CN109410125A - 红外图像噪声消除方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种红外图像噪声消除方法、装置及红外定位系统。该方法包括：获取红外热源接收装置采集的第一红外图像，第一红外图像中包含有红外光点，红外光点中包括预定红外热源的红外光点；根据第一红外图像中红外光点的像素参数以及预设的像素参数范围，对第一红外图像中的红外光点进行过滤，从而确定出红外光点中的预定红外热源的红外光点。本发明实施例提供的红外图像噪声消除方法、装置及红外定位系统能够有效的过滤掉红外图像中的干扰红外光点。

Description

红外图像噪声消除方法、装置及系统

【技术领域】

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种红外图像噪声消除方法、装置及系统。

【背景技术】

目前，红外定位技术被广泛应用于各个领域。从原理上讲，红外定位技术是在待定对象上设置红外热源，红外热源发射红外线，通过待定对象外部的红外热源接收装置接收红外线，从而感知红外热源的位置，即实现对待定对象的定位。

通常情况下，在红外定位过程中容易受周围环境等其他红外干扰源的影响，让红外热源接收装置误判红外热源，导致红外定位准确性降低。目前抗红外干扰的方法是，在接收端增加红外滤波片，或者通过预设红外光的灰度值来排除其他灰度阶级的红外光。

发明人在实现本发明的过程中，发现相关技术存在以下问题：红外滤波片只能允许特定波段的红外光通过，特定波段的红外光中会夹杂环境中的干扰光源，此时增加红外滤波片的方式就不能对允许通过的红外光中的干扰光源进行滤除；通过预设灰度值进行过滤的方式，该预设灰度值通常是根据特定的环境而制定的，很难过滤掉环境中同等灰度值的干扰源。因此，相关技术不能有效的滤除掉环境中红外干扰源的干扰。

【发明内容】

本发明要解决的技术问题是提供一种红外图像噪声消除方法、装置及系统，能够有效解决红外干扰问题。

本发明实施例的一个方面，提供一种红外图像噪声消除方法，包括：获取红外热源接收装置采集的第一红外图像，所述第一红外图像中包含有红外光点，所述红外光点中包括预定红外热源的红外光点；根据所述第一红外图像中红外光点的像素参数以及预设的像素参数范围，对所述第一红外图像中的红外光点进行过滤，从而确定出所述红外光点中的所述预定红外热源的红外光点。

可选地，所述像素参数包括第一像素参数，所述预设的像素参数范围包括第一像素参数范围；

所述根据所述第一红外图像中红外光点的像素参数以及预设的像素参数范围，对所述第一红外图像中的红外光点进行过滤包括：获取所述第一红外图像中红外光点的第一像素参数；判断所述第一红外图像中红外光点的第一像素参数是否在所述预设的第一像素参数范围内；如果所述红外光点的第一像素参数不在所述预设的第一像素参数范围内，则过滤掉所述红外光点。

可选地，所述像素参数还包括第二像素参数，所述预设的像素参数范围还包括第二像素参数范围；

在过滤掉所述第一像素参数不在所述预设的第一像素参数范围内的红外光点后，所述方法还包括：获取所述过滤后所述红外光点中剩余的红外光点的第二像素参数；判断所述红外光点的第二像素参数是否在所述预设的第二像素参数范围内；如果所述红外光点的第二像素参数不在所述预设的第二像素参数范围内，则过滤掉所述红外光点。

可选地，所述第一像素参数为像素面积参数，所述第一像素参数范围为像素面积参数范围；或者

所述第一像素参数为第一方向像素距离参数，所述第一像素参数范围为第一方向像素距离参数范围。

可选地，所述第一像素参数为像素面积参数，所述第一像素参数范围为像素面积参数范围，所述第二像素参数为第一方向像素距离参数，所述第二像素参数范围为第一方向像素距离参数范围；或者

所述第一像素参数为第一方向像素距离参数，所述第一像素参数范围为第一方向像素距离参数范围，所述第二像素参数为像素面积参数，所述第二像素参数范围为像素面积参数范围。

可选地，所述预定红外热源包括两个；

在所述获取红外热源接收装置采集的第一红外图像之前,所述方法还包括：确定所述像素面积参数范围，所述确定所述像素面积参数范围具体包括：

获取当所述预定红外热源位于第一预设位置且两个所述预定红外热源间隔预设间距时、所述红外热源接收装置采集的第二红外图像中所述预定红外热源对应的红外光点的像素面积参数，计算所述预定红外热源对应的红外光点的像素面积参数的平均值，以作为所述像素面积参数范围的最小值；

获取当所述预定红外热源位于第二预设位置且两个所述预定红外热源间隔所述预设间距时，所述红外热源接收装置采集的第三红外图像中所述预定红外热源对应的红外光点的像素面积参数，并计算所述预定红外热源对应的红外光点的像素面积参数的平均值，以作为所述像素面积参数范围的最大值；

其中，所述预设间距包括至少一个，所述第一预设位置与所述红外热源接收装置之间的距离为所述预定红外热源与所述红外热源接收装置之间的最大预设工作距离，所述第二预设位置与所述红外热源接收装置之间的距离为所述预定红外热源与所述红外热源接收装置之间的最小预设工作距离。

可选地，所述像素面积参数包括：所述红外光点的直径上的像素点总数占用所述红外热源接收装置的屏幕上的像素点总数的比例，或者，所述红外光点的像素点总数占用所述红外热源接收装置的屏幕上的像素点总数的比例，或者，所述红外光点的像素点总数。

可选地，所述预定红外热源包括两个；

在所述获取红外热源接收装置采集的第一红外图像之前,所述方法还包括：确定所述第一方向像素距离参数范围，所述确定所述第一方向像素距离参数范围具体包括：

获取当所述预定红外热源位于第一预设位置、两个所述预定红外热源沿所述第一方向排列并且间隔预设间距时，所述红外热源接收装置采集的第四红外图像中两个所述预定红外热源对应的两个红外光点中心之间的像素距离，并计算所述两个红外光点中心之间的像素距离的平均值，以作为所述第一方向像素距离参数范围的最小值；

获取当所述红外热源位于第二预设位置、两个所述预定红外热源沿所述第一方向排列并且间隔预设间距时，所述红外热源接收装置采集的第五红外图像中两个所述预定红外热源对应的两个红外光点中心之间的像素距离，并计算所述两个红外光点中心之间的像素距离的平均值，以作为所述第一方向像素距离参数范围的最大值；

其中，所述预设间距包括至少一个，所述第一预设位置与所述红外热源接收装置之间的距离为所述预定红外热源与所述红外热源接收装置之间的最大预设工作距离，所述第二预设位置与所述红外热源接收装置之间的距离为所述预定红外热源与所述红外热源接收装置之间的最小预设工作距离。

本发明实施例的另一个方面，提供一种红外图像噪声消除装置，包括：获取模块，用于获取红外热源接收装置采集的第一红外图像，所述第一红外图像中包含有红外光点，所述红外光点中包括预定红外热源的红外光点；过滤模块，用于根据所述第一红外图像中红外光点的像素参数以及预设的像素参数范围，对所述第一红外图像中的红外光点进行过滤，从而确定出所述红外光点中的所述预定红外热源的红外光点。

可选地，所述像素参数包括第一像素参数，所述预设的像素参数范围包括第一像素参数范围；

所述过滤模块包括：

第一获取单元，用于获取所述第一红外图像中红外光点的第一像素参数；第一判断单元，用于判断所述第一红外图像中的红外光点的第一像素参数是否在所述预设的第一像素参数范围内；第一处理单元，用于如果所述红外光点的第一像素参数不在所述预设的第一像素参数范围内，则过滤掉所述红外光点。

可选地，所述像素参数还包括第二像素参数，所述预设的像素参数范围还包括第二像素参数范围；

所述过滤模块还包括：第二获取单元，用于在所述第一处理单元过滤掉所述第一像素参数不在所述预设的第一像素参数范围内的红外光点后，获取过滤后所述红外光点中剩余的红外光点的第二像素参数；第二判断单元，用于判断所述红外光点的第二像素参数是否在所述预设的第二像素参数范围内；第二处理单元，用于如果所述红外光点的第二像素参数不在所述预设的第二像素参数范围内，则过滤掉所述红外光点。

可选地，所述第一像素参数为像素面积参数，所述第一像素参数范围为像素面积参数范围；或者

所述第一像素参数为第一方向像素距离参数，所述第一像素参数范围为第一方向像素距离参数范围。

可选地，所述第一像素参数为像素面积参数，所述第一像素参数范围为像素面积参数范围，所述第二像素参数为第一方向像素距离参数，所述第二像素参数范围为第一方向像素距离参数范围；或者

所述第一像素参数为第一方向像素距离参数，所述第一像素参数范围为第一方向像素距离参数范围，所述第二像素参数为像素面积参数，所述第二像素参数范围为像素面积参数范围。

本发明实施例的又一个方面，提供一种电子设备，其中，所述电子设备包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的方法。

本发明实施例的再一个方面，提供一种红外定位系统，包括：至少一个处理器；以及，用于发射红外光的红外热源；用于接收所述红外光的红外热源接收装置；与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述红外热源接收装置耦合至所述处理器；所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够基于所述红外热源和所述红外热源接收装置，执行如上所述的方法,从而确定出所述红外热源接收装置采集的第一红外图像中所述红外热源的红外光点。

本发明实施例的还一个方面，提供一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如上所述的方法。

本发明实施例的又另一个方面，提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行如上所述的方法。

在本发明实施例中，在获取红外热源接收装置采集的第一红外图像之后，通过第一红外图像中红外光点的像素参数以及预设的像素参数范围对该第一红外图像中的干扰光点进行过滤，从而确定该第一红外图像中预定红外热源对应的红外光点。该实施方式通过预设的条件能够有效的过滤掉红外图像中的干扰光点，准确的获取预定红外热源的正常的红外光点，从而保证了红外定位的准确性和稳定性。

【附图说明】

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本发明各实施例所涉及的红外定位系统的一种结构示意图；

图2是本发明实施例提供的一种红外热源的可选结构示意图；

图3是本发明实施例提供的一种红外热源接收装置的可选结构示意图；

图4是本发明实施例一提供的一种红外图像噪声消除方法的流程示意图；

图5是本发明实施例一提供的一种红外图像噪声消除方法中根据第一红外图像中红外光点的像素参数和预设的像素参数范围，对第一红外图像中的红外光点进行过滤的方法的流程示意图；

图6是本发明实施例一提供的一种红外图像噪声消除方法中确定像素面积参数范围的方法的流程示意图；

图7是本发明实施例一提供的一种红外图像噪声消除方法中确定第一方向像素距离参数范围的方法的流程示意图；

图8是本发明实施例二提供的一种红外图像噪声消除方法的流程示意图；

图9(a)-(c)是本发明实施例二提供的一种红外图像噪声消除方法中红外图像的示意图；

图10是本发明实施例三提供的一种红外图像噪声消除装置的结构示意图；

图11是本发明实施例四提供的一种红外图像噪声消除装置的结构示意图；

图12是本发明实施例五提供的一种红外定位系统的结构示意图；

图13是本发明实施例六提供的执行红外图像噪声消除方法的电子设备的硬件结构示意图。

【具体实施方式】

下面结合附图和实施例对本发明进行详细说明。

需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例以及实施例中的各个特征可以相互结合，均在本发明的保护范围之内。另外，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。此外，本文所采用的“第一”“第二”“第三”“第四”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。

请参阅图1，图1是本发明各实施例所涉及的红外定位系统的一种结构示意图。如图1所示，该红外定位系统包括红外热源10、红外热源接收装置20以及至少一个处理器30。

红外热源10用于发射红外光，其发出的红外光可以是固定波长的单一红外光，也可以是一定波长区间内的所有红外光。该红外热源10具体可以是红外LED灯等其他红外发射设备。当红外热源10发射红外光时，红外热源接收装置20接收该红外光。

红外热源接收装置20可以是任何合适的，具有至少一个感光元件(如CCD、CMOS)的电子设备，例如摄像机、照相机、录像机等。该红外热源接收装置20用于对红外热源10发出的红外光进行实时曝光采样。

处理器30具体可以是任何合适类型的电子运算设备，例如多核心中央处理器、计算机、服务器或者微型处理器等。该处理器30可以接收一系列的图像信息，比如红外热源接收装置20采集的包含红外光点的图像，根据采集的图像实现对红外热源设备在立体空间的位置追踪。

在一些实施例中，该处理器30还可以设置在红外热源接收装置20内部或者独立设置，红外热源接收装置20可以通过无线/有线通信方式与处理器30建立通信连接。

可选的，为了实现对人、或者对人脸、人眼、手、眉心等具体部位的定位，在一些实施例中，可将红外热源10设计为可穿戴形式，佩戴在人的身上。举例而言，如图2所示，红外热源10嵌入设置在头戴式发箍装置里，具体可包括至少一个红外发射源，图2示例中，包括两个红外发射源，该两个红外发射源可以是两颗红外灯。如图3所示，红外热源接收装置20可以为摄像机。摄像机设置在发箍装置的前方，图3示例中，该摄像机设置为两个摄像头，当然还可以设置为一个或多个摄像头，多个摄像头采集更多方向(或视角)上的图像，以提供更精确以及稳定性更好的定位位置计算结果。当两颗红外灯发出预设波长的红外光后，摄像机采集红外图像，并将该红外图像发送给处理器30，处理器30可以通过识别和读取图像中光点信息，对每个光点进行解析，以过滤掉干扰光点。

其中，该发箍装置设置有两颗红外灯，其用于发射红外光，在该发箍装置上设置的两颗红外灯之间为红外灯轴，该红外灯轴设定固定的距离，该距离可以在45毫米-55毫米之间，也可以设置其他大小的距离。两颗红外灯中间位置设计凸起，若对人眼进行定位，该凸起可以辅助用户在使用发箍装置时，准确的佩戴发箍装置，确保红外灯与人眼处于同一竖直平面，增加定位的准确性。

其中，该摄像机包含两个同一规格的摄像头，其在一定固定距离范围内聚焦发箍装置的两颗红外灯，固定好摄像头的焦距，并且控制两个摄像头的光圈大小，以保证红外灯的进光率。该两个摄像头前可以安装滤光片，通过该滤光片将一些波段内的光波过滤掉，只保留需要的波长光，在这里，可以通过滤光片过滤掉除940nm波段以外的其他光。通过该滤光片，能够避免其他波段光线的影响，可确保红外热源发出的红外光被摄像头全部优选地接收。此外，两个摄像头之间预设固定的距离，比如在150毫米-450毫米之间，等。在这里，两个摄像头之间的距离与红外热源中两颗红外灯之间的距离，以及红外热源与红外热源接收装置之间的距离相关。

需要说明的是，下述实施例提供的红外图像噪声消除方法和红外图像噪声消除装置均可以应用在该定位系统中，下述红外图像噪声消除方法中的步骤，以及红外图像噪声消除装置中的模块均由处理器30对应执行。

实施例一

请参阅图4，图4是本发明实施例一提供的一种红外图像噪声消除方法的流程示意图。如图4所示，该方法包括：

S11、获取红外热源接收装置采集的第一红外图像，第一红外图像中包含有红外光点，红外光点中包括预定红外热源的红外光点；

S12、根据第一红外图像中光点的像素参数以及预设的像素参数范围，对第一红外图像中的光点进行过滤，从而确定出红外光点中的预定红外热源的红外光点。

在本实施例中，该第一红外图像是预定红外热源发出的红外光的图像，由红外热源接收装置对该红外光进行图像采样，然后将采集的红外图像发送至处理器。该第一红外图像包含若干个红外光点，该红外光点中包括预定红外热源的红外光点，该预定红外热源的红外光点也即是用于准确定位预定红外热源的红外光点。该预定红外热源用于发射红外光，并且由该红外热源接收装置接收该红外光，从而形成该第一红外图像。该预定红外热源可以是上述应用环境中的发箍装置，还可以是其他结构的红外发射源装置。

在本实施例中，预定红外热源是有效红外热源，红外热源接收装置采集预定红外热源发出的红外光的图像，利用该图像中预定红外热源的红外光点对预定红外热源进行定位。可以理解的是，由于周围环境中存在红外干扰源，当红外热源接收装置在采集红外图像时，受周围环境中其他红外干扰源(比如无影灯、电灯窗户等大块自然光，红外热源经过玻璃塑料等产生的反射光，不知名的微型干扰源)的影响，所采集到的第一红外图像中的若干个红外光点除了预定红外热源的红外光点之外，必然包含干扰红外光点，因此，本发明实施例对采集的第一红外图像中的干扰红外光点进行有效过滤。

具体地，根据第一红外图像中红外光点的像素参数和预设的像素参数范围来对第一红外图像中的干扰红外光点进行过滤。

在本发明的一个实施例中，该像素参数包括第一像素参数，该预设的像素参数范围包括第一像素参数范围。则，如图5所示，S12中，根据第一红外图像中红外光点的像素参数以及预设的像素参数范围，对第一红外图像中的红外光点进行过滤包括：

S121、获取第一红外图像中红外光点的第一像素参数；

S122、判断第一红外图像中红外光点的第一像素参数是否在预设的第一像素参数范围内；

S123、如果红外光点的第一像素参数不在预设的第一像素参数范围内，则过滤掉红外光点。

在本实施例中，该第一像素参数可以是像素面积参数，则该预设的第一像素参数范围是像素面积参数范围。

该像素面积参数用于通过像素来表示一个红外光点的大小，具体可以是通过红外光点的直径上的像素点总数占用红外热源接收装置的屏幕上的像素点总数的比例，或者红外光点的像素点总数占用红外热源接收装置的屏幕上的像素点总数的比例，或者红外光点的像素点总数，等，来表示一个红外光点的大小。该像素面积参数范围是与上述像素面积参数对应的一个预设范围，通过该像素面积参数范围能够将像素面积参数不在该范围内的红外光点过滤掉。

该像素面积参数范围可以是预先确定好的，可以预先通过试验等方式获取有效像素面积参数范围。

即，当第一像素参数是像素面积参数时，则，在获取第一红外图像中红外光点的第一像素参数之前，该方法还包括确定该像素面积参数的范围。

具体的，当预定红外热源包括1个时，在实际定位过程中，预定红外热源与红外热源接收装置之间的距离通常位于一定的预设工作距离区间中，例如，预定红外热源与红外热源接收装置最大预设工作距离为3米，最小工作距离为1米，那么，可以将预定红外热源放置在其与红外热源接收装置之间的距离为最大预设工作距离，在设置好的理想环境中，即基本无干扰的工作环境中，例如，不透光的封闭空间中，利用红外热源接收装置采集预定红外热源的红外图像，从中获取预定红外热源的红外光点的像素面积参数值，作为像素面积参数范围的最小值，同样，将预定红外热源放置在其与红外热源接收装置之间的距离为最小预设工作距离，利用红外热源接收装置采集预定红外热源的红外图像，从中获取预定红外热源的红外光点的像素面积参数值，作为像素面积参数范围的最大值。可以理解的是，红外热源接收装置可以以不同采集资源多次采样，利用多次采样的结果进行统计运算，从而获取到像素面积参数范围。

具体的，当该预定红外热源包括两个(比如头戴式发箍装置所包含的两颗红外灯)，如图6所示，确定像素面积参数范围可以具体包括：

S201、获取当预定红外热源位于第一预设位置且两个预定红外热源间隔预设间距时，红外热源接收装置采集的第二红外图像中预定红外热源对应的红外光点的像素面积参数，计算预定红外热源对应的红外光点的像素面积参数的平均值，以作为像素面积参数范围的最小值；

S202、获取当预定红外热源位于第二预设位置且两个预定红外热源间隔预设间距时，红外热源接收装置采集的第三红外图像中预定红外热源对应的红外光点的像素面积参数，并计算预定红外热源对应的红外光点的像素面积参数的平均值，以作为像素面积参数范围的最大值；

其中，预设间距包括至少一个，第一预设位置与红外热源接收装置之间的距离为预定红外热源与红外热源接收装置之间的最大预设工作距离,第二预设位置与红外热源接收装置之间的距离为预定红外热源与红外热源接收装置之间的最小预设工作距离。

在本实施例中，在理想环境下，确定该像素面积参数范围。该理想环境是保证无其他红外光的影响，红外热源发射固定波长(比如940nm)的单一红外光，红外热源接收装置获取红外热源的固定大小光点，然后基于该固定大小的光点来确定该像素面积参数范围。

其中，该最大预设工作距离和最小预设工作距离根据具体的应用场景来确定，例如，应用于医疗领域时对手术医生进行红外定位，手术医生佩戴红外热源，通过跟踪定位红外热源的位置来跟踪定位手术医生的观看位置，按照手术医生的观看位置来提供手术器官部位的影像，例如3D影像，为医生提供有效影像辅助。由于通过红外热源定位医生的观看位置，基于观看位置提供影像，使3D影像适配于医生的观看位置，有效保证医生观看的舒适度及准确性。在手术过程中，手术医生佩戴红外热源，红外热源与红外热源接收装置之间的距离一般为(180厘米-220厘米)，则，最大预设工作距离优选为220厘米，最小预设工作距离优选为180厘米。在其他应用场景下，可以根据具体的场景需求以及红外热源的属性(比如红外灯的型号等)、红外热源接收装置的属性等来确定该最大预设工作距离和最小预设工作距离的大小，本发明对此不做限定。

为确定像素面积参数范围的最小值时，首先设置好两个预定红外热源的间距，然后将预定红外热源放在在第一预设位置处，向红外热源接收装置发射红外光，该红外光不包含环境中的其他红外光，并且该红外光可以是固定波长的单一红外光。红外热源接收装置采集红外光图像，该图像包含预定红外热源的固定大小光点。在这里，图像中光点的个数与预定红外热源相关，比如，预定红外热源是两个红外灯，那么图像中包含两个正常红外光点。获取到包含正常红外光点的第二红外图像之后，计算该第二红外图像中红外光点的像素面积参数。然后，改变两个红外热源的间距，使另一个不同间距的红外热源在第一预设位置再次发射红外光，获取新的图像，并计算图像中红外光点的像素面积参数。重复该过程预设次数，该预设次数具体可以根据间距的总数量来确定，也可以人为设定。最后得到不同间距红外热源位于第一预设位置的若干红外光点的像素面积参数，然后计算这些像素面积参数的平均值，该平均值即该像素面积参数范围的最小值。需要说明的是，该像素面积参数是在理想环境下采集到的像素面积参数。

下面举例说明像素面积参数范围的最小值的求取过程。

例如，在医疗场景下，红外热源为由两个红外灯组成的设计电路嵌入在头戴式发箍装置中，两个红外灯之间的间距的设计范围是45毫米-55毫米。由红外灯间距为45毫米的发箍装置在距离红外热源接收装置220厘米处发射红外光，红外热源接收装置采集红外光图像，计算得到该红外光对应的图像中的光点的预设像素面积参数为pix[min1]，由红外灯间距为48毫米的发箍装置在距离红外热源接收装置220厘米处发射红外光，计算得到该红外光对应的图像中的光点的预设像素面积参数为pix[min2]，……，由红外灯间距为55毫米的发箍装置在距离红外热源接收装置220厘米处发射红外光，计算得到该红外光对应的图像中的光点的预设像素面积参数为pix[mins]，计算平均值pixa[min]＝(pix[min1]+pix[min2]+...+pix[mins])/s。需要说明的是，在这里虽然只具体说明了利用三个不同间距的发箍装置进行像素面积参数采集，但本领域技术人员可以理解的是，只要发箍装置的两个红外灯的间距在45毫米-55毫米范围内，就可以选择若干个不同间距、和/或若干个不同的发箍装置来进行若干次像素面积参数的采集，以使最后计算的平均值更精确。

计算像素面积参数范围的最大值的过程与上述计算像素面积参数范围的最小值的过程类似，其区别在于，预定红外热源是在第二预设位置发射红外光。

例如，在医疗场景下，红外热源为由两个红外灯组成的设计电路嵌入在头戴式发箍装置中，两个红外灯之间的间距的设计范围是45毫米-55毫米。由红外灯间距为45毫米的发箍装置在距离红外热源接收装置180厘米处发射红外光，红外热源接收装置采集红外光图像，计算得到该红外光对应的图像中的光点的预设像素面积参数为pix[max1]，由红外灯间距为48毫米的发箍装置在距离红外热源接收装置180厘米处发射红外光，计算得到该红外光对应的图像中的光点的预设像素面积参数为pi x[max2]，……，由红外灯间距为55毫米的发箍装置在距离红外热源接收装置180厘米处发射红外光，计算得到该红外光对应的图像中的光点的预设像素面积参数为pix[maxs]，计算平均值pixa[max]＝(pix[max1]+pix[max2]+...+pix[maxs])/s。需要说明的是，在这里虽然只具体说明了利用三个不同间距的发箍装置进行像素面积参数采集，但本领域技术人员可以理解的是，只要发箍装置的两个红外灯的间距在45毫米-55毫米范围内，就可以选择若干个不同间距、和/或若干个不同的发箍装置来进行若干次像素面积参数的采集，以使最后计算的平均值更精确。

因此，该像素面积参数范围为pi xa[mi n]<pix<pixa[max]。在实际应用时，当判断到某一红外光点的pix不在该预设的像素面积参数范围内时，视为干扰红外光点，被软件滤除。需要说明的是，以上确定像素面积参数范围是以医疗场景为例进行说明的，最大工作距离为220厘米，最小工作距离为180厘米，当在其他应用环境下时，只需要根据具体的应用环境确定第一预设位置和第二预设位置，其他计算像素面积参数范围的过程可参考在医疗环境下求取像素面积参数范围的过程。

需要说明的是，在确定像素面积参数范围后，在应用过程中，根据确定像素面积参数范围的像素面积参数来确定第一红外图像中红外光点的像素参数。比如，该像素面积参数范围是根据红外光点的像素点总数确定的，则在实际应用时，计算红外图像中红外光点(包括干扰红外光点和正常红外光点)的像素点总数，在这里，上述pix即红外光点的像素点总数。

在预定红外热源包括至少两个时，定位过程中，一般情况下，预定红外热源的位置保持基本固定，因此，其中任意两个预定红外热源的连线均位于基本固定的方向上，本发明实施例中将其称为第一方向，并且，在第一方向上，任意两个预定红外热源之间的距离也是基本固定的。因此，在本发明的一个实施例中，该第一像素参数还可以是第一方向像素距离参数，则该预设的第一像素参数范围是第一方向像素距离参数范围。其中，第一方向可以是单一方向，例如水平方向，也可以是方向区间，比如与水平方向夹角为0-30度的方向。

该第一方向像素距离参数指的是中心连线在第一方向上的两个红外光点的光点中心之间的像素距离，该距离的大小可以用像素点的个数来表示，比如从红外光点A中心的像素点到红外光点B中心的像素点的直线上所包含的像素点的总个数，即红外光点A与红外光点B之间的像素距离。其中，该第一方向指的是两个红外光点的中心连线之后该连线所指示的方向，该连线与两个预定红外热源的中心的连线平行，该两个预定红外热源用于发射红外光，从而投射出该两个红外光点。该第一方向像素距离参数范围是与该第一方向像素距离参数对应的一个预设范围，通过该第一方向像素距离参数范围能够将第一方向像素距离参数不在该范围内的红外光点过滤掉。

举例说明，当该预定红外热源包括两个(比如头戴式发箍装置所包含的两颗红外灯)并且第一像素参数是第一方向像素距离参数时。则，在获取第一红外图像中红外光点的第一像素参数之前，该方法还包括确定第一方向像素距离参数范围。具体地，如图7所示，确定第一方向像素距离参数范围具体包括：

S301、获取当预定红外热源位于第一预设位置、两个预定红外热源沿第一方向排列并且间隔预设间距时，红外热源接收装置采集的第四红外图像中两个预定红外热源对应的两个红外光点中心之间的像素距离，并计算两个红外光点中心之间的像素距离的平均值，以作为第一方向像素距离参数范围的最小值；

S302、获取当红外热源位于第二预设位置、两个预定红外热源沿第一方向排列并且间隔预设间距时，红外热源接收装置采集的第五红外图像中两个预定红外热源对应的两个红外光点中心之间的像素距离，并计算两个红外光点中心之间的像素距离的平均值，以作为第一方向像素距离参数范围的最大值；

其中，预设间距包括至少一个，第一预设位置与红外热源接收装置之间的距离为预定红外热源与红外热源接收装置之间的最大预设工作距离,第二预设位置与红外热源接收装置之间的距离为预定红外热源与红外热源接收装置之间的最小预设工作距离。

其中，该最大预设工作距离和最小预设工作距离请参见前述计算像素面积参数范围过程，这里不再赘述，即第一预设位置和第二预设位置也即是上述计算像素面积参数范围过程中的第一预设位置和第二预设位置。计算第一方向像素距离参数范围与计算像素面积参数范围的区别在于，计算红外光点的像素参数是不同的，在这里，计算的是红外光点的第一方向像素距离参数，也即是计算第一方向上两个光点中心之间的像素距离。下面举例说明第一方向像素距离参数范围的最小值和最大值的求取过程。

例如，在医疗场景下，红外热源为由两个红外灯组成的设计电路嵌入在头戴式发箍装置中，实际使用时，两个红外灯的连线为水平方向，即第一方向为水平方向，通过不同间距(该间距指两个红外灯之间的距离，该距离可以在45毫米-55毫米范围内)的发箍装置进行测试，在距离红外热源接收装置220厘米的位置处放置不同间距的发箍装置，利用红外热源接收装置采集若干幅红外图像，分别计算每一幅红外图像中在水平方向上两个红外光点中心之间的像素距离参数，分别是pix[min1]、pix[mi n2]、pix[min3]、……、pix[mins]，最后计算平均值pixb[min]＝(pix[min1]+pix[min2]+...+pix[mins])/s，该平均值pixb[min]即水平方向像素距离参数范围的最小值；在距离红外热源接收装置180厘米的位置处通过不同间距的发箍装置，利用红外热源接收装置采集若干幅红外图像，分别计算每一幅红外图像中两个红外光点中心之间的像素距离参数，分别是pix[max1]、pix[max2]、pix[max3]、……、pix[maxs]，最后计算平均值pixb[max]＝(pix[max1]+pix[max2]+...+pix[maxs])/s，该平均值pixb[max]即水平方向像素距离参数范围的最大值。由此，在医疗场景下，该第二像素参数范围为pixb[min]<pix<pixb[max]。

在实际应用时，当判断到某两个光点之间的pix不在该第一方向像素距离参数范围内时，视为干扰红外光点，被软件滤除。需要说明的是，在实际的医疗场景的应用过程中，根据第一方向像素距离参数范围过滤第一红外图像中的干扰红外光点时，第一红外图像是在红外热源与红外热源接收装置的距离大于等于180厘米且小于等于220厘米这个范围内采集的，而不仅仅限制于180厘米和220厘米这两个端点。此外，这里是限定在医疗场景下来计算第一方向像素距离参数范围，当在其他应用场景下时，只需要根据具体的应用场景调整第一预设位置和第二预设位置的大小，其他计算第一方向像素距离参数范围的过程可参考在医疗场景下求取第一方向像素距离参数范围的过程。

需要说明的是，在本实施例中，可以根据像素面积参数范围和像素面积参数来过滤红外图像中的干扰红外光点，例如，当应用场景中只有太阳光、灯光、无影灯等干扰源时，只需要对获取到的图像中的像素面积大于预定红外热源的红外光点的像素面积的干扰红外光点进行过滤。也可以根据第一方向像素距离参数范围和第一方向像素距离参数来过滤红外图像中的干扰红外光点，例如，当应用场景中只存在玻璃、塑料等与预定红外热源同样大小的干扰源时，只需要对获取到的图像中第一方向像素距离参数不在第一方向像素距离参数范围的其他干扰红外光点进行过滤。当然，还可以根据其他像素参数以及其对应的预设像素参数范围过滤红外图像中的干扰红外光点。

本发明实施例提供了一种红外图像噪声消除方法，该方法通过获取红外热源接收装置采集的第一红外图像，并且根据第一红外图像中红外光点的像素参数以及预设的像素参数范围，对该第一红外图像中的红外光点进行过滤，以获取预定红外热源对应的红外光点。其中，该像素参数可以是像素面积参数，像素参数范围为像素面积参数范围；该像素参数也可以是第一方向像素距离参数，像素参数范围为第一方向像素距离参数范围。该实施例不仅能够滤除掉其他灰度级别的红外干扰，而且能够滤除掉同等灰度级别的红外干扰，该实施方式能够得到准确的红外光点，提升了红外定位的准确性和稳定性。

实施例二

请参阅图8，图8是本发明实施例二提供的一种红外图像噪声消除方法的流程示意图。如图8所示，该方法包括：

S21、获取红外热源接收装置采集的第一红外图像，第一红外图像中包含有红外光点，红外光点中包括预定红外热源的红外光点；

S22、获取第一红外图像中红外光点的第一像素参数；

S23、判断第一红外图像中红外光点的第一像素参数是否在预设的第一像素参数范围内；

S24、如果红外光点的第一像素参数不在预设的第一像素参数范围内，则过滤掉红外光点；

S25、获取过滤后红外光点中剩余的红外光点的第二像素参数；

S26、判断红外光点的第二像素参数是否在预设的第二像素参数范围内；

S27、如果红外光点的第二像素参数不在预设的第二像素参数范围内，则过滤掉红外光点。

在本实施例中，该第一像素参数可以是像素面积参数，则，该第一像素参数范围为像素面积参数范围，该第二像素参数为第一方向像素距离参数，该第二像素参数范围为第一方向像素距离参数范围。

该第一像素参数也可以是第一方向像素距离参数，则，该第一像素参数范围为第一方向像素距离参数范围，该第二像素参数为像素面积参数，该第二像素参数范围为像素面积参数范围。

在本实施例中，当该第一像素参数是像素面积参数，第二像素参数是第一方向像素距离参数时，即先对第一红外图像中红外光点的像素面积大于或者小于预定红外热源的红外光点的像素面积的干扰红外光点进行过滤，然后采用第一方向像素距离参数范围对剩下的红外光点中的干扰红外光点进行过滤，主要是过滤掉中心点连线在第一方向上且中心距离与预定红外热源的红外光点不同并且像素面积与预定红外热源的红外光点的像素面积相似的干扰红外光点。该过程可以参考实施例一中的叙述，在此不再赘述。可以理解的是，在获取第一方向像素距离参数时，若获取不到该红外光点的第一方向距离参数，即检测不到第一方向上的另一个红外点，即不存在与这个红外光点的中心连线在第一方向上的另一红外点，则该红外光点也为干扰红外光点，将被过滤掉。

下面通过一个示例来说明先根据像素面积参数和像素面积参数范围过滤干扰红外光点，然后根据第一方向像素距离参数和第一方向像素距离参数范围进一步过滤干扰红外光点的过程。

例如，如图9(a)-图9(c)所示，图9(a)是获取的原始图像，该原始图像中包括太阳光、灯光、无影灯以及不知名微型干扰源等的光点，首先通过计算得到图像中光点的像素面积参数，将该计算得到的像素面积参数与预设的像素面积参数范围进行比较，若像素面积参数在该预设的像素面积参数范围内即保留该像素面积参数对应的红外光点，否则，过滤掉该红外光点，最后得到图9(b)。通过图9(b)可以发现，图像中的一些像素面积大的红外光点均被过滤掉了，然而图9(b)还存在一些与两个正常红外光点的像素面积差不多的干扰红外光点，因此，可以进一步通过预设的第一方向像素距离参数范围和第一方向像素距离参数来过滤干扰红外光点。第一方向为水平方向，具体地，通过计算得到图像图9(b)中两个红外光点中心之间的第一方向像素距离，判断该第一方向像素距离是否在预设的第一方向像素距离参数范围内，若第一方向像素距离在该预设的第一方向像素距离参数范围内则保留该第一方向像素距离参数对应的红外光点，否则，过滤掉该红外光点，当然在获取第一方向像素距离参数时，若获取不到该红外光点的第一方向距离参数，即检测不到第一方向上的另一个红外光点，即不存在与这个红外光点的中心连线在第一方向上的另一红外光点，则该红外光点也为干扰红外光点，将被过滤掉，最后得到图9(c)。通过图9(c)可以发现，根据预设的第一方向像素距离参数范围和第一方向像素距离参数能够滤除掉图像中与正常红外光点类似形状大小的红外光点，这些红外光点包括由玻璃、塑料等反射引起的红外光点，以及与红外热源同样大小的微型干扰源引起的红外光点，其中，该正常红外光点即预定红外热源的红外光点。进而就可根据该预定红外热源的红外光点进行预定红外热源的定位，具体定位方式请参考现有技术，这里不再赘述。

在本实施例中，当该第一像素参数是第一方向像素距离参数，第二像素参数是像素面积参数时，即先采用第一方向像素距离参数范围对红外光点中的干扰红外光点进行过滤，主要是过滤掉中心点连线在第一方向上且中心距离与预定红外热源的红外光点不同的干扰红外光点，以及不存在与红外光点的中心连线在第一方向上的另一红外光点的这个红外光点。然后采用像素面积参数范围对剩下的红外光点中的干扰红外光点进行过滤，主要是过滤掉像素面积大于或小于预定红外热源的红外光点像素面积的干扰红外光点。该过程也可以参考实施例一中的叙述，在此不再赘述。

需要说明的是，该第一像素参数和第二像素参数除了是上述像素面积参数、第一方向像素距离参数之外，还可以是其他像素参数，可以根据实际应用情况，任意设置像素参数和预设像素参数范围的执行顺序。

本发明实施例提供了一种红外图像噪声消除方法，该方法首先根据第一像素参数和第一像素参数范围对红外热源接收装置采集的第一红外图像中的干扰红外光点进行过滤，具体是判断红外光点的第一像素参数是否在第一像素参数范围内，如果不在该范围内，则过滤掉。然后再根据第二像素参数和第二像素参数范围对上述过滤后剩余的红外光点进行进一步地过滤，具体是判断剩余的红外光点的第二像素参数是否在第二像素参数范围内，如果不在该范围内，则过滤掉。其中，该第一像素参数可以是像素面积参数，第二像素参数是第一方向像素距离参数；该第一像素参数也可以是第一方向像素距离参数，第二像素参数是像素面积参数。该实施例通过两层过滤，不仅能够滤除掉不同灰度级别的红外干扰，而且能够滤除掉同等灰度级别的红外干扰从而准确的获取到预定红外热源的红外光点，提升红外定位的准确性和稳定性。

实施例三

请参阅图10，图10是本发明实施例三提供的一种红外图像噪声消除装置的结构示意图。如图10所示，该装置40包括：获取模块41和过滤模块42。

其中，获取模块41，用于获取红外热源接收装置采集的第一红外图像，第一红外图像中包含有红外光点，红外光点中包括预定红外热源的红外光点；过滤模块42，用于根据第一红外图像中红外光点的像素参数以及预设的像素参数范围，对第一红外图像中的红外光点进行过滤，从而确定出红外光点中的预定红外热源的红外光点。

在本实施例中，获取模块41将获取到的第一红外图像发送至过滤模块42，过滤模块42通过计算，得到第一红外图像中红外光点的像素参数，然后判断该像素参数是否在预设的像素参数范围内，若在预设像素参数范围内，则保留该像素参数对应的红外光点，否则过滤掉该像素参数对应的红外光点。

同样请参阅图10，当像素参数包括第一像素参数，预设的像素参数范围包括第一像素参数范围时，该过滤模块42包括：第一获取单元421、第一判断单元422、第一处理单元423。

其中，第一获取单元421用于获取第一红外图像中红外光点的第一像素参数；第一判断单元422，用于判断第一红外图像中的红外光点的第一像素参数是否在预设的第一像素参数范围内；第一处理单元423，用于如果红外光点的第一像素参数不在预设的第一像素参数范围内，则过滤掉红外光点。

在本实施例中，该第一像素参数为像素面积参数，该第一像素参数范围为像素面积参数范围；或者，该第一像素参数为第一方向像素距离参数，该第一像素参数范围为第一方向像素距离参数范围。

在本实施例中，当第一像素参数范围为像素面积参数范围，并且预定红外热源包括两个时，在获取红外热源接收装置采集的第一红外图像之前,该装置还包括：第一确定模块。该第一确定模块用于确定像素面积参数范围。确定像素面积参数范围具体包括：

获取当预定红外热源位于第一预设位置且两个预定红外热源间隔预设间距时，红外热源接收装置采集的第二红外图像中预定红外热源对应的红外光点的像素面积参数，计算预定红外热源对应的红外光点的像素面积参数的平均值，以作为像素面积参数范围的最小值；

获取当预定红外热源位于第二预设位置且两个预定红外热源间隔预设间距时，红外热源接收装置采集的第三红外图像中预定红外热源对应的红外光点的像素面积参数，并计算预定红外热源对应的红外光点的像素面积参数的平均值，以作为像素面积参数范围的最大值；

其中，预设间距包括至少一个，第一预设位置与红外热源接收装置之间的距离为预定红外热源与红外热源接收装置之间的最大预设工作距离，第二预设位置与红外热源接收装置之间的距离为预定红外热源与红外热源接收装置之间的最小预设工作距离。

其中，该像素面积参数包括：红外光点的直径上的像素点总数占用红外热源接收装置的屏幕上的像素点总数的比例，或者，红外光点的像素点总数占用红外热源接收装置的屏幕上的像素点总数的比例，或者，红外光点的像素点总数，等。

在本实施例中，当第一像素参数范围为第一方向像素距离参数范围，并且预定红外热源包括两个时，在获取红外热源接收装置采集的第一红外图像之前,该装置还包括：第二确定模块。该第二确定模块用于确定第一方向像素距离参数范围。确定第一方向像素距离参数范围具体包括：

获取当预定红外热源位于第一预设位置、两个预定红外热源沿第一方向排列并且间隔预设间距时，红外热源接收装置采集的第四红外图像中两个预定红外热源对应的两个红外光点中心之间的像素距离，并计算两个红外光点中心之间的像素距离的平均值，以作为第一方向像素距离参数范围的最小值；

获取当红外热源位于第二预设位置、两个预定红外热源沿第一方向排列并且间隔预设间距时，红外热源接收装置采集的第五红外图像中两个预定红外热源对应的两个红外光点中心之间的像素距离，并计算两个红外光点中心之间的像素距离的平均值，以作为第一方向像素距离参数范围的最大值；

其中，预设间距包括至少一个，第一预设位置与红外热源接收装置之间的距离为预定红外热源与红外热源接收装置之间的最大预设工作距离，第二预设位置与红外热源接收装置之间的距离为预定红外热源与红外热源接收装置之间的最小预设工作距离。

需要说明的是，本发明实施例中的红外图像噪声消除装置中的各个模块、单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本发明方法实施例一基于同一构思，具体内容同样适用于红外图像噪声消除装置。本发明实施例中的各个模块能作为单独的硬件或软件来实现，并且可以根据需要使用单独的硬件或软件来实现各个单元的功能的组合。

本发明实施例提供了一种红外图像噪声消除装置，该装置通过获取红外热源接收装置采集的第一红外图像，并且根据第一红外图像中红外光点的像素参数以及预设的像素参数范围，对该第一红外图像中的红外光点进行过滤，以获取预定红外热源对应的红外光点。其中，该像素参数可以是像素面积参数，像素参数范围为像素面积参数范围；该像素参数也可以是第一方向像素距离参数，像素参数范围为第一方向像素距离参数范围。该实施例不仅能够滤除掉其他灰度级别的红外干扰，而且能够滤除掉同等灰度级别的红外干扰，该实施方式能够得到准确的红外光点，从而提升了红外定位的准确性和稳定性。

实施例四

请参阅图11，图11是本发明实施例四提供的一种红外图像噪声消除装置的结构示意图。如图11所示，该装置50包括：获取模块51和过滤模块52。

其中，获取模块51，用于获取红外热源接收装置采集的第一红外图像，第一红外图像中包含有红外光点，红外光点中包括预定红外热源的红外光点；过滤模块52，用于根据第一红外图像中红外光点的像素参数以及预设的像素参数范围，对第一红外图像中的红外光点进行过滤，从而确定出红外光点中的预定红外热源的红外光点。

在本实施例中，该像素参数包括第一像素参数和第二像素参数，该预设的像素参数范围包括第一像素参数范围和第二像素参数范围。因此，该过滤模块52包括：第一获取单元521、第一判断单元522、第一处理单元523、第二获取单元524、第二判断单元525以及第二处理单元526。

其中，第一获取单元521，用于获取第一红外图像中红外光点的第一像素参数；第一判断单元522，用于判断第一红外图像中的红外光点的第一像素参数是否在预设的第一像素参数范围内；第一处理单元523，用于如果红外光点的第一像素参数不在预设的第一像素参数范围内，则过滤掉红外光点。第二获取单元524，用于在第一处理单元523过滤掉第一像素参数不在预设的第一像素参数范围内的红外光点后，获取过滤后红外光点中剩余的红外光点的第二像素参数；第二判断单元525，用于判断红外光点的第二像素参数是否在预设的第二像素参数范围内；第二处理单元526，用于如果红外光点的第二像素参数不在预设的第二像素参数范围内，则过滤掉红外光点。

在本实施例中，该第一像素参数为像素面积参数，该第一像素参数范围为像素面积参数范围，该第二像素参数为第一方向像素距离参数，该第二像素参数范围为第一方向像素距离参数范围；或者，该第一像素参数为第一方向像素距离参数，该第一像素参数范围为第一方向像素距离参数范围，该第二像素参数为像素面积参数，该第二像素参数范围为像素面积参数范围。

其中，关于像素面积参数范围和第一方向像素距离参数范围的详细确定过程可以参考实施例一中的叙述，在此不再赘述。

需要说明的是，本发明实施例中的红外图像噪声消除装置中的各个模块、单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本发明方法实施例二基于同一构思，具体内容同样适用于红外图像噪声消除装置。本发明实施例中的各个模块能作为单独的硬件或软件来实现，并且可以根据需要使用单独的硬件或软件来实现各个单元的功能的组合。

本发明实施例提供了一种红外图像噪声消除装置，该装置首先根据第一像素参数和第一像素参数范围对红外热源接收装置采集的第一红外图像中的干扰红外光点进行过滤，具体是判断红外光点的第一像素参数是否在第一像素参数范围内，如果不在该范围内，则过滤掉。然后再根据第二像素参数和第二像素参数范围对上述过滤后剩余的红外光点进行进一步地过滤，具体是判断剩余的红外光点的第二像素参数是否在第二像素参数范围内，如果不在该范围内，则过滤掉。其中，该第一像素参数可以是像素面积参数，第二像素参数是第一方向像素距离参数；该第一像素参数也可以是第一方向像素距离参数，第二像素参数是像素面积参数。该实施例通过两层过滤，不仅能够滤除掉不同灰度级别的红外干扰，而且能够滤除掉同等灰度级别的红外干扰从而准确的获取到预定红外热源的红外光点，提升了红外定位的准确性和稳定性。

实施例五

请参阅图12，图12是本发明实施例五提供的一种红外定位系统的结构示意图。该系统60包括：至少一个处理器61、红外热源62(即预定红外热源)、红外热源接收装置63、以及存储器64。

其中,至少一个处理器61分别与红外热源接收装置63和存储器64通信连接,该连接可以是总线或者其他方式。该存储器64作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如上述各个实施例红外图像噪声消除方法对应的程序指令/模块。

红外热源62用于发射红外光，该红外热源62包含上述各实施例中所涉及的预定红外热源。红外热源接收装置63接收该红外光,将采集到的红外图像发送给处理器61，在处理器61的控制下，完成红外光图像的采集和输出。该程序指令/模块存储在存储器64中，当被一个或者多个处理器执行时，执行上述任意方法实施例中的红外图像噪声消除方法，例如，执行以上实施例描述的各个步骤的功能。

本实施例提供的红外定位系统可执行本发明实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的方法部分。

实施例六

请参阅图13，图13是本发明实施例六提供的执行红外图像噪声消除方法的电子设备的硬件结构示意图，如图13所示，该电子设备70包括：

一个或多个处理器71以及存储器72，图13中以一个处理器71为例。

处理器71和存储器72可以通过总线或者其他方式连接，图13中以通过总线连接为例。

存储器72作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的红外图像噪声消除方法对应的程序指令/模块(例如，附图10所示的获取模块41和过滤模块42)。处理器71通过运行存储在存储器72中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例红外图像噪声消除方法。

存储器72可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据红外图像噪声消除装置的使用所创建的数据等。此外，存储器72可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器72可选包括相对于处理器71远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至红外图像噪声消除装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

一个或者多个模块存储在存储器72中，当被一个或者多个处理器71执行时，执行上述任意方法实施例中红外图像噪声消除方法，例如，执行以上描述的图4中的方法步骤S11至步骤S12，图5中的方法步骤S121至步骤S123，图6中的方法步骤S201至步骤S202，图7中的方法步骤S301至步骤S302，图8中的方法步骤S21至步骤S27，图10中的模块41-42，单元421-423，实现图11中的模块51-52，单元521-526的功能。

上述产品可执行本发明实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的方法。

本发明实施例的电子设备以多种形式存在，包括但不限于：

(1)服务器：提供计算服务的设备，服务器的构成包括处理器、硬盘、内存、系统总线等，服务器和通用的计算机架构类似，但是由于需要提供高可靠的服务，因此在处理能力、稳定性、可靠性、安全性、可扩展性、可管理性等方面要求较高。

(2)其他具有数据交互功能的电子装置。

实施例七

本发明实施例七提供了一种非易失性计算机可读存储介质，非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被电子设备执行上述任意方法实施例中的红外图像噪声消除方法，例如，执行以上描述的图4中的方法步骤S11至步骤S12，图5中的方法步骤S121至步骤S123，图6中的方法步骤S201至步骤S202，图7中的方法步骤S301至步骤S302，图8中的方法步骤S21至步骤S27，图10中的模块41-42，单元421-423，实现图11中的模块51-52，单元521-526的功能。

实施例八

本发明实施例十提供了一种计算机程序产品，包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算程序，计算机程序包括程序指令，当程序指令被计算机执行时时，使计算机执行上述任意方法实施例中的红外图像噪声消除方法，例如，执行以上描述的图4中的方法步骤S11至步骤S12，图5中的方法步骤S121至步骤S123，图6中的方法步骤S201至步骤S202，图7中的方法步骤S301至步骤S302，图8中的方法步骤S21至步骤S27，图10中的模块41-42，单元421-423，实现图11中的模块51-52，单元521-526的功能。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-On lyMemory，ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (17)

1.一种红外图像噪声消除方法，其特征在于，包括：

获取红外热源接收装置采集的第一红外图像，所述第一红外图像中包含有红外光点，所述红外光点中包括预定红外热源的红外光点；

根据所述第一红外图像中红外光点的像素参数以及预设的像素参数范围，对所述第一红外图像中的红外光点进行过滤，从而确定出所述红外光点中的所述预定红外热源的红外光点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述像素参数包括第一像素参数，所述预设的像素参数范围包括第一像素参数范围；

所述根据所述第一红外图像中红外光点的像素参数以及预设的像素参数范围，对所述第一红外图像中的红外光点进行过滤包括：

获取所述第一红外图像中红外光点的第一像素参数；

判断所述第一红外图像中红外光点的第一像素参数是否在所述预设的第一像素参数范围内；

如果所述红外光点的第一像素参数不在所述预设的第一像素参数范围内，则过滤掉所述红外光点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述像素参数还包括第二像素参数，所述预设的像素参数范围还包括第二像素参数范围；

在过滤掉所述第一像素参数不在所述预设的第一像素参数范围内的红外光点后，所述方法还包括：

获取所述过滤后所述红外光点中剩余的红外光点的第二像素参数；

判断所述红外光点的第二像素参数是否在所述预设的第二像素参数范围内；

如果所述红外光点的第二像素参数不在所述预设的第二像素参数范围内，则过滤掉所述红外光点。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述第一像素参数为像素面积参数，所述第一像素参数范围为像素面积参数范围；

或者

所述第一像素参数为第一方向像素距离参数，所述第一像素参数范围为第一方向像素距离参数范围。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述第一像素参数为像素面积参数，所述第一像素参数范围为像素面积参数范围，所述第二像素参数为第一方向像素距离参数，所述第二像素参数范围为第一方向像素距离参数范围；

或者

所述第一像素参数为第一方向像素距离参数，所述第一像素参数范围为第一方向像素距离参数范围，所述第二像素参数为像素面积参数，所述第二像素参数范围为像素面积参数范围。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，

所述预定红外热源包括两个；

在所述获取红外热源接收装置采集的第一红外图像之前,所述方法还包括：

确定所述像素面积参数范围，所述确定所述像素面积参数范围具体包括：

获取当所述预定红外热源位于第一预设位置且两个所述预定红外热源间隔预设间距时，所述红外热源接收装置采集的第二红外图像中所述预定红外热源对应的红外光点的像素面积参数，计算所述预定红外热源对应的红外光点的像素面积参数的平均值，以作为所述像素面积参数范围的最小值；

获取当所述预定红外热源位于第二预设位置且两个所述预定红外热源间隔所述预设间距时，所述红外热源接收装置采集的第三红外图像中所述预定红外热源对应的红外光点的像素面积参数，并计算所述预定红外热源对应的红外光点的像素面积参数的平均值，以作为所述像素面积参数范围的最大值；

其中，所述预设间距包括至少一个，所述第一预设位置与所述红外热源接收装置之间的距离为所述预定红外热源与所述红外热源接收装置之间的最大预设工作距离，所述第二预设位置与所述红外热源接收装置之间的距离为所述预定红外热源与所述红外热源接收装置之间的最小预设工作距离。

7.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，

所述像素面积参数包括：

所述红外光点的直径上的像素点总数占用所述红外热源接收装置的屏幕上的像素点总数的比例，或者，所述红外光点的像素点总数占用所述红外热源接收装置的屏幕上的像素点总数的比例，或者，所述红外光点的像素点总数。

8.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，

所述预定红外热源包括两个；

在所述获取红外热源接收装置采集的第一红外图像之前,所述方法还包括：

确定所述第一方向像素距离参数范围，所述确定所述第一方向像素距离参数范围具体包括：

获取当所述预定红外热源位于第一预设位置、两个所述预定红外热源沿所述第一方向排列并且间隔预设间距时，所述红外热源接收装置采集的第四红外图像中两个所述预定红外热源对应的两个红外光点中心之间的像素距离，并计算所述两个红外光点中心之间的像素距离的平均值，以作为所述第一方向像素距离参数范围的最小值；

获取当所述红外热源位于第二预设位置、两个所述预定红外热源沿所述第一方向排列并且间隔预设间距时，所述红外热源接收装置采集的第五红外图像中两个所述预定红外热源对应的两个红外光点中心之间的像素距离，并计算所述两个红外光点中心之间的像素距离的平均值，以作为所述第一方向像素距离参数范围的最大值；

其中，所述预设间距包括至少一个，所述第一预设位置与所述红外热源接收装置之间的距离为所述预定红外热源与所述红外热源接收装置之间的最大预设工作距离，所述第二预设位置与所述红外热源接收装置之间的距离为所述预定红外热源与所述红外热源接收装置之间的最小预设工作距离。

9.一种红外图像噪声消除装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取红外热源接收装置采集的第一红外图像，所述第一红外图像中包含有红外光点，所述红外光点中包括预定红外热源的红外光点；

过滤模块，用于根据所述第一红外图像中红外光点的像素参数以及预设的像素参数范围，对所述第一红外图像中的红外光点进行过滤，从而确定出所述红外光点中的所述预定红外热源的红外光点。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述像素参数包括第一像素参数，所述预设的像素参数范围包括第一像素参数范围；

所述过滤模块包括：

第一获取单元，用于获取所述第一红外图像中红外光点的第一像素参数；

第一判断单元，用于判断所述第一红外图像中的红外光点的第一像素参数是否在所述预设的第一像素参数范围内；

第一处理单元，用于如果所述红外光点的第一像素参数不在所述预设的第一像素参数范围内，则过滤掉所述红外光点。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述像素参数还包括第二像素参数，所述预设的像素参数范围还包括第二像素参数范围；

所述过滤模块还包括：

第二获取单元，用于在所述第一处理单元过滤掉所述第一像素参数不在所述预设的第一像素参数范围内的红外光点后，获取过滤后所述红外光点中剩余的红外光点的第二像素参数；

第二判断单元，用于判断所述红外光点的第二像素参数是否在所述预设的第二像素参数范围内；

第二处理单元，用于如果所述红外光点的第二像素参数不在所述预设的第二像素参数范围内，则过滤掉所述红外光点。

12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，

所述第一像素参数为像素面积参数，所述第一像素参数范围为像素面积参数范围；

或者

所述第一像素参数为第一方向像素距离参数，所述第一像素参数范围为第一方向像素距离参数范围。

13.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，

所述第一像素参数为像素面积参数，所述第一像素参数范围为像素面积参数范围，所述第二像素参数为第一方向像素距离参数，所述第二像素参数范围为第一方向像素距离参数范围；

或者

所述第一像素参数为第一方向像素距离参数，所述第一像素参数范围为第一方向像素距离参数范围，所述第二像素参数为像素面积参数，所述第二像素参数范围为像素面积参数范围。

14.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至8任一项所述的方法。

15.一种红外定位系统，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

用于发射红外光的红外热源；

用于接收所述红外光的红外热源接收装置；

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述红外热源接收装置耦合至所述处理器；

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够基于所述红外热源和所述红外热源接收装置，执行权利要求1至8任一项所述的方法,从而确定出所述红外热源接收装置采集的第一红外图像中所述红外热源的红外光点。

16.一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行权利要求1至8任一项所述的方法。

17.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行权利要求1至8任一项所述的方法。