导引将测温枪引入到测温探头内完成对接。
2.根据权利要求1所述的一种测温探头与测温枪的自动对接装置，其特征在于：每个夹爪(6)上还固接有弹性体(10)。
3.根据权利要求2所述的一种测温探头与测温枪的自动对接装置，其特征在于：每个夹爪(6)上加工有第一斜面(6-1)和第二斜面(6-2)，第一斜面(6-1)和第二斜面(6-2)在夹爪(6)上形成向内凹的缺口，第一斜面(6-1)邻近进料方向的一侧，第一斜面(6-1)比第二斜面(6-2)短；弹性体(10)固接在夹爪(6)上加工有第一斜面(6-1)和第二斜面(6-2)的一侧。
4.根据权利要求1所述的一种测温探头与测温枪的自动对接装置，其特征在于：定位板(3)上设有位置传感器(9)。
5.根据权利要求1所述的一种测温探头与测温枪的自动对接装置，其特征在于：气动快换系统(7)与机械手(8)之间还设有压力传感器(11)。
6.根据权利要求1所述的一种测温探头与测温枪的自动对接装置，其特征在于：所述锥形筒底部的直径小于测温探头(12)的内径。
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