CN109448535A - 高自由度实验类三维仿真模拟平台 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种高自由度实验类三维仿真模拟平台，包括底板，底板的上端中部设置有空间夹持臂，空间夹持臂上卡接有圆台夹持爪，底板上安装有环形电动滑块，环形电动滑块上安装有平面夹持臂，平面夹持臂上卡接有圆板夹持爪。本发明可以解决现有实验类机械爪三维仿真模拟平台在使用过程中存在的以下问题：a、现有的三维仿真模拟机械爪只是简单展示空间运动轨迹，无法形象生动的表现出于二维空间运动区别；b、针对不同物体夹持时，需要人工更换夹持执行工具，从而影响仿真模拟的效果，无法从运动中感受不同空间运动中的区别。
Description
技术领域
本发明涉及实验模拟设备技术领域，具体的说是一种高自由度实验类三维仿真模拟平台。
背景技术
实验平台是向人民展示新鲜事物以及展示技术成果的重要工具，随着科技的进步，实验类三维仿真平台能够更加直观形象的进行展示，能够进行高自由的展示不同运动之间的区别，尤其是机械爪在二维与三维空间的应用，能够更加直观的了解不同空间机械爪的作业情况。
但是现有实验类机械爪三维仿真模拟平台在使用过程中存在的以下问题：
a、现有的三维仿真模拟机械爪只是简单展示空间运动轨迹，无法形象生动的表现出于二维空间运动区别。
b、针对不同物体夹持时，需要人工更换夹持执行工具，从而影响仿真模拟的效果，无法从运动中感受不同空间运动中的区别。
针对上述存在的问题，相关行业对于如何改进三维实验操作台做出了研究并提出了具体的技术方案，如专利号为201720382692X的中国实用新型专利一种模拟或教学演示用仿生机械手臂能够辅导学生充分了解工业级机械，有利于学生了解工业机器人的工作过程及电子电路的基本组成。
综合上诉考虑，如何形象的展示三维空间与二维空间的运动区别依旧是亟需解决的问题。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供了一种高自由度实验类三维仿真模拟平台，本发明可以解决现有实验类机械爪三维仿真模拟平台在使用过程中存在的以下问题：a、现有的三维仿真模拟机械爪只是简单展示空间运动轨迹，无法形象生动的表现出于二维空间运动区别；b、针对不同物体夹持时，需要人工更换夹持执行工具，从而影响仿真模拟的效果，无法从运动中感受不同空间运动中的区别。本发明可以实现实验类三维仿真模拟平台形象逼真模拟作业的功能。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：一种高自由度实验类三维仿真模拟平台，包括底板，底板的上端中部设置有空间夹持臂，空间夹持臂上卡接有圆台夹持爪，底板上安装有环形电动滑块，环形电动滑块上安装有平面夹持臂，平面夹持臂上卡接有圆板夹持爪，底板的上端左侧放置有圆环放置架，底板的上端右侧放置有平板放置架，底板上沿其周向方向交错放置有圆台环与圆块板。
所述空间夹持臂包括通过轴承安装在底板上的转动机构，转动机构上设置有调节机构，调节机构上安装有一号连接机构；空间夹持臂可以模拟在三维空间中自由转动调节的轨迹，从而能够形象的展示高自由度的夹持动作。
所述平面夹持臂包括安装在环形电动滑块上的调节臂，调节臂上设置有执行臂，执行臂上安装有二号连接机构；平面夹持臂能够模拟在二维空间中的运动轨迹。
所述圆台夹持爪包括卡接在空间夹持臂上的卡接柱，卡接柱呈十字形结构，卡接柱上安装有夹持管上，夹持管上沿其周向方向均匀设置有夹持槽，夹持槽内通过销轴设置有固定夹持爪，固定夹持爪与夹持管的内壁之间连接有夹持弹簧，夹持管的内壁上安装有夹持气缸，夹持气缸的顶端安装有夹持板，夹持板抵靠在固定夹持爪上。
所述圆板夹持爪包括卡接在平面夹持臂上的卡接柱，卡接柱呈十字型结构，卡接柱上安装有支板，支板的侧壁上安装有辅助管，辅助管上设置有辅助孔，辅助孔内通过滑动配合方式设置有辅助架，辅助架与辅助管的内壁之间设置有辅助弹簧，辅助架的侧壁上设置有辅助吸盘，支板上设置有抵靠支链。
优选的，所述转动机构包括安装在底板上的支撑台，支撑台的截面为T字型结构，支撑台的外壁上套设有支撑齿轮，支撑齿轮上啮合有驱动齿轮，驱动齿轮安装在驱动电机的输出轴上，驱动电机通过电机座安装在底板上，支撑台的下端设置有标记杆，标记杆通过滑动配合方式与环形轨相连，环形轨安装在底板上，且环形轨上沿其周向方向均匀设置有角度值。
优选的，所述调节机构包括安装在支撑台上的支撑架，支撑架的内壁之间通过轴承设置有支撑辊，支撑辊上安装有支撑板，支撑板上安装有支撑气缸，支撑气缸的顶端通过法兰安装在升降板上，支撑板与升降板之间连接有支撑限位杆，升降板上通过销轴设置有转动臂，转动臂的侧壁上通过销轴与转动气缸的顶端相连，转动气缸的底端通过销轴安装在升降板上,支撑辊的左端设置有驱动支链，支撑辊的右端设置有定位支链。
优选的，所述调节臂包括安装在环形电动滑块上的安装板，安装板上安装有安装架，安装架的内壁之间通过销轴设置有摆动板，摆动板的下端通过轴承设置有摆动辊，摆动辊的下端抵靠在摆动块上，摆动块呈V字型结构，摆动块通过滑动配合方式与安装板相连，摆动块上设置有制动支链。
优选的，所述执行臂包括对称设置在摆动板上端的固定架，固定架的内壁之间通过轴承设置有执行架，执行架的左端安装在执行电机的输出轴上，执行电机通过电机座安装在固定架上，固定架上设置有弧形槽，弧形槽内通过滑动配合方式设置有执行柱，执行柱安装在执行架上，固定架的侧壁上均匀设置有角度值。
优选的，所述一号连接机构与二号连接机构为相同结构，所述一号连接机构包括通过电机座安装在转动臂上的连接电机，连接电机的输出轴上安装有连接板，连接板上设置有连接管，连接管上设置有连接扣槽，连接板上沿其周向方向设置有连接气缸，连接气缸的顶端通过法兰安装在扣紧架上，扣紧架上设置有扣紧槽。
优选的，所述抵靠支链包括均匀设置在支板上的立板，立板上通过销轴设置有抵靠架，抵靠架的侧壁上通过销轴与联动杆的一端相连，联动杆的另一端通过销轴安装在联动架上，联动架通过法兰安装在联动气缸的顶端，联动气缸安装在支板上。
优选的，所述驱动支链包括安装在支撑辊左端的调节齿轮，调节齿轮上啮合有转动齿轮，转动齿轮安装在转动电机的输出轴上，转动电机通过电机座安装在支撑架上。
优选的，所述定位支链包括安装在支撑辊右端的定位板，定位板上沿其周向方向均匀设置有定位孔，支撑台上安装有定位气缸，定位气缸的顶端通过法兰安装在定位块上，定位块上沿其周向方向均匀设置有定位柱，定位柱与定位孔之间相互配合运动。
优选的，所述制动支链包括安装在摆动块左端的摆动齿条，摆动齿条上啮合有摆动齿轮，摆动齿轮安装在摆动电机的输出轴上，摆动电机通过电机座安装在安装架上，摆动块的右端从前往后等间距的设置有固定槽，安装架的右端通过销轴设置有固定块，固定块与安装架之间通过销轴设置有固定气缸。
本发明的有益效果是：
1、本发明可以解决现有实验类机械爪三维仿真模拟平台在使用过程中存在的以下问题：
a、现有的三维仿真模拟机械爪只是简单展示空间运动轨迹，无法形象生动的表现出于二维空间运动区别；
b、针对不同物体夹持时，需要人工更换夹持执行工具，从而影响仿真模拟的效果，无法从运动中感受不同空间运动中的区别。
本发明可以实现实验类三维仿真模拟平台形象逼真模拟作业的功能。
2、本发明设计的空间夹持臂可以模拟在三维空间中自由转动调节的轨迹，从而能够形象的展示高自由度的夹持动作，平面夹持臂能够模拟在二维空间中的运动轨迹，能够通过两种不同运动轨迹形象生动的展示不同空间运动的区别。
3、本发明设计一号连接机构，能够自动化连接圆台夹持爪和圆板夹持爪，能够通过具体的夹持工具，形象逼真的模拟实际夹持作业，从而有效的展示不同空间维度的实际操作轨迹。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的第一结构示意图；
图2是本发明底板、空间夹持臂与圆台夹持爪之间的结构示意图；
图3是本发明平面夹持臂与圆板夹持爪之间的结构示意图；
图4是本发明转动臂、一号连接机构与卡接柱之间的结构示意图；
图5是本发明圆台夹持爪的剖视图；
图6是本发明圆板夹持爪的剖视图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
图1到图6所示，一种高自由度实验类三维仿真模拟平台，包括底板1，底板1的上端中部设置有空间夹持臂2，空间夹持臂2上卡接有圆台夹持爪3，底板1上安装有环形电动滑块4，环形电动滑块4上安装有平面夹持臂5，平面夹持臂5上卡接有圆板夹持爪6，底板1的上端左侧放置有圆环放置架7，底板1的上端右侧放置有平板放置架8，底板1上沿其周向方向交错放置有圆台环9与圆块板10，圆环放置架7可以放置圆台夹持爪3，圆环放置架7可以放置圆板夹持爪6。
所述空间夹持臂2包括通过轴承安装在底板1上的转动机构21，转动机构21上设置有调节机构22，调节机构22上安装有一号连接机构23，转动机构21与调节机构22之间相互配合运动能够控制调节机构22在三维空间中进行自由的调节作业。
所述转动机构21包括安装在底板1上的支撑台211，支撑台211的截面为T字型结构，支撑台211的外壁上套设有支撑齿轮212，支撑齿轮212上啮合有驱动齿轮213，驱动齿轮213安装在驱动电机214的输出轴上，驱动电机214通过电机座安装在底板1上，支撑台211的下端设置有标记杆215，标记杆215通过滑动配合方式与环形轨216相连，环形轨216安装在底板1上，且环形轨216上沿其周向方向均匀设置有角度值，驱动电机214为电机中的一种，属于现有技术，驱动电机214工作通过驱动齿轮213与支撑齿轮212之间的相互配合带动支撑台211进行转动，根据标记杆215指示的角度值读取具体的旋转角度。
所述调节机构22包括安装在支撑台211上的支撑架221，支撑架221的内壁之间通过轴承设置有支撑辊222，支撑辊222上安装有支撑板223，支撑板223上安装有支撑气缸224，支撑气缸224的顶端通过法兰安装在升降板225上，支撑板223与升降板225之间连接有支撑限位杆228，升降板225上通过销轴设置有转动臂226，转动臂226的侧壁上通过销轴与转动气缸227的顶端相连，转动气缸227的底端通过销轴安装在升降板225上,支撑辊222的左端设置有驱动支链24，支撑辊222的右端设置有定位支链25，支撑气缸224与转动气缸227均为现有气缸中的一种，属于现有技术，支撑气缸224在支撑限位杆228的辅助下能够控制升降板225进行伸缩调节作业，驱动支链24与转动气缸227可以控制转动臂226进行角度调节作业，定位支链25能够确保转动臂226在指定的角度位置进行稳定的作业。
所述驱动支链24包括安装在支撑辊222左端的调节齿轮241，调节齿轮241上啮合有转动齿轮242，转动齿轮242安装在转动电机243的输出轴上，转动电机243通过电机座安装在支撑架221上，转动电机243为现有电机中的一种，属于现有技术，转动电机243工作通过转动齿轮242与调节齿轮241之间的相互配合作业控制支撑辊222进行转动作业。
所述定位支链25包括安装在支撑辊222右端的定位板251，定位板251上沿其周向方向均匀设置有定位孔，支撑台211上安装有定位气缸252，定位气缸252的顶端通过法兰安装在定位块253上，定位块253上沿其周向方向均匀设置有定位柱254，定位柱254与定位孔之间相互配合运动，定位气缸252为气缸中的一种，属于现有技术，定位气缸252控制定位柱254与定位孔之间的插接与分离能够确保支撑辊222在运动中的稳定性。
所述平面夹持臂5包括安装在环形电动滑块4上的调节臂51，调节臂51上设置有执行臂52，执行臂52上安装有二号连接机构53，环形电动滑块4控制调节臂51进行圆周运动，调节臂51与执行臂52之间相互配合运动能够控制二号连接机构53在平面内进行任意角度的调节作业。
所述调节臂51包括安装在环形电动滑块4上的安装板511，安装板511上安装有安装架512，安装架512的内壁之间通过销轴设置有摆动板513，摆动板513的下端通过轴承设置有摆动辊514，摆动辊514的下端抵靠在摆动块515上，摆动块515呈V字型结构，摆动块515通过滑动配合方式与安装板511相连，摆动块515上设置有制动支链54。
所述制动支链54包括安装在摆动块515左端的摆动齿条541，摆动齿条541上啮合有摆动齿轮542，摆动齿轮542安装在摆动电机543的输出轴上，摆动电机543通过电机座安装在安装架512上，摆动块515的右端从前往后等间距的设置有固定槽544，安装架512的右端通过销轴设置有固定块545，固定块545与安装架512之间通过销轴设置有固定气缸546，摆动电机543与固定气缸546均为现有驱动零件的一种，属于现有技术，摆动电机543通过摆动齿轮542与摆动齿条541之间的相互配合控制摆动块515进行运动，摆动块515运动中带动摆动块515进行角度调节作业，固定气缸546控制固定块545嵌入到固定槽544内，保证摆动板513在指定角度工作的稳定性。
所述执行臂52包括对称设置在摆动板513上端的固定架521，固定架521的内壁之间通过轴承设置有执行架522，执行架522的左端安装在执行电机523的输出轴上，执行电机523通过电机座安装在固定架521上，固定架521上设置有弧形槽，弧形槽内通过滑动配合方式设置有执行柱524，执行柱524安装在执行架522上，固定架521的侧壁上均匀设置有角度值，执行电机523为电机中的一种，属于现有技术，通过执行电机523控制执行架522进行转动调节作业，观察执行柱524在弧形槽中的运动位置，从而读取旋转的角度值。
所述一号连接机构23与二号连接机构53为相同结构，所述一号连接机构23包括通过电机座安装在转动臂226上的连接电机231，连接电机231的输出轴上安装有连接板232，连接板232上设置有连接管233，连接管233上设置有连接扣槽，连接板232上沿其周向方向设置有连接气缸234，连接气缸234的顶端通过法兰安装在扣紧架235上，扣紧架235上设置有扣紧槽。
连接电机231控制连接管233上的连接扣槽与卡接柱31进行卡接，连接气缸234控制扣紧架235进行伸缩，从而使卡接柱31嵌入到扣紧槽内进行锁紧。
所述圆板夹持爪6包括卡接在平面夹持臂5上的卡接柱31，卡接柱31呈十字型结构，卡接柱31上安装有支板61，支板61的侧壁上安装有辅助管62，辅助管62上设置有辅助孔，辅助孔内通过滑动配合方式设置有辅助架63，辅助架63与辅助管62的内壁之间设置有辅助弹簧64，辅助架63的侧壁上设置有辅助吸盘65，支板61上设置有抵靠支链66，辅助吸盘65外接现有气泵，辅助架63与辅助弹簧64之间相互配合能够使辅助吸盘65紧密贴靠在圆块板10上，辅助吸盘65在气泵的作用下对圆块板10进行吸附，抵靠支链66能够对圆块板10的下端进行支撑。
所述抵靠支链66包括均匀设置在支板61上的立板661，立板661上通过销轴设置有抵靠架662，抵靠架662的侧壁上通过销轴与联动杆663的一端相连，联动杆663的另一端通过销轴安装在联动架664上，联动架664通过法兰安装在联动气缸665的顶端，联动气缸665安装在支板61上，联动气缸665为气缸中的一种，属于现有技术，联动气缸665控制联动架664升降，联动架664通过联动杆663控制抵靠架662对圆块板10的下端进行支撑与分离。
所述圆台夹持爪3包括卡接在空间夹持臂2上的卡接柱31，卡接柱31呈十字形结构，卡接柱31上安装有夹持管32上，夹持管32上沿其周向方向均匀设置有夹持槽，夹持槽内通过销轴设置有固定夹持爪33，固定夹持爪33与夹持管32的内壁之间连接有夹持弹簧34，夹持管32的内壁上安装有夹持气缸35，夹持气缸35的顶端安装有夹持板36，夹持板36抵靠在固定夹持爪33上，夹持气缸35为气缸中的一种，属于现有技术，通过夹持气缸35控制夹持板36对固定夹持爪33进行挤压，夹持板36与夹持弹簧34之间相互配合控制固定夹持爪33进行转动伸缩作业，从而能够对圆台环9的内壁进行自动锁紧。
模拟三维空间抓取圆台环9时：
调节转动，驱动电机214工作通过驱动齿轮213与支撑齿轮212之间的相互配合带动支撑台211进行转动，支撑气缸224在支撑限位杆228的辅助下能够控制升降板225进行伸缩调节作业，转动电机243工作通过转动齿轮242与调节齿轮241之间的相互配合作业控制支撑辊222进行转动，从而控制一号连接机构23与圆台夹持爪3之间卡接。
空间夹持臂2控制圆台夹持爪3对圆台环9进行抓取，模拟在三维空间中抓取圆台环9的动作。
模拟三维空间抓取圆块板10时：空间夹持臂2通过上述调节转动步骤中的动作与圆板夹持爪6之间进行卡接，模拟三维空间中抓取圆块板10的动作。
模拟二维空间抓取圆台环9时：
执行调节：环形电动滑块4控制调节臂51运动到合适的位置处，摆动电机543控制摆动块515进行运动，摆动块515运动中带动摆动块515进行角度调节作业，执行电机523控制执行架522进行转动调节作业，从而控制二号连接机构53圆台夹持爪3之间卡接。
平面夹持臂5控制圆台夹持爪3对圆台环9进行抓取，模拟在平面内抓取圆台环9的动作。
模拟二维空间抓取圆块板10时：平面夹持臂5通过上述执行调节中的动作与圆板夹持爪6之间进行卡接，模拟平面内抓取圆块板10的动作。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种高自由度实验类三维仿真模拟平台，包括底板(1)，其特征在于：底板(1)的上端中部设置有空间夹持臂(2)，空间夹持臂(2)上卡接有圆台夹持爪(3)，底板(1)上安装有环形电动滑块(4)，环形电动滑块(4)上安装有平面夹持臂(5)，平面夹持臂(5)上卡接有圆板夹持爪(6)，底板(1)的上端左侧放置有圆环放置架(7)，底板(1)的上端右侧放置有平板放置架(8)，底板(1)上沿其周向方向交错放置有圆台环(9)与圆块板(10)；
所述空间夹持臂(2)包括通过轴承安装在底板(1)上的转动机构(21)，转动机构(21)上设置有调节机构(22)，调节机构(22)上安装有一号连接机构(23)；
所述平面夹持臂(5)包括安装在环形电动滑块(4)上的调节臂(51)，调节臂(51)上设置有执行臂(52)，执行臂(52)上安装有二号连接机构(53)；
所述圆台夹持爪(3)包括卡接在空间夹持臂(2)上的卡接柱(31)，卡接柱(31)呈十字形结构，卡接柱(31)上安装有夹持管(32)上，夹持管(32)上沿其周向方向均匀设置有夹持槽，夹持槽内通过销轴设置有固定夹持爪(33)，固定夹持爪(33)与夹持管(32)的内壁之间连接有夹持弹簧(34)，夹持管(32)的内壁上安装有夹持气缸(35)，夹持气缸(35)的顶端安装有夹持板(36)，夹持板(36)抵靠在固定夹持爪(33)上；
所述圆板夹持爪(6)包括卡接在平面夹持臂(5)上的卡接柱(31)，卡接柱(31)呈十字型结构，卡接柱(31)上安装有支板(61)，支板(61)的侧壁上安装有辅助管(62)，辅助管(62)上设置有辅助孔，辅助孔内通过滑动配合方式设置有辅助架(63)，辅助架(63)与辅助管(62)的内壁之间设置有辅助弹簧(64)，辅助架(63)的侧壁上设置有辅助吸盘(65)，支板(61)上设置有抵靠支链(66)。
2.根据权利要求1所述的高自由度实验类三维仿真模拟平台，其特征在于：所述转动机构(21)包括安装在底板(1)上的支撑台(211)，支撑台(211)的截面为T字型结构，支撑台(211)的外壁上套设有支撑齿轮(212)，支撑齿轮(212)上啮合有驱动齿轮(213)，驱动齿轮(213)安装在驱动电机(214)的输出轴上，驱动电机(214)通过电机座安装在底板(1)上，支撑台(211)的下端设置有标记杆(215)，标记杆(215)通过滑动配合方式与环形轨(216)相连，环形轨(216)安装在底板(1)上，且环形轨(216)上沿其周向方向均匀设置有角度值。
3.根据权利要求1所述的高自由度实验类三维仿真模拟平台，其特征在于：所述调节机构(22)包括安装在支撑台(211)上的支撑架(221)，支撑架(221)的内壁之间通过轴承设置有支撑辊(222)，支撑辊(222)上安装有支撑板(223)，支撑板(223)上安装有支撑气缸(224)，支撑气缸(224)的顶端通过法兰安装在升降板(225)上，支撑板(223)与升降板(225)之间连接有支撑限位杆(228)，升降板(225)上通过销轴设置有转动臂(226)，转动臂(226)的侧壁上通过销轴与转动气缸(227)的顶端相连，转动气缸(227)的底端通过销轴安装在升降板(225)上,支撑辊(222)的左端设置有驱动支链(24)，支撑辊(222)的右端设置有定位支链(25)。
4.根据权利要求1所述的高自由度实验类三维仿真模拟平台，其特征在于：所述调节臂(51)包括安装在环形电动滑块(4)上的安装板(511)，安装板(511)上安装有安装架(512)，安装架(512)的内壁之间通过销轴设置有摆动板(513)，摆动板(513)的下端通过轴承设置有摆动辊(514)，摆动辊(514)的下端抵靠在摆动块(515)上，摆动块(515)呈V字型结构，摆动块(515)通过滑动配合方式与安装板(511)相连，摆动块(515)上设置有制动支链(54)。
5.根据权利要求1所述的高自由度实验类三维仿真模拟平台，其特征在于：所述执行臂(52)包括对称设置在摆动板(513)上端的固定架(521)，固定架(521)的内壁之间通过轴承设置有执行架(522)，执行架(522)的左端安装在执行电机(523)的输出轴上，执行电机(523)通过电机座安装在固定架(521)上，固定架(521)上设置有弧形槽，弧形槽内通过滑动配合方式设置有执行柱(524)，执行柱(524)安装在执行架(522)上，固定架(521)的侧壁上均匀设置有角度值。
6.根据权利要求1所述的高自由度实验类三维仿真模拟平台，其特征在于：所述一号连接机构(23)与二号连接机构(53)为相同结构，所述一号连接机构(23)包括通过电机座安装在转动臂(226)上的连接电机(231)，连接电机(231)的输出轴上安装有连接板(232)，连接板(232)上设置有连接管(233)，连接管(233)上设置有连接扣槽，连接板(232)上沿其周向方向设置有连接气缸(234)，连接气缸(234)的顶端通过法兰安装在扣紧架(235)上，扣紧架(235)上设置有扣紧槽。
7.根据权利要求1所述的高自由度实验类三维仿真模拟平台，其特征在于：所述抵靠支链(66)包括均匀设置在支板(61)上的立板(661)，立板(661)上通过销轴设置有抵靠架(662)，抵靠架(662)的侧壁上通过销轴与联动杆(663)的一端相连，联动杆(663)的另一端通过销轴安装在联动架(664)上，联动架(664)通过法兰安装在联动气缸(665)的顶端，联动气缸(665)安装在支板(61)上。
8.根据权利要求3所述的高自由度实验类三维仿真模拟平台，其特征在于：所述驱动支链(24)包括安装在支撑辊(222)左端的调节齿轮(241)，调节齿轮(241)上啮合有转动齿轮(242)，转动齿轮(242)安装在转动电机(243)的输出轴上，转动电机(243)通过电机座安装在支撑架(221)上。
9.根据权利要求3所述的高自由度实验类三维仿真模拟平台，其特征在于：所述定位支链(25)包括安装在支撑辊(222)右端的定位板(251)，定位板(251)上沿其周向方向均匀设置有定位孔，支撑台(211)上安装有定位气缸(252)，定位气缸(252)的顶端通过法兰安装在定位块(253)上，定位块(253)上沿其周向方向均匀设置有定位柱(254)，定位柱(254)与定位孔之间相互配合运动。
10.根据权利要求4所述的高自由度实验类三维仿真模拟平台，其特征在于：所述制动支链(54)包括安装在摆动块(515)左端的摆动齿条(541)，摆动齿条(541)上啮合有摆动齿轮(542)，摆动齿轮(542)安装在摆动电机(543)的输出轴上，摆动电机(543)通过电机座安装在安装架(512)上，摆动块(515)的右端从前往后等间距的设置有固定槽(544)，安装架(512)的右端通过销轴设置有固定块(545)，固定块(545)与安装架(512)之间通过销轴设置有固定气缸(546)。
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