CN109421799A - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够适当地抑制车载设备的规定的动作的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质，车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周围的其他车辆；转弯判定部，其判定所述本车辆是否正进行特定场景下的转弯；以及设备动作控制部，其在由所述识别部识别出的其他车辆存在于所述本车辆的规定区域内的情况下，使车载设备进行规定的动作，在由所述转弯判定部判定为所述本车辆正进行特定场景下的转弯的情况下，所述设备动作控制部抑制使所述车载设备进行的规定的动作。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

以往，已知有如下技术：在因处于行驶道路侧方的护栏等固定物体的存在而误判定为存在本车辆的追尾碰撞的可能性的情况下，不进行警报的输出或基于座椅安全带的乘客约束(例如日本国特开2002-234418号公报)。

然而，以往的技术是在弯路、交叉路口处以免将处于本车辆的后方的墙壁那样的固定物误识别为正接近本车辆的物体的技术，未考虑到对于是否与周边车辆接触的预测的误识别。因此，本车辆的车载设备有时进行误动作。

发明内容

本发明的方案是考虑到这样的情况而完成的，其目的之一在于，提供一种能够适当地抑制车载设备的规定的动作的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周围的其他车辆；转弯判定部，其判定所述本车辆是否正进行特定场景下的转弯；以及设备动作控制部，其在由所述识别部识别出的其他车辆存在于所述本车辆的规定区域内的情况下，使车载设备进行规定的动作，在由所述转弯判定部判定为所述本车辆正进行特定场景下的转弯的情况下，所述设备动作控制部抑制使所述车载设备进行的规定的动作。

(2)：在上述(1)的方案的基础上，其中，所述规定区域是在所述本车辆的后侧方设定的区域。

(3)：在上述(1)的方案的基础上，其中，所述特定场景下的转弯是所述本车辆的行进方向发生交叉的场景下的右转或左转。

(4)：在上述(1)的方案的基础上，其中，所述车辆控制装置还具备：道路形状判定部，其判定所述本车辆行驶的道路形状是否为多车道；以及轨道推定部，其在由所述道路形状判定部判定为所述本车辆转弯的目的地的道路为多车道的情况下，推定所述本车辆行驶的轨道和所述其他车辆行驶的轨道，在由所述道路形状判定部判定为所述本车辆转弯的目的地的道路为多车道、且由所述轨道推定部推定出的所述本车辆转弯后行驶的车道与所述其他车辆转弯后行驶的车道不同的情况下，所述设备动作控制部使车载设备进行所述规定的动作。

(5)：在上述(1)的方案的基础上，其中，在判定为所述本车辆跨过正行驶的车道的相向车道而右转或左转的情况下，所述设备动作控制部抑制使所述车载设备进行的规定的动作。

(6)：在上述(1)的方案的基础上，其中，所述转弯判定部基于所述本车辆的方向指示器的工作状态，来判定所述本车辆是否正转弯。

(7)：在上述(1)的方案的基础上，其中，所述车辆控制装置还具备操作检测部，该操作检测部检测所述本车辆的乘客进行转向操作的转向盘的转向角，所述转弯判定部基于由所述操作检测部检测出的所述本车辆的转向角是否为规定角度以上，来判定所述本车辆是否正转弯。

(8)：在上述(1)的方案的基础上，其中，所述车辆控制装置还具备横摆角速度传感器，该横摆角速度传感器检测所述本车辆的横摆角速度，所述转弯判定部基于由所述横摆角速度传感器检测出的所述本车辆的横摆角速度是否为规定值以上，来判定所述本车辆是否正转弯。

(9)：在上述(1)的方案的基础上，其中，所述转弯判定部基于所述本车辆的制动装置是否正工作，来判定所述本车辆是否正转弯。

(10)：在上述(1)的方案的基础上，其中，所述车辆控制装置还具备导航装置，该导航装置输出与直至所述本车辆的目的地为止的路径相关的信息，所述转弯判定部基于通过所述导航装置得到的将来的所述本车辆的路径，来判定所述本车辆是否正转弯。

(11)：本发明的一方案的车辆控制方法是由搭载于本车辆的计算机执行的车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法包括如下处理：识别所述本车辆的周围的其他车辆；判定所述本车辆是否正进行特定场景下的转弯；在识别出的所述其他车辆存在于所述本车辆的规定区域内的情况下，使车载设备进行规定的动作；以及在判定为所述本车辆正进行特定场景下的转弯的情况下，抑制使所述车载设备进行的规定的动作。

(12)：本发明的一方案的存储介质存储有程序，该程序使车载计算机进行如下处理：识别本车辆的周围的其他车辆；判定所述本车辆是否正进行特定场景下的转弯；在识别出的所述其他车辆存在于所述本车辆的规定区域内的情况下，使车载设备进行规定的动作；以及在判定为所述本车辆正进行特定场景下的转弯的情况下，抑制使所述车载设备进行的规定的动作。

根据上述(1)～(12)的方案，能够适当地抑制车载设备的规定的动作。

附图说明

图1是实施方式的车辆控制系统的结构图。

图2是表示从上方观察本车辆的情况下的车室内的一例的图。

图3是表示车门上后视镜的一例的图。

图4是由本车位置识别部识别出本车辆相对于行驶车道的相对位置及姿态的情形的图。

图5是用于说明本车辆的后侧方区域的图。

图6是表示设备动作控制部的功能结构的一例的图。

图7是用于说明在相邻车道上周边车辆从本车辆的后侧方接近的场景下的驾驶支援控制的控制内容的图。

图8是用于说明时刻t2下的本车辆的行驶的情形的图。

图9是用于说明在第二场景下判定在交叉路口右转的情况下的与后续车的接触可能性的例子的图。

图10是用于说明在第三场景下判定在交叉路口右转的情况下的与后续车的接触可能性的例子的图。

图11是表示实施方式的车辆控制处理的流程的一例的流程图。

图12是表示实施方式的车辆控制处理的详细的流程的一例的流程图。

图13是表示实施方式的车辆控制装置的硬件结构的一例的图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式。以下，说明适用左侧通行的法规的情况，但在适用右侧通行的法规的情况下，将左右反过来替换阅读即可。

[整体结构]

图1是实施方式的车辆控制系统1的结构图。搭载有车辆控制系统1的车辆(以下称作本车辆M)例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。

车辆控制系统1例如具备相机10、雷达12、探测器14、物体识别装置16、HMI(HumanMachine Interface)20、车辆传感器30、驾驶操作件40、导航装置50、BSI(Blind SpotInformation)指示器60、车辆控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而彼此连接。图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10在本车辆M的任意部位安装有一个或多个。例如，在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体摄影机。

雷达12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射后的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达12在本车辆M的任意部位安装有一个或多个。雷达12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是测定相对于照射光的散射光来检测直至对象的距离的LIDAR(LightDetection and Ranging、或者Laser Imaging Detection and Ranging)。探测器14在本车辆M的任意部位安装有一个或多个。

物体识别装置16对由相机10、雷达12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度、移动方向等。被识别的物体例如是车辆、护栏、电线杆、行人、道路标识这样的种类的物体。物体识别装置16将识别结果向车辆控制装置100输出。物体识别装置16也可以将从相机10、雷达12或探测器14输入的信息的一部分直接向车辆控制装置100输出。

HMI20对本车辆M的乘客提示各种信息，并且接受由乘客进行的输入操作。HMI20例如包括显示部22、扬声器24、驾驶支援开始开关26等各种按钮、话筒、蜂鸣器等。HMI20的各设备例如安装于仪表板的各部分、副驾驶座、后部座位的任意部位。

图2是表示从上方观察本车辆M的情况下的车室内的一例的图。如图示那样，例如，显示部22设置于前围板(图中22a)，该前围板位于前风窗玻璃的下方且设置于驾驶座及副驾驶座的正面。显示部22例如也可以设置于驾驶座正面(图中22b)，作为显示速度表、转速表等计量仪器类的仪表板发挥功能。

显示部22例如是LCD(Liquid Crystal Display)、有机EL(ElectroLuminescence)显示器等各种显示装置。显示部22显示由HMI控制部140输出的图像。显示部22也可以是在画面上接受由乘客进行的操作的触摸面板。

扬声器24例如设置于最接近副驾驶座的车门附近(图中24La)、最接近驾驶座的车门附近(图中24Ra)、最接近副驾驶座的后方的后部座位的车门附近(图中24Lb)、最接近驾驶座的后方的后部座位的车门附近(图中24Rb)。扬声器24例如通过后述的通知控制部134或HMI控制部140的控制来输出声音、警告音等。

驾驶支援开始开关26是用于使车辆控制装置100开始驾驶支援控制的开关。驾驶支援控制例如是控制行驶驱动力输出装置200及制动装置210和转向装置220中的任一方或双方的控制形态。另一方面，在驾驶支援开始开关26未被操作的情况、即车辆控制装置100未执行驾驶支援控制的情况下，进行手动驾驶。在手动驾驶中，根据由乘客进行的驾驶操作件40的操作量，来控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。

车辆传感器30例如包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测本车辆M重心点的绕铅垂轴的旋转角速度(横摆角速度)的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。速度例如包括本车辆M的行进方向上的纵向速度或本车辆M的横向上的横向速度中的至少一方。加速度例如包括本车辆M的行进方向上的纵向加速度或本车辆M的横向上的横向加速度中的至少一方。车辆传感器30所包含的各传感器将表示检测结果的检测信号向车辆控制装置100输出。

驾驶操作件40例如包括乘客进行转向操作的转向盘、使方向指示灯(方向指示器)工作的方向指示灯控制杆、油门踏板、制动踏板、变速杆等各种操作件。在驾驶操作件40的各操作件上例如安装有检测由乘客进行的操作的操作量的操作检测部。操作检测部检测方向指示灯控制杆的位置、油门踏板、制动踏板的踩踏量、变速杆的位置、转向盘的转向角、转向转矩等。并且，操作检测部将表示检测结果的检测信号向车辆控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一方或双方输出。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53，并将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器30的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以与HMI20一部分或全部共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘客使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(例如包括与行驶至目的地时的途经地相关的信息)。

第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。第一地图信息54中也可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。道路信息中包括高速道路、收费道路、国道、都道府县道这样的表示道路的类别的信息、道路的基准速度、车道数、各车道的宽度、道路的坡度、道路的位置(包括经度、纬度、高度的三维坐标)、道路或该道路的各车道的转弯的曲率、车道的汇合点及分支点的位置、设置于道路的标识等信息。基准速度例如是法定速度、过去在该道路上行驶的多个车辆的平均速度等。导航装置50基于由路径决定部53决定的路径，来进行使用了导航HMI52的路径引导。

BSI指示器60例如在车门上后视镜DMR的镜面的一部分显示规定的图像60a。车门上后视镜DMR例如分别设置于最接近驾驶座的车门及最接近副驾驶座的车门(图2的DMR1、DMR2)。规定的图像60a例如是用于向乘客通知周边车辆(其他车辆的一例)正接近本车辆M的情况、或者推定为在将来的某时间点接近的情况的图像。

图3是表示车门上后视镜DMR1的一例的图。如图示的例子那样，在车门上后视镜DMR1的镜面的一部分显示表示周边车辆正接近本车辆M的情况的规定的图像60a。对于车门上后视镜DMR2，也同样地显示图像60a。

在车辆控制装置100的说明之前，说明行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。行驶驱动力输出装置200将用于使本车辆M行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的动力ECU(Electronic Control Unit)。动力ECU按照从车辆控制装置100输入的信息、或者从驾驶操作件40输入的信息，来控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从车辆控制装置100输入的信息、或者从驾驶操作件40输入的信息来控制电动马达，将与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210还可以具备将通过驾驶操作件40所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从车辆控制装置100输入的信息来控制致动器，将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从车辆控制装置100输入的信息、或者从驾驶操作件40输入的信息来驱动电动马达，变更转向轮的朝向。

[车辆控制装置的结构]

车辆控制装置100例如具备外界识别部110、本车位置识别部120、设备动作控制部130及HMI控制部140。这些构成要素例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素的一部分或全部也可以通过LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。这些构成要素可以通过一个处理器来实现，也可以通过多个处理器来实现。在后者的情况下，例如，车辆控制装置100也可以是将多个ECU(Electronic Control Unit)组合而成的系统。将外界识别部110及本车位置识别部120合起来的部件是“识别部”的一例。

外界识别部110基于从相机10、雷达12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别周边车辆的位置、速度、加速度等状态。周边车辆的位置可以通过该周边车辆的重心、角部等代表点来表示，也可以通过由周边车辆的轮廓表现出的区域来表示。周边车辆的“状态”可以包括周边车辆的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正进行加速车道变更或要进行加速车道变更)。外界识别部110除了识别周边车辆以外，还可以识别护栏、电线杆、驻车车辆、行人这样的其他种类的物体的状态。

本车位置识别部120基于由GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机(未图示)从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器30的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。本车位置识别部120例如识别本车辆M正行驶的车道(行驶车道)、以及本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。本车位置识别部120例如根据由相机10拍摄到的图像来识别道路的划分线LM，将由识别出的划分线LM之中最接近本车辆M的两条划分线LM划分的车道识别为行驶车道。并且，本车位置识别部120识别本车辆M相对于识别出的行驶车道的位置、姿态。

图4是表示由本车位置识别部120识别出本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态的情形的图。本车位置识别部120例如识别划分线LM₁～车道LM₃，将最接近本车辆M的划分线LM₁与划分线LM₂之间的区域识别为本车辆M的行驶车道(本车道)L1。并且，本车位置识别部120识别本车辆M的基准点(例如重心)从行驶车道中央CL的偏离OS、以及本车辆M的行进方向相对于将行驶车道中央CL相连的线所成的角度θ，来作为本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态。也可以代替于此，本车位置识别部120识别本车辆M的基准点相对于行驶车道L1的任一侧端部的位置等，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。

本车位置识别部120也可以基于识别出的本车辆M的位置及速度、以及由外界识别部110识别出的周边车辆或其他的物体的位置及速度，来识别本车辆M与周边车辆或其他的物体的相对距离及相对速度。

本车位置识别部120例如可以识别与本车道相邻的相邻车道。例如，本车位置识别部120将次于本车道的划分线地接近本车辆M的划分线与本车道的划分线之间的区域识别为相邻车道。在图4的例子中，本车位置识别部120将本车道的划分线LM₂与次于该划分线LM₂地接近本车辆M近的划分线LM₃之间的区域识别为右相邻车道L2。

设备动作控制部130在由外界识别部110识别出的周边车辆存在于本车辆M的规定区域内的情况下，使车载设备进行规定的动作。规定区域例如是指本车辆M的左右的后侧方的区域。图5是用于说明本车辆M的后侧方区域的图。图中，L1表示本车道，L2表示相对于本车辆M的行进方向而言的本车道L1的左侧的相邻车道，L3表示相对于本车辆M的行进方向而言的本车道L1的右侧的相邻车道。接触可能性判定部133在本车道L1、相邻车道L2及相邻车道L3上设定左右的后方区域A_RL及后方区域A_RR。左后方区域A_RL例如是具有宽度WL和规定的长度LL的区域，所述宽度WL是从本车辆M的左侧的车门上后视镜DMR2向相对于本车辆M的行进方向的横向延伸到车道L2的距本车辆M远的一侧的划分线LM_L2的宽度，所述规定的长度LL是从车门上后视镜DMR2向本车辆M的后方延伸的规定的长度。右后方区域A_RR例如是具有宽度WR和规定的长度LR的区域，所述宽度WR是从本车辆M的右侧的车门上后视镜DMR1向相对于本车辆M的行进方向的横向延伸到车道L3的距本车辆M远的一侧的划分线LM_R2的宽度，所述规定的长度LR是从车门上后视镜DMR1向本车辆M的后方延伸的规定的长度。规定区域也可以是车辆的前侧方，还可以将前侧方与后侧方组合。规定区域的宽度、长度也可以任意设定。

使车载设备进行的规定的动作例如是指对乘客的信息的输出。信息的输出例如是来自扬声器24的警报的输出、对显示部22的消息图像的显示。设备动作控制部130例如在由外界识别部110识别出的周边车辆存在于本车辆M的后侧方区域的情况下，控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220的动作，从而控制成避免本车辆M与周边车辆的接触。

当本车辆M在特定的场景下转弯的情况下，设备动作控制部130抑制车载设备的规定的动作。特定的场景例如是在如交叉路口、T字路等那样本车辆M的行进方向发生交叉的场景下本车辆M转弯那样的场景。转弯例如是指通过右转、左转、弯路、车道变更等而使本车辆M的实际行进方向转向的情况。例如，设备动作控制部130在由车辆传感器30检测出的转向角为规定角度以上的情况、或横摆角速度为规定值以上的情况下，判定为本车辆M正转弯。

特定的场景也可以通过方向指示灯工作的情况来进行判定。设备动作控制部130也可以通过本车辆M的位置信息的变化来判定本车辆M是否正转弯。车载设备例如是指HMI20、驾驶操作件40、BSI指示器60、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。关于设备动作控制部130的功能的详细情况，在后面叙述。

HMI控制部140将由车辆控制装置100处理的处理内容、处理结果等向HMI20的显示装置等输出。HMI控制部140取得通过HMI20的显示部22、各种按钮等接受到的乘客的操作内容等。

[设备动作控制部130的结构]

接着，具体地说明设备动作控制部130的功能结构例。图6是表示设备动作控制部130的功能结构的一例的图。设备动作控制部130例如具备轨道推定部131、道路形状判定部132、接触可能性判定部133、通知控制部134及接触避免控制部135。将轨道推定部131、道路形状判定部132及接触可能性判定部133合起来的部件是“转弯判定部”的一例。

轨道推定部131例如具备本车辆行驶轨道推定部131A和周边车辆行驶轨道推定部131B。本车辆行驶轨道推定部131A根据本车辆M的状态来推定本车辆M的将来的行驶轨道。例如，本车辆行驶轨道推定部131A基于由本车位置识别部120识别出的本车辆M的位置、通过车辆传感器30得到的本车辆M的速度、加速度、横摆角速度、转向盘的转向角、油门踏板、制动踏板的踩踏量、道路形状等，来推定本车辆M的将来的行驶轨道。本车辆行驶轨道推定部131A基于转向盘的转向角、横摆角速度等，来判定本车辆是否正进行转弯。本车辆行驶轨道推定部131A基于本车辆M的行驶轨道和由道路形状判定部132判定的判定结果，来推定本车辆M正行驶的车道或本车辆M将来行驶的车道。

周边车辆行驶轨道推定部131B按由外界识别部110识别出的周边车辆来取得位置、速度，并基于取得的位置、速度来推定每个周边车辆的将来的行驶轨道。周边车辆行驶轨道推定部131B基于周边车辆的行驶轨道和由道路形状判定部132判定的判定结果，来推定周边车辆正行驶的车道或周边车辆将来行驶的车道。

道路形状判定部132例如具备交叉路口判定部132A和车道判定部132B。例如，交叉路口判定部132A基于由本车位置识别部120识别出的本车辆M的位置，并参照导航装置50的第一地图信息54来判定本车辆M的当前位置是否为交叉路口附近。交叉路口附近例如包括通过交叉路口之前或通过交叉路口之后的规定距离(例如10～30[m])的范围。

交叉路口判定部132A也可以在根据由相机10拍摄到的图像而检测出处于本车辆M的前方的信号灯、人行横道、交叉路口标记等规定的标识、标记等的情况下，判定为本车辆M的前方为交叉路口附近。

车道判定部132B基于由本车位置识别部120识别出的本车辆M的位置，并参照导航装置50的第一地图信息54，来判定本车辆M正行驶的道路的车道、前方几[m]～几十[m]的道路的车道相对于本车辆M的相对位置等。车道判定部132B也可以判定正行驶的车道或将来行驶的车道的车道数是否为多车道。

接触可能性判定部133判定本车辆M与由外界识别部110识别出的周边车辆是否存在接触的可能性。例如，接触可能性判定部133基于由本车辆行驶轨道推定部131A推定出的本车辆M的行驶轨道与由周边车辆行驶轨道推定部131B推定出的周边车辆的行驶轨道，来判定本车辆M与周边车辆是否存在接触的可能性。

例如，接触可能性判定部133检测存在于在本车辆M的后侧方设定的区域内且与本车辆M的距离为规定值以内的周边车辆。接触可能性判定部133针对距离为规定值以内的周边车辆，算出直到与本车辆M发生接触为止的预测时间(富余时间)TTC。TTC例如通过相对距离除以相对速度(相对距离/相对速度)来算出。并且，接触可能性判定部133在TTC成为了阈值以下的情况下，判定为存在与该周边车辆接触的可能性。在判定为存在与周边车辆接触的可能性的情况下，接触可能性判定部133使由通知控制部134进行的通知控制执行，或者使由接触避免控制部135进行的接触避免控制执行。

接触可能性判定部133判定本车辆M是否正在特定的场景下转弯，在判定为正在特定的场景下转弯的情况下，抑制由通知控制部134、转向控制部135A及速度控制部135B进行的控制。关于接触可能性判定部133的功能的详细情况，在后面叙述。

通知控制部134例如基于由接触可能性判定部133判定的判定结果，使规定的通知从车载设备输出。规定的通知例如是指警报或由显示部22进行的图像显示。关于通知控制部134的功能的详细情况，在后面叙述。

接触避免控制部135基于由接触可能性判定部133判定的判定结果，为了避免与周边车辆的接触，进行控制本车辆M的转向及速度的驾驶支援。例如，在车道变更时推定为存在与在车道变更目的地的车道上行驶的周边车辆接触的可能性的情况下，接触避免控制部135进行控制转向以使本车辆M不从行驶车道(本车道)脱离的车道脱离抑制控制，由此进行接触避免的驾驶支援。在车道脱离抑制控制中，除了转向的控制以外，还可以控制本车辆M的速度。

接触避免控制部135例如具备转向控制部135A和速度控制部135B。在由接触可能性判定部133推定为存在与周边车辆接触的可能性的周边车辆存在的情况下，转向控制部135A调整转向盘的转向角、转向转矩的控制量，并将调整后的控制量向转向装置220输出，以避免本车辆M与周边车辆的接触。

在由接触可能性判定部133推定为存在与周边车辆接触的可能性的周边车辆存在的情况下，速度控制部135B调整油门踏板、制动踏板的踩踏量，并将调整后的控制量向行驶驱动力输出装置200及制动装置210输出，以避免本车辆M与周边车辆的接触。

[驾驶支援控制的执行场景例]

以下，说明由车辆控制装置100执行驾驶支援控制的各种场景例。

<第一场景例>

首先，作为执行驾驶支援控制的第一场景例，说明在相邻车道上周边车辆V_RS正从本车辆M的后方接近的状态下的驾驶支援控制的控制内容。

图7是用于说明在相邻车道上周边车辆V_RS正从本车辆M的后侧方接近的场景下的驾驶支援控制的控制内容的图。在图中，示出了在车道L1上行驶的本车辆M与在车道L2上行驶的周边车辆V_RS的各时刻t0～t5下的行驶位置和各个时刻下的本车辆M的车载设备的控制内容。

例如，图中的时刻t0表示检测出在本车辆M的后侧方的区域内存在周边车辆V_RS的情况的时刻。在该情况下，通知控制部134使BSI指示器60工作而使车门上后视镜DMR2的镜面的一部分显示规定的图像60a(图中(点亮))。由此，能够向本车辆M的乘客通知周边车辆V_RS正从后侧方接近的情况。

时刻t1表示乘客为了进行车道变更而操作作为驾驶操作件的一例的方向指示灯控制杆，来使本车辆M的方向指示灯工作的时刻。在该情况下，设想本车辆M的乘客未识别出周边车辆V_RS的存在而指示车道变更的情况。因此，即便在本车辆M未接近划分线的情况下，例如在预测时间(富余时间)TTC成为了阈值以下的时刻t1的时间点，通知控制部134也控制BSI指示器60，作为第一警报输出而使车门上后视镜DMR2的镜面显示的规定的图像60a闪烁(图中(闪烁))。通知控制部134在作为第一警报输出而使规定的图像60a闪烁的时机，使扬声器24输出规定次数(在图示的例子中为3次)的警报音。由此，与方向指示灯工作之前相比，能够更强地催促指示了车道变更的乘客进行注意。

时刻t2表示乘客为了进行车道变更，操作作为驾驶操作件的一例的转向盘而要使本车辆M从车道L1向车道L2移动的时刻。在此，图8是用于说明时刻t2下的本车辆M的行驶的情形的图。图中LM_L表示对本车道L1进行划分的两条划分线中的行进方向左侧的划分线，LM_R表示对本车道L1进行划分的两条划分线中的行进方向右侧的划分线。在图示的例子中，在左侧的车道L2上行驶的周边车辆V_RS表示存在于距本车辆M规定的距离以内的车辆。

例如，接触可能性判定部133判定本车辆M是否向划分线LM_L接近到使划分线LM_L与本车辆M的重心的距离d成为第一距离阈值D1以下也可以代替于此，接触可能性判定部133判定本车辆M直至跨过划分线为止的时间即车道脱离推定时间TTLC(Time To LaneCrossing)是否为预先决定的第一时间阈值TTLC1以下。在判定为本车辆M向划分线LM_L接近到使距离d成为第一距离阈值D1以下的情况、或者判定为TTLC是TTLC1以下的情况下，接触可能性判定部133判定本车辆M是否正在特定的场景下转弯。例如，接触可能性判定部133基于由本车位置识别部120识别出的本车辆M的位置并参照第一地图信息54而得出当前位置不是交叉路口、T字路等特定的场景，因此判定为不是特定的场景下的转弯。因此，接触可能性判定部133不抑制由通知控制部134进行的控制，而使车载设备的规定的动作进行。

接触可能性判定部133作为执行由接触避免控制部135进行的接触避免控制之前的预先控制，可以使设置于转向盘的振动器工作来使转向盘振动。接触可能性判定部133也可以判定TTLC是否为预先决定的TTLC1以下，在判定为是TTLC1以下的情况下，使振动器工作而使转向盘振动。由此，能够催促乘客操作转向盘而在车道中央行驶。

时刻t3表示在使转向盘振动之后，乘客没有对转向盘进行操作(转向角、转向转矩小于阈值)，本车辆M进一步向划分线LM_L接近到使划分线LM_L与本车辆M的距离d成为比第一距离阈值D1小的第二距离阈值D2以下的时刻。时刻t3也可以是在使转向盘振动之后经过了规定时间的时刻。在该情况下，接触避免控制部135停止转向盘的振动，作为接触避免控制而进行车道脱离抑制控制，以使本车辆M向车道中央侧恢复。第二距离阈值D2与第一距离阈值D1同样，是以对本车道进行划分的划分线为基准向车道中央侧取得预先决定的长度时的车宽方向的距离。例如，第二距离阈值D2设定为，在从上方观察时本车辆M的重心向划分线接近到成为第二距离阈值D2以下的情况下，该本车辆M的车身的一部分超过划分线的程度的距离。

接触可能性判定部133也可以判定距离d除以本车辆M的横向速度v1而得到的车道脱离推定时间TTLC(＝d/v1)是否为第二时间阈值TTLC2以下。在车道脱离推定时间TTLC为第二时间阈值TTLC2以下的情况下，接触避免控制部135进行转向控制，以使本车辆M向车道中央侧恢复。第二时间阈值TTLC2例如可以设定为比第一时间阈值TTLC1短的时间。

通知控制部134作为第二警报输出而使警报音从扬声器24输出，并且使显示部22显示表示本车辆M与周边车辆V_RS接近的情况的图像(图中的MID(Multi InformationDisplay)显示)。转向控制部135A也可以向转向盘输出反作用力(图中的STR支援)。

时刻t4表示通过接触避免控制使本车辆M恢复到本车道L1的时刻。在这样的情况下，在从本车辆M恢复到本车道起经过了规定时间的时间点、或者本车辆M行驶了规定距离的时间点(图中时刻t5)，通知控制部134使BSI指示器60的工作引起的图像60a的闪烁显示停止，并结束MID显示的通知控制。接触避免控制部135结束车道脱离抑制控制等接触避免控制。

<第二场景例>

接着，说明执行驾驶支援控制的第二场景例。图9是用于说明在第二场景下判定在交叉路口右转的情况下的与后续车的接触可能性的例子的图。在图9的例子中，分别示出了两车道的道路(车道L1～L8)及交叉路口300。在第二场景例中，周边车辆V_R1、V_R2与本车辆M的相对距离为规定值以内。在第二场景例中，本车辆M及周边车辆V_R1、V_R2分别在车道L1上行驶且在交叉路口300右转。在第二场景例中，基于本车辆行驶轨道推定部131A及周边车辆行驶轨道推定部131B而推定为本车辆M及周边车辆V_R1在右转目的地的两车道L5及L6中的左车道L5上行驶，且推定为周边车辆V_R2在与本车辆M的车道不同的右车道L6上行驶。

此时，接触可能性判定部133在本车辆M及周边车辆V_R1、V_R2右转时，TTC成为阈值以下，因此判定为存在接触的可能性。接触可能性判定部133针对周边车辆V_R1及周边车辆V_R2分别判定是否为特定的场景下的转弯。

例如，接触可能性判定部133基于由本车辆行驶轨道推定部131A推定的本车辆的行驶轨道，在本车辆M在交叉路口300右转或左转的情况下，判定为是特定的场景下的转弯。接触可能性判定部133也可以在本车辆M使方向指示灯工作了的状态、且转向角为规定角度以上的情况或横摆角速度为规定值以上的情况下，判定为本车辆M在交叉路口、T字路等右转或左转(即，转弯)。

接触可能性判定部133也可以在使方向指示灯工作了的状态下在交叉路口300的跟前的停止线310附近停车且之后信号灯变为绿灯而本车辆M开始行驶的情况下，判定为在交叉路口300右转或左转(即，转弯)。接触可能性判定部133也可以在通过制动踏板的操作而制动装置210为进行了工作的状态、且转向角为规定角度以上的情况或横摆角速度为规定值以上的情况下，判定为本车辆M正在转弯。

接触可能性判定部133也可以在判定为本车辆M跨过与正行驶的车道对应的相向车道而右转或左转的情况下，判定为本车辆M正在交叉路口转弯。在图9的例子中，本车辆M跨过正行驶的车道L1的相向车道L3及相向车道L4而右转，因此判定为本车辆M正在特定的场景下转弯。

接触可能性判定部133也可以在基于导航装置50得到的将来的本车辆M的路径为交叉路口等的右转或左转且使与路径方向对应的方向指示灯工作了的情况、或者沿着路径而转向角及横摆角速度变化了的情况下，判定为本车辆M正在转弯。接触可能性判定部133也可以将上述的多个转弯判定的条件中的多个组合来判定本车辆M是否正转弯。

接触可能性判定部133在判定为本车辆M正在特定的场景下转弯的情况下，抑制由通知控制部134进行的通知控制。

接触可能性判定部133也可以基于由车道判定部132B判定出的本车辆M的行驶车道和周边车辆V_R1、V_R2的行驶车道，在存在周边车辆V向与本车辆M的行驶车道相邻的车道接近且之后本车辆M向该相邻的车道行进的行为的情况下，执行由通知控制部134进行的通知控制及由接触避免控制部135进行的接触避免控制。

在图9的例子中，周边车辆V_R1在与本车辆M同样的车道L5上行驶。因此，接触可能性判定部133即便在判定为存在与周边车辆接触的可能性的情况下，也抑制通知控制部134中的通知。

周边车辆V_R2在与本车辆M行驶的车道L5相邻的车道L6上行驶。因此，接触可能性判定部133针对周边车辆V_R2，基于相对距离、TTC等来执行由通知控制部134进行的通知控制及由接触避免控制部135进行的接触避免控制。

<第三场景例>

接着，说明执行驾驶支援控制的第三场景例。图10是用于说明在第三场景下判定在交叉路口右转的情况下的与后续车的接触可能性的例子的图。在第三场景例中，与第二场景例不同点在于，推定为车辆M及周边车辆V_R2在右转目的地的两车道L5及L6中的右车道L6上行驶，且推定为周边车辆V_R1在与本车辆M的车道不同的左车道L5上行驶。因此，在以下的说明中，尤其对上述的不同点进行说明。

在第三场景例中，周边车辆V_R1虽然在与本车辆M不同的车道L5上行驶，但向圆弧比本车辆M的圆弧大的外侧的车道L5行进，因此与本车辆M接触的可能性低。因此，接触可能性判定部133即便在判定为存在与周边车辆接触的可能性的情况下，在该可能性的程度为规定值以下时，也抑制由通知控制部134进行的通知控制。在该情况下，接触可能性判定部133也可以将TTC的阈值比基准值降低来进行判定，所述TTC的阈值是在本车辆M的转弯时，基于预测时间(富余时间)TTC来判定是否存在与周边车辆V_R1接触的可能性时的阈值。

周边车辆V_R2在与本车辆M行驶的车道相同的车道L6上行驶，因此接触可能性判定部133抑制由通知控制部134进行的通知控制。这样，在第二场景例及第三场景例中，即便在存在与本车辆M接近的周边车辆的情况下，在特定的场景下转弯时，也能够抑制车载设备的规定的动作。

[处理流程]

图11是表示实施方式的车辆控制处理的流程的一例的流程图。例如，本流程图的处理可以在驾驶控制的执行时以规定的周期或规定的时机反复执行。首先，外界识别部110识别在本车辆M的后侧方设定的区域存在的周边车辆(步骤S100)。接着，本车位置识别部120推定本车辆M及周边车辆的轨道(步骤S102)。接着，接触可能性判定部133判定本车辆M与周边车辆是否存在接触的可能性(步骤S104)。在判定为存在接触的可能性的情况下，接触可能性判定部133判定本车辆M是否正在特定的场景下进行转弯(步骤S106)。在判定为未在特定的场景下进行转弯的情况下，接触可能性判定部133使车载设备的规定的动作执行(步骤S108)。在判定为正在特定的场景下进行转弯的情况下，接触可能性判定部133抑制车载设备的规定的动作(步骤S110)。由此，本流程图的处理结束。在步骤S104的处理中，在判定为本车辆M与周边车辆不存在接触的可能性的情况下，本流程图的处理也结束。

图12是表示实施方式的车辆控制处理的详细的流程的一例的流程图。首先，轨道推定部131导出与本车辆M的行为相关的指标(步骤S200)。在步骤S200的处理中，例如，算出本车辆M与车道区分线的距离d，或者算出本车辆M的横向速度v1，或者算出本车辆M与周边车辆(例如后侧方车辆)的距离x，或者算出本车辆M与周边车辆的相对速度v2。

接着，接触可能性判定部133判定与周边车辆的距离x是否为阈值X以下、或者TTC(x/v2)是否为第一阈值TTC1以下(步骤S202)。在判定为与周边车辆的距离x不是阈值X以下且TTC(x/v2)不是第一阈值TTC1以下的情况下，返回步骤S200的处理。在判定为与周边车辆的距离x是阈值X以下或TTC(x/v2)是第一阈值TTC1以下的情况下，接触可能性判定部133判定是否本车辆M在交叉路口行驶且本车辆M正在转弯(步骤S204)。

在判定为本车辆M未在交叉路口行驶或本车辆M未进行转弯的情况下，接触可能性判定部133判定方向指示灯是否正工作(步骤S206)。在判定为方向指示灯正工作的情况下，通知控制部134输出第一警报(步骤S208)。在步骤S206中判定为方向指示灯未工作的情况下或者在步骤S208的处理后，接触可能性判定部133判定本车辆M与车道区分线的距离d是否为阈值D1以下、或者TTLC(d/v1)是否为第一阈值TTLC1以下(步骤S210)。在判定为本车辆M与车道区分线的距离d不是阈值D1以下且TTLC(d/v1)不是TTLC的第一阈值TTLC1以下的情况下，返回步骤S200的处理。在判定为本车辆M与车道区分线的距离d为阈值D1以下、或者TTLC(d/v1)为TTLC的第一阈值TTLC1以下的情况下，通知控制部134输出第二警报(步骤S212)。

接着，接触可能性判定部133进行待机，直至距离d成为第二距离阈值D2以下为止，或者车道脱离推定时间TTLC(＝d/v1)成为第二时间阈值TTLC2以下为止(步骤S214)，在距离d成为了第二距离阈值D2以下时、或者TTLC成为了第二时间阈值TTLC2以下时，执行车道脱离抑制控制(步骤S216)。在步骤S214的处理中，例如可以进行在距离d成为了第一距离阈值D1以上的情况等下返回到步骤S200的处理或者结束本流程图的处理的这样的处理。

在步骤S204中，在判定为本车辆M在交叉路口行驶且本车辆正转弯的情况下，抑制车载设备的规定的动作(步骤S218)。由此，本流程图的处理结束。

根据以上说明的实施方式，车辆控制装置100能够适当地抑制车载设备的规定的动作。因此，车辆控制装置100例如在本车辆M的行进方向发生交叉的场景下进行了左转、右转的情况下，即便在将向相同的方向转弯的后续车辆检测为存在接触的可能性的其他车辆的情况下，也能够抑制通知警报等。

<硬件结构>

上述的实施方式的车辆控制装置100例如通过图13所示那样的硬件结构来实现。图13是表示实施方式的车辆控制装置100的硬件结构的一例的图。

车辆控制装置100成为通信控制器100-1、CPU100-2、RAM(Random Access Memory)100-3、ROM(Read Only Memory)100-4、闪存器、HDD等存储装置100-5及驱动装置100-6通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。在驱动装置100-6中装配有光盘等可移动型存储介质。在存储装置100-5中保存的程序100-5a、或者在装配于驱动装置100-6的可移动型存储介质中保存的程序由DMA(Direct Memory Access)控制器(未图示)等在RAM100-3展开，并由CPU100-2执行，由此能够实现车辆控制装置100的各个功能。CPU100-2所参照的程序例如也可以经由互联网等网络从其他的装置下载。

上述实施方式可以如以下这样表现。

一种车辆控制装置，其具备：

存储装置，其存储信息；以及

硬件处理器，其执行程序，

在所述存储装置中保存有所述程序，所述程序用于使所述硬件处理器执行：

识别本车辆的周围的其他车辆的识别处理；

判定所述本车辆是否正进行特定场景下的转弯的转弯判定处理；以及

在由所述识别处理识别出的其他车辆存在于所述本车辆的规定区域内的情况下，使车载设备进行规定的动作的设备动作控制处理，

在通过所述转弯判定处理判定为正所述本车辆正进行特定场景下的转弯的情况下，所述设备动作控制处理抑制使所述车载设备进行的动作。

以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及置换。

Claims (12)

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

识别部，其识别本车辆的周围的其他车辆；

转弯判定部，其判定所述本车辆是否正进行特定场景下的转弯；以及

设备动作控制部，其在由所述识别部识别出的其他车辆存在于所述本车辆的规定区域内的情况下，使车载设备进行规定的动作，

在由所述转弯判定部判定为所述本车辆正进行特定场景下的转弯的情况下，所述设备动作控制部抑制使所述车载设备进行的规定的动作。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述规定区域是在所述本车辆的后侧方设定的区域。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述特定场景下的转弯是所述本车辆的行进方向发生交叉的场景下的右转或左转。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备：

道路形状判定部，其判定所述本车辆行驶的道路形状是否为多车道；以及

轨道推定部，其在由所述道路形状判定部判定为所述本车辆转弯的目的地的道路为多车道的情况下，推定所述本车辆行驶的轨道和所述其他车辆行驶的轨道，

在由所述道路形状判定部判定为所述本车辆转弯的目的地的道路为多车道、且由所述轨道推定部推定出的所述本车辆转弯后行驶的车道与所述其他车辆转弯后行驶的车道不同的情况下，所述设备动作控制部使车载设备进行所述规定的动作。

5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

在判定为所述本车辆跨过正行驶的车道的相向车道而右转或左转的情况下，所述设备动作控制部抑制使所述车载设备进行的规定的动作。

6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述转弯判定部基于所述本车辆的方向指示器的工作状态，来判定所述本车辆是否正转弯。

7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备操作检测部，该操作检测部检测所述本车辆的乘客进行转向操作的转向盘的转向角，

所述转弯判定部基于由所述操作检测部检测出的所述本车辆的转向角是否为规定角度以上，来判定所述本车辆是否正转弯。

8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备横摆角速度传感器，该横摆角速度传感器检测所述本车辆的横摆角速度，

所述转弯判定部基于由所述横摆角速度传感器检测出的所述本车辆的横摆角速度是否为规定值以上，来判定所述本车辆是否正转弯。

9.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述转弯判定部基于所述本车辆的制动装置是否正工作，来判定所述本车辆是否正转弯。

10.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备导航装置，该导航装置输出与直至所述本车辆的目的地为止的路径相关的信息，

所述转弯判定部基于通过所述导航装置得到的将来的所述本车辆的路径，来判定所述本车辆是否正转弯。

11.一种车辆控制方法，其是由搭载于本车辆的计算机执行的车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法包括如下处理：

识别所述本车辆的周围的其他车辆；

判定所述本车辆是否正进行特定场景下的转弯；

在识别出的所述其他车辆存在于所述本车辆的规定区域内的情况下，使车载设备进行规定的动作；以及

在判定为所述本车辆正进行特定场景下的转弯的情况下，抑制使所述车载设备进行的规定的动作。

12.一种存储介质，其中，

所述存储介质存储有程序，该程序使车载计算机进行如下处理：

识别本车辆的周围的其他车辆；

判定所述本车辆是否正进行特定场景下的转弯；

在识别出的所述其他车辆存在于所述本车辆的规定区域内的情况下，使车载设备进行规定的动作；以及

在判定为所述本车辆正进行特定场景下的转弯的情况下，抑制使所述车载设备进行的规定的动作。