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CN109421711B - 跟车速度控制方法、装置、系统、计算机设备及存储介质 - Google Patents

跟车速度控制方法、装置、系统、计算机设备及存储介质 Download PDF

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CN109421711B CN201710749150.6A CN201710749150A CN109421711B CN 109421711 B CN109421711 B CN 109421711B CN 201710749150 A CN201710749150 A CN 201710749150A CN 109421711 B CN109421711 B CN 109421711B
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Abstract

本发明提出了一种跟车速度控制方法，所述方法包括：获取前车速度、本车速度以及所述前车与本车之间的当前车距，根据所述前车速度和本车速度计算对应的目标跟车距离，根据所述当前车距、目标跟车距离、所述前车速度和本车速度计算得到第一加速度，获取平稳区间范围，根据所述第一加速度和所述平稳区间范围确定目标加速度，根据所述目标加速度控制本车的行驶速度。该方法使得车辆在一定的范围内保持平稳行驶，避免了频繁的加速减速切换，提高了舒适度和稳定性。此外，还提出了一种跟车速度控制装置、系统、计算机设备及存储介质。

Description

跟车速度控制方法、装置、系统、计算机设备及存储介质
技术领域
本发明涉及计算机处理领域，特别是涉及一种跟车速度控制方法、装置、系统、计算机设备及存储介质。
背景技术
随着经济的增长，汽车的数量迅速增加，城市交通拥堵也日益严重，车辆在行驶过程中，需要与前方车辆保持合适的安全车距，如果前车速度发生变化，本车也需要随时调节速度，这要求驾驶员精神高度集中，给驾驶员带来了巨大的精神压力。
传统的解决这类问题的方式主要有两种，一种是安装FCWS(Forward CollisionWarning System，前方碰撞预警系统)，FCWS能够检测前方车辆，当存在碰撞危险时对驾驶者进行警告，但其本身不会采用任何制动措施去避免碰撞或控制车辆。另一种是自适应巡航(ACC)，在有碰撞危险时，车辆能够主动进行制动干预。但是自适应性巡航ACC控制车辆加速或减速仅仅是根据当前车距与设定的安全跟车距离来进行调整的，容易使车辆不断进行加速或减速，造成车辆颠簸，导致跟车的稳定性和舒适性较差。
发明内容
基于此，有必要针对上述跟车稳定性和舒适性差的问题，提供了一种稳定性和舒适性比较高的跟车速度控制方法、装置、系统、计算机设备及存储介质。
一种跟车速度控制方法，所述方法包括：
获取前车速度、本车速度以及所述前车与本车之间的当前车距；
根据所述前车速度和本车速度计算对应的目标跟车距离；
根据所述当前车距、目标跟车距离、所述前车速度和本车速度计算得到第一加速度；
获取平稳区间范围，根据所述第一加速度和所述平稳区间范围确定目标加速度，根据所述目标加速度控制本车的行驶速度。
一种跟车速度控制装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取前车速度、本车速度以及所述前车与本车之间的当前车距；
距离计算模块，用于根据所述前车速度和本车速度计算对应的目标跟车距离；
加速度计算模块，用于根据所述当前车距、目标跟车距离、所述前车速度和本车速度计算得到第一加速度；
控制模块，用于获取平稳区间范围，根据所述第一加速度和所述平稳区间范围确定目标加速度，根据所述目标加速度控制本车的行驶速度。
在其中一个实施例中，所述平稳区间范围为匀速区间范围，所述控制模块还用于当所述第一加速度在所述匀速区间范围内时，确定所述目标加速度为0，控制本车保持匀速行驶。
在其中一个实施例中，所述加速度计算模块还用于获取速度调整时间间隔，根据所述当前车距与所述目标跟车距离的差值、所述前车速度与本车速度的差值、所述速度调整时间间隔计算得到第一加速度。
在其中一个实施例中，所述装置还包括：第一加速度确定模块，用于若计算得到的所述第一加速度大于预设的第一阈值，则将所述第一阈值作为所述第一加速度，若计算得到的所述第一加速度小于预设的第二阈值，则将所述第二阈值作为所述第一加速度。
在其中一个实施例中，所述距离计算模块包括：确定模块，用于根据所述前车速度和本车速度确定最小安全车距；缓冲距离计算模块，用于获取预设的缓冲参数，根据所述本车速度和所述缓冲参数计算得到缓冲距离；目标跟车距离计算模块，用于根据所述最小安全车距和所述缓冲距离计算得到目标跟车距离。
在其中一个实施例中，所述控制模块还用于当所述第一加速度不在所述平稳区间范围内时，若所述第一加速度小于所述平稳区间范围的最小端点值且所述前车速度大于本车速度时，则根据所述当前车距、最小安全车距、所述前车速度和本车速度计算得到第二加速度，若所述第二加速度为正向加速度，则确定所述目标加速度为0，控制本车保持匀速行驶。
在其中一个实施例中，所述安全距离确定模块包括：反应时间确定模块，用于根据所述本车速度确定对应的反应时间，所述反应时间与所述本车速度成正相关；最小安全车距确定模块，用于根据所述前车速度和本车速度以及所述反应时间确定所述最小安全车距。
在其中一个实施例中，所述反应时间确定模块还用于若所述本车速度小于预设速度值，则根据所述本车速度和所述预设速度值的比值确定对应的反应时间；若所述本车速度不小于预设速度值，则获取时间系数，根据所述本车速度、所述预设速度值以及所述时间系数确定对应的反应时间。
在其中一个实施例中，所述最小安全车距确定模块包括：滑行距离计算单元，用于根据所述前车速度计算得到前车对应的刹车滑行距离，根据所述本车速度计算得到本车对应的刹车滑行距离；反应距离计算单元，用于根据所述本车速度和所述反应时间计算得到反应距离；最小安全车距确定单元，用于根据所述反应距离、所述前车对应的刹车滑行距离、和本车对应的刹车滑行距离确定最小安全车距。
在其中一个实施例中，滑行距离计算单元还用于获取预设的本车对应的第一刹车加速度和前车对应的第二刹车加速度，根据所述本车速度和所述第一刹车加速度计算得到本车对应的刹车滑行距离，根据所述前车速度和所述第二刹车加速度计算得到前车对应的刹车滑行距离。
在其中一个实施例中，所述获取模块还用于采集本车前方的视频或图像信息，识别所述视频或图像信息中的车辆和车道线，根据所述车辆与所述车道线的位置关系确定与本车对应的前车，获取雷达采集到的前车与本车的相对速度以及前车与本车之间的当前车距，检测本车速度，根据所述本车速度和所述相对速度确定前车速度。
一种跟车速度控制系统，所述系统包括：
传感器单元，用于采集本车速度、前车与本车的相对速度以及前车与本车之间的当前车距；
中央处理单元，包括上述任意实施例中的所述跟车速度控制装置，用于根据所述跟车速度控制装置确定目标加速度，并将确定的所述目标加速度发送给控制器单元；
控制器单元，用于根据所述目标加速度控制本车行驶速度。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取前车速度、本车速度以及所述前车与本车之间的当前车距；
根据所述前车速度和本车速度计算对应的目标跟车距离；
根据所述当前车距、目标跟车距离、所述前车速度和本车速度计算得到第一加速度；
获取平稳区间范围，根据所述第一加速度和所述平稳区间范围确定目标加速度，根据所述目标加速度控制本车的行驶速度。
在其中一个实施例中，所述平稳区间范围为匀速区间范围，所述获取平稳区间范围，根据所述第一加速度和所述平稳区间范围确定目标加速度，根据所述目标加速度控制本车的行驶速度的步骤包括：当所述第一加速度在所述匀速区间范围内时，确定所述目标加速度为0，控制本车保持匀速行驶。
在其中一个实施例中，所述根据所述当前车距、目标跟车距离、所述前车速度和本车速度计算得到第一加速度的步骤包括：获取速度调整时间间隔；根据所述当前车距与所述目标跟车距离的差值、所述前车速度与本车速度的差值、所述速度调整时间间隔计算得到第一加速度。
在其中一个实施例中，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，还用于执行以下步骤：若计算得到的所述第一加速度大于预设的第一阈值，则将所述第一阈值作为所述第一加速度；若计算得到的所述第一加速度小于预设的第二阈值，则将所述第二阈值作为所述第一加速度。
在其中一个实施例中，所述根据所述前车速度和本车速度计算对应的目标跟车距离的步骤包括：根据所述前车速度和本车速度确定最小安全车距；获取预设的缓冲参数，根据所述本车速度和所述缓冲参数计算得到缓冲距离；根据所述最小安全车距和所述缓冲距离计算得到目标跟车距离。
在其中一个实施例中，所述获取平稳区间范围，根据所述第一加速度和所述平稳区间范围确定目标加速度，根据所述目标加速度控制本车的行驶速度的步骤包括：当所述第一加速度不在所述平稳区间范围内时，若所述第一加速度小于所述平稳区间范围的最小端点值且所述前车速度大于本车速度时，则根据所述当前车距、最小安全车距、所述前车速度和本车速度计算得到第二加速度；若所述第二加速度为正向加速度，则确定所述目标加速度为0，控制本车保持匀速行驶。
在其中一个实施例中，所述根据所述前车速度和本车速度确定最小安全车距的步骤包括：根据所述本车速度确定对应的反应时间，所述反应时间与所述本车速度成正相关；根据所述前车速度和本车速度以及所述反应时间确定所述最小安全车距。
在其中一个实施例中，所述根据所述本车速度确定对应的反应时间，所述反应时间与所述本车速度成正相关的步骤包括：若所述本车速度小于预设速度值，则根据所述本车速度和所述预设速度值的比值确定对应的反应时间；若所述本车速度不小于预设速度值，则获取时间系数，根据所述本车速度、所述预设速度值以及所述时间系数确定对应的反应时间。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取前车速度、本车速度以及所述前车与本车之间的当前车距；
根据所述前车速度和本车速度计算对应的目标跟车距离；
根据所述当前车距、目标跟车距离、所述前车速度和本车速度计算得到第一加速度；
获取平稳区间范围，根据所述第一加速度和所述平稳区间范围确定目标加速度，根据所述目标加速度控制本车的行驶速度。
上述跟车速度控制方法、装置、系统、计算机设备及存储介质，通过根据当前车距和目标跟车距离以及前车速度和本车度计算得到的第一加速度，相对于之前仅仅根据预设的参数确定的加速度的方式更加灵活且更加准确，进一步的，在根据当前车距和目标跟车距离以及前车速度和本车速度计算得到第一加速度后，还需要获取平稳区间范围，根据第一加速度和平稳区间范围确定目标加速度，然后根据目标加速度控制本车的行驶加速度。该方法通过设置平稳区间范围，使得车辆在一定的范围内保持平稳行驶，避免了频繁的加速减速切换，提高了舒适度和稳定性。
附图说明
图1为一个实施例中跟车速度控制方法的方法流程图；
图2为一个实施例中计算第一加速度的方法流程图；
图3为一个实施例中计算目标跟车距离的方法流程图；
图4为一个实施例中根据控制本车的行驶速度的方法流程图；
图5为一个实施例中确定最小安全车距的方法流程图；
图6为另一个实施例中确定最小安全车距的方法流程图；
图7为一个实施例中获取前车速度、本车速度以及前车与本车之间的当前车距的方法流程图；
图8A为一个实施例中识别出的车辆和车道线的示意图；
图8B为一个实施例中根据左右车道线确定本车道在图像中的区域的示意图；
图9为另一个实施例中跟车速度控制方法的流程图；
图10为一个实施例中跟车速度控制装置的结构框图；
图11为另一个实施例中跟车速度控制装置的结构框图；
图12为一个实施例中安全车距确定模块的结构框图；
图13为又一个实施例中最小安全车距确定模块的结构框图；
图14为一个实施例中跟车速度控制系统的结构框图；
图15为一个实施例中跟车速度控制系统的结构示意图；
图16为一个实施例中计算机设备的内部结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，在一个实施例中，提出了一种跟车速度控制方法，所述方法包括：
步骤102，获取前车速度、本车速度以及前车与本车之间的当前车距。
其中，前车(又称“前方引导车辆”)，是指与本车在同一车道且距离本车最近的前方车辆。本车是指当前被控的车辆，即己方车辆。前车速度是指前车的实际行驶速度。本车速度是指本车的实际行驶速度。前车与本车之间的当前车距是指检测到的前车与本车之间的当前距离。具体地，本车速度可以通过本车的车辆信息采集装置(比如车速传感器)直接测量得到。前车与本车的相对速度和前车与本车之间的当前车距可以通过雷达(比如，毫米波雷达)探测得到。在已知本车速度的情况下，经过相对转换就可以确定前车速度。
在一个实施例中，为了能准确确定前车，排除其他车辆的干扰。在获取前车速度以及前车与本车之间的当前车距的步骤之前还包括：确定与本车对应的前车。具体地，前车的确定可以通过采集本车前方的视频或图像信息，然后采用图像特征识别算法对采集到的视频或图像信息进行识别得到视频或图像信息中的车辆和车道线信息，根据车辆和车道线信息的位置关系就可以确定与本车对应的前车。其中，视频或图像的采集可以通过采集装置的摄像头来进行采集，其中，采集装置可以是工业照相机，可以是视频采集装置等可以拍摄视频或图像的装置。
步骤104，根据前车速度和本车速度计算对应的目标跟车距离。
其中，目标跟车距离是指为了安全，前车与本车之间应该保持的标准距离。目标跟车距离与本车速度成正相关，与前车速度成反相关。即在其他条件不变的情况下，本车速度越大，相应的目标跟车距离越大。同样地，前车速度越大，相应的目标跟车距离越小。当本车速度比较大时，目标跟车距离调整为比较大的数值能够更好地避免碰撞事件的发生。而当前车速度比较大时，目标跟车距离调整为比较小的距离就可以避免碰撞事件的发生。通过前车速度和本车速度计算得到目标跟车距离能够更加贴近实际需求。
在一个实施例中，目标跟车距离可以设置为本车速度与前车速度之差乘以一个预设系数，然后加上一个预设距离(即前车与本车速度一致时所对应的距离)，可以采用如下公式计算得到：L＝L1+(vs-vq)*k1，其中，L为目标跟车距离，L1为预设距离(比如，设置为5m)，vs为本车速度，vq为前车速度，k1为预设系数。
步骤106，根据当前车距、目标跟车距离、前车速度和本车速度计算得到第一加速度。
其中，第一加速度是指使得当前车距和目标跟车距离保持一致所需要的加速度。为了使计算得到的第一加速度更贴近实际需求，第一加速度是根据当前车距、目标跟车距离、前车速度和本车速度计算得到的，其中，第一加速度与当前车距成正相关、与目标跟车距离成反相关、与前车速度成正相关，与本车速度成反相关。即，在其他情况条件不变的情况下，当前车距越大，第一加速度越大；同样地，目标跟车距离越大，第一加速度越小；前车速度越大，相应的第一加速度越大；本车速度越小，第一加速度越大。上述第一加速度是包括有方向的加速度，如果为负，说明为减速运动。通过将第一加速度与实际情况中需要调节的加速度大小保持一致，相对于传统的仅仅根据固定加速度来调节距离，更加贴合实际需求。
步骤108，获取平稳区间范围，根据第一加速度和平稳区间范围确定目标加速度，根据目标加速度控制本车的行驶速度。
其中，平稳区间范围是指预设的加速度范围，如果计算得到的第一加速度在该平稳区间范围内，则控制本车平稳行驶。在计算得到第一加速度后，根据第一加速度和平稳区间范围进一步确定最终的目标加速度，然后根据目标加速度来控制本车的行驶速度。在一个实施例中，如果计算得到的第一加速度在该平稳区间范围内，则调整第一加速度的值得到目标加速度，可以保障本车平稳行驶。如果计算得到的第一加速度不在该平稳区间范围内，则可以直接将第一加速度作为目标加速度控制本车的行驶速度。
上述跟车速度控制方法，通过根据当前车距和目标跟车距离以及前车速度和本车度计算得到的第一加速度，相对于之前仅仅根据预设的参数确定加速度的方式更加灵活且更加准确，进一步的，在根据当前车距和目标跟车距离以及前车速度和本车速度计算得到第一加速度后，获取平稳区间范围，根据第一加速度和平稳区间范围确定目标加速度，然后根据目标加速度控制本车的行驶加速度。该方法通过设置平稳区间范围，使得车辆在一定的范围内保持平稳行驶，避免了频繁的加速减速切换，提高了舒适度和稳定性。
在一个实施例中，平稳区间范围为匀速区间范围；获取平稳区间范围，根据所述第一加速度和所述平稳区间范围确定目标加速度，根据目标加速度控制本车的行驶速度的步骤108包括：当第一加速度在匀速区间范围内时，则确定目标加速度为0，控制本车保持匀速行驶。
在本实施例中，平稳区间范围为匀速区间范围，匀速区间范围是指当计算得到的第一加速度在该匀速区间范围内时，控制本车保持匀速行驶。具体地，预先设置匀速区间范围，比如，设置为[-1，0.5]为匀速区间范围，当计算得到的第一加速度在该匀速区间范围内时，则设置目标加速度为0，即此时不改变速度，控制本车保持匀速行驶。通过设置匀速区间范围，能够使得车辆在一定范围内保持匀速行驶，提高了舒适度和稳定性。
如图2所示，在一个实施例中，根据当前车距、目标跟车距离、前车速度和本车速度计算得到第一加速度的步骤106包括：
步骤106A，获取速度调整时间间隔。
其中，速度调整时间间隔是指将当前车距调整为与目标跟车距离一致所要历经的时间。速度调整时间间隔的大小可以根据需要灵活地进行调整，比如，对于轻量型的汽车可以设置为3秒，对于重量型的汽车可以设置为4秒。通过灵活地设置速度调整时间间隔有利于更好地控制本车加速度的调整幅度。
步骤106B，根据当前车距与目标跟车距离的差值、前车速度与本车速度的差值、速度调整时间间隔计算得到第一加速度。
其中，第一加速度与当前车距与目标跟车距离的差值成正相关，即在其他条件不变的情况下，当前车距和目标跟车距离的差值越大所需要的加速度越大。第一加速度与前车速度与本车速度的差值也成正相关。第一加速度与速度调整时间间隔成反相关，即调整时间间隔越大，对应的第一加速度越小。在一个具体的实施例中，假设目标跟车距离为L，当前车距为d，vs为本车速度，vq为前车速度，dt为速度调整时间间隔，则可以采用以下公式计算得到本车的第一加速度a：
Figure BDA0001390735780000101
该第一加速度的计算模型根据当前车距和目标跟车距离之差、前车速度和本车速度、以及速度调整时间计算得到，更加符合实际运行中加速度的运行，且可以灵活设置速度调整时间间隔来调整加速度的幅度，适用范围更广泛。
在一个实施例中，上述跟车速度控制方法还包括：若计算得到的所述第一加速度大于预设的第一阈值，则将第一阈值作为第一加速度；若计算得到的第一加速度小于预设的第二阈值，则将第二阈值作为所述第一加速度。
具体地，预先设置第一加速度的范围，将该范围内的最大端点值作为第一阈值，将该范围内的最小端点值作为第二阈值。当计算得到的第一加速度大于预设的第一阈值时，则将第一阈值作为第一加速度，同样地，当计算得到的第一加速度小于预设的第二阈值，则将第二阈值作为第一加速度。举个例子，预先设置第一加速度的范围为[-4，1.5]，那么当第一加速度大于1.5时，则将该范围中的最大值1.5作为第一加速度，若第一加速度小于-4，则将最小值-4作为第二加速度。如果计算得到的第一加速度在该预设的范围内，将实际计算得到的值作为第一加速度。
如图3所示，在一个实施例中，根据前车速度和本车速度计算对应的目标跟车距离的步骤104包括：
步骤104A，根据前车速度和本车速度确定最小安全车距。
其中，最小安全车距是指前车与本车需要保持的最小安全距离。最小安全车距与前车速度成反相关，与本车速度成正相关。在一个实施例中，最小安全车距可以采用以下公式计算得到：
Figure BDA0001390735780000111
其中，LS最小安全车距，vs为本车速度，vq为前车速度，as为本车最大刹车加速度，aq为前车最大刹车加速度，as和aq可以预先设置，比如，可以都设置为3m/s2，为了更安全，在计算最小安全车距时加上了一段预留距离L0，预留距离L0可以根据需要进行设定，比如，设置L0＝10m。
步骤104B，获取预设的缓冲参数，根据本车速度和缓冲参数计算得到缓冲距离。
具体地，缓冲距离是指为了进一步保证自动驾驶安全所设定的距离。缓冲距离与本车速度和缓冲参数成正相关。缓冲参数可以自定义设定，比如可以预先设定，也可以根据本车速度进行确定，还可以根据检测到的前车的车型来确定。在一个实施例中，缓冲距离等于本车速度与缓冲参数的乘积。
步骤104C，根据最小安全车距和缓冲距离计算得到目标跟车距离。
具体地，为了进一步保证自动驾驶安全，在最小安全车距的基础上再加上一段缓冲距离得到目标跟车距离，即将目标跟车距离设置的比最小安全车距再远一点，以便充分保障自动驾驶的安全。在一个实施例中，目标跟车距离的计算公式如下：L＝LS+vs*k，其中，L表示目标跟车距离，LS表示最小安全车距，vs表示本车速度，k表示缓冲参数，vs*k表示缓冲距离，其中，k可以预先设定，比如设置k＝1。
如图4所示，在一个实施例中，上述获取平稳区间范围，根据第一加速度和所述平稳区间范围确定目标加速度，根据所述目标加速度控制本车的行驶速度的步骤108包括：
步骤110，判断第一加速度是否在平稳区间范围内，若是，则进入步骤111，若否，则进入步骤112。
步骤111，控制本车保持匀速行驶。
步骤112，判断第一加速度是否小于平稳区间范围的最小端点值，若是，则进入步骤114，若否，则进入步骤113。
步骤113，根据第一加速度控制本车的行驶速度。
步骤114，判断前车速度是否大于本车速度，若是，则进入步骤115，若否，则进入步骤113。
步骤115，根据当前车距、最小安全车距、所述前车速度和本车速度计算得到第二加速度。
步骤116，判断第二加速度是否为正向加速度，若是，则进入步骤111，若否，则进入步骤113。
具体地，首先，判断第一加速度是否在平稳区间范围内，若是，则控制本车保持匀速行驶；若否，则需要继续判断第一加速度是否小于平稳区间范围的最小端点值，若不小于，则直接第一加速度控制本车的行驶速度，若小于，则需要继续判断前车速度是否大于本车速度，若是，则根据最小安全车距、当前车距、前车速度和本车速度计算得到第二加速度，接下来还需要判断计算得到的第二加速度是否为正向加速度，即该第二加速度是否大于0，若是，则控制本车保持匀速行驶，若否，则根据第一加速度控制本车的行驶速度。举个例子，设置平稳区间范围为[-1，0.5]，如果计算得到的第一加速度属于这个区间，那么设置目标加速度为0，控制本车保持匀速行驶，从而可避免频繁的加速或减速，提高了舒适度和稳定性。如果计算得到的第一加速度小于-1且前车速度大于本车速度时，则利用最小安全车距计算一个第二加速度，若第二加速度大于0，则也设置目标加速度为0。这种情况下，前车与本车的距离虽然比目标跟车距离远，但是比最小安全车距大，且前车速度比较快的情况下，不需要进行刹车，会逐渐恢复跟车距离，通过该方法避免了频繁的刹车。
如图5所示，在一个实施例中，根据前车速度和本车速度确定最小安全车距的步骤104A包括：
步骤502，根据本车速度确定对应的反应时间，反应时间与本车速度成正相关。
其中，反应时间是指刹车反应时间，即检测到前车刹车或减速后对本车进行制动的延迟时间，由于在该反应时间内车辆会按照原来的状态继续行驶，所以需要将这段时间内的行走距离考虑到目标跟车距离中。传统的反应时间一般是一个固定值，为了避免固定反应时间造成的低速下跟车距离过大，或高速时跟车距离又过小的问题，提出了根据本车速度来确定反应时间，其中，反应时间与本车速度成正相关。即车速越大，反应时间越长，这样可以更好的保证安全性。在一个实施例中，预先设置一个速度值，将本车速度与该速度值的比值作为反应时间。比如，设置速度值为10m/s，那么当本车速度为7m/s时，相应的反应时间为0.7s。本车速度越大，相应的反应时间越长。
步骤504，根据前车速度和本车速度以及反应时间确定最小安全车距。
具体地，在计算得到反应时间后，根据前车速度、本车速度以及反应时间确定最小安全车距。最小安全车距与反应时间成正相关，与本车速度成正相关、与前车速度成反相关。在一个实施例中，可以采用以下公式计算得到最小安全车距：Ls＝vst+(vs-vq)*k1+L1，其中，LS为最小安全车距，ts为计算得到的反应时间，vs为本车速度，vq为前车速度，L1为预留的标准距离，k1为预设系数(比如，设置为0.5)。在另一个实施例中，可以首先判断前车速度与本车速度的差值是否大于预设的速度阈值，若是，说明前车速度远远大于本车速度，此时只需要预留很短的距离就可以避免碰撞，所以可以直接设置最小安全车距为一个固定值，若前车速度与本车速度的差值没有大于预设的速度阈值，则采用上述公式计算得到最小安全车距。
在一个实施例中，所述根据本车速度确定对应的反应时间，反应时间与本车速度成正相关的步骤502包括：若本车速度小于预设速度值，则根据本车速度和预设速度值的比值确定对应的反应时间；若本车速度不小于预设速度值，则获取时间系数，根据本车速度、预设速度值以及时间系数确定对应的反应时间。
具体地，反应时间的计算采用分段函数来计算，当本车速度小于或等于预设速度值时，则根据本车速度和预设速度值的比值确定反应时间。当本车速度大于预设速度值时，根据本车速度与预设速度值的差值以及时间系数来确定反应时间。时间系数可以预先设置为固定值，比如，1s，也可以根据本车速度进行调整，本车速度越大，相应的时间系数也越大。在一个实施例中，当本车速度大于预设速度值时，将本车速度与预设速度值的差值乘以时间系数作为反应时间，即反应时间与本车速度与预设速度值的差值成正相关，与获取的时间系数也成正相关。在另一个实施例中，当本车速度大于预设速度值时，首先将等于预设速度值时的反应时间作为一个基数，将本车速度与预设速度值的差值与时间系数的乘积作为附加值，将基数与附加值的和作为最终的反应时间。具体地，假设预设速度值为V1，如果本车速度vs小于V1，则反应时间ts＝vs/V1，若vs≥V1，则ts＝1+(vs-v1)*h，其中，h为时间系数，h的值可以自定义，比如设置h＝0.05，h的值越大，反应时间增长越快。
如图6所示，在一个实施例中，根据前车速度和本车速度以及反应时间确定最小安全车距的步骤504包括：
步骤504A，根据前车速度计算得到前车对应的刹车滑行距离，根据本车速度计算得到本车对应的刹车滑行距离。
其中，前车速度与前车对应的刹车滑行距离成正相关，即前车速度越大，前车对应的刹车滑行距离越大。同样地，本车速度与本车对应的刹车滑行距离成正相关，即本车速度越大，本车对应的刹车滑行距离越大。在一个实施例中，获取预设的前车对应的刹车加速度和本车对应的刹车加速度，根据前车速度和前车对应的刹车加速度计算得到前车对应的刹车滑行距离，根据本车速度和本车对应的刹车加速度计算得到本车对应的刹车滑行距离。
步骤504B，根据本车速度和反应时间计算得到反应距离。
其中，反应距离与本车速度和反应时间均成正相关，在一个实施例中，可以直接将本车速度与反应时间的乘积作为反应距离。在另一个实施例中，也可以在本车速度与反应时间的乘积的基础上加上一段距离得到反应距离。
步骤504C，根据反应距离、前车对应的刹车滑行距离、和本车对应的刹车滑行距离确定最小安全车距。
其中，刹车滑行距离是指刹车后车辆由于惯性继续滑行的距离。最小安全车距与反应距离、本车对应的刹车滑行距离均成正相关，最小安全车距与前车对应的刹车滑行距离成反相关。在一个实施例中，将反应距离与本车对应的刹车滑行距离之和，然后减去前车对应的刹车滑行距离得到最小安全车距。在另一个实施例中，为了更安全，再加上一段预留距离，即最小安全车距＝反应距离+本车对应的刹车滑行距离-前车对应的刹车滑行距离+预留距离。其中，预留距离是为了进一步保证安全而特别设定的，具体地，可以采用以下公式计算得到最小安全车距：
Figure BDA0001390735780000151
其中，ts为反应时间，LS为最小安全车距，vs为本车速度，vq为前车速度，as为本车最大刹车加速度，aq为前车最大刹车加速度，as和aq可以预先设置，比如，可以都设置为3m/s2，L0为预留距离，可以自定义设置，比如，设置L0＝3m。
在一个实施例中，所述根据所述前车速度计算得到前车对应的刹车滑行距离，根据所述本车速度计算得到本车对应的刹车滑行距离的步骤包括：获取本车对应的第一刹车加速度和前车对应的第二刹车加速度；根据所述本车速度和所述第一刹车加速度计算得到本车对应的刹车滑行距离；根据所述前车速度和所述第二刹车加速度计算得到前车对应的刹车滑行距离。
具体地，第一刹车加速度是指本车对应的最大刹车加速度。第二刹车加速度是指前车对应的最大刹车加速度。第一刹车加速度可以通过获取本车的性能参数来获取，也可以通过预先自定义，比如，预先设置本车的第一刹车加速度为3m/s2。第二刹车加速度可以通过检测前车车型来确定，预先存储不同车型及对应的最大刹车加速度，根据检测到的前车车型确定前车对应的第二刹车加速度。在另一个实施例中，第二刹车加速度也可以通过与前车建立连接通信，自动获取前车的性能参数信息，根据性能参数信息确定前车对应的第二刹车加速度。
如图7所示，在一个实施例中，获取前车速度、本车速度以及前车与本车之间的当前车距的步骤包括：
步骤102A，采集本车前方的视频或图像信息，识别视频或图像信息中的车辆和车道线。
其中，通过摄像头实时采集本车前方的视频或图像信息，然后通过图像特征识别算法识别视频或图像信息中的车辆和车道线。其中，图像特征识别算法可以采用基于单目视觉的车辆识别方法，当然也可以采用其他图像特征识别算法，这里并不对图像特征识别算法进行限制。如图8A所示，为一个实施例中，识别出的车辆和车道线的示意图，其中，将识别出的车辆以相应的矩形框框起来。该利用摄像头拍摄的视频或图像信息能够准确地确定前车，避免了弯道时选择相邻车道前车造成误刹车，充分发挥了摄像头的优势。
步骤102B，根据车辆与车道线的位置关系确定与本车对应的前车。
具体地，识别得到视频或图像信息中的车辆和车道线后，根据左右车道线，确定本车道在图像中的区域(对应图中左右车道线的中间部分)。获取识别到的本车道中的车辆，然后根据识别到的车辆所对应的外包矩形框的位置确定本车对应的前车。具体地，首先，选择车辆外包矩形框在本车道区域内的车辆，然后按照下边框中点的坐标，即矩形框下边框的纵坐标(如图8B所示)进行排序，找到坐标位置最靠下的车辆作为前车。
步骤102C，获取雷达采集到的前车与本车的相对速度以及前车与本车之间的当前车距。
其中，在通过视频或图像信息识别确定前车后，获取雷达采集到的前车相对于本车的相对速度和前车与本车之间的当前车距。具体地，雷达负责探测前方车辆与本车的车距和相对速度。由于雷达探测的范围比较大，所以往往探测到的前方车辆有多个，故通过雷达获取到的是多个前方车辆与本车的车距和相对速度。所以为了获知哪一个数据是与前车对应的相对速度和车距，需要即将采集到的前方车辆的数据与视频或图像信息中前车的数据进行匹配确定前车相对于本车的相对速度以及所述前车与本车之间的当前车距。匹配的算法可以利用毫米波雷达与机器视觉信息相融合的前车车辆检测方法，即通过将雷达采集到的点目标投影到图像上，围绕该点生成一个感兴趣区域，然后只对该区域内进行搜索，搜到以后跟雷达点目标进行匹配，若匹配成功，说明该点就是前车对应的点，获取与该点对应的车距和相对速度。
步骤102D，检测本车速度，根据本车速度和相对速度确定前车速度。
其中，利用本车中的车辆信息采集装置即可检测本车速度，在已知前车与本车相对速度的前提下，根据本车速度计算得到前车对应的前车速度。上述过程中，通过将图像与雷达采集到的数据进行融合，可以准确地确定前车以及前车与本车的相对速度和车距，避免了弯道时选择相邻车道中的前车造成误刹车。
如图9所示，为一个实施例中，提出了一种跟车速度控制方法，该方法包括：
步骤901，获取前车速度、本车速度以及前车与本车之间的当前车距。
步骤902，根据本车速度确定对应的反应时间，反应时间与本车速度成正相关。
步骤903，根据前车速度和本车速度以及反应时间确定最小安全车距。
步骤904，获取预设的缓冲参数，根据本车速度和缓冲参数计算得到缓冲距离。
步骤905，根据最小安全车距和缓冲距离计算得到目标跟车距离。
步骤906，获取速度调整时间间隔；
步骤907，根据当前车距与目标跟车距离的差值、前车速度与本车速度的差值、速度调整时间间隔计算得到第一加速度。
步骤908，判断第一加速度是否在匀速区间范围内，若是，则进入步骤909，若否，则进入步骤910。
步骤909，确定目标加速度为0，控制本车保持匀速行驶。
步骤910，判断第一加速度是否小于平稳区间范围的最小端点值，若是，则进入步骤912，若否，则进入步骤911。
步骤911，将第一加速度作为目标加速度，根据目标加速度控制本车的行驶速度。
步骤912，判断前车速度是否大于本车速度，若是，则进入步骤913，若否，则进入步骤911。
步骤913，根据当前车距、最小安全车距、前车速度和本车速度计算得到第二加速度；
步骤914，判断第二加速度是否为正向加速度，若是，则进入步骤909，若否，则进入步骤911。
如图10所示，在一个实施例中，提出了一种跟车速度控制装置，该装置包括：
获取模块1002，用于获取前车速度、本车速度以及所述前车与本车之间的当前车距；
距离计算模块1004，用于根据所述前车速度和本车速度计算对应的目标跟车距离；
加速度计算模块1006，用于根据所述当前车距、目标跟车距离、所述前车速度和本车速度计算得到第一加速度；
控制模块1008，用于获取平稳区间范围，根据所述第一加速度和所述平稳区间范围确定目标加速度，根据所述目标加速度控制本车的行驶速度。
在一个实施例中，所述平稳区间范围为匀速区间范围，所述控制模块还用于当所述第一加速度在所述匀速区间范围内时，确定所述目标加速度为0，控制本车保持匀速行驶。
在一个实施例中，所述加速度计算模块1006还用于获取速度调整时间间隔，根据所述当前车距与所述目标跟车距离的差值、所述前车速度与本车速度的差值、所述速度调整时间间隔计算得到第一加速度。
在一个实施例中，上述跟车速度控制装置还包括：第一加速度确定模块，用于若计算得到的所述第一加速度大于预设的第一阈值，则将所述第一阈值作为所述第一加速度，若计算得到的所述第一加速度小于预设的第二阈值，则将所述第二阈值作为所述第一加速度。
如图11所示，在一个实施例中，距离计算模块1004包括：
确定模块1004A，用于根据所述前车速度和本车速度确定最小安全车距；
缓冲距离计算模块1004B，用于获取预设的缓冲参数，根据所述本车速度和所述缓冲参数计算得到缓冲距离；
目标跟车距离计算模块1004C，用于根据所述最小安全车距和所述缓冲距离计算得到目标跟车距离。
在一个实施例中，控制模块1008还用于当所述第一加速度不在所述平稳区间范围内时，若所述第一加速度小于所述平稳区间范围的最小端点值且所述前车速度大于本车速度时，则根据所述当前车距、最小安全车距、所述前车速度和本车速度计算得到第二加速度，若所述第二加速度为正向加速度，则确定所述目标加速度为0，控制本车保持匀速行驶。
如图12所示，在一个实施例中，确定模块1004A包括：
反应时间确定模块1202，用于根据所述本车速度确定对应的反应时间，所述反应时间与所述本车速度成正相关；
最小安全车距确定模块1204，用于根据所述前车速度和本车速度以及所述反应时间确定所述最小安全车距。
在一个实施例中，反应时间确定模块1202还用于若所述本车速度小于预设速度值，则根据所述本车速度和所述预设速度值的比值确定对应的反应时间；若所述本车速度不小于预设速度值，则获取时间系数，根据所述本车速度、所述预设速度值以及所述时间系数确定对应的反应时间。
如图13所示，在一个实施例中，最小安全车距确定模块1204包括：
滑行距离计算单元1204A，用于根据所述前车速度计算得到前车对应的刹车滑行距离，根据所述本车速度计算得到本车对应的刹车滑行距离；
反应距离计算单元1204B，用于根据所述本车速度和所述反应时间计算得到反应距离；
最小安全车距确定单元1204C，用于根据所述反应距离、所述前车对应的刹车滑行距离、和本车对应的刹车滑行距离确定最小安全车距。
在一个实施例中，滑行距离计算单元1204A还用于获取预设的本车对应的第一刹车加速度和前车对应的第二刹车加速度，根据所述本车速度和所述第一刹车加速度计算得到本车对应的刹车滑行距离，根据所述前车速度和所述第二刹车加速度计算得到前车对应的刹车滑行距离。
在一个实施例中，获取模块1002还用于采集本车前方的视频或图像信息，识别所述视频或图像信息中的车辆和车道线，根据所述车辆与所述车道线的位置关系确定与本车对应的前车，获取雷达采集到的前车与本车的相对速度以及前车与本车之间的当前车距，检测本车速度，根据所述本车速度和所述相对速度确定前车速度。
如图14所示，在一个实施例中，提出了一种跟车速度控制系统，该系统包括：
传感器单元1402，用于采集本车速度、前车与本车的相对速度以及前车与本车之间的当前车距。
具体地，传感器单元包括车速传感器和雷达，其中，车速传感器用于采集本车速度，雷达用于采集前车相对于本车的相对速度以及前车与本车之间的当前车距。
中央处理单元1404，包括上述任意实施例中的跟车速度控制装置，用于根据所述跟车速度控制装置确定目标加速度，并将确定的所述目标加速度发送给控制器单元。
具体地，中央处理单元包括上述任意实施例中的跟车速度控制装置，该跟车速度控制装置用于获取传感器单元采集到的本车速度、前车与本车的相对速度以及前车和本车之间的当前车距，然后计算目标加速度，并将计算得到的目标加速度发送给控制器单元。
控制器单元1406，用于根据所述目标加速度控制本车行驶速度。
具体地，控制器单元用于接收中央处理单元发送的目标加速度，根据目标加速度来控制油门或刹车系统来控制本车的行驶速度。
如图15所示，在一个实施例中，提出了一种跟车速度控制系统，该系统包括传感器单元1502、中央处理单元1504和控制器单元1506。其中，传感器单元902包括摄像头、雷达、车辆信息采集装置。具体地，通过摄像头采集车辆前方的视频或图像信息。通过雷达探测前方车辆与本车的车距和相对速度，通过车辆信息采集装置(比如，车辆传感器)测量本车速度。中央处理单元904包括图像特征识别模块、信息融合模块和车速控制模块，图像特征识别模块用于根据图像特征识别算法识别视频或图像信息中的车辆和车道线，根据车辆和车道线的位置关系确定前车。信息融合模块用于将视频或图像中前车的数据与雷达识别出的前方车辆的数据进行匹配，匹配出与前车对应的车距和相对速度，根据本车速度和前车相对于本车的相对速度确定前车速度。然后通过中央处理单元中的车速控制模块根据本车速度、前车速度以及前车与本车之间的车距确定本车跟车时需要的目标加速度，将该目标加速度发送给控制器单元，控制器根据目标加速度控制油门和刹车系统来控制车辆的行驶速度。该方法中将控制逻辑放在了车速控制模块中，相对于传统的将控制逻辑集成在控制器中的方式，该方法可以实现复杂的控制策略，同时可以更灵活地调整控制策略。
如图16所示，为一个实施例中计算机设备的内部结构示意图。该计算机设备可以是终端，其中，终端可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑、个人数字助理、穿戴式设备和车载设备等具有通信功能的电子设备。参照图16，该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、非易失性存储介质、内存储器和网络接口。其中，该计算机设备的非易失性存储介质可存储操作系统和计算机程序，该计算机程序被执行时，可使得处理器执行一种跟车速度控制方法。该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个计算机设备的运行。该内存储器中可储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行一种跟车速度控制方法。计算机设备的网络接口用于进行网络通信。本领域技术人员可以理解，图16中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，本申请提供的跟车速度控制装置可以实现为一种计算机程序的形式，计算机程序可在如图16所示的计算机设备上运行，计算机设备的非易失性存储介质可存储组成跟车速度控制装置的各个程序模块，比如，图10中的获取模块1002，距离计算模块1004，加速度计算模块1006，控制模块1008。各个程序模块中包括计算机程序，计算机程序用于使计算机设备执行本说明书中描述的本申请各个实施例的跟车速度控制方法中的步骤，计算机设备中的处理器能够调用计算机设备的非易失性存储介质中存储的跟车速度控制装置的各个程序模块，运行对应的可读指令，实现本说明书中跟车速度控制装置的各个模块对应的功能。各个程序模块中包括计算机程序，计算机程序用于使计算机设备执行本说明书中描述的本申请各个实施例的跟车速度控制方法中的步骤，计算机设备中的处理器能够调用计算机设备的非易失性存储介质中存储的跟车速度控制装置的各个程序模块，运行对应的可读指令，实现本说明书中跟车速度控制装置的各个模块对应的功能。例如，计算机设备可以通过如图10所示的跟车速度控制装置中的获取模块1002获取前车速度、本车速度以及所述前车与本车之间的当前车距；通过距离计算模块1004根据所述前车速度和本车速度计算对应的目标跟车距离；通过加速度计算模块1006根据所述当前车距、目标跟车距离、所述前车速度和本车速度计算得到第一加速度；通过控制模块1008获取平稳区间范围，根据所述第一加速度和所述平稳区间范围确定目标加速度，根据所述目标加速度控制本车的行驶速度。
在一个实施例中，提出了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：获取前车速度、本车速度以及所述前车与本车之间的当前车距；根据所述前车速度和本车速度计算对应的目标跟车距离；根据所述当前车距、目标跟车距离、所述前车速度和本车速度计算得到第一加速度；获取平稳区间范围，根据所述第一加速度和所述平稳区间范围确定目标加速度，根据所述目标加速度控制本车的行驶速度。
在一个实施例中，所述平稳区间范围为匀速区间范围，所述获取平稳区间范围，根据所述第一加速度和所述平稳区间范围确定目标加速度，根据所述目标加速度控制本车的行驶速度的步骤包括：当所述第一加速度在所述匀速区间范围内时，确定所述目标加速度为0，控制本车保持匀速行驶。
在一个实施例中，所述根据所述当前车距、目标跟车距离、所述前车速度和本车速度计算得到第一加速度的步骤包括：获取速度调整时间间隔；根据所述当前车距与所述目标跟车距离的差值、所述前车速度与本车速度的差值、所述速度调整时间间隔计算得到第一加速度。
在一个实施例中，所述计算机程序被所述处理器执行时，还用于执行以下步骤：若计算得到的所述第一加速度大于预设的第一阈值，则将所述第一阈值作为所述第一加速度；若计算得到的所述第一加速度小于预设的第二阈值，则将所述第二阈值作为所述第一加速度。
在一个实施例中，所述根据所述前车速度和本车速度计算对应的目标跟车距离的步骤包括：根据所述前车速度和本车速度确定最小安全车距；获取预设的缓冲参数，根据所述本车速度和所述缓冲参数计算得到缓冲距离；根据所述最小安全车距和所述缓冲距离计算得到目标跟车距离。
在一个实施例中，所述获取平稳区间范围，根据所述第一加速度和所述平稳区间范围确定目标加速度，根据所述目标加速度控制本车的行驶速度的步骤包括：当所述第一加速度不在所述平稳区间范围内时，若所述第一加速度小于所述平稳区间范围的最小端点值且所述前车速度大于本车速度时，则根据所述当前车距、最小安全车距、所述前车速度和本车速度计算得到第二加速度；若所述第二加速度为正向加速度，则确定所述目标加速度为0，控制本车保持匀速行驶。
在一个实施例中，所述根据所述前车速度和本车速度确定最小安全车距的步骤包括：根据所述本车速度确定对应的反应时间，所述反应时间与所述本车速度成正相关；根据所述前车速度和本车速度以及所述反应时间确定所述最小安全车距。
在一个实施例中，所述根据所述本车速度确定对应的反应时间，所述反应时间与所述本车速度成正相关的步骤包括：若所述本车速度小于预设速度值，则根据所述本车速度和所述预设速度值的比值确定对应的反应时间；若所述本车速度不小于预设速度值，则获取时间系数，根据所述本车速度、所述预设速度值以及所述时间系数确定对应的反应时间。
在一个实施例中，所述根据所述前车速度和本车速度以及所述反应时间确定最小安全车距的步骤包括：根据所述前车速度计算得到前车对应的刹车滑行距离，根据所述本车速度计算得到本车对应的刹车滑行距离；根据所述本车速度和所述反应时间计算得到反应距离；根据所述反应距离、所述前车对应的刹车滑行距离、和本车对应的刹车滑行距离确定最小安全车距。
在一个实施例中，所述根据所述前车速度计算得到前车对应的刹车滑行距离，根据所述本车速度计算得到本车对应的刹车滑行距离的步骤包括：获取预设的本车对应的第一刹车加速度和前车对应的第二刹车加速度；根据所述本车速度和所述第一刹车加速度计算得到本车对应的刹车滑行距离；根据所述前车速度和所述第二刹车加速度计算得到前车对应的刹车滑行距离。
在一个实施例中，所述获取前车速度、本车速度以及所述前车与本车之间的当前车距的步骤包括：采集本车前方的视频或图像信息，识别所述视频或图像信息中的车辆和车道线；根据所述车辆与所述车道线的位置关系确定与本车对应的前车；获取雷达采集到的前车相对于本车的相对速度和前车与本车之间的当前车距；检测本车速度，根据所述本车速度和所述相对速度确定前车速度。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：获取前车速度、本车速度以及所述前车与本车之间的当前车距；根据所述前车速度和本车速度计算对应的目标跟车距离；根据所述当前车距、目标跟车距离、所述前车速度和本车速度计算得到第一加速度；获取平稳区间范围，根据所述第一加速度和所述平稳区间范围确定目标加速度，根据所述目标加速度控制本车的行驶速度。
在一个实施例中，所述平稳区间范围为匀速区间范围，所述获取平稳区间范围，根据所述第一加速度和所述平稳区间范围确定目标加速度，根据所述目标加速度控制本车的行驶速度的步骤包括：当所述第一加速度在所述匀速区间范围内时，确定所述目标加速度为0，控制本车保持匀速行驶。
在一个实施例中，所述根据所述当前车距、目标跟车距离、所述前车速度和本车速度计算得到第一加速度的步骤包括：获取速度调整时间间隔；根据所述当前车距与所述目标跟车距离的差值、所述前车速度与本车速度的差值、所述速度调整时间间隔计算得到第一加速度。
在一个实施例中，所述计算机程序被所述处理器执行时，还用于执行以下步骤：若计算得到的所述第一加速度大于预设的第一阈值，则将所述第一阈值作为所述第一加速度；若计算得到的所述第一加速度小于预设的第二阈值，则将所述第二阈值作为所述第一加速度。
在一个实施例中，所述根据所述前车速度和本车速度计算对应的目标跟车距离的步骤包括：根据所述前车速度和本车速度确定最小安全车距；获取预设的缓冲参数，根据所述本车速度和所述缓冲参数计算得到缓冲距离；根据所述最小安全车距和所述缓冲距离计算得到目标跟车距离。
在一个实施例中，所述获取平稳区间范围，根据所述第一加速度和所述平稳区间范围确定目标加速度，根据所述目标加速度控制本车的行驶速度的步骤包括：当所述第一加速度不在所述平稳区间范围内时，若所述第一加速度小于所述平稳区间范围的最小端点值且所述前车速度大于本车速度时，则根据所述当前车距、最小安全车距、所述前车速度和本车速度计算得到第二加速度；若所述第二加速度为正向加速度，则确定所述目标加速度为0，控制本车保持匀速行驶。
在一个实施例中，所述根据所述前车速度和本车速度确定最小安全车距的步骤包括：根据所述本车速度确定对应的反应时间，所述反应时间与所述本车速度成正相关；根据所述前车速度和本车速度以及所述反应时间确定所述最小安全车距。
在一个实施例中，所述根据所述本车速度确定对应的反应时间，所述反应时间与所述本车速度成正相关的步骤包括：若所述本车速度小于预设速度值，则根据所述本车速度和所述预设速度值的比值确定对应的反应时间；若所述本车速度不小于预设速度值，则获取时间系数，根据所述本车速度、所述预设速度值以及所述时间系数确定对应的反应时间。
在一个实施例中，所述根据所述前车速度和本车速度以及所述反应时间确定最小安全车距的步骤包括：根据所述前车速度计算得到前车对应的刹车滑行距离，根据所述本车速度计算得到本车对应的刹车滑行距离；根据所述本车速度和所述反应时间计算得到反应距离；根据所述反应距离、所述前车对应的刹车滑行距离、和本车对应的刹车滑行距离确定最小安全车距。
在一个实施例中，所述根据所述前车速度计算得到前车对应的刹车滑行距离，根据所述本车速度计算得到本车对应的刹车滑行距离的步骤包括：获取预设的本车对应的第一刹车加速度和前车对应的第二刹车加速度；根据所述本车速度和所述第一刹车加速度计算得到本车对应的刹车滑行距离；根据所述前车速度和所述第二刹车加速度计算得到前车对应的刹车滑行距离。
在一个实施例中，所述获取前车速度、本车速度以及所述前车与本车之间的当前车距的步骤包括：采集本车前方的视频或图像信息，识别所述视频或图像信息中的车辆和车道线；根据所述车辆与所述车道线的位置关系确定与本车对应的前车；获取雷达采集到的前车相对于本车的相对速度和前车与本车之间的当前车距；检测本车速度，根据所述本车速度和所述相对速度确定前车速度。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该计算机程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，前述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)等非易失性存储介质，或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (15)

1.一种跟车速度控制方法，所述方法包括：
获取前车速度、本车速度以及所述前车与本车之间的当前车距；
根据所述前车速度和本车速度计算对应的目标跟车距离；
根据所述当前车距、目标跟车距离、所述前车速度和本车速度计算得到第一加速度；
获取平稳区间范围，根据所述第一加速度和所述平稳区间范围确定目标加速度，根据所述目标加速度控制本车的行驶速度，包括：当所述第一加速度在所述平稳区间范围内，调整所述第一加速度得到目标加速度，当所述第一加速度未在所述平稳区间范围内，将所述第一加速度作为目标加速度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述平稳区间范围为匀速区间范围，所述获取平稳区间范围，根据所述第一加速度和所述平稳区间范围确定目标加速度，根据所述目标加速度控制本车的行驶速度的步骤包括：
当所述第一加速度在所述匀速区间范围内时，确定所述目标加速度为0，控制本车保持匀速行驶。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车距、目标跟车距离、所述前车速度和本车速度计算得到第一加速度的步骤包括：
获取速度调整时间间隔；
根据所述当前车距与所述目标跟车距离的差值、所述前车速度与本车速度的差值、所述速度调整时间间隔计算得到第一加速度。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若计算得到的所述第一加速度大于预设的第一阈值，则将所述第一阈值作为所述第一加速度；
若计算得到的所述第一加速度小于预设的第二阈值，则将所述第二阈值作为所述第一加速度。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述前车速度和本车速度计算对应的目标跟车距离的步骤包括：
根据所述前车速度和本车速度确定最小安全车距；
获取预设的缓冲参数，根据所述本车速度和所述缓冲参数计算得到缓冲距离；
根据所述最小安全车距和所述缓冲距离计算得到目标跟车距离。
6.根据权利要求5所述的方法，所述获取平稳区间范围，根据所述第一加速度和所述平稳区间范围确定目标加速度，根据所述目标加速度控制本车的行驶速度的步骤还包括：
当所述第一加速度不在所述平稳区间范围内时，若所述第一加速度小于所述平稳区间范围的最小端点值且所述前车速度大于本车速度时，则根据所述当前车距、最小安全车距、所述前车速度和本车速度计算得到第二加速度；
若所述第二加速度为正向加速度，则确定所述目标加速度为0，控制本车保持匀速行驶。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述前车速度和本车速度确定最小安全车距的步骤包括：
根据所述本车速度确定对应的反应时间，所述反应时间与所述本车速度成正相关；
根据所述前车速度和本车速度以及所述反应时间确定所述最小安全车距。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述本车速度确定对应的反应时间，所述反应时间与所述本车速度成正相关的步骤包括：
若所述本车速度小于预设速度值，则根据所述本车速度和所述预设速度值的比值确定对应的反应时间；
若所述本车速度不小于预设速度值，则获取时间系数，根据所述本车速度、所述预设速度值以及所述时间系数确定对应的反应时间。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述前车速度和本车速度以及所述反应时间确定最小安全车距的步骤包括：
根据所述前车速度计算得到前车对应的刹车滑行距离，根据所述本车速度计算得到本车对应的刹车滑行距离；
根据所述本车速度和所述反应时间计算得到反应距离；
根据所述反应距离、所述前车对应的刹车滑行距离、和本车对应的刹车滑行距离确定最小安全车距。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述前车速度计算得到前车对应的刹车滑行距离，根据所述本车速度计算得到本车对应的刹车滑行距离的步骤包括：
获取预设的本车对应的第一刹车加速度和前车对应的第二刹车加速度；
根据所述本车速度和所述第一刹车加速度计算得到本车对应的刹车滑行距离；
根据所述前车速度和所述第二刹车加速度计算得到前车对应的刹车滑行距离。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取前车速度、本车速度以及所述前车与本车之间的当前车距的步骤包括：
采集本车前方的视频或图像信息，识别所述视频或图像信息中的车辆和车道线；
根据所述车辆与所述车道线的位置关系确定与本车对应的前车；
获取雷达采集到的前车与本车的相对速度以及前车与本车之间的当前车距；
检测本车速度，根据所述本车速度和所述相对速度确定前车速度。
12.一种跟车速度控制装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取前车速度、本车速度以及所述前车与本车之间的当前车距；
距离计算模块，用于根据所述前车速度和本车速度计算对应的目标跟车距离；
加速度计算模块，用于根据所述当前车距、目标跟车距离、所述前车速度和本车速度计算得到第一加速度；
控制模块，用于获取平稳区间范围，根据所述第一加速度和所述平稳区间范围确定目标加速度，根据所述目标加速度控制本车的行驶速度，包括：当所述第一加速度在所述平稳区间范围内，调整所述第一加速度得到目标加速度，当所述第一加速度未在所述平稳区间范围内，将所述第一加速度作为目标加速度。
13.一种跟车速度控制系统，其特征在于，所述系统包括：
传感器单元，用于采集本车速度、前车与本车的相对速度以及前车与本车之间的当前车距；
中央处理单元，包括权利要求1-11任一所述跟车速度控制装置，用于根据所述跟车速度控制装置确定目标加速度，并将确定的所述目标加速度发送给控制器单元；
控制器单元，用于根据所述目标加速度控制本车行驶速度。
14.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取前车速度、本车速度以及所述前车与本车之间的当前车距；
根据所述前车速度和本车速度计算对应的目标跟车距离；
根据所述当前车距、目标跟车距离、所述前车速度和本车速度计算得到第一加速度；
获取平稳区间范围，根据所述第一加速度和所述平稳区间范围确定目标加速度，根据所述目标加速度控制本车的行驶速度，包括：当所述第一加速度在所述平稳区间范围内，调整所述第一加速度得到目标加速度，当所述第一加速度未在所述平稳区间范围内，将所述第一加速度作为目标加速度。
15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-11任意一项所述方法的步骤。
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