CN109525472B - 一种总线通讯转换电路、装置及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及数控系统领域，具体涉及一种总线通讯转换装置，包括第一数据总线接口，获取数控系统上位机的第一总线数据；可编程逻辑器件，与第一数据总线接口连接接收第一总线数据并转换为Sercos II总线可提取数据；第一处理器，与可编程逻辑器件连接且运行Sercos II总线可提取数据并获取Sercos II总线的周期性通信数据；第二处理器，与第一处理器连接并将周期性通信数据转换为基于以太网通讯协定架构的第二总线数据；第二数据总线接口，与第二处理器连接并将第二总线数据输出至伺服驱动器。本发明还涉及一种总线通讯转换电路及系统。本发明的总线通讯转换电路、装置及系统能实现Sercos II总线转换为以太网通讯协定架构，接口连接方便，兼容性好，降低成本。
Description
技术领域
本发明涉及数控系统领域，具体涉及一种总线通讯转换电路、装置及系统。
背景技术
Sercos是一种用于数字伺服和传动系统的现场总线接口和数据交换协议，能够实现工业控制计算机与数字伺服系统、传感器和可编程控制器I/O口之间的实时数据通讯。EtherCAT是以以太网为基础的现场总线系统。
在数控系统领域，Sercos现场通讯总线和EtherCAT通讯总线应用较普遍，尤其是EtherCAT总线应用越来越广泛。
Sercos II总线采用光纤连接，主要用于伺服驱动控制，相对于光纤连接的接线方式，RJ45以太网接口接线方式在工业控制领域更加普及。EtherCAT总线采用通用RJ45网线接口，同时兼容伺服控制和I/O控制。EtherCAT总线以其较高的开放性、较低的成本在数控系统总线通讯领域占有比较大的市场份额。市面上大多数品牌伺服驱动器都支持EtherCAT总线通讯协议。
传统Sercos II总线在伺服控制应用中成熟稳定，控制功能完善，但通讯接口采用光纤连接，连接不方便，接头采购价格较高，兼容Sercos II现场总线的伺服系统种类较少，伺服系统采购难度大。与之相比，EtherCAT总线或其他以太网通讯协定架构采用通用RJ45以太网接口，接插方便，通信稳定可靠。
现急需一种可将Sercos II总线转换为EtherCAT总线等以太网通讯协定架构的装置，使数控系统上位机上的伺服位置控制算法和Sercos II控制逻辑可以继续采用，不需要修改，接口连接方便，降低成本。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种总线通讯转换电路、装置及系统，克服现有的Sercos II通讯总线在伺服控制应用中接口连接不方便，成本高，兼容性差的问题。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种总线通讯转换装置，所述总线通讯转换装置设置在数控系统上位机与伺服驱动器之间，其包括：
第一数据总线接口，获取数控系统上位机的第一总线数据；
可编程逻辑器件，与第一数据总线接口连接接收第一总线数据并转换为SercosII总线可提取数据；
第一处理器，与可编程逻辑器件连接且运行Sercos II总线可提取数据并获取Sercos II总线的周期性通信数据；
第二处理器，与第一处理器连接并将周期性通信数据转换为基于以太网通讯协定架构的第二总线数据；
第二数据总线接口，与第二处理器连接并将第二总线数据输出至伺服驱动器。
本发明的更进一步优选方案是：所述第二总线数据的以太网通讯协定架构包括EtherCAT总线、Powerlink总线和Mechatrolink-III总线中的一种。
本发明的更进一步优选方案是：所述总线通讯转换装置还包括双口随机存储器，所述双口随机存储器分别与可编程逻辑器件和第一处理器连接，并将从可编程逻辑器件接收的Sercos II总线可提取数据传输至第一处理器。
本发明的更进一步优选方案是：所述总线通讯转换装置还包括分别与第二处理器和第二数据总线接口连接的第一网络控制器，所述第一网络控制器将第二总线数据通过第二数据总线接口传输至伺服驱动器。
本发明的更进一步优选方案是：所述总线通讯转换装置还包括与第二处理器连接的第二网络控制器，所述第二网络控制器接收外部计算机或以太网通讯协定架构从站的应用程序并传输至第二处理器。
本发明的更进一步优选方案是：所述第一处理器通过AXI总线与第二处理器连接。
本发明的更进一步优选方案是：所述总线通讯转换装置还包括与ZYNQ XC7Z020芯片连接的SD卡和DDR，所述SD卡将ZYNQ XC7Z020芯片运行所需的数据文件加载至DDR并配置ZYNQ XC7Z020芯片。
本发明的更进一步优选方案是：所述第一处理器包括Microblaze软核处理器。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种总线通讯转换系统，包括数控系统上位机、多个伺服驱动器，以及设置于数控系统上位机和任一所述伺服驱动器之间的所述的总线通讯转换装置。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种总线通讯转换电路，所述总线通讯转换电路设置在所述的总线通讯转换装置中，其包括：第一数据总线接口，可编程逻辑器件，第二数据总线接口，以及集成了双口随机存储器、第一处理器、第二处理器、第一网络控制器及第二网络控制器的ZYNQ XC7Z020芯片，所述可编程逻辑器件分别与第一数据总线接口和ZYNQ XC7Z020芯片的双口随机存储器连接。
本发明的有益效果在于，与现有技术相比，设置可编程逻辑器件将第一数据总线接口获取的第一总线数据转换为Sercos II总线可提取数据，第一处理器运行Sercos II总线可提取数据并获取Sercos II总线的周期性通信数据，第二处理器将周期性通信数据转换为基于以太网通讯协定架构的第二总线数据并通过第二数据总线接口输出至伺服驱动器控制其运转，实现Sercos II总线转换为以太网通讯协定架构，接口连接方便，能兼容伺服控制和I/O控制，降低成本。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
图1是本发明的总线通讯转换装置的结构框图；
图2是本发明的总线通讯转换装置的具体结构框图；
图3是本发明的总线通讯转换电路的结构框图；
图4是本发明的总线通讯转换系统的具体结构框图。
具体实施方式
现结合附图，对本发明的较佳实施例作详细说明。
如图1及图2所示，本发明提供一种总线通讯转换装置的优选实施例。
所述总线通讯转换装置设置在数控系统上位机100与伺服驱动器200之间，其包括：
第一数据总线接口1，获取数控系统上位机100的第一总线数据；
可编程逻辑器件2，与第一数据总线接口1连接接收第一总线数据并转换为SercosII总线可提取数据；
第一处理器3，与可编程逻辑器件2连接且运行Sercos II总线可提取数据并获取Sercos II总线的周期性通信数据；
第二处理器4，与第一处理器3连接并将周期性通信数据转换为基于以太网通讯协定架构的第二总线数据；
第二数据总线接口5，与第二处理器4连接并将第二总线数据输出至伺服驱动器。
通过设置可编程逻辑器件2将第一数据总线接口1获取的总线数据转换为SercosII总线可提取数据，第一处理器3运行Sercos II总线可提取数据并获取Sercos II总线的周期性通信数据，第二处理器4将周期性通信数据转换为基于以太网通讯协定架构的第二总线数据并通过第二数据总线接口5输出至伺服驱动器200控制其运转，实现Sercos II总线与以太网通讯协定架构的转换，接口连接方便，可兼容伺服控制和I/O控制，降低成本。
其中，Sercos II通讯总线在物理层和数据链路层采用的是SERCON816协议芯片，总线通讯转换装置中采用可编程逻辑器件2和第一处理器3配合模拟SERCON816协议芯片，提取Sercos II通讯总线的周期性通信数据，并由第二处理器4将周期性通信数据转换为基于以太网通讯协定架构的第二总线数据，实现Sercos II通讯总线与基于以太网通讯协定架构的总线的转换。
以及，所述周期性通信数据包括伺服周期性位置控制数据和伺服使能命令。
具体地，所述第一数据总线接口1包括PCI接口6。所述总线通讯转换装置通过PCI接口6与数控系统上位机100连接从而获取数控系统上位机100的第一总线数据。第二数据总线接口5包括第一RJ45接口7和第一物理层8，总线通讯转换转置通过第一RJ45接口7与伺服驱动器200连接，并控制伺服驱动器200运转。第一RJ45接口7插接方便，通信稳定。
其中，所述第二总线数据的以太网通讯协定架构包括EtherCAT总线、Powerlink总线和Mechatrolink-III总线中的一种。通过使用本发明实施例中的总线通讯转换装置将Sercos II总线转换为EtherCAT总线或Powerlink总线或Mechatrolink-III总线时，总线通讯转换装置中的各结构之间的连接关系及工作原理是一样的，只需更换对应的通讯协议即可。本发明实施例中以第二总线数据的以太网通讯协定架构包括EtherCAT总线为例作说明。
进一步地，所述总线通讯转换装置还包括双口随机存储器9，所述双口随机存储器9分别与可编程逻辑器件2和第一处理器3连接，并将从可编程逻辑器件2接收的Sercos II总线可提取数据传输至第一处理器3。双口随机存储器9分别与可编程逻辑器件2和第一处理器3连接，允许可编程逻辑器件2和第一处理器3同时对双口随机存储器9进行访问，而且速度快，随时读写。可编程逻辑器件2接收第一总线数据且转换为Sercos II总线可提取数据，按照Sercos II协议格式将数据发送给双口随机存储器9。双口随机存储器9主要是模拟SERCOS II通信协议芯片SERCON816内部的双口RAM逻辑，按照SERCON816芯片数据格式配置数据寄存器和控制寄存器。
本实施例中，所述总线通讯转换装置还包括分别与第二处理器4和第二数据总线接口5连接的第一网络控制器10，所述第一网络控制器10将EtherCAT总线数据通过第二数据总线接口5传输至伺服驱动器200。
具体地，所述第一网络控制器10通过第一物理层8和第一RJ45接口7传输至伺服驱动器200。
进一步地，所述总线通讯转换装置还包括与第二处理器4连接的第二网络控制器11，所述第二网络控制器11接收外部计算机或以太网通讯协定架构从站的应用程序并传输至第二处理器4。
本实施例中，所述双口随机存储器9、第一处理器3、第二处理器4、第一网络控制器10及第二网络控制器11集成于ZYNQ XC7Z020芯片12中。具体地，所述第一处理器3和第二处理器4是ZYNQ XC7Z020芯片12中的ARM Cotex A9 8双核CPU中的两个处理器，双口随机存储器9是ZYNQ XC7Z020芯片12中的SERCON816双口RAM逻辑，第一网络控制器10为ZYNQXC7Z020芯片12的ARM Cotex A9 8双核CPU中自带的网络控制器，第二网络控制器11为ZYNQXC7Z020芯片12中自带的另一网络控制器。以及，所述第一处理器3通过AXI总线13与第二处理器4连接通信。
将双口随机存储器9、第一处理器3、第二处理器4、第一网络控制器10及第二网络控制器11集成于ZYNQ XC7Z020芯片12中，使用方便。
当然，在其他实施例中，可使用ZYNQ-7000系列其他型号SOC芯片，如ZYNQ XC7Z010芯片、ZYNQ XC7Z015芯片等。
其中，第一处理器3用于与双口随机存储器9通信数据。所述第一处理器3裸跑运行，不带操作系统，第一处理器3运行的裸跑程序也模拟SERCON816通信芯片的部分时序逻辑，保证SERCOS II总线的通信时序正常运行，并提取到SERCOS II通信总线的周期性通信数据。第二处理器4运行实时Linux操作系统，并在实时Linux操作系统的基础上运行EtherCAT主站，EtherCAT主站发送的位置控制命令通过ARM Cotex A9 8双核CPU上自带的第一网络控制器10，并通过第二数据总线接口5传输至伺服驱动器200控制伺服驱动器200运转。
以及，第二网络控制器11是IP核类型的网络控制器，支持100M网络通信，主要用于Linux应用程序的调试和程序加载。第二网络控制器11接收外部计算机或或EtherCAT从站的应用程序并传输至第二处理器4。
具体地，第二网络控制器11通过第二物理层14和第二RJ45接口15和外部计算机或EtherCAT从站连接加载应用程序。用户可在外部带有Linux系统的计算机上编译调试应用程序通过第二RJ45接口15和第二物理层14并通过第二网络控制器11将应用程序加载至第二处理器4运行。
以及，EtherCAT总线的从站连接拓扑XML文件也可以通过上述应用程序的加载路径即通过第二RJ45接口15和第二物理层14并通过第二网络控制器11将应用程序传输至第二处理器4运行。
当然，在其他实施例中，所述第一处理器3可以是Microblaze软核处理器。Microblaze软核处理器裸跑运行，不带操作系统，Microblaze软核处理器运行的裸跑程序也可模拟SERCON816通信芯片的部分时序逻辑，保证SERCOS II总线的通信时序正常运行，并提取到SERCOS II通信总线的周期性通信数据。
进一步地，所述总线通讯转换装置还包括与ZYNQ XC7Z020芯片12连接的SD卡16和DDR17，所述SD卡16将ZYNQ XC7Z020芯片12运行所需的数据文件加载至DDR17并配置ZYNQXC7Z020芯片12。其中，所述数据文件包括ZYNQ XC7Z020芯片12的启动文件、系统镜像、文件系统及应用程序。
如图3所示，本发明提供一种总线通讯转换电路的较佳实施例。
所述总线通讯转换电路设置在所述的总线通讯转换装置中，其包括：第一数据总线接口1，可编程逻辑器件2，第二数据总线接口5，以及集成了双口随机存储器9、第一处理器3、第二处理器4、第一网络控制器10及第二网络控制器11的ZYNQ XC7Z020芯片12，所述可编程逻辑器件2分别与第一数据总线接口1和ZYNQ XC7Z020芯片12的双口随机存储器9连接。
将双口随机存储器9、第一处理器3、第二处理器4、第一网络控制器10及第二网络控制器11集成于ZYNQ XC7Z020芯片12中，使用方便。
通过总线通讯转换电路的可编程逻辑器件2将第一数据总线接口1获取的总线数据转换为Sercos II总线可提取数据，采用ZYNQ XC7Z020芯片12的第一处理器3运行SercosII总线可提取数据并获取Sercos II总线的周期性通信数据，其第二处理器4将周期性通信数据转换为EtherCAT总线数据并通过第二数据总线接口5输出至伺服驱动器200控制其运转，实现Sercos II通讯总线转换为以太网通讯协定架构，接口连接方便，能兼容伺服控制和I/O控制，降低成本。
如图4所示，本发明还提供一种总线通讯转换系统的较佳实施例。
所述总线通讯转换系统包括数控系统上位机100、多个伺服驱动器200，以及设置于数控系统100和任一所述伺服驱动器200之间的所述的总线通讯转换装置，所述总线通讯转换装置通过RJ45接口与多个伺服驱动器200连接。
具体地，将总线通讯转换装置设置在数控系统上位机100和任一所述伺服驱动器200之间，通过PCI接口6插接在数控系统上位机10上，并通过第一RJ45接口7与多个伺服驱动器200连接，将第二总线数据传输至伺服驱动器200控制其运转，以及通过RS232接口18与外部数控机床通讯。总线通讯转换装置可外接控制多个伺服驱动器200运转，节省资源，工作效率高。
将本发明实施例中的总线通讯转换装置设置于数控系统上位机100和伺服驱动器200之间进行总线数据的转换，数控系统上位机100上的伺服位置控制算法和Sercos II控制逻辑可以继续采用，不需要修改，就可以升级为EtherCAT控制总线接口或Powerlink总线接口或Mechatrolink-III总线接口这些以太网通讯协定架构的接口。数控系统上位机100原有的成熟控制算法和控制逻辑可以完整继承和沿用，接口连接方便，可兼容伺服控制和I/O控制,兼容性好，成本低。
应当理解的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，对本领域技术人员来说，可以对上述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而所有这些修改和替换，都应属于本发明所附权利要求的保护范围。
Claims (10)
1.一种总线通讯转换装置，其特征在于，所述总线通讯转换装置设置在数控系统上位机与伺服驱动器之间，其包括：
第一数据总线接口，获取数控系统上位机的第一总线数据；
可编程逻辑器件，与第一数据总线接口连接接收第一总线数据并转换为Sercos II总线可提取数据；
第一处理器，与可编程逻辑器件连接且运行SercosII总线可提取数据并获取SercosII总线的周期性通信数据，所述周期性通信数据包括伺服周期性位置控制数据和伺服使能命令；
第二处理器，与第一处理器连接并将周期性通信数据转换为基于以太网通讯协定架构的第二总线数据；
第二数据总线接口，与第二处理器连接并将第二总线数据输出至伺服驱动器。
2.根据权利要求1所述的总线通讯转换装置，其特征在于，所述第二总线数据的以太网通讯协定架构包括EtherCAT总线、Powerlink总线和Mechatrolink-III总线中的一种。
3.根据权利要求1或2所述的总线通讯转换装置，其特征在于，所述总线通讯转换装置还包括双口随机存储器，所述双口随机存储器分别与可编程逻辑器件和第一处理器连接，并将从可编程逻辑器件接收的SercosII总线可提取数据传输至第一处理器。
4.根据权利要求3所述的总线通讯转换装置，其特征在于，所述总线通讯转换装置还包括分别与第二处理器和第二数据总线接口连接的第一网络控制器，所述第一网络控制器将第二总线数据通过第二数据总线接口传输至伺服驱动器。
5.根据权利要求4所述的总线通讯转换装置，其特征在于，所述总线通讯转换装置还包括与第二处理器连接的第二网络控制器，所述第二网络控制器接收外部计算机或以太网通讯协定架构从站的应用程序并传输至第二处理器。
6.根据权利要求5所述的总线通讯转换装置，其特征在于，所述第一处理器通过AXI总线与第二处理器连接。
7.根据权利要求6所述的总线通讯转换装置，其特征在于，所述总线通讯转换装置还包括与ZYNQ XC7Z020芯片连接的SD卡和DDR，所述SD卡将ZYNQ XC7Z020芯片运行所需的数据文件加载至DDR并配置ZYNQ XC7Z020芯片。
8.根据权利要求1或2所述的总线通讯转换装置，其特征在于，所述第一处理器包括Microblaze软核处理器。
9.一种总线通讯转换系统，其特征在于，所述总线通讯转换系统包括数控系统上位机、多个伺服驱动器，以及设置于数控系统上位机和任一所述伺服驱动器之间的如权利要求1-7任一所述的总线通讯转换装置。
10.一种总线通讯转换电路，其特征在于，所述总线通讯转换电路设置在如权利要求1-7任一所述的总线通讯转换装置中，其包括：第一数据总线接口，可编程逻辑器件，第二数据总线接口，以及集成了双口随机存储器、第一处理器、第二处理器、第一网络控制器及第二网络控制器的ZYNQ XC7Z020芯片，所述可编程逻辑器件分别与第一数据总线接口和ZYNQXC7Z020芯片的双口随机存储器连接。
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