CN109519503A - 行星减速器 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种行星减速器。该行星减速器包括太阳轮组件、至少两组行星轮组件和轮圈组件。太阳轮组件，太阳轮组件包括第一太阳轮、第二太阳轮和太阳轴。至少两组行星轮组件，行星轮组件包括行星轴、第一行星轮和第二行星轮。行星轮组件围设于太阳轮组件的周侧，且第一太阳轮和第一行星轮相配合，第二太阳轮和第二行星轮相配合；第一行星轮和第二行星轮具有一半径差值。轮圈组件，包括第一齿轮圈和第二齿轮圈，第一行星轮位于第一齿轮圈内，且第一行星轮与第一齿轮圈相配合；第二行星轮位于第二齿轮圈内，且第二行星轮与第二齿轮圈相配合。通过上述技术方案能够使行星减速器运行的更加平稳。

Description

行星减速器

技术领域

本发明涉及变速器技术领域，特别是行星减速器。

背景技术

行星减速器具有变速比大、齿轮回隙小等优点，在实际生产和生活中得到广泛应用。但现有的行星减速器中的行星轮随太阳轮转动时，行星轮容易产生晃动，造成行星减速器运行不稳定。

发明内容

本申请提供了一种行星减速器，以解决行星减速器运行不稳定的问题。

一种行星减速器，包括：太阳轮组件，所述太阳轮组件包括第一太阳轮、第二太阳轮和太阳轴，所述第一太阳轮固定于所述太阳轴上，所述第二太阳轮套设于所述太阳轴上，且所述第二太阳轮能够相对所述太阳轴自由转动；至少两组行星轮组件，所述行星轮组件包括行星轴、第一行星轮和第二行星轮，所述第一行星轮和所述第二行星轮均固定于所述行星轴上，且所述第一行星轮和所述第二行星轮沿所述行星轴的轴向方向排布；所述行星轮组件围设于所述太阳轮组件的周侧，所述第一太阳轮和所述第一行星轮相配合，使所述第一太阳轮能够带动所述第一行星轮转动；所述第二太阳轮和所述第二行星轮相配合，使所述第二行星轮能够带动所述第二太阳轮转动；所述第一行星轮和所述第二行星轮具有一半径差值；轮圈组件，包括第一轮圈和第二轮圈；所述第一轮圈与所述第二轮圈能够相对旋转运动，且所述第一轮圈在所述太阳轴的轴向方向限位于所述第二轮圈；所述第一轮圈具有第一通孔，所述第一行星轮位于所述第一通孔中，所述第一行星轮与所述第一通孔的孔壁相配合，使所述第一行星轮能够带动所述第一轮圈转动；所述第二齿轮圈具有第二通孔，所述第二行星轮位于所述第二通孔中，且所述第二行星轮与所述第二通孔的孔壁相配合，使所述第二行星轮能够带动了所述第二轮圈转动。

在一实施例中，所述第一太阳轮、所述第二太阳轮、所述第一行星轮和所述第二行星轮均为齿轮件，所述第一太阳轮和所述第一行星轮相啮合，所述第二太阳轮和所述第二行星轮相啮合；所述第一通孔和所述第二通孔的孔壁上均具有齿，所述第一行星轮和所述第一轮圈内啮合，所述第二行星轮和所述第二轮圈内啮合。

在一实施例中，所述第一太阳轮、所述第二太阳轮、所述第一行星轮和所述第二行星轮均为摩擦轮件，所述第一通孔和所述第二通孔的孔壁的表面均为摩擦面；所述第一行星轮紧抵接于所述第一太阳轮和所述第一轮圈，所述第二行星轮紧抵接于所述第二太阳轮和所述第二轮圈。

在一实施例中，还包括限位轴承，所述第二轮圈包括主体部和边缘部，所述限位轴承、所述第一轮圈、所述主体部和所述边缘部均呈环状，所述边缘部凸设于所述主体部的外环以形成一容置腔；所述第一轮圈和所述限位轴承均位于所述容置腔中，所述限位轴承位于所述边缘部和所述第一轮圈之间。

在一实施例中，所述限位轴承包括交叉滚子轴承。

在一实施例中，还包括第一限位盘和第二限位盘，所述第一限位盘和所述第二限位盘分别位于所述主体部相背的两侧，所述第二限位盘位于所述主体部背向所述第一轮圈的一侧，所述第一轮圈位于所述主体部和所述第一限位盘之间；所述第二限位盘与所述第二轮圈固定，所述第一限位盘与所述第一轮圈固定；所述第一限位盘具有第三通孔，所述第二限位盘具有第四通孔，所述太阳轴穿设过所述第三通孔和所述第四通孔；所述行星轮组件夹设于所述第一限位盘和所述第二限位盘之间。

在一实施例中，还包括两个深沟球轴承，其中一个所述深沟球轴承位于所述第三通孔中，且套设于所述太阳轴上；另一个所述深沟球轴承位于所述第四通孔中，且套设于所述太阳轴上。

在一实施例中，还包括呈环状限位圈，所述限位圈盖设于所述限位轴承和所述边缘部两者的抵接处；在所述第一轮圈朝向所述主体部一侧的外边缘，沿所述第一轮圈的径向方向凸设有一圈抵压部，所述限位轴承抵压于所述抵压部上，所述限位圈朝向所述边缘部一侧与所述边缘部固定，且所述限位圈朝向所述限位轴承一侧抵压于所述限位轴承上。

在一实施例中，还包括两个自润滑垫圈，其中一个所述自润滑垫圈位于所述第一限位盘和所述行星轮组件之间，另一个所述自润滑垫圈位于所述第二限位盘和所述行星轮组件之间，所述自润滑垫圈和所述行星轮组件的摩擦系数小于0.3。

在一实施例中，所述行星减速器包括四组所述行星轮组件，所述行星轮组件均匀分布于所述太阳轮组件的周侧。

在本申请的行星减速器中，太阳轮组件包括第一太阳轮和第二太阳轮，进而使行星减速器稳定运行。第二太阳轮位于多个第二行星轮的中间，第二行星轮均与第二太阳轮相配合，这样第二太阳轮对第二行星轮起到支撑作用，同时和第二轮圈共同配合，使第二行星轮能够稳定在第二太阳轮和第二轮圈之间转动。同时第一轮圈、第一太阳轮和第一行星轮相配合，使第一行星轮能够稳定在第一太阳轮和第一轮圈之间转动。这样行星轮组件就可以在太阳轮组件和轮圈组件之间稳定转动，进而保证了整个行星减速器运行的稳定。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他实施例的附图。

图1为本申请行星减速器一实施例的一角度示意图；

图2为图1所示行星减速器的另一角度的示意图；

图3为图1所示行星减速器的一剖面示意图；

图4为图1所示行星减速器的一分解示意图；

图5位图4所示的行星减速器太阳轮组件、行星轮组件和自润滑垫圈的结构示意图；

图6为本申请行星减速器另一实施例的一分解示意图。

行星减速器10 太阳轮组件100 第一太阳轮110 第二太阳轮120 太阳轴130行星轮组件200 第一行星轮210 第二行星轮220 行星轴230 轮圈组件300 第一轮圈310 第一通孔311 抵压部312 孔壁313 第二轮圈320 主体部321 第五通孔321 边缘部322 第二通孔323 容置腔324 孔壁325 限位轴承400 第一限位盘510 第三通孔511 第二限位盘520 第四通孔521 自润滑垫圈600 限位圈700 深沟球轴承800

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1至图5所示，本申请提供了一种行星减速器10。该行星减速器10包括太阳轮组件100、至少两组行星轮组件200和轮圈组件300。太阳轮组件100包括第一太阳轮110、第二太阳轮120和太阳轴130，第一太阳轮110固定于太阳轴130上，第二太阳轮120套设于太阳轴130上，且第二太阳轮120能够相对太阳轴130自由转动。行星轮组件200包括行星轴230、第一行星轮210和第二行星轮220，第一行星轮210和第二行星轮220均固定于行星轴230上，且第一行星轮210和第二行星轮220沿行星轴230的轴向方向排布。行星轮组件200围设于太阳轮组件100的周侧，且第一太阳轮110和第一行星轮210相配合，使第一太阳轮110能够带动第一行星轮210转动；第二太阳轮120和第二行星轮220相配合，使第二行星轮220能够带动第二太阳轮120转动；第一行星轮210和第二行星轮220具有一半径差值。轮圈组件300，包括第一轮圈310和第二轮圈320；第一轮圈310与第二轮圈320能够相对旋转运动，且第一轮圈310在太阳轴130的轴向方向限位于第二轮圈320。第一轮圈310具有第一通孔311，第一行星轮210位于第一通孔311中，第一行星轮210与第一通孔311的孔壁313相配合，使第一行星轮210能够带动第一轮圈310转动；第二齿轮圈具有第二通孔323，第二行星轮220位于第二通孔323中，且第二行星轮220与第二通孔323的孔壁325相配合，使第二行星轮220能够带动了第二轮圈320转动。

如图3至图5所示，在本实施例中，太阳轴130的轴向方向为上下方向，可以理解的是，行星轴230的轴向方向也为上下方向。太阳轴130与外接设备输入轴连接，第二轮圈320与外接设备的输出轴连接。本实施例中具有四套太阳轮组件100。第一行星轮210和第二行星轮220均固定于行星轴230上，即第一行星轮210和第二行星轮220两者刚性连接，第一行星轮210能够带动第二行星轮220转动。

具体的，太阳轮组件100和行星轮组件200穿设过第一通孔311和第二通孔323。第一太阳轮110和第一行星轮210位于第一通孔311中，第二行星轮220和第二太阳轮120位于第二通孔323中。太阳轴130的上端较粗，下端相对较细，且太阳轴130的上端呈中空设置，外接设备的输入轴可插入太阳轴130的上端中并与太阳轴130固定连接，进而在输入轴的带动下通过太阳轴130带动第一太阳轮110转动。当第一太阳轮110转动时，第一太阳轮110能够同时带动4个第一行星轮210一起转动。由于第一行星轮210能够与第一太阳轮110和第一轮圈310两者相配合，第一太阳轮110和第一轮圈310将第一行星轮210稳定的夹设于两者之间，这样第一行星轮210能够稳定在第一轮圈310和第一太阳轮110之间转动。并且通过第一行星轮210与第一太阳轮110和第一轮圈310两者的配合，使第一行星轮210具有两种转动方式，一种是绕行星轴230自转，另一种是绕第一太阳轮110公转。第二行星轮220与第一行星轮210均连接于行星轴230上，这样第二行星轮220与第一行星轮210做相同的转动。由于第二行星轮220能够与第二太阳轮120和第二轮圈320两者相配合，使第二太阳轮120和第二轮圈320能够将第二行星轮220稳定的夹设于两者之间，这样第二行星轮220能够稳定在第二轮圈320和第二太阳轮120之间转动。其中，第二行星轮220转动时能够带动第二轮圈320转动，而第二轮圈320又与外接设备的输出轴连接，进而输出轴随第二轮圈320一起转动。可以理解的是，本申请中的行星减速器10实质上为二级传动装置，传动的级数较小，可相对具有更小的回程间隙。

第一行星轮210和第二行星轮220两者具有一半径差值，表示第一行星轮210的半径与第二行星轮220的半径不相等，第一行星轮210的半径可大于第二行星轮220，也可小于第一行星轮210。在此设定第一太阳轮110的半径为r₁，第一行星轮210的半径为r₂，第二行星轮220的半径为r₃，第二轮圈320的半径为r₄，第一太阳轮110的转速为w₁(即太阳轴130的转速)。这样第一行星轮210相对于第一太阳轮110公转的线速度v₂＝1/2*r₁*w₁，第一行星轮210自转角速度为w₂＝v₂/r₂＝1/2*w₁*r₁/r₂。第二行星轮220与第一行星轮210是通过行星轴230连接的，这样第一行星轮210的自转角速度w₂和第二行星轮220的自转角速度w₃相等，即w₂＝w₃；第一行星轮210相对于第一太阳轮110公转的线速度v₂与第二行星轮220相对于第一太阳轮110公转的线速度v₃相等，即v₂＝v₃。可以理解的是，行星轴230的相对于第一太阳轮110的公转的线速度和自转角速度，与第一行星轮210和第二行星轮220也相等。第二轮圈320线速度v₄＝v₃-w₃*r₃＝v₂-w₂*r₃。其中第二轮圈320转动的角速度为w₄，由于v₄＝w₄*r₄，这样w₄＝v₄/r₄＝(v₂-w₂*r₃)/r₄，其中w₂＝1/2*w₁*r₁/r₂，所以w₁/w₂＝2r₂*r₄/(r₁*(r₂-r₃))。其中，w₁实质是输入轴的转速，w₂实质是输出轴的转速，所以w₁/w₂的比值实质为输入轴和输出轴的转速比值n，所以输入轴和输出轴的转速比值n＝w₁/w₄＝2r₂*r₄/(r₁*(r₂-r₃))。其中，第二轮圈320的半径r₄指的是其内半径，即第二轮圈320上与第二行星轮220内啮合处的半径。

一般而言，行星减速器10是用于减速，n值为减速比值，且n的绝对值取值范围一般为1～100。由上公式可以看出，当第一行星轮210和第二行星轮220的半径差值很小时，则n的绝对值变得较大，使行星减速器10达到很大的减速比，即输出轴的转速要远小于输入轴的转速。其中，当n为正数时，输入轴和输出轴的同向转动，当n为负数时，输入轴和输出轴反向转动。通过上述的设置，使行星减速器10具有较大的减速比。并且本申请的二级传动的行星减速器10在具有较大的减速比的同时具有较小的回程间隙，同时使装置结构简单、提高了行星减速器10的可靠性和精度。可以理解的是，当n的绝对值范围为0～1之间的，此时行星减速器10并非用于减速的，而是用于加速的，即输入轴的转速是小于输出轴的转速。

在本申请中，通过设置第二太阳轮120，可以使行星轮组件200更加稳定的转动，有效避免行星轮组件200在运动时发生偏移，进而使行星减速器10稳定运行。其中，第二太阳轮120位于第一太阳轮110的下方。第二太阳轮120位于4个第二行星轮220的中间，第二行星轮220与第二太阳轮120相配合，这样第二太阳轮120对第二行星轮220起到支撑作用，同时和第二轮圈320共同配合，使第二行星轮220能够稳定在第二太阳轮120和第二轮圈320之间转动。这样行星轮组件200就可以在太阳轮组件100和轮圈组件300之间稳定转动，进而保证了整个行星减速器10运行的稳定。并且通过上述设置，行星减速器10无需其它组件，就可使行星轮组件200在太阳轮组件100和轮圈组件300之间稳定转动，使行星减速器10的结构更加简化，能够得到整体尺寸相对更小、重量更轻的行星减速器10。同时，相对简化的机构也使该行星减速器10工作的可靠性也相对更高。

其中，第二行星轮220转动的时候带动第二太阳轮120一起转动，第二太阳轮120相对太阳轴130能够自由转动，即第二太阳轮120的转动和第一太阳轮110的转动是相互独立的，避免第二太阳轮120的转动对第一太阳轮110的转动造成干扰。

其中，第一轮圈310和第二轮圈320在太阳轴130的轴向方向相限位。即第一轮圈310和第二轮圈320以及太阳轴130三者在上下方向上是相对固定的，不会在上下方向上发生移动。

如图4和图5所示，在一实施中，第一太阳轮110、第二太阳轮120、第一行星轮210和第二行星轮220均为齿轮件，第一太阳轮110和第一行星轮210相啮合，第二太阳轮120和第二行星轮220相啮合。第一通孔311和第二通孔323的孔壁上均具有齿，第一行星轮210和第一轮圈310内啮合，第二行星轮220和第二轮圈320内啮合。可以理解的时，第一行星轮210和第一太阳轮110的配合，指的是第一行星轮210和第一太阳轮110相啮合。同理，第一行星轮210和第一轮圈310的配合、第二行星轮220和第二太阳轮120的配合、第二行星轮220和第二轮圈320的配合均是通过啮合方式相配合的。可以理解的是，上述装置中采用齿轮的正传动方式，相对具有更高的传动效率。

如图6所示，在另一实施例中，第一太阳轮110、第二太阳轮120、第一行星轮210和第二行星轮220均为摩擦轮件，第一通孔311和第二通孔323的孔壁的表面均为摩擦面。第一行星轮210紧抵接于第一太阳轮110和第一轮圈310，第二行星轮220紧抵接于第二太阳轮120和第二轮圈320。可以理解的是，第一太阳轮110的外侧壁的和第一行星轮210的外侧壁紧紧抵接在一起，第一太阳轮110的外侧壁和第一行星轮210的外侧壁的摩擦系数均较大，使第一太阳轮110和第一行星轮210之间能够产生足够大的摩檫力；第一通孔311的孔壁的表面为摩擦面，表示第一通孔311的孔壁313的摩擦系数较大，第一行星轮210的外侧壁和第一通孔311的孔壁313紧紧抵接在一起，进而使第一行星轮210和第一轮圈310之间能够产生足够大的摩擦力。这样，通过上述设置，第一太阳轮110转动时能够带动第一行星轮210转动，且使第一行星轮210能够在第一太阳轮110和第一轮圈310之间稳定转动。同理，第二太阳轮120、第二行星轮220和第二轮圈320之间也是通过上述的配合方式实现三者之间的联动。

如图4和图5所示，行星轮组件200均匀分布于太阳轮组件100的周侧。即第一行星轮210均匀围设于第一太阳轮110的周侧，第二行星轮220均匀围设于第二太阳轮120的周侧，这样可以保证第一太阳轮110和第二太阳轮120受力均匀，使第一太阳轮110和第二太阳轮120的转动更加平稳，进而保证行星减速器10的稳定运行。

行星减速器10还包括限位轴承400，第二轮圈320包括主体部321和边缘部322，限位轴承400、第一轮圈310、主体部321和边缘部322均呈环状，边缘部322凸设于主体部321的外环以形成一容置腔324。第一轮圈310和限位轴承400均位于容置腔324中，且限位轴承400位于边缘部322和第一轮圈310之间，且环设于第一轮圈310的外侧。其中第二轮圈320的截面图呈U型，第二通孔323设于第二轮圈320的主体部321上。第一轮圈310位于主体部321的上方，在边缘部322和第一轮圈310之间环设一圈限位轴承400，限位轴承400与第一轮圈310外侧和边缘部322内侧两者相抵接，第一轮圈310和第二轮圈320均能够相对限位轴承400转动。通过设置限位轴承400，能够使第一轮圈310和第二轮圈320转动的更加平稳。其中，限位轴承400为交叉滚子轴承。通过使用交叉滚子轴承，能够提高行星减速器10的整体刚度，使第一轮圈310和第二轮圈320之间的相对转动能够更加平稳，进而使行星减速器10运行的更加平稳。

行星减速器10还包括第一限位盘510和第二限位盘520。第一限位盘510和第二限位盘520分别位于主体部321相背的两侧，第二限位盘520位于主体部321背向第一轮圈310的一侧，第一轮圈310位于主体部321和第一限位盘510之间；第二限位盘520与第二轮圈320固定，第一限位盘510与第一轮圈310固定。第一限位盘510具有第三通孔511，第二限位盘520具有第四通孔521，太阳轴130穿设过第三通孔511和第四通孔521。行星轮组件200夹设于第一限位盘510和第二限位盘520之间，第一限位盘510和第二限位盘520用于限制行星轮组件200中的行星轴230沿其轴向方向移动。

第一限位盘510位于第一轮圈310上方，封盖第一轮圈310的第一通孔311；第二限位盘520位于第二轮圈320下方，封盖第二轮圈320的第二通孔323。这样就可以将行星轮组件200限位于第一限位盘510和第二限位盘520之间，即第一限位盘510和第二限位盘520两者将行星轮组件200封装于第一轮圈310和第二轮圈320中，第一限位盘510和第二限位盘520对行星轮组件200起到限位作用，使行星轮组件200不能够在上下方向上移动，进而使行星轮组件200能够稳定转动，保证行星减速器10平稳运行。

行星减速器10还包括两个深沟球轴承800，其中一个深沟球轴承800位于第三通孔511中，且套设于太阳轴130上；另一个深沟球轴承800位于第四通孔521中，且套设于太阳轴130上。这样，通过分别在太阳轴130和第一限位盘510之间，以及太阳轴130和第二限位盘520之间均设置深沟球轴承800，使太阳轴130的转动更加稳定平顺，避免太阳轴130转动时产生晃动。

行星减速器10包括呈环状限位圈700，限位圈700盖设于限位轴承400和边缘部322两者的抵接处；第一轮圈310朝向主体部321一侧的外边缘，沿第一轮圈310的径向方向凸设有一圈抵压部312，限位轴承400抵压于抵压部312上，限位圈700朝向边缘部322一侧与边缘部322固定，且限位圈700朝向限位轴承400一侧抵压于限位轴承400上。通过上述设置，限位圈700与第二轮圈320相固定，限位圈700的内侧部分又抵压于限位轴承400上，限位轴承400又抵压于第二轮圈320的抵压部312上，而第一轮圈310又与第二轮圈320的主体部321相抵接，通过限位圈700和限位轴承400两者将第一轮圈310和第二轮圈320固定，使第一轮圈310和第二轮圈320两者在上下方向上(即行星轴230方向)不能相对滑移，使第一轮圈310和第二轮圈320能够相对稳定转动。其中，第一限位盘510的外边缘抵压于限位轴承400上。这样可以使限位轴承400能够更加稳定在第一轮圈310和边缘部322之间转动。

行星减速器10包括两自润滑垫圈600，一个自润滑垫圈600位于第一限位盘510和行星轮组件200之间，另一个自润滑垫圈600位于第二限位盘520和行星轮组件200之间，自润滑垫圈600和行星轮组件200的摩擦系数小于0.3。即一自润滑垫圈600位于行星轮组件200的上方，另一自润滑垫圈600位于行星轮组件200的下方。其中，行星轮组件200的材料通常是钢，自润滑垫圈600比较光滑，通过设置自润滑垫圈600，减小行星轮组件200转动时的摩擦阻力，使行星轮组件200转动的更加顺畅，能够有效防止行星轮组件200之间发生窜动。其中，自润滑垫圈600包括石墨垫圈或聚四氟乙烯垫圈。可以理解的是，太阳轴130穿过两自润滑垫圈600。

其中，主体部321上环设有若干第五通孔321。通过上述设置，可以相对减轻第二轮圈320的重量，更利于行星减速器10的传动，并且还可以在第五通孔321内放置润滑油，可以持续对行星减速器10进行润滑，保证行星减速器10的稳定运行。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种行星减速器，其特征在于，包括：

太阳轮组件，所述太阳轮组件包括第一太阳轮、第二太阳轮和太阳轴，所述第一太阳轮固定于所述太阳轴上，所述第二太阳轮套设于所述太阳轴上，且所述第二太阳轮能够相对所述太阳轴自由转动；

至少两组行星轮组件，所述行星轮组件包括行星轴、第一行星轮和第二行星轮，所述第一行星轮和所述第二行星轮均固定于所述行星轴上，且所述第一行星轮和所述第二行星轮沿所述行星轴的轴向方向排布；所述行星轮组件围设于所述太阳轮组件的周侧，所述第一太阳轮和所述第一行星轮相配合，使所述第一太阳轮能够带动所述第一行星轮转动；所述第二太阳轮和所述第二行星轮相配合，使所述第二行星轮能够带动所述第二太阳轮转动；所述第一行星轮和所述第二行星轮具有一半径差值；

轮圈组件，包括第一轮圈和第二轮圈；所述第一轮圈与所述第二轮圈能够相对旋转运动，且所述第一轮圈在所述太阳轴的轴向方向限位于所述第二轮圈；所述第一轮圈具有第一通孔，所述第一行星轮位于所述第一通孔中，所述第一行星轮与所述第一通孔的孔壁相配合，使所述第一行星轮能够带动所述第一轮圈转动；所述第二齿轮圈具有第二通孔，所述第二行星轮位于所述第二通孔中，且所述第二行星轮与所述第二通孔的孔壁相配合，使所述第二行星轮能够带动了所述第二轮圈转动。

2.如权利要求1所述的行星减速器，其特征在于，所述第一太阳轮、所述第二太阳轮、所述第一行星轮和所述第二行星轮均为齿轮件，所述第一太阳轮和所述第一行星轮相啮合，所述第二太阳轮和所述第二行星轮相啮合；所述第一通孔和所述第二通孔的孔壁上均具有齿，所述第一行星轮和所述第一轮圈内啮合，所述第二行星轮和所述第二轮圈内啮合。

3.如权利要求1所述行星减速器，其特征在于，所述第一太阳轮、所述第二太阳轮、所述第一行星轮和所述第二行星轮均为摩擦轮件，所述第一通孔和所述第二通孔的孔壁的表面均为摩擦面；所述第一行星轮紧抵接于所述第一太阳轮和所述第一轮圈，所述第二行星轮紧抵接于所述第二太阳轮和所述第二轮圈。

4.如权利要求1-3任一项所述的行星减速器，其特征在于，还包括限位轴承，所述第二轮圈包括主体部和边缘部，所述限位轴承、所述第一轮圈、所述主体部和所述边缘部均呈环状，所述边缘部凸设于所述主体部的外环以形成一容置腔；所述第一轮圈和所述限位轴承均位于所述容置腔中，所述限位轴承位于所述边缘部和所述第一轮圈之间。

5.如权利要求4所述行星减速器，其特征在于，所述限位轴承包括交叉滚子轴承。

6.如权利要求5所述的行星减速器，其特征在于，还包括第一限位盘和第二限位盘，所述第一限位盘和所述第二限位盘分别位于所述主体部相背的两侧，所述第二限位盘位于所述主体部背向所述第一轮圈的一侧，所述第一轮圈位于所述主体部和所述第一限位盘之间；所述第二限位盘与所述第二轮圈固定，所述第一限位盘与所述第一轮圈固定；所述第一限位盘具有第三通孔，所述第二限位盘具有第四通孔，所述太阳轴穿设过所述第三通孔和所述第四通孔；所述行星轮组件夹设于所述第一限位盘和所述第二限位盘之间。

7.如权利要求6所述的行星减速器，其特征在于，还包括两个深沟球轴承，其中一个所述深沟球轴承位于所述第三通孔中，且套设于所述太阳轴上；另一个所述深沟球轴承位于所述第四通孔中，且套设于所述太阳轴上。

8.如权利要求6所述的行星减速器，其特征在于，还包括呈环状限位圈，所述限位圈盖设于所述限位轴承和所述边缘部两者的抵接处；在所述第一轮圈朝向所述主体部一侧的外边缘，沿所述第一轮圈的径向方向凸设有一圈抵压部，所述限位轴承抵压于所述抵压部上，所述限位圈朝向所述边缘部一侧与所述边缘部固定，且所述限位圈朝向所述限位轴承一侧抵压于所述限位轴承上。

9.如权利要求6所述的行星减速器，其特征在于，还包括两个自润滑垫圈，其中一个所述自润滑垫圈位于所述第一限位盘和所述行星轮组件之间，另一个所述自润滑垫圈位于所述第二限位盘和所述行星轮组件之间，所述自润滑垫圈和所述行星轮组件的摩擦系数小于0.3。

10.如权利要求1所述的行星减速器，其特征在于，所述行星减速器包括四组所述行星轮组件，所述行星轮组件均匀分布于所述太阳轮组件的周侧。