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CN109476291A - 用于调整制动压力的方法、用于执行该方法的机动车的制动设备以及具有这种制动设备的机动车 - Google Patents

用于调整制动压力的方法、用于执行该方法的机动车的制动设备以及具有这种制动设备的机动车 Download PDF

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CN109476291A
CN109476291A CN201780044199.XA CN201780044199A CN109476291A CN 109476291 A CN109476291 A CN 109476291A CN 201780044199 A CN201780044199 A CN 201780044199A CN 109476291 A CN109476291 A CN 109476291A
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pressure distribution
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Abstract

本发明涉及电子制动设备、用于运行这种电子制动设备的方法以及具有这种电子制动设备的机动车。制动控制单元在对机动车的前车桥的车轮制动器上的制动压力P相对机动车的后车桥的车轮制动器上的制动压力P的压力分布比例(45)进行调节(27)的情况下确定车轮制动器上的各自的制动压力P，其中，制动控制单元(17)接收由机动车的驾驶员确定的驾驶员制动请求(32)和/或外部的制动请求(26)，并且确定相应的制动压力。为了能够通过制动控制单元(17)尽可能快速地调整出理想的压力分布，调节(27)考虑到了压力分布比例的压力分布比例起始值(28)，压力分布比例起始值在驾驶员制动模式(29)或者压力控制模式(18)下获知并且准备好用于之后的考虑。

Description

用于调整制动压力的方法、用于执行该方法的机动车的制动 设备以及具有这种制动设备的机动车
技术领域
本发明涉及一种根据权利要求1的用于运行机动车的电子制动设备的方法。本发明此外还涉及一种根据权利要求7的用于执行该方法的电子制动设备以及一种根据权利要求8的具有这种制动设备的机动车。
背景技术
为了对机动车进行刹车制动，要对机动车的车轮进行制动。为此，给车轮的车轮制动器分别都配属了制动缸，这些制动缸经由工作介质被操作，也就是被液压或气动地操作。在商用车中，制动缸中的所期望的制动压力通常气动地产生。
也被称为电子制动系统(EBS)的电子制动设备利用电控制信号来控制制动设备，这些电控制信号由中央的制动控制单元产生。制动控制单元与电子制动设备的各个构件联通。车轮制动器的制动缸上的压力根据控制信号来生成。
经由布置在机动车的车轮上的转速传感器，使得电子制动设备连续获得了当前的转速测量值，进而获得了当前的有关车轮速度的信息。各种被整合在一起的稳定功能，如防抱死功能、拖曳力矩调节或者电子稳定性调节(ESC)，识别到与正常的行驶状态的偏差，并且在有危险时介入到行驶事件中。
此外还可以实施另外的制动器管理功能，如例如减速调节、制动力分布、制动衬片磨损调节或者制动辅助。
电子制动控制单元与能够被机动车的驾驶员操作的制动信号发送器连接以用于接收驾驶员制动请求。制动控制单元此外也被构造成用于接收外部的制动请求。外部的制动请求与驾驶员制动请求无关，并且例如由制动控制单元的外部的驾驶员辅助系统预先给定。驾驶员辅助系统作为与控制单元分开实施的系统根据期望的制动功率例如经由数据总线向制动设备的制动控制单元输出制动请求信号，也就是XBR消息(“eXternal BrakeRequest”，外部制动请求)。
在公知的电子制动设备中，制动控制单元在将制动压力调整给机动车的各个车轮制动器的情况下追求尽可能稳定的行驶特性。在此，在任何时候，也就是尤其在机动车处于不同的载荷和装载状态时，前轮上的制动压力相对后轮上的制动压力相互间都必须处于使前车桥在后车桥之前抱死的这种压力分布比例下。因此，制动控制单元在对车辆的前车桥的车轮制动器上的制动压力相对后车桥的车轮制动器上的制动压力的压力分布比例进行调节的情况下调整车轮制动器上的制动压力，并且为制动设备的执行器确定相应的电控制信号。经常使用车桥调制器，制动控制单元为这些车桥调制器预先给定了由控制单元确定的制动压力的额定值。
对从转速测量值所获知的车轮速度的评估得到了关于每个车桥的滑移率的准确的图形。如果滑移率不同，那么就借助滑移率差调节部调节前车桥和后车桥上的制动压力，使得制动力就附着力而言被最佳地分布。
DE 38 29 951 A1公开了一种用于执行对具有电作用的防抱死系统(ABS)的商用车上的制动压力进行随载荷的调节的方法，该防抱死系统具有电子中央控制部、近车桥的ABS制动阀和用于ABS调节的布置在可制动的车轮上的作为实际值发送器的转速传感器。这种公知的方法充分利用了现有的防抱死系统的部件，以便借此实现即使远远低于抱死极限也会起作用的、随载荷自动调节的制动功能(ALB)。在这种公知的方法中，制动压力进而是制动力分布应当针对具体车桥地在抱死极限以下进行调节，其中，车桥之间的制动压力分布仅按照对由转速传感器所提供的车轮转速信号的评估在防抱死功能起作用的范围以下的滑移率范围内自动地调节。车桥之间的制动压力分布在这种公知的方法中从针对具体车辆所存储的起始值开始被跟踪。
对最佳的压力分布的调节需要一定的时间直到达到理想的压力分布比例。在该适配阶段期间，车轮中的一个或者多个发生抱死倾向的概率在实际的行驶运行中是很高的。
发明内容
本发明的任务是：在电子制动设备中通过制动控制单元能够实现对最佳制动压力分布的尽可能快速的调整。
该任务根据本发明通过具有权利要求1的特征的用于运行电子制动设备的方法得以解决。任务还根据权利要求7通过用于执行该方法的制动设备以及根据权利要求8通过具有这种电子制动设备的机动车得以解决。
根据本发明，在只具有驾驶员制动请求的驾驶员制动模式下，获知用于调节的压力分布比例的起始值(压力分布比例起始值)，并且为了以后在制动开始时被考虑到，尤其是为了实施其他的或者进一步的制动请求、例如外部的制动请求的制动而进行存储并做好准备。商用车的装载状态对理想的压力分布比例的影响由于获知驾驶员制动模式下的压力分布比例的起始值就已经被考虑到了，从而调节将被设定到压力分布比例的已经几乎接近所要调到的理想值。因为压力分布比例起始值提供了对理想的制动压力分布比例的准确预估，所以可以将该制动压力分布比例起始值预先给定为调节的压力分布比例起始值。通常只需要数量上很少的并且在大部分情况下少量的调节介入，以便从根据本发明所获知的压力分布比例起始值出发来调整出理想的压力分布比例。对理想的压力分布比例的调节优选经由对车桥之间的滑移率差的调节来实现。
利用本发明即使在具有多于两个车桥的机动车中也获知到压力分布比例起始值，其中，优选地观察各两个车桥的车桥对，或者说利用根据本发明在驾驶员制动模式下获知的压力分布比例起始值对它们的压力分布比例进行调节。
获知在驾驶员制动模式下的压力分布比例起始值只利用较少的信息就能够实现。在本发明的优选的实施方式中，提供给制动控制单元的车轮的转速测量值被引入用于确定压力分布比例起始值。压力分布比例起始值在此通过如下方式获知：检测前车桥的第一转速测量值和后车桥的第二转速测量值，以及获知机动车分别在相同的测量时间点时的运动变量的参考值。参考值在此可以通过机动车的单独的运动传感器来检测到，或者通过评估车桥的转速测量值被推导出来。转速测量值通过各自的车轮的转速传感器检测到，将转速测量值输送给制动控制单元。将前车桥的第一转速测量值和后车桥的第二转速测量值分别与参考值以代表各自的车桥上的车轮滑移率的方式进行运算。以这种方式为每个车桥获知滑移率值，滑移率值不仅被理解为车轮滑移率而且还被理解为确定车轮滑移率的其他的物理运动变量，例如速度或者加速度。
将这样形成的关于前车桥的第一滑移率值和关于后车桥的第二滑移率值相互间建立比例关系，并且将这样确定的分布指数与可被预先给定的压力分布比例进行运算。
特别优选地，电子制动设备考虑到将动态获知的压力分布比例的值与分布指数进行运算。该所获知的压力分布比例的值在此可以是当前的值或者是事先存储的值。
根据理想的压力分布比例的假设，因为在所观察的车桥之间不应该存在滑移率差，所以第一滑移率值和第二滑移率值在分布指数中就车桥而言可互易地被考虑在压力分布比例中。在将各自的车轮滑移率考虑为各自的车桥的将被处理的滑移率值时，从中得到以下等式用于确定压力分布比例起始值：
(PFA/PRA)＝(λRA/λFA)*(PFA/PRA)非理想
在该等式中，制动压力用公式符号“P”表示。用于前车桥的第一滑移率值和用于后车桥的第二滑移率值作为各自的车轮滑移率被获知，并且在等式中用公式符号“λ”代表。下标“FA”在等式中是配属于前车桥的变量。相应地，涉及到后车桥的变量用下标“RA”标记。被视为非理想的并且根据本发明与分布指数进行运算的动态地获知的压力分布比例用下标“非理想”标记。
有利地，为了确定针对各自的车桥的滑移率值，从前车桥的第一转速值和后车桥的第二转速值中确定机动车的平移的运动变量，并且与同一物理变量的参考值进行运算。如果在有利的实施方式中，考虑将速度作为运动变量，那么从车桥的转速测量值中就推导出速度，并且也对作为机动车的参考速度的参考值进行获知。从中为了确定压力分布比例起始值而得到以下等式：
(PFA/PRA)＝((vRA-vVeh)/(vFA-vVeh))*(PFA/PRA)非理想
在上面的等式中，速度用公式标记“v”表示。下标“Veh”在此表示所涉及机动车的参考变量，在这里也就是机动车的参考速度。
在本发明的另外的有利的实施方式中，考虑加速度作为运动变量用于获知压力分布比例起始值。从中得到以下等式，其中，加速度用公式标记“a”标记：
(PFA/PRA)＝((aRA-aVeh)/(aFA-aVeh))*(PFA/PRA)非理想
如果没有为制动控制单元提供关于车辆速度的信号，那么就引入纵向加速度传感器的测量值来获知压力分布比例起始值。如果也无法提供关于纵向加速度的信息，那么就从车轮的各个转速测量值中推导出车速作为参考值，例如将在制动过程期间被检测到的车轮的最高速度值当作用于获知滑移率值的参考值。
附图说明
下面借助附图更详尽地阐述本发明的实施例。其中：
图1示出商用车的电子制动设备的气动和电的线路图，
图2示出用于运行根据图1的制动设备的方法的实施例的流程图表。
具体实施方式
图1示出了机动车2的，也就是商用车的，电子制动设备1的电-气动线路图。电线路用虚线表示，而气动的线路用实线表示。机动车2在所示实施例中包括两个车桥，也就是在行驶方向上位于前方的前车桥3和后车桥4，在它们上面分别在两侧都布置了车轮5。为了对机动车2制动，为每个车轮5都配属了车轮制动器6。车轮制动器6可被气动操作，并且分别具有制动缸7。车轮制动器6根据分别在制动缸7中起作用的制动压力向正在转动的车轮5施加制动力。
在机动车2的驾驶员舱中布置有制动踏板8，它与制动信号发送器9耦接。制动信号发送器9经由制动信号线路40与制动设备的电子制动控制单元17相连。在操作制动踏板8时，制动信号发送器9向制动控制单元17输送定性地相应于驾驶员制动请求32的制动信号。
制动设备1在所示实施例中具有两个制动回路，其中，具有第一压力介质储备器12的第一制动回路14配属于前车桥3，并且基于第二压力介质储备器13的第二制动回路15配属于后车桥4。
电子制动设备1的制动控制单元17经由电线路与执行器件相连，执行器件根据通过制动控制单元17进行的驱控来影响对车轮制动器6上的制动压力的调整。制动设备1的用于调整制动压力的执行器件包括车桥调制器20、21，它们控制着作用到车桥两侧上的制动压力。在所示实施例中，制动设备1包括两个车桥调制器20、21。前方的车桥调制器20在此配属于前车桥3和第一制动回路14。它经由CAN连接件47与制动控制单元17相连。后方的车桥调制器21配属于后车桥4和第二制动回路15。它经由CAN连接件48与制动控制单元17相连。
两个车桥调制器20、21通过信号传输地与各自的车桥3、4的转速传感器23相连。在制动设备1运行时，车桥调制器20、21检测到转速测量值22、33，并且必要时在通过电子装置进行评估以后经由CAN连接件47、48将它们发送给制动控制单元17，紧接着制动控制单元获知制动压力的额定值并且输送给各自的车桥调制器20、21。所要调整的制动压力由此被制动控制单元17所确定，其中，制动控制单元17经由CAN连接件47、48接收并评估前车桥3的转速测量值22和后车桥4的转速测量值33。
通过对转速测量值22、33的评估，使制动控制单元17推断出各自的车轮5的抱死倾向性。如果由于所调到的制动力超过一个或者多个车轮上的可传递的最大制动力，那么它们就开始抱死，由此会导致机动车2不稳定。所以经由转速传感器23使得制动控制单元17的防抱死功能能监控每个车轮5的转速。
后方的车桥调制器21具备两个不相关的气动的压力调节回路，它们分别具有包括进气阀和排气阀的阀装置。在有抱死或者滑转倾向时，后方的车桥调制器21修正由制动控制单元17所请求的针对后车桥4的制动压力。
给前车桥3的车轮制动器6分别配属有压力控制阀16，它们能够经由控制信号19被制动控制单元17调整。压力控制阀16分别是两个磁阀的组合，也就是进气阀和排气阀。进气阀原则上在此被用于提升压力，或者用于保持住制动缸7中的压力，而排气阀被打开用于减少制动压力并且为分别所联接的制动缸7放气。制动设备1的防抱死功能在前车桥3上经由压力控制阀16实施，并且受到前车桥3的车桥调制器20的支持。
制动控制单元17被构造成用于经由制动信号发送器9接收驾驶员制动请求32以及用于接收例如来自机动车2的驾驶员辅助系统的外部的制动请求26，以便将相应于这些制动请求的制动压力调整到车轮制动器上。此外，制动控制单元17依据其整合的制动管理功能的结果来确定车轮制动器6上的制动压力。根据稳定性功能，例如防抱死功能，制动控制单元17识别出与正常行驶状态的偏差，并且在有危险时通过调整制动压力介入到行驶事件中。
防抱死功能应被理解为，制动控制单元17经由所检测到的转速测量值22、23监控车轮5的滑移率，并且在判定有抱死倾向时进行介入。在此，将从转速测量值22、33中获知的运动变量(图2中的附图标记38)，例如车轮速度，与机动车2的相应的运动变量的分别在相同测量时间点时所计算出的或者测得的参考值24进行比较。如果经由这样获知的车轮滑移率识别到车轮5有抱死倾向，也就是说达到了或者超过了预先给定的滑移率极限，则制动控制单元17就改变对制动压力的调整。在此，在第一步骤中进行对制动压力的下降，以便紧接着沿着滑移率极限对有关的车轮5的制动压力进行调节。在所示实施例中，在机动车2上布置有纵向加速度传感器25，制动控制单元17从它的测量信号中推导出期望的参考值24。如果从制动设备1的其他模式已知了机动车2的合适的运动变量，则将制动控制单元17的相应的信息预先给定为用于获知滑移率的参考值24。
另外的制动管理功能例如是减速调节、制动力分布、制动衬片磨损调节或者制动辅助。
给制动控制单元17配属有用于存储在驾驶员制动模式(图2中的附图标记29)中获知的压力分布比例起始值的存储器元件30，下面借助图2对这方面进行阐述。给分别相同的特征在图2中配属有与图1中一样的附图标记。
图2用流程图表示出了用于运行电子制动设备的方法，其中，制动控制单元17在调节27出车辆2的前车桥的车轮制动器上的制动压力P相对后车桥的车轮制动器上的制动压力P的理想的压力分布比例45的情况下确定车轮制动器上的制动压力P。在此，将前车桥的制动压力相对后车桥的制动压力的比例假设为理想的压力分布比例，其中，在车轮上获知相同的车轮滑移率。
只要防抱死功能被排除或者由于给定的物理上的条件在实际上可能会稍晚进行，通过对压力分布比例45的调节27，就预防了防抱死功能的不期望的介入。机动车的所有车轮将同时或者几乎同时抱死。
在驾驶员制动模式29中，制动控制单元17仅实施驾驶员制动请求32，并且依据制动踏板8的位置地来调整制动缸7中的制动压力。与驾驶员制动模式28不同的是压力控制模式18，其中，制动控制单元17实施作为驾驶员制动请求32的替选或者除了驾驶员制动请求32以外的其他的制动请求。
其设定变量是制动压力的值的调节27考虑到压力分布比例的压力分布比例起始值28，其在驾驶员制动模式29下获知并且被准备用于之后在压力控制模式18下考虑到。给制动控制单元17配属有用于存储31在驾驶员制动模式29下获知的压力分布比例的存储元件30，在压力控制模式18开始时将该压力分布比例作为用于调节27的压力分布比例起始值28读取出来。
车轮上的转速传感器23的转速测量值22、33与在分别相同的测量时间点时的机动车的运动变量的参考值24以代表车轮滑移率的方式进行运算，并且为每个车轮获知滑移率值，也就是在根据图2所示的实施例中的车轮滑移率λ。为了与参考值24进行运算36，在对转速测量值22、33进行评估37时获知运动变量38，它相应于机动车的被评估为参考值24的运动变量。
在根据图2所示的实施例中，考虑速度v作为运动变量38，其中，按照以下公式实现对车轮滑移率λ的获知：
λ＝(v-vVeh)/vVeh
作为速度v的代替，替选地可以考虑加速度a作为运动变量38。
调节27确定了针对车桥上的各自的制动压力P的额定值，并且向制动设备的执行器，也就是说在实施例中尤其是向车桥调制器(图1中的附图标记20、21)输送相应的预设量。替选或者附加地，制动控制单元经由利用控制信号19相应地驱控压力控制阀16来影响制动压力P，只要这种阀配属于机动车2的各个车轮。
在检测步骤41中，制动控制单元检测是否存在制动需求，也就是除了被整合到制动控制单元17中的制动管理功能的内部的制动需求以外是否存在驾驶员制动请求32和/或外部的制动请求26。如果仅存在驾驶员制动请求32，那么制动控制单元在驾驶员制动模式29中在对压力分布比例45进行调节27的情况下对制动压力进行调整。
在驾驶员制动模式29下，获知用于调节27的压力分布比例起始值28，其通过存储来准备用于在制动时的、尤其是在压力控制模式18下制动时的之后的考虑。从中，从在监控抱死倾向期间所获知的车轮滑移率λ的值得到用于前车桥的第一滑移率值34和用于后车桥的第二滑移率值35。用于前车桥的第一滑移率值34可以是车轮滑移率λ的两所提供的值的其中一个，或者是前车桥的车轮的两个滑移率值的平均值。相应地，用于后车桥的第二滑移率值35是为防抱死功能所获知的两个车轮滑移率λ的其中一个，或者是这两个值的平均值。
针对被观察的成对的前车桥和后车桥的第一滑移率值34和第二滑移率值35相互间建立比例关系46，并且因此确定了分布指数42。分布指数42是因数，它在与预先给定的压力分布比例44进行运算43的情况下得到用于调节27压力分布比例45的压力分布比例起始值28。被预先给定的压力分布比例44是压力分布比例的由电子制动设备动态地获知的当前的值。
分布指数42与机动车的装载状态相对应，从而通过与压力分布比例44的被预先给定的值进行运算43能够获知实际的压力分布比例，该实际的压力分布比例相当接近在当前的装载状况下的机动车2的理想的压力分布比例45。
为了确定分布指数42，将用于前车桥的第一滑移率值34和用于后车桥的第二滑移率值35就各自的压力比例而言互易地被考虑到。也就是假设，在理想的压力分布比例下，机动车2的被观察到的车桥的滑移率值34、35是一样的，也就是不存在滑移率差。
对在调节27开始时作为基础的压力分布比例起始值28的获知有利地在驾驶员制动模式29期间当车辆减速比较弱的情况下，也就是在加速度为负例如-1m/s2至-1.5m/s2期间获知，以便减少动态的影响。
随着在考虑到驾驶员制动模式29下获知的压力分布比例起始值28的情况下的调节27，调整压力控制模式18下的制动压力P，这也可以应用在具有多个车桥的机动车中。在另外的实施例中，所存储的压力分布比例起始值28也是在驾驶员制动模式29下调节27压力分布比例45的基础。
附图标记列表(说明书的组成部分)
1. 制动设备
2. 机动车
3. 前车桥
4. 后车桥
5. 车轮
6. 车轮制动器
7. 制动缸
8. 制动踏板
9. 制动信号发送器
10. 制动线路
11. 制动线路
12. 压力介质储备器
13. 压力介质储备器
14. 第一制动回路
15. 第二制动回路
16. 压力控制阀
17. 制动控制单元
18. 压力控制模式
19. 控制信号
20. 前车桥的压力调制器
21. 后车桥的压力调制器
22. 第一转速测量值
23. 转速传感器
24. 参考值
25. 纵向加速度传感器
26. 外部的制动请求
27. 调节
28. 压力分布比例起始值
29. 驾驶员制动模式
30. 存储器元件
31. 存储
32. 驾驶员制动请求
33. 第二转速测量值
34. 第一滑移率值
35. 第二滑移率值
36. 运算
37. 评估
38. 运动变量
39. 阀装置
40. 制动信号线路
41. 检测步骤
42. 分布指数
43. 运算
44. 预先给定的压力分布比例
45. 压力分布比例
46. 建立比例关系
47. CAN连接件
48. CAN连接件
P. 制动压力
λ 车轮滑移率
v 速度
a 加速度

Claims (8)

1.用于运行针对机动车的电子制动设备的方法，其中，制动控制单元在对所述机动车(2)的前车桥(3)的车轮制动器(6)上的制动压力(P)相对后车桥(4)的车轮制动器(6)上的制动压力(P)的压力分布比例(45)进行调节(27)的情况下确定车轮制动器(6)上的各自的制动压力(P)，其中，所述制动控制单元(17)接收由所述机动车(2)的驾驶员确定的驾驶员制动请求(32)和/或外部的制动请求(26)并且确定相应的制动压力，其中，所述调节(27)考虑到压力分布比例起始值(28)，所述压力分布比例起始值在驾驶员制动模式(29)下或者在压力控制模式(18)下获知，并且被存储(31)并准备好用于之后的考虑。
2.根据权利要求1所述的方法，
其特征在于，
通过如下方式来获知所述压力分布比例起始值(28)：
-检测所述前车桥(3)的第一转速测量值(22)和所述后车桥(4)的第二转速测量值(33)，以及获知所述机动车(2)的运动变量(38)的参考值(24)，
-将所述前车桥(3)的转速测量值(22)和所述后车桥(4)的转速测量值(33)分别与所述参考值(24)以代表各自的车桥(3、4)上的车轮滑移率(λ)的方式进行运算，将这样形成的关于所述前车桥(3)的第一滑移率值(34)和关于所述后车桥(4)的第二滑移率值(35)相互间建立比例关系(46)，并且
-将这样确定的分布指数(42)与预先给定的压力分布比例(44)进行运算。
3.根据权利要求1或2所述的方法，
其特征在于，
为了确定滑移率值(34、35)，从所述前车桥(3)的第一转速测量值(22)和所述后车桥(4)的第二转速测量值(33)确定相应于所述机动车(2)的运动变量(38)的运动变量(38)，并且将其与参考值(24)进行运算(36)。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
其特征在于将速度(v)考虑作为运动变量(38)。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，
其特征在于将加速度(a)考虑作为运动变量(38)。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
其特征在于，
在以-1m/s2至-1.5m/s2之间的加速度(a)进行制动期间获知用于所述调节(27)的压力分布比例起始值(28)。
7.用于执行根据权利要求1至6中任一项所述的方法的机动车(2)的电子制动设备(1)，所述电子制动设备针对每个车轮(5)都具有车轮制动器(6)和转速传感器(23)，并且具有用于确定所述车轮制动器(6)中的制动压力(P)的电子制动控制单元(17)，所述电子制动控制单元为了接收驾驶员制动请求(32)而与能由所述机动车的驾驶员操作的制动信号发送器连接，并且被构造成用于接收外部的制动请求，其中，所述制动控制单元(17)
-被构造成用于接收并评估所述车轮(5)的转速传感器(23)的转速测量值(22、23)，
-被构造成用于在考虑到所述转速测量值(22、23)的情况下调节(27)出前车桥(3)上的制动压力(P)相对后车桥(4)上的制动压力(P)的理想的压力分布比例(45)，以及
-被构造成用于在驾驶员制动模式(29)或压力控制模式18期间在引入所述转速测量值(22、33)的情况下获知用于所述调节(27)的压力分布比例起始值(28)，
-具有用于存储(31)用于调节(27)出所述理想的压力分布比例(45)的压力分布比例起始值(28)的存储器元件(30)。
8.具有根据权利要求7所述的用于执行根据权利要求1至6中任一项所述的方法的制动设备(1)的机动车。
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