CN109444876A - 作业设备及其调整方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种作业设备及其调整方法和装置。其中，该方法包括：获取作业设备上安装的多个雷达接收到的回波信号；对回波信号进行处理，得到作业设备的高度信息以及作业设备所处环境中目标物体的信息；基于高度信息和目标物体的信息，对作业设备的运行参数进行调整；其中，作业设备的水平方向上安装有雷达，作业设备的下方安装有雷达，水平方向的雷达的安装位置包括如下之一：作业设备的机身四周、机臂上、电机壳体上。本发明解决了相关技术中作业设备的调整方法无法准确地确定对地的高度和周围环境障碍物的位置的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及无人机领域，具体而言，涉及一种作业设备及其调整方法和装置。
背景技术
随着农业现代化的稳步推进，农业生产对农业机械化的需求日益增长，农用无人因其广泛的适用于地面机械难以作业的农业区域，在实践推广应用中表现出了明显的特点和优势。随着植保无人机的大规模使用，定高飞行和对周围环境障碍物的识别和实时的避障成为植保无人机智能化发展的必然趋势。由于气象条件的不可控，尤其高温高旱沙尘等恶劣天气下作业的难度大幅提高，对无人机的智能化提出了比较高的要求，对如何在具有居民建筑物、绿化建设、电网设施、通信设施，以及具有无规律活动生物出现的作业环境下，无人机能够智能的依据预设高度，实时避开周围障碍物，人们提出的各种各样的仿地和避障方案。比如，使用超声波、单目摄像头、双目摄像头、激光雷达、TOF(飞行时间技术，Timeof Fight)等，不同的传感器因其各自的特点在实际的使用中，应用效果也有较大区别。
现有的技术方案，比如使用超声波，摄像头，TOF等传感器，无人机随能够在特定的环境下完成定高仿地和实时避障的要求，但因为植保无人机作业的环境的特点，使用这些传感器的无人机并不能高质量在复杂的农业作业环境中完成任务。植保无人机的作业环境多处在高温、多尘、湿度大、光污染严重等较为严格的环境下，对传感器的要求较高，超声波虽然具有结构简单，指向性强，不易受环境干扰等优点，但其量程小，在无人机速度较高时，不能测得较远处的障碍物，不能为无人机留出较大的反应时间；TOF、激光雷达和摄像头都是光学器件，易受到环境的干扰，尤其的粉尘和光污染，会对测量的数据造成较大影响，同时成本高，尤其激光雷达。
针对相关技术中作业设备的调整方法无法准确地确定对地的高度和周围环境障碍物的位置的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种作业设备及其调整方法和装置，以至少解决相关技术中作业设备的调整方法无法准确地确定对地的高度和周围环境障碍物的位置的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种作业设备的调整方法，包括：获取作业设备上安装的多个雷达接收到的回波信号；对回波信号进行处理，得到作业设备的高度信息以及作业设备所处环境中目标物体的信息；基于高度信息和目标物体的信息，对作业设备的运行参数进行调整；其中，作业设备的水平方向四周安装有雷达，作业设备的下方安装有雷达，水平方向的雷达的安装位置包括如下之一：作业设备的机身四周、机臂上、电机壳体上。
进一步地，在水平方向的雷达安装在作业设备的电机壳体上的情况下，水平方向的雷达分别安装在电机壳体的前方、后方、左侧和右侧。
进一步地，运行参数包括：控制参数、航线参数和作业参数。
进一步地，对回波信号进行处理，得到作业设备的高度信息，包括：对回波信号进行处理，得到作业设备与地面的距离；获取作业设备的姿态数据，其中，姿态数据包括：作业设备的姿态倾角；基于距离和倾角，利用三角函数关系得到高度信息。
进一步地，基于高度信息，对作业设备的运行参数进行调整，包括：判断高度信息与预设高度信息是否相同；在确定出高度信息与预设高度信息不相同的情况下，对作业设备的姿态参数进行调整，以使高度信息与预设高度信息相同。
进一步地，对作业设备的姿态参数进行调整，包括：通过对作业设备的动力装置进行控制，使得姿态参数进行调整。
进一步地，目标物体的信息包括：目标物体的距离信息和位置信息。
进一步地，基于目标物体的信息，对作业设备的运行参数进行调整，包括：基于目标物体的信息，判断目标物体是否出现在作业设备的作业区域内；在确定出目标物体出现在作业区域内的情况下，对运行参数进行调整。
进一步地，对运行参数进行调整，包括如下之一：对作业设备的航线参数进行调整；对作业设备的速度参数进行调整；对作业设备的姿态参数进行调整；控制作业设备悬停。
进一步地，作业参数包括如下至少之一：药物的喷射量、喷射幅度，其中，基于高度信息和目标物体的信息，对作业设备的运行参数进行调整，包括：基于高度信息和目标物体的信息，对作业设备的作业装置的控制参数进行调整，其中，作业装置包括：泵、药箱、导管、喷头，导管用于连接泵和药箱，以及泵和喷头，控制参数包括如下至少之一：泵的压力、流量、喷头的喷盘的转速。
进一步地，在对运行参数进行调整的同时，发送提示信息至控制设备，其中，提示信息用于提示作业设备无法执行相应的动作。
进一步地，水平方向的雷达的天线所在平面的法线与水平面的夹角为预设值。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种作业设备的调整方法，包括：获取作业设备上安装的多个雷达发送的环境信息，其中，环境信息包括：作业设备的高度信息，以及作业设备所处环境中目标物体的信息；基于高度信息和目标物体的信息，对作业设备的运行参数进行调整；其中，作业设备的水平方向四周安装有雷达，作业设备的下方安装有雷达，水平方向的雷达的安装位置包括如下之一：作业设备的机身四周、机臂上、电机壳体上。
进一步地，在获取作业设备上安装的多个雷达发送的环境信息之前，方法还包括：每个雷达发射雷达波信号，并接收回波信号；每个雷达对接收到的回波信号进行处理，得到高度信息或目标物体的信息。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种作业设备的调整装置，包括：获取模块，用于获取作业设备上安装的多个雷达接收到的回波信号；处理模块，用于对回波信号进行处理，得到作业设备的高度信息以及作业设备所处环境中目标物体的信息；控制模块，用于基于高度信息和目标物体的信息，对作业设备的运行参数进行调整；其中，作业设备的水平方向四周安装有雷达，作业设备的下方安装有雷达，水平方向的雷达的安装位置包括如下之一：作业设备的机身四周、机臂上、电机壳体上。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种作业设备的调整装置，包括：获取模块，用于获取作业设备上安装的多个雷达发送的环境信息，其中，环境信息包括：作业设备的高度信息，以及作业设备所处环境中目标物体的信息；控制模块，用于基于高度信息和目标物体的信息，对作业设备的运行参数进行调整；其中，作业设备的水平方向四周安装有雷达，作业设备的下方安装有雷达，水平方向的雷达的安装位置包括如下之一：作业设备的机身四周、机臂上、电机壳体上。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种作业设备，包括：多个雷达，用于接收回波信号，其中，作业设备的水平方向四周安装有雷达，作业设备的下方安装有雷达，水平方向的雷达的安装位置包括如下之一：作业设备的机身四周、机臂上、电机壳体上；处理器，与多个雷达连接，用于对回波信号进行处理，得到作业设备的高度信息以及作业设备所处环境中目标物体的信息，并基于高度信息和目标物体的信息，对作业设备的运行参数进行调整。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种作业设备，包括：多个雷达，用于生成环境信息，其中，环境信息包括：作业设备的高度信息，以及作业设备所处环境中目标物体的信息，作业设备的水平方向四周安装有雷达，作业设备的下方安装有雷达，水平方向的雷达的安装位置包括如下之一：作业设备的机身四周、机臂上、电机壳体上；处理器，与多个雷达连接，用于基于高度信息和目标物体的信息，对作业设备的运行参数进行调整。
进一步地，每个雷达包括：发射天线，用于发射雷达波信号；接收天线，用于接收回波信号；处理模块，与接收天线连接，用于对接收到的回波信号进行处理，得到高度信息或目标物体的信息。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述的作业设备的调整方法。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述的作业设备的调整方法。
在本发明实施例中，通过获取作业设备上安装的多个雷达接收到的回波信号，进一步对回波信号进行处理，可以得到作业设备的高度信息以及作业设备所处环境中目标物体的信息，进而对作业设备的运行参数进行调整。由于雷达不易受到环境干扰，量程适中，成本较低，使得作业设备可以获取准确的高度信息和可靠避障，从而达到提高作业设备安全性，更好的完成植保任务的技术效果，进而解决了相关技术中作业设备的调整方法无法准确地确定对地的高度和周围环境障碍物的位置的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的一种作业设备的调整方法的流程图；
图2a是根据本发明实施例的第一种可选的雷达安装位置的示意图；
图2b是根据本发明实施例的第二种可选的雷达安装位置的示意图；
图2c是根据本发明实施例的第三种可选的雷达安装位置的示意图；
图2d是根据本发明实施例的第四种可选的雷达安装位置的示意图；
图3是根据本发明实施例的一种作业设备的调整装置的示意图；
图4是根据本发明实施例的一种作业设备的示意图；
图5是根据本发明实施例的另一种作业设备的调整方法的流程图；以及
图6是根据本发明实施例的另一种作业设备的调整装置的示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例1
根据本发明实施例，提供了一种作业设备的调整方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1是根据本发明实施例的一种作业设备的调整方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S102，获取作业设备上安装的多个雷达接收到的回波信号。
具体地，上述的作业设备可以是农用无人机，无人机上安装有多个雷达，可以通过雷达向不同方向发射电磁脉冲或经过调制的电磁波，经过被照射物体表面的漫反射，部分电磁波会被反射到发射方向，雷达接收天线接收到发射回的电磁波，形成回波信号。
上述的雷达可以是脉冲雷达或是连续波雷达，雷达天线是定向天线，相较于全向天线其拥有较强的方向性，同时雷达波的传输特性接近光的特性，在某些情况下，会产生镜面反射，但由于植保环境的特殊性，雷达实际照射的是粗糙的地表和稀疏树叶或植株表面，这样由漫反射产生的回波就会被雷达的接收天线收到，产生回波信号。
可选地，作业设备的水平方向四周安装有雷达，作业设备的下方安装有雷达，水平方向的雷达的安装位置包括如下之一：作业设备的机身四周、机臂上、电机壳体上。
作业设备上方也可以装配雷达，用于检测上方的电线、高树等障碍物。
具体地，在本实施例中，可以在无人机的前后左右和下方分别安装至少一个雷达，雷达分别向五个方向发射电磁脉冲或经过调制的电磁波。全向雷达的安装位置可以安装到机身上，也可以是机臂、或电机壳上，将雷达安装在机身上可以保证飞机的整体设计符合必要的启动性能；在机臂上实现更容易，且能减小螺旋桨对雷达的干扰；在电机壳上可以用于更好的视野，避开螺旋桨对雷达的干扰。
例如，如图2a至2d所示，如图2a所示，可以在无人机机身2的前后左右四个位置上安装雷达42。如图2b所示，可以在无人机的四个机臂3上安装雷达42，四个雷达42分别向前后左右四个方向发射电磁脉冲或经过调制的电磁波。如图2c和2d所示，可以安装在无人机的四个电机壳4上安装雷达42，四个雷达42分别安装在电机壳体的前方、后方、左侧和右侧，雷达42的定向天线的方向不同，使得雷达42发射电磁脉冲或经过调制的电磁波的方向不同。另外，在无人机机身2下方安装雷达42。
进一步地，如图2c所示，左上电机壳上的雷达42安装在电机壳的左侧，从而可以作为无人机的左向雷达；左下电机壳上的雷达42安装在电机壳的后方，从而可以作为无人机的后向雷达；右上电机壳上的雷达42安装在电机壳的前方，从而可以作为无人机的前向雷达；右下电机壳上的雷达42安装在电机壳的右侧，从而可以作为无人机的右向雷达。如图2d所示，左上电机壳上的雷达42安装在电机壳的前方，从而可以作为无人机的前向雷达；左下电机壳上的雷达42安装在电机壳的左侧，从而可以作为无人机的左向雷达；右上电机壳上的雷达42安装在电机壳的右侧，从而可以作为无人机的右向雷达；右下电机壳上的雷达42安装在电机壳的后侧，从而可以作为无人机的后向雷达。
电机壳是指旋翼无人机的螺旋桨的电机壳。
另外，雷达有其特定的视场角，根据需求的不同选取不同视场角的雷达，不同的视场角都是以主瓣电平来界定，但是，副瓣电平不为零，所以会有电磁波打到地面的情况，因此在安装的时候要考虑雷达天线面的法线与水平面有个向上的倾角α(即上述的预设值)，最大限度的减小地杂波对雷达的影响，α的大小取决于真实的需求和实际的应用环境，如果雷达在垂直面的视场角较小，α的值可以相对小一些，如果需要测得飞机前下方的地面的信息，α的值可以适当取大。
在一种可选的方案中，每个雷达通过发送雷达波，并接收回波信号，将接收到的回波信号发送给处理器。
步骤S104，对回波信号进行处理，得到作业设备的高度信息以及作业设备所处环境中目标物体的信息。
可选地，目标物体的信息包括：目标物体的距离信息和位置信息。
具体地，上述的目标物体可以是无人机周围的障碍物。
在一种可选的方案中，在接收到安装在无人机正下方的雷达的回波信号之后，处理器通过对该回波信号的处理，可以计算出雷达与地表的距离，也即，得到无人机的飞行高度。
在另一种可选的方案中，在接收到安装在无人机前后左右的四个雷达的回波信号之后，处理器对四个回波信号进行汇总，并通过对汇总后的回波信号进行处理，可以计算出四个方向上距离无人机最近物体的距离，从而感知到无人机周围环境中哪些物体会对无人机的飞行安全造成影响。
步骤S106，基于高度信息和目标物体的信息，对作业设备的运行参数进行调整。
可选地，运行参数包括：控制参数、航线参数和作业参数。
在一种可选的方案中，基于探测得到的飞行高度，处理器可以控制无人机爬升、下降或位置现有高度，实现无人机仿地的目的；基于探测得到的周围障碍物的距离和位置，可以控制无人机对周围障碍物进行规避，实现无人机避障的目的。
通过本发明上述实施例，通过获取作业设备上安装的多个雷达接收到的回波信号，进一步对回波信号进行处理，可以得到作业设备的高度信息以及作业设备所处环境中目标物体的信息，进而对作业设备的运行参数进行调整。由于雷达不易受到环境干扰，量程适中，成本较低，使得作业设备可以获取准确的高度信息和可靠避障，从而达到提高作业设备安全性，更好的完成植保任务的技术效果，进而解决了相关技术中作业设备的调整方法无法准确地确定对地的高度和周围环境障碍物的位置的技术问题。
可选地，本发明上述实施例中，步骤S104，对回波信号进行处理，得到作业设备的高度信息，包括：对回波信号进行处理，得到作业设备与地面的距离；获取作业设备的姿态数据，其中，姿态数据包括：作业设备的姿态倾角；基于距离和倾角，利用三角函数关系得到高度信息。
在一种可选的方案中，安装于无人机正下方的雷达为用于仿地的雷达，可以获取无人机的实时高度。由于在无人机向前、向后、向左或向右飞行时，无人机会有一个倾角，为了更加精确的获取无人机的高度，可以读取无人机的姿态数据，根据飞机在三维空间中的姿态倾角，通过三角函数关系，准确的计算得到高度信息。
可选地，本发明上述实施例中，步骤S106，基于高度信息，对作业设备的运行参数进行调整，包括：判断高度信息与预设高度信息是否相同；在确定出高度信息与预设高度信息不相同的情况下，对作业设备的姿态参数进行调整，以使高度信息与预设高度信息相同。
具体地，上述的预设高度信息可以是无人机在飞行过程中与地表的预设高度，可以由用户通过地面站进行设置。
在一种可选的方案中，无人机可以通过机身正下方的雷达获取到无人机距离地表的高度信息，当探测得到的高度信息与预设的高度信息不相符时，可以通过控制无人机的姿态参数来完成对高度的调整，使无人机与地表的高度为预设的高度。
可选地，本发明上述实施例中，对作业设备的姿态参数进行调整，包括：通过对作业设备的动力装置进行控制，使得姿态参数进行调整。
具体地，上述的动力装置可以是螺旋桨和带动螺旋桨转动的电机。
在一种可选的方案中，可以通过控制无人机的动力装置，实现对无人机的姿态进行调整。
可选地，本发明上述实施例中，步骤S106，基于目标物体的信息，对作业设备的运行参数进行调整，包括：基于目标物体的信息，判断目标物体是否出现在作业设备的作业区域内；在确定出目标物体出现在作业区域内的情况下，对运行参数进行调整。
具体地，上述的作业区域可以是无人机飞行航线的区域。
在一种可选的方案中，在感知到周围的障碍物之后，可以进一步判断障碍物是否会出现在无人机飞行航线的区域内，如果是，则说明该障碍物会威胁到无人机的安全，需要对无人机的运行参数进行调整。
可选地，本发明上述实施例中，对运行参数进行调整，包括如下之一：对作业设备的航线参数进行调整；对作业设备的速度参数进行调整；对作业设备的姿态参数进行调整；控制作业设备悬停。
在一种可选的方案中，无人机通过全向雷达感知到周围障碍物信息之后，如果确定这些障碍物出现在飞机的航线上，影响无人机的飞行，可以对无人机的航线参数进行相应的调整，规避开障碍物，在无法避开的情况下可以控制无人机减速或者悬停。
无人机在躲避障碍物的时候，在一些情况下，无人机可以通过雷达判断前方的障碍物是否可以从中间、上方或下方飞过，例如高压线或农田里的动力线等障碍物，在距离较远的情况下，雷达可以探测到电线存在，当无人机飞近的时候，由于无人机的视场角，电线可以能在视场角外，雷达探测不到，通过融合其他信息，可以判断障碍物在垂直面的大体方位，合适时无人机可以从安全的高度飞跃障碍物。
当无人机靠近防风林时，无人机通过侧向雷达可以感知到防风林的存在，可以根据预设值保持一定的安全距离，防止无人机撞到防风林。
在无人机起飞时，无人机会根据全向雷达探测周围是否有障碍物，如果有，则禁止起飞，直到障碍物报警解除，防止飞机起飞撞到周围的物体，比如墙，树木，电线杆等，也能更好的保护无人机操作员，当操作员在非安全范围内时，无人机是无法起飞的，这样可以保护和提醒操作员要在安全区域内，才能操作起飞飞机进行作业。
在无人机返回降落时，返回路径上会存在很多不确定性，比如一些常见的障碍物，防风林、电线杆等，降落位置是否符合降落条件，无人机可以通过全向雷达和仿地雷达探测，感知外部信息，确保飞机安全降落。
可选地，本发明上述实施例中，作业参数包括如下至少之一：药物的喷射量、喷射幅度，其中，步骤S106，基于高度信息和目标物体的信息，对作业设备的运行参数进行调整，包括：基于高度信息和目标物体的信息，对作业设备的作业装置的控制参数进行调整，其中，作业装置包括：泵、药箱、导管、喷头，导管用于连接泵和药箱，以及泵和喷头，控制参数包括如下至少之一：泵的压力、流量、喷头的喷盘的转速。
在一种可选的方案中，无人机在控制高度和规避障碍物的同时，因为无人机姿态的改变，同时也要对无人机的作业参数做出调整，以能达到相同的作业效果，比如在无飞机高度下降的情况下，要增大喷幅，无人机速度减小的情况下，减小药量等，喷幅、药量等参数的控制可以通过机载的作业装置的相关控制参数来达到目的，作业装置包括泵、药箱、导管、喷头，导管连接泵和药箱，喷头和泵，泵的作用是把药箱里的物体通过喷头喷出，喷量的大小可以通过泵的压力或流量计来获取，喷幅的大小可控制喷头喷盘的转速控制。
可选地，本发明上述实施例中，在对运行参数进行调整的同时，发送提示信息至控制设备，其中，提示信息用于提示作业设备无法执行相应的动作。
具体地，上述的控制设备可以是地面站，也可以是与地面站通信的用户的智能手机、平板电脑、IPAD等移动设备。
在一种可选的方案中，在通过全向雷达检测到周围障碍物之后，无人机可以发送提示信息给地面站，由地面站进行显示，提示用户当前环境中存在障碍物，会影响无人机的正常飞行动作、起飞或降落。
通过上述方案，无人机上通过安装雷达，可以为无人机提高高度信息和对周围环境的感知，无人机通过雷达提供的信息对飞机姿态，航线参数，作业参数进行调整，并保护无人机在起飞，作业和返航降落过程中的安全。提高无人机飞行的安全性，使得无人机能在复杂的作业环境中，更智能的飞行，减少因外界因素造成的事故，更好的发挥植保无人机的优势，更智能，更准确的进行植保作业。
实施例2
根据本发明实施例，提供了一种作业设备的调整装置的实施例。
图3是根据本发明实施例的一种作业设备的调整装置的示意图，如图3所示，该装置包括：
获取模块32，用于获取作业设备上安装的多个雷达接收到的回波信号。
具体地，上述的作业设备可以是农用无人机，无人机上安装有多个雷达，可以通过雷达向不同方向发射电磁脉冲或经过调制的电磁波，经过被照射物体表面的漫反射，部分电磁波会被反射到发射方向，雷达接收天线接收到发射回的电磁波，形成回波信号。
上述的雷达可以是脉冲雷达或是连续波雷达，雷达天线是定向天线，相较于全向天线其拥有较强的方向性，同时雷达波的传输特性接近光的特性，在某些情况下，会产生镜面反射，但由于植保环境的特殊性，雷达实际照射的是粗糙的地表和稀疏树叶或植株表面，这样由漫反射产生的回波就会被雷达的接收天线收到，产生回波信号。
可选地，作业设备的水平方向四周安装有雷达，作业设备的下方安装有雷达，水平方向的雷达的安装位置包括如下之一：作业设备的机身四周、机臂上、电机壳体上。
作业设备上方也可以装配雷达，用于检测上方的电线、高树等障碍物。
具体地，在本实施例中，可以在无人机的前后左右和下方分别安装至少一个雷达，雷达分别向五个方向发射电磁脉冲或经过调制的电磁波。全向雷达的安装位置可以安装到机身上，也可以是机臂、或电机壳上，将雷达安装在机身上可以保证飞机的整体设计符合必要的启动性能；在机臂上实现更容易，且能减小螺旋桨对雷达的干扰；在电机壳上可以用于更好的视野，避开螺旋桨对雷达的干扰。
电机壳是指旋翼无人机的螺旋桨的电机壳。
另外，雷达有其特定的视场角，根据需求的不同选取不同视场角的雷达，不同的视场角都是以主瓣电平来界定，但是，副瓣电平不为零，所以会有电磁波打到地面的情况，因此在安装的时候要考虑雷达天线面的法线与水平面有个向上的倾角α(即上述的预设值)，最大限度的减小地杂波对雷达的影响，α的大小取决于真实的需求和实际的应用环境，如果雷达在垂直面的视场角较小，α的值可以相对小一些，如果需要测得飞机前下方的地面的信息，α的值可以适当取大。
在一种可选的方案中，每个雷达通过发送雷达波，并接收回波信号，将接收到的回波信号发送给处理器。
处理模块34，用于对回波信号进行处理，得到作业设备的高度信息以及作业设备所处环境中目标物体的信息。
可选地，目标物体的信息包括：目标物体的距离信息和位置信息。
具体地，上述的目标物体可以是无人机周围的障碍物。
在一种可选的方案中，在接收到安装在无人机正下方的雷达的回波信号之后，处理器通过对该回波信号的处理，可以计算出雷达与地表的距离，也即，得到无人机的飞行高度。
在另一种可选的方案中，在接收到安装在无人机前后左右的四个雷达的回波信号之后，处理器对四个回波信号进行汇总，并通过对汇总后的回波信号进行处理，可以计算出四个方向上距离无人机最近物体的距离，从而感知到无人机周围环境中哪些物体会对无人机的飞行安全造成影响。
控制模块36，用于基于高度信息和目标物体的信息，对作业设备的运行参数进行调整。
可选地，运行参数包括：控制参数、航线参数和作业参数。
在一种可选的方案中，基于探测得到的飞行高度，处理器可以控制无人机爬升、下降或位置现有高度，实现无人机仿地的目的；基于探测得到的周围障碍物的距离和位置，可以控制无人机对周围障碍物进行规避，实现无人机避障的目的。
通过本发明上述实施例，通过获取作业设备上安装的多个雷达接收到的回波信号，进一步对回波信号进行处理，可以得到作业设备的高度信息以及作业设备所处环境中目标物体的信息，进而对作业设备的运行参数进行调整。由于雷达不易受到环境干扰，量程适中，成本较低，使得作业设备可以获取准确的高度信息和可靠避障，从而达到提高作业设备安全性，更好的完成植保任务的技术效果，进而解决了相关技术中作业设备的调整方法无法准确地确定对地的高度和周围环境障碍物的位置的技术问题。
实施例3
根据本发明实施例，提供了一种作业设备的实施例。
图4是根据本发明实施例的一种作业设备的示意图，如图4所示，该作业设备包括：
多个雷达42用于接收回波信号。
具体地，上述的作业设备可以是农用无人机，无人机上安装有多个雷达，可以通过雷达向不同方向发射电磁脉冲或经过调制的电磁波，经过被照射物体表面的漫反射，部分电磁波会被反射到发射方向，雷达接收天线接收到发射回的电磁波，形成回波信号。
上述的雷达可以是脉冲雷达或是连续波雷达，雷达天线是定向天线，相较于全向天线其拥有较强的方向性，同时雷达波的传输特性接近光的特性，在某些情况下，会产生镜面反射，但由于植保环境的特殊性，雷达实际照射的是粗糙的地表和稀疏树叶或植株表面，这样由漫反射产生的回波就会被雷达的接收天线收到，产生回波信号。
可选地，作业设备的水平方向四周安装有雷达，作业设备的下方安装有雷达，水平方向的雷达的安装位置包括如下之一：作业设备的机身四周、机臂上、电机壳体上。
作业设备上方也可以装配雷达，用于检测上方的电线、高树等障碍物。
具体地，在本实施例中，可以在无人机的前后左右和下方分别安装至少一个雷达，雷达分别向五个方向发射电磁脉冲或经过调制的电磁波。全向雷达的安装位置可以安装到机身上，也可以是机臂、或电机壳上，将雷达安装在机身上可以保证飞机的整体设计符合必要的启动性能；在机臂上实现更容易，且能减小螺旋桨对雷达的干扰；在电机壳上可以用于更好的视野，避开螺旋桨对雷达的干扰。
电机壳是指旋翼无人机的螺旋桨的电机壳。
另外，雷达有其特定的视场角，根据需求的不同选取不同视场角的雷达，不同的视场角都是以主瓣电平来界定，但是，副瓣电平不为零，所以会有电磁波打到地面的情况，因此在安装的时候要考虑雷达天线面的法线与水平面有个向上的倾角α(即上述的预设值)，最大限度的减小地杂波对雷达的影响，α的大小取决于真实的需求和实际的应用环境，如果雷达在垂直面的视场角较小，α的值可以相对小一些，如果需要测得飞机前下方的地面的信息，α的值可以适当取大。
在一种可选的方案中，每个雷达通过发送雷达波，并接收回波信号，将接收到的回波信号发送给处理器。
处理器44与多个雷达连接，用于对回波信号进行处理，得到作业设备的高度信息以及作业设备所处环境中目标物体的信息，并基于高度信息和目标物体的信息，对作业设备的运行参数进行调整。
可选地，目标物体的信息包括：目标物体的距离信息和位置信息。
具体地，上述的目标物体可以是无人机周围的障碍物。
可选地，运行参数包括：控制参数、航线参数和作业参数。
在一种可选的方案中，在接收到安装在无人机正下方的雷达的回波信号之后，处理器通过对该回波信号的处理，可以计算出雷达与地表的距离，也即，得到无人机的飞行高度。基于探测得到的飞行高度，可以控制无人机爬升、下降或位置现有高度，实现无人机仿地的目的。
在另一种可选的方案中，在接收到安装在无人机前后左右的四个雷达的回波信号之后，处理器对四个回波信号进行汇总，并通过对汇总后的回波信号进行处理，可以计算出四个方向上距离无人机最近物体的距离，从而感知到无人机周围环境中哪些物体会对无人机的飞行安全造成影响。基于探测得到的周围障碍物的距离和位置，可以控制无人机对周围障碍物进行规避，实现无人机避障的目的。
通过本发明上述实施例，通过获取作业设备上安装的多个雷达接收到的回波信号，进一步对回波信号进行处理，可以得到作业设备的高度信息以及作业设备所处环境中目标物体的信息，进而对作业设备的运行参数进行调整。由于雷达不易受到环境干扰，量程适中，成本较低，使得作业设备可以获取准确的高度信息和可靠避障，从而达到提高作业设备安全性，更好的完成植保任务的技术效果，进而解决了相关技术中作业设备的调整方法无法准确地确定对地的高度和周围环境障碍物的位置的技术问题。
实施例4
根据本发明实施例，还提供了一种作业设备的调整方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图5是根据本发明实施例的另一种作业设备的调整方法的流程图，如图5所示，该方法包括如下步骤：
步骤S502，获取作业设备上安装的多个雷达接收到的环境信息，其中，环境信息包括：作业设备的高度信息，以及作业设备所处环境中目标物体的信息。
具体地，上述的作业设备可以是农用无人机，无人机上安装有多个雷达，可以通过雷达向不同方向发射电磁脉冲或经过调制的电磁波，经过被照射物体表面的漫反射，部分电磁波会被反射到发射方向，雷达接收天线接收到发射回的电磁波，形成回波信号。
上述的雷达可以是脉冲雷达或是连续波雷达，雷达天线是定向天线，相较于全向天线其拥有较强的方向性，同时雷达波的传输特性接近光的特性，在某些情况下，会产生镜面反射，但由于植保环境的特殊性，雷达实际照射的是粗糙的地表和稀疏树叶或植株表面，这样由漫反射产生的回波就会被雷达的接收天线收到，产生回波信号。
可选地，作业设备的水平方向四周安装有雷达，作业设备的下方安装有雷达，水平方向的雷达的安装位置包括如下之一：作业设备的机身四周、机臂上、电机壳体上。
作业设备上方也可以装配雷达，用于检测上方的电线、高树等障碍物。
具体地，在本实施例中，可以在无人机的前后左右和下方分别安装至少一个雷达，雷达分别向五个方向发射电磁脉冲或经过调制的电磁波。全向雷达的安装位置可以安装到机身上，也可以是机臂、或电机壳上，将雷达安装在机身上可以保证飞机的整体设计符合必要的启动性能；在机臂上实现更容易，且能减小螺旋桨对雷达的干扰；在电机壳上可以用于更好的视野，避开螺旋桨对雷达的干扰。
电机壳是指旋翼无人机的螺旋桨的电机壳。
另外，雷达有其特定的视场角，根据需求的不同选取不同视场角的雷达，不同的视场角都是以主瓣电平来界定，但是，副瓣电平不为零，所以会有电磁波打到地面的情况，因此在安装的时候要考虑雷达天线面的法线与水平面有个向上的倾角α(即上述的预设值)，最大限度的减小地杂波对雷达的影响，α的大小取决于真实的需求和实际的应用环境，如果雷达在垂直面的视场角较小，α的值可以相对小一些，如果需要测得飞机前下方的地面的信息，α的值可以适当取大。
可选地，目标物体的信息包括：目标物体的距离信息和位置信息。
具体地，上述的目标物体可以是无人机周围的障碍物。
在一种可选的方案中，安装在无人机上的每个雷达，可以通过自己的天线发射雷达波，并接收到回波信号，然后通过自己的处理装置对接收到的回波信号进行处理，得到该雷达探测范围内的环境信息，也即，得到每个雷达与距离无人机最近的物体的距离，从而得到无人机的飞行高度，以及每个方向上距离无人机最近的物体的距离。然后所有雷达将自己得到的环境信息发送给处理器进行汇总。
步骤S504，基于高度信息和目标物体的信息，对作业设备的运行参数进行调整。
可选地，运行参数包括：控制参数、航线参数和作业参数。
在一种可选的方案中，基于探测得到的飞行高度，处理器可以控制无人机爬升、下降或位置现有高度，实现无人机仿地的目的；基于探测得到的周围障碍物的距离和位置，可以控制无人机对周围障碍物进行规避，实现无人机避障的目的。
通过本发明上述实施例，通过获取作业设备上安装的多个雷达接收到的作业设备的高度信息以及作业设备所处环境中目标物体的信息，进而对作业设备的运行参数进行调整。由于雷达不易受到环境干扰，量程适中，成本较低，使得作业设备可以获取准确的高度信息和可靠避障，从而达到提高作业设备安全性，更好的完成植保任务的技术效果，进而解决了相关技术中作业设备的调整方法无法准确地确定对地的高度和周围环境障碍物的位置的技术问题。
可选地，本发明上述实施例中，在步骤S502，获取作业设备上安装的多个雷达接收到的环境信息之前，该方法还包括：每个雷达发射雷达波信号，并接收回波信号；每个雷达对接收到的回波信号进行处理，得到高度信息或目标物体的信息。
在一种可选的方案中，对于安装在无人机正下方的雷达，该雷达在接收到回波信号之后，可以对该回波信号的处理，计算出雷达与地表的距离，也即，得到无人机的飞行高度，并将无人机的飞行高度发送给处理器。
在另一种可选的方案中，对于安装在无人机前后左右的四个雷达，每个雷达在接收到回波信号之后，可以对该回波信号进行处理，分别计算出四个方向上距离无人机最近物体的距离，从而感知到无人机周围环境中哪些物体会对无人机的飞行安全造成影响，并将每个方向上距离无人机最近的物体的距离发送给处理器。
需要说明的是，本实施例的可选或优选实施方式可以参见实施例1中的相关描述，但不仅限于实施例1中的相关描述，在此不在赘述。
实施例5
根据本发明实施例，还提供了一种作业设备的调整装置的实施例。
图6是根据本发明实施例的另一种作业设备的调整装置的示意图，如图6所示，该装置包括：
获取模块32，用于获取作业设备上安装的多个雷达接收到的回波信号。
具体地，上述的作业设备可以是农用无人机，无人机上安装有多个雷达，可以通过雷达向不同方向发射电磁脉冲或经过调制的电磁波，经过被照射物体表面的漫反射，部分电磁波会被反射到发射方向，雷达接收天线接收到发射回的电磁波，形成回波信号。
上述的雷达可以是脉冲雷达或是连续波雷达，雷达天线是定向天线，相较于全向天线其拥有较强的方向性，同时雷达波的传输特性接近光的特性，在某些情况下，会产生镜面反射，但由于植保环境的特殊性，雷达实际照射的是粗糙的地表和稀疏树叶或植株表面，这样由漫反射产生的回波就会被雷达的接收天线收到，产生回波信号。
可选地，作业设备的水平方向四周安装有雷达，作业设备的下方安装有雷达，水平方向的雷达的安装位置包括如下之一：作业设备的机身四周、机臂上、电机壳体上。
作业设备上方也可以装配雷达，用于检测上方的电线、高树等障碍物。
具体地，在本实施例中，可以在无人机的前后左右和下方分别安装一个雷达，雷达分别向五个方向发射电磁脉冲或经过调制的电磁波。全向雷达的安装位置可以安装到机身上，也可以是机臂、或电机壳上，将雷达安装在机身上可以保证飞机的整体设计符合必要的启动性能；在机臂上实现更容易，且能减小螺旋桨对雷达的干扰；在电机壳上可以用于更好的视野，避开螺旋桨对雷达的干扰。
另外，雷达有其特定的视场角，根据需求的不同选取不同视场角的雷达，不同的视场角都是以主瓣电平来界定，但是，副瓣电平不为零，所以会有电磁波打到地面的情况，因此在安装的时候要考虑雷达天线面的法线与水平面有个向上的倾角α(即上述的预设值)，最大限度的减小地杂波对雷达的影响，α的大小取决于真实的需求和实际的应用环境，如果雷达在垂直面的视场角较小，α的值可以相对小一些，如果需要测得飞机前下方的地面的信息，α的值可以适当取大。
可选地，目标物体的信息包括：目标物体的距离信息和位置信息。
具体地，上述的目标物体可以是无人机周围的障碍物。
在一种可选的方案中，安装在无人机上的每个雷达，可以通过自己的天线发射雷达波，并接收到回波信号，然后通过自己的处理装置对接收到的回波信号进行处理，得到该雷达探测范围内的环境信息，也即，得到每个雷达与距离无人机最近的物体的距离，从而得到无人机的飞行高度，以及每个方向上距离无人机最近的物体的距离。然后所有雷达将自己得到的环境信息发送给处理器进行汇总。
控制模块34，用于基于高度信息和目标物体的信息，对作业设备的运行参数进行调整。
可选地，运行参数包括：控制参数、航线参数和作业参数。
在一种可选的方案中，基于探测得到的飞行高度，可以控制无人机爬升、下降或位置现有高度，实现无人机仿地的目的；基于探测得到的周围障碍物的距离和位置，可以控制无人机对周围障碍物进行规避，实现无人机避障的目的。
通过本发明上述实施例，通过获取作业设备上安装的多个雷达接收到的作业设备的高度信息以及作业设备所处环境中目标物体的信息，进而对作业设备的运行参数进行调整。由于雷达不易受到环境干扰，量程适中，成本较低，使得作业设备可以获取准确的高度信息和可靠避障，从而达到提高作业设备安全性，更好的完成植保任务的技术效果，进而解决了相关技术中作业设备的调整方法无法准确地确定对地的高度和周围环境障碍物的位置的技术问题。
需要说明的是，本实施例的可选或优选实施方式可以参见实施例4中的相关描述，但不仅限于实施例1中的相关描述，在此不在赘述。
实施例3
根据本发明实施例，还提供了一种作业设备的实施例，如图4所示，该作业设备包括：
多个雷达42，用于生成环境信息，其中，环境信息包括：作业设备的高度信息，以及作业设备所处环境中目标物体的信息。
具体地，上述的作业设备可以是农用无人机，无人机上安装有多个雷达，可以通过雷达向不同方向发射电磁脉冲或经过调制的电磁波，经过被照射物体表面的漫反射，部分电磁波会被反射到发射方向，雷达接收天线接收到发射回的电磁波，形成回波信号。
上述的雷达可以是脉冲雷达或是连续波雷达，雷达天线是定向天线，相较于全向天线其拥有较强的方向性，同时雷达波的传输特性接近光的特性，在某些情况下，会产生镜面反射，但由于植保环境的特殊性，雷达实际照射的是粗糙的地表和稀疏树叶或植株表面，这样由漫反射产生的回波就会被雷达的接收天线收到，产生回波信号。
可选地，作业设备的水平方向四周安装有雷达，作业设备的下方安装有雷达，水平方向的雷达的安装位置包括如下之一：作业设备的机身四周、机臂上、电机壳体上。
作业设备上方也可以装配雷达，用于检测上方的电线、高树等障碍物。
具体地，在本实施例中，可以在无人机的前后左右和下方分别安装一个雷达，雷达分别向五个方向发射电磁脉冲或经过调制的电磁波。全向雷达的安装位置可以安装到机身上，也可以是机臂、或电机壳上，将雷达安装在机身上可以保证飞机的整体设计符合必要的启动性能；在机臂上实现更容易，且能减小螺旋桨对雷达的干扰；在电机壳上可以用于更好的视野，避开螺旋桨对雷达的干扰。
另外，雷达有其特定的视场角，根据需求的不同选取不同视场角的雷达，不同的视场角都是以主瓣电平来界定，但是，副瓣电平不为零，所以会有电磁波打到地面的情况，因此在安装的时候要考虑雷达天线面的法线与水平面有个向上的倾角α(即上述的预设值)，最大限度的减小地杂波对雷达的影响，α的大小取决于真实的需求和实际的应用环境，如果雷达在垂直面的视场角较小，α的值可以相对小一些，如果需要测得飞机前下方的地面的信息，α的值可以适当取大。
可选地，目标物体的信息包括：目标物体的距离信息和位置信息。
具体地，上述的目标物体可以是无人机周围的障碍物。
在一种可选的方案中，安装在无人机上的每个雷达，可以通过自己的天线发射雷达波，并接收到回波信号，然后通过自己的处理装置对接收到的回波信号进行处理，得到该雷达探测范围内的环境信息，也即，得到每个雷达与距离无人机最近的物体的距离，从而得到无人机的飞行高度，以及每个方向上距离无人机最近的物体的距离。然后所有雷达将自己得到的环境信息发送给处理器进行汇总。
处理器44，与多个雷达连接，用于基于高度信息和目标物体的信息，对作业设备的运行参数进行调整。
可选地，运行参数包括：控制参数、航线参数和作业参数。
在一种可选的方案中，基于探测得到的飞行高度，处理器可以控制无人机爬升、下降或位置现有高度，实现无人机仿地的目的；基于探测得到的周围障碍物的距离和位置，可以控制无人机对周围障碍物进行规避，实现无人机避障的目的。
通过本发明上述实施例，通过获取作业设备上安装的多个雷达接收到的作业设备的高度信息以及作业设备所处环境中目标物体的信息，进而对作业设备的运行参数进行调整。由于雷达不易受到环境干扰，量程适中，成本较低，使得作业设备可以获取准确的高度信息和可靠避障，从而达到提高作业设备安全性，更好的完成植保任务的技术效果，进而解决了相关技术中作业设备的调整方法无法准确地确定对地的高度和周围环境障碍物的位置的技术问题。
可选地，本发明上述实施例中，每个雷达包括：发射天线，用于发射雷达波信号；接收天线，用于接收回波信号；处理模块，与接收天线连接，用于对接收到的回波信号进行处理，得到高度信息或目标物体的信息。
在一种可选的方案中，对于安装在无人机正下方的雷达，该雷达在接收到回波信号之后，可以对该回波信号的处理，计算出雷达与地表的距离，也即，得到无人机的飞行高度，并将无人机的飞行高度发送给处理器。
在另一种可选的方案中，对于安装在无人机前后左右的四个雷达，每个雷达在接收到回波信号之后，可以对该回波信号进行处理，分别计算出四个方向上距离无人机最近物体的距离，从而感知到无人机周围环境中哪些物体会对无人机的飞行安全造成影响，并将每个方向上距离无人机最近的物体的距离发送给处理器。
实施例7
根据本发明实施例，提供了一种存储介质的实施例，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述实施例1和4中的作业设备的调整方法。
实施例8
根据本发明实施例，提供了一种处理器的实施例，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述实施例1和4中的作业设备的调整方法。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (19)
1.一种作业设备的调整方法，其特征在于，包括：
获取作业设备上安装的多个雷达接收到的回波信号；
对所述回波信号进行处理，得到所述作业设备的高度信息以及所述作业设备所处环境中目标物体的信息；
基于所述高度信息和所述目标物体的信息，对所述作业设备的运行参数进行调整；
其中，所述作业设备的水平方向四周安装有雷达，所述作业设备的下方安装有雷达，所述水平方向的雷达的安装位置包括如下之一：所述作业设备的机身四周、机臂上、电机壳体上。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述水平方向的雷达安装在所述作业设备的电机壳体上的情况下，所述水平方向的雷达分别安装在电机壳体的前方、后方、左侧和右侧。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述运行参数包括：控制参数、航线参数和作业参数。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述回波信号进行处理，得到所述作业设备的高度信息，包括：
对所述回波信号进行处理，得到所述作业设备与地面的距离；
获取所述作业设备的姿态数据，其中，所述姿态数据包括：所述作业设备的姿态倾角；
基于所述距离和所述倾角，利用三角函数关系得到所述高度信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述高度信息，对所述作业设备的运行参数进行调整，包括：
判断所述高度信息与预设高度信息是否相同；
在确定出所述高度信息与所述预设高度信息不相同的情况下，对所述作业设备的姿态参数进行调整，以使所述高度信息与所述预设高度信息相同。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，对所述作业设备的姿态参数进行调整，包括：
通过对所述作业设备的动力装置进行控制，使得所述姿态参数进行调整。
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标物体的信息包括：所述目标物体的距离信息和位置信息。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，基于所述目标物体的信息，对所述作业设备的运行参数进行调整，包括：
基于所述目标物体的信息，判断所述目标物体是否出现在所述作业设备的作业区域内；
在确定出所述目标物体出现在所述作业区域内的情况下，对所述运行参数进行调整。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，对所述运行参数进行调整，包括如下之一：
对所述作业设备的航线参数进行调整；
对所述作业设备的速度参数进行调整；
对所述作业设备的姿态参数进行调整；
控制所述作业设备悬停。
10.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述作业参数包括如下至少之一：药物的喷射量、喷射幅度，其中，基于所述高度信息和所述目标物体的信息，对所述作业设备的运行参数进行调整，包括：
基于所述高度信息和所述目标物体的信息，对所述作业设备的作业装置的控制参数进行调整，其中，所述作业装置包括：泵、药箱、导管、喷头，所述导管用于连接所述泵和所述药箱，以及所述泵和所述喷头，所述控制参数包括如下至少之一：所述泵的压力、流量、所述喷头的喷盘的转速。
11.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在对所述运行参数进行调整的同时，发送提示信息至控制设备，其中，所述提示信息用于提示所述作业设备无法执行相应的动作。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述水平方向的雷达的天线所在平面的法线与水平面的夹角为预设值。
13.一种作业设备的调整方法，其特征在于，包括：
获取作业设备上安装的多个雷达发送的环境信息，其中，所述环境信息包括：所述作业设备的高度信息，以及所述作业设备所处环境中目标物体的信息；
基于所述高度信息和所述目标物体的信息，对所述作业设备的运行参数进行调整；
其中，所述作业设备的水平方向四周安装有雷达，所述作业设备的下方安装有雷达，所述水平方向的雷达的安装位置包括如下之一：所述作业设备的机身四周、机臂上、电机壳体上。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，在获取作业设备上安装的多个雷达发送的环境信息之前，所述方法还包括：
每个雷达发射雷达波信号，并接收回波信号；
所述每个雷达对所述接收到的回波信号进行处理，得到所述高度信息或所述目标物体的信息。
15.一种作业设备的调整装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取作业设备上安装的多个雷达接收到的回波信号；
处理模块，用于对所述回波信号进行处理，得到所述作业设备的高度信息以及所述作业设备所处环境中目标物体的信息；
控制模块，用于基于所述高度信息和所述目标物体的信息，对所述作业设备的运行参数进行调整；
其中，所述作业设备的水平方向四周安装有雷达，所述作业设备的下方安装有雷达，所述水平方向的雷达的安装位置包括如下之一：所述作业设备的机身四周、机臂上、电机壳体上。
16.一种作业设备，其特征在于，包括：
多个雷达，用于接收回波信号，其中，所述作业设备的水平方向四周安装有雷达，所述作业设备的下方安装有雷达，所述水平方向的雷达的安装位置包括如下之一：所述作业设备的机身四周、机臂上、电机壳体上；
处理器，与所述多个雷达连接，用于对所述回波信号进行处理，得到所述作业设备的高度信息以及所述作业设备所处环境中目标物体的信息，并基于所述高度信息和所述目标物体的信息，对所述作业设备的运行参数进行调整。
17.一种作业设备，其特征在于，包括：
多个雷达，用于生成环境信息，其中，所述环境信息包括：所述作业设备的高度信息，以及所述作业设备所处环境中目标物体的信息，所述作业设备的水平方向四周安装有雷达，所述作业设备的下方安装有雷达，所述水平方向的雷达的安装位置包括如下之一：所述作业设备的机身四周、机臂上、电机壳体上；
处理器，与所述多个雷达连接，用于基于所述高度信息和所述目标物体的信息，对所述作业设备的运行参数进行调整。
18.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至14中任意一项所述的作业设备的调整方法。
19.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至14中任意一项所述的作业设备的调整方法。
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