CN109382779B

CN109382779B - 电动作业机

Info

Publication number: CN109382779B
Application number: CN201810884572.9A
Authority: CN
Inventors: 熊谷龙之助; 渡边将裕; 铃木次郎; 伊藤幸祐
Original assignee: Makita Corp
Current assignee: Makita Corp
Priority date: 2017-08-09
Filing date: 2018-08-06
Publication date: 2021-12-10
Anticipated expiration: 2038-08-06
Also published as: JP6916060B2; JP2019030947A; DE102018119021A1; US20190047132A1; CN109382779A; US11247323B2

Abstract

本发明提供电动作业机。该电动作业机构成为，在马达驱动开始后，若规定的切换条件成立，则将马达的旋转从低速切换为高速，其中，能够设定变更马达从低速旋转向高速旋转转移时的变化特性。电动作业机具备马达、控制部以及设定部。当以预先设定的低速旋转开始马达的驱动并且在马达的驱动开始后规定的切换条件成立时，控制部将马达的旋转从低速旋转切换为预先设定的高速旋转。另外，设定部对控制部将马达的旋转从低速旋转向高速旋转切换时的马达的旋转变化特性进行设定。

Description

电动作业机

技术领域

本公开涉及电动作业机，该电动作业机构成为具备马达作为动力源，在驱动开始后，在规定的切换条件成立时，将马达的旋转从低速切换为高速。

背景技术

作为电动作业机之一，公知有具备接受马达的旋转力而旋转的锤以及接受锤的旋转力而旋转的砧的旋转击打工具。

根据该旋转击打工具，在使马达向正向旋转而将螺钉、螺母等对象物固定于板、螺栓时，能够通过锤对砧的击打牢固地拧紧对象物。

但是，在旋转击打工具中，若从驱动开始之后立即高速驱动马达，则固定于输出轴的驱动头等工具头容易从螺钉等对象物脱开，无法良好实施击打机构的紧固。

因此，提出如下方案，即：在旋转击打工具中，在马达驱动开始时，使马达低速旋转，之后若实施了规定次数击打，则判断为切换条件已成立，将马达的旋转从低速旋转切换为高速旋转(例如参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2016－078230号公报

然而，在上述提出的旋转击打工具中，在马达驱动开始后，若切换条件成立，则以已预先设定的恒定的变化特性将马达的旋转从低速旋转向高速旋转切换。

因此，在切换条件成立后，无论对象物的种类如何，马达从低速旋转变化为高速旋转时的转移期间大致恒定，存在无法根据对象物的种类实施适当的紧固作业的情况。

另外，这种问题不限定于旋转击打工具，只要是构成为在马达驱动开始后负荷上升等规定的切换条件成立时将马达的旋转从低速切换为高速的电动作业机，这种问题同样会产生。

发明内容

本公开在一个方面优选为，电动作业机构成为：在马达驱动开始后，若规定的切换条件成立，则将马达的旋转从低速切换为高速，其中，能够设定变更马达从低速旋转向高速旋转转移时的变化特性。

本公开在一个方面的电动作业机具备马达、控制部以及设定部。

而且，以预先设定的低速旋转开始马达的驱动，并且在马达的驱动开始后规定的切换条件成立时，上述控制部将上述马达的旋转从低速旋转切换为预先设定的高速旋转。

另外，设定部设定控制部将马达的旋转从低速旋转切换为高速旋转时的马达的旋转变化特性。

因此，根据本公开的电动作业机，与上述旋转击打工具相同，例如在击打次数达到规定值从而切换条件成立时，能够将马达的旋转从低速旋转切换为高速旋转。

另外，因为能够通过设定部设定变更马达在该切换时的旋转变化特性，所以能够根据对象物的种类、作业环境而适当地设定将马达从低速旋转向高速旋转转移时的马达的旋转变化(换言之，旋转上升率)。

因此，对使用者而言，本公开的电动作业机的使用便利性提高，能够改善使用电动作业机的作业效率。

这里，设定部也可以构成为根据来自外部的指令设定马达的旋转变化特性。这样的话，使用者能够经由设定部任意设定马达的旋转变化特性，能够提高电动作业机的使用便利性。

另外，设定部也可以构成为：根据从控制部开始马达的驱动至切换条件成立为止期间的马达的状态，来设定马达的旋转变化特性。

这样的话，根据马达在低速旋转时的状态自动设定马达的旋转变化特性，由此使用者无需手动设定旋转变化特性，因此能够更加提高电动作业机的使用便利性。

此外，在这样自动设定马达的旋转变化特性的情况下，设定部可以根据在马达驱动开始后至切换条件成立为止期间的马达的负荷状态来设定旋转变化特性，以使马达的转速的上升率随着马达的负荷变大而变小。

而且，这样的话，在马达的负荷较大时，通过使马达的转速缓慢上升，能够抑制例如电动作业机的输出轴从对象物脱开从而作业被中断这一问题的产生。

另外，在控制部构成为通过控制马达的转速与驱动占空比中的至少一方来驱动马达时，设定部可以设定马达的转速与驱动占空比中的至少一方的变化率。

此外，在本说明书中，马达的转速表示每单位时间的转速，即，表示旋转速度。

附图说明

图1是实施方式的充电式击打驱动器的纵剖视图。

图2是表示搭载于充电式击打驱动器的马达驱动装置的电气结构的框图。

图3是表示通过控制电路执行的控制处理的流程图。

图4是表示在图3的S120中执行的输入处理的流程图。

图5是表示在图4所示的击打力切换SW输入处理中设定的变速模式时的马达转速的控制模式的说明图。

图6是表示在图3的S150中执行的切换判定处理的流程图。

图7是表示在图3的S160中执行的马达控制处理的流程图。

图8是表示在图7的S650中执行的马达指令转速高速设定处理的流程图。

图9是表示在图7的S670中执行的马达指令转速低速设定处理的流程图。

图10是表示在变速模式时设定的马达的指令转速的说明图。

图11是表示在图7的S660中执行的马达转速控制处理的流程图。

图12是表示在图11的S662中执行的控制转速柔性开始处理的流程图。

图13是表示在控制转速柔性开始处理中设定的控制转速的说明图。

图14是表示控制转速柔性开始处理的变形例的流程图。

图15是表示通过在马达控制处理中设定驱动占空比来控制马达时的指令占空比与驱动占空比的关系的说明图。

附图标记说明：

1…充电式击打驱动器；2…壳体；3…把手部；4…马达；6…击打机构；14…锤；15…砧；16…螺旋弹簧；21…触发器；21a…操作部；21b…检测部；23…照明LED；24…显示面板；25…电池剩余容量显示电路；26…模式显示电路；29…电池；30…电池组；32…触发SW；34…操作量检测部；36…模式切换SW；38…击打力切换SW；40…照明SW；50…旋转传感器；52…转子位置检测电路；60…无线加密狗；70…马达驱动装置；72…电桥电路；74…驱动电路；76…电流检测电路；78…电压检测电路；80…控制电路；84…温度检测电路。

具体实施方式

以下，基于附图说明本公开的实施方式。

此外，在本实施方式中，作为本公开的电动作业机的一个例子，对充电式击打驱动器1进行说明。

如图1所示，本实施方式的充电式击打驱动器1由工具主体10以及向工具主体10供电的电池组30构成。

工具主体10由收容有后述的马达4、击打机构6等的壳体2以及形成为从壳体2的下部(图1的下侧)突出的把手部3构成。

在壳体2内的后部(图1的左侧)收容有马达4，并且在该马达4的前方(图1的右侧)组装有吊钟状的锤外壳5，在该锤外壳5内收容有击打机构6。

即，在锤外壳5内，同轴地收容有在后端侧形成有中空部的主轴7，设置在锤外壳5内的后端侧的滚珠轴承8对该主轴7的后端外周进行轴支承。

在主轴7中的位于滚珠轴承8的前方的部位，行星齿轮机构9与在锤外壳5的后端侧内周面形成的内齿轮11啮合，上述行星齿轮机构9由相对于旋转轴被轴支承为点对称的2个行星齿轮构成。

该行星齿轮机构9与在马达4的输出轴12的前端部形成的小齿轮13啮合。

而且，击打机构6由主轴7、外装于主轴7的锤14、在该锤14的前侧被轴支承的砧15以及朝向前方对锤14施力的螺旋弹簧16构成。

即，锤14以能够相对于主轴7一体旋转且能够朝向轴向移动的方式与主轴7连结，并且通过螺旋弹簧16被向前方(砧15侧)施力。

另外，主轴7的前端部通过同轴地有间隙地插于砧15的后端而被轴支承为能够旋转。

砧15承受锤14所带来的旋转力以及击打力而绕轴旋转，并且砧15通过设置在壳体2的前端的轴承20被支承为能够绕轴旋转并且无法在轴向位移。

另外，在砧15的前端部设置有卡盘套筒19，该卡盘套筒19用于安装驱动头、插头等各种工具头(图略)。

此外，马达4的输出轴12、主轴7、锤14、砧15以及卡盘套筒19均配置成同轴状。

另外，在锤14的前端面沿周向隔开180°的间隔突出地设置有2个击打突起部17、17，这2个击打突起部17、17用于给予砧15击打力。

另一方面，在砧15的后端侧沿周向隔开180°的间隔形成有2个击打臂18、18，这2个击打臂18、18构成为能够与锤14的各击打突起部17、17抵接。

而且，通过螺旋弹簧16的作用力向主轴7的前端侧对锤14进行施力、保持，由此该锤14的各击打突起部17、17与砧15的各击打臂18、18抵接。

在该状态下，若主轴7通过马达4的旋转力经由行星齿轮机构9旋转，则锤14与主轴7一起旋转，该锤14的旋转力经由击打突起部17、17以及击打臂18、18被传递至砧15。

由此，安装在砧15的前端的驱动头等旋转，能够进行螺纹紧固。

而且，若螺钉被紧固至规定位置而从外部相对于砧15施加规定值以上的扭矩，则锤14相对于该砧15的旋转力(扭矩)也成为规定值以上。

由此，锤14克服螺旋弹簧16的作用力而向后方位移，锤14的各击打突起部17、17越过砧15的各击打臂18、18。即，锤14的各击打突起部17、17从砧15的各击打臂18、18暂时脱开并空转。

若锤14的各击打突起部17、17越过砧15的各击打臂18、18，则锤14与主轴7一起旋转，并且再次通过螺旋弹簧16的作用力向前方位移，锤14的各击打突起部17、17在旋转方向上击打砧15的各击打臂18、18。

因此，在本实施方式的充电式击打驱动器1中，每当相对于砧15施加规定值以上的扭矩，就会对该砧15反复进行锤14所带来的击打。而且，通过这样间歇地对砧15施加锤14的击打力，能够以高扭矩紧固螺钉。

接下来，把手部3是工作人员在使用该充电式击打驱动器1时进行把持的部分，在把手部3的上方设置有触发器21。

触发器21具备供工作人员拉动操作的操作部21a以及检测该操作部21a的操作状态的检测部21b。

而且，该检测部21b具备：触发开关(以下将开关记载为SW)32，其通过操作部21a的拉动操作而被接通/断开；以及操作量检测部34，其电阻值根据操作部21a的操作量(拉动量)而变化(参照图2)。

另外，在触发器21的上侧(壳体2的下端侧)设置有旋转方向SW22，该旋转方向SW22用于将马达4的旋转方向切换为正转方向与反转方向中的任一方向。此外，在本实施方式中，在从工具的后端侧观察前方的状态下，右旋方向是马达4的正转方向，与该正转方向反向的旋转方向是马达4的反转方向。

另外，在壳体2的下部前方设置有照明LED23，该照明LED23用于在触发器21被拉动操作时利用光照射该充电式击打驱动器1的前方。

另外，在把手部3中的前方下部设置有显示面板24。显示面板24用于显示电池组30内的电池29的剩余容量、该充电式击打驱动器1的工作模式等，显示面板24具备电池剩余容量显示电路25以及模式显示电路26(参照图2)。

另外，在显示面板24附近，具备模式切换SW36、击打力切换SW38以及照明SW40(参照图2)。

模式切换SW36用于将该充电式击打驱动器1的工作模式切换为根据触发器21的操作量控制马达4的旋转的通常模式与将马达4的旋转从低速旋转切换为高速旋转的变速模式中的任一模式。

击打力切换SW38用于从已预先设定的多个控制模式之中选择对工作模式为变速模式时的低速及高速的转速、从低速向高速转移时的转速的变化率进行设定时的控制模式，由此切换击打力。

照明SW40用于切换在拉动操作触发器21时是否点亮照明LED23。

接下来，在把手部3的下端，以能够装卸的方式安装有收容有电池29的电池组30。该电池组30在安装时相对于把手部3的下端从其前侧向后侧滑动而被安装。

在本实施方式中，收容于电池组30的电池29例如是锂离子电池等能够反复充电的二次电池。

另外，在本实施方式中，马达4由具备U、V、W各相的电枢绕组的三相无刷马达构成。而且，在马达4设置有用于检测马达4的旋转位置(角度)的旋转传感器50(参照图2)。

此外，旋转传感器50例如由霍尔IC等构成，该霍尔IC构成为具备与马达4的各相对应配置的3个霍尔元件，并且每隔马达4的规定旋转角度则产生旋转检测信号。

另外，在把手部3的内部设置有马达驱动装置70(参照图2)，该马达驱动装置70从电池组30接受供电来驱动控制马达4。

如图2所示，在马达驱动装置70设置有马达驱动用的电桥电路72、驱动电路74以及控制电路80。

电桥电路72用于从电池组30接受供电而使电流在马达4的各相绕组流动，在本实施方式中，电桥电路72构成为由6个开关元件Q1～Q6构成的三相全电桥电路。此外，在本实施方式中，各开关元件Q1～Q6是MOSFET(金氧半场效晶体管)。

在电桥电路72中，在马达4的各端子U、V、W和与电池29的正极侧连接的电源线之间，3个开关元件Q1～Q3被设置为所谓的高侧开关。

另外，在马达4的各端子U、V、W和与电池29的负极侧连接的地线之间，另外3个开关元件Q4～Q6被设置为所谓的低侧开关。

而且，在从电池组30至电桥电路72的供电路径中，设置有用于抑制电池电压的电压变动的电容器C1。

驱动电路74根据从控制电路80输出的控制信号使电桥电路72内的各开关元件Q1～Q6开/关，由此使电流在马达4的各相绕组流动，使马达4旋转。

接下来，控制电路80由包含CPU、ROM、RAM等的MCU(Micro Controller Unit：微控制器单元)构成，通过使电桥电路72内的开关元件Q1～Q6开/关而使电流在马达4的各相绕组流动，使马达4旋转。

此外，控制电路80接受由马达驱动装置70内的调节器(未图示)生成的电源电压(直流恒定电压)来进行工作。

调节器用于从电池组30接受供电而生成控制电路80驱动用的电源电压，生成的电源电压也用于使控制电路80的周边电路工作。

控制电路80与上述旋转方向SW22、照明LED23、电池剩余容量显示电路25、模式显示电路26、触发SW32、操作量检测部34、模式切换SW36、击打力切换SW38以及照明SW40连接。

另外，经由无线LAN等在控制电路80与外部装置之间连接有用于进行无线通信的无线加密狗60。无线加密狗60例如用于与智能手机等外部装置之间进行无线通信，由此能够利用外部装置设定控制电路80的动作。

另外，马达驱动装置70具备电流检测电路76、电压检测电路78、温度检测电路84以及转子位置检测电路52，向控制电路80还输入来自上述各检测电路的检测信号。

此外，电流检测电路76具备与马达4的负极侧的通电路径串联连接的电阻R1，电流检测电路76用于检测电阻R1的两端电压作为电流检测信号，电压检测电路78用于检测从电池组30供给的电池电压。

另外，温度检测电路84用于基于来自温度传感器82的检测信号来检测马达驱动装置70的温度，转子位置检测电路52用于基于来自旋转传感器50的检测信号来检测马达4的旋转位置、转速。

而且，控制电路80根据来自旋转方向SW22、触发SW32、操作量检测部34、模式切换SW36、击打力切换SW38、无线加密狗60等的输入来设定马达4的转速、旋转方向，并基于上述各检测信号驱动控制马达4。

以下，说明控制电路80中的用于驱动控制马达4所执行的控制处理。

如图3所示，控制电路80在规定的控制周期(时间基准)反复执行S120～S170(S表示步骤)的一系列处理。

即，控制电路80在S110中判断时间基准是否已经过，等待规定的控制周期经过，在S110中判断为时间基准已经过时，移至S120。

在S120中，执行输入来自上述各种切换SW的信号的输入处理。

在该输入处理中，如图4所示，在S210中，执行检测触发SW32的接通/断开状态的触发SW输入处理，在S220中，执行根据旋转方向SW22的接通/断开状态来检测马达4在驱动时的旋转方向的旋转方向SW输入处理。

另外，在接下来的S230中，执行检测击打力切换SW38的接通/断开状态的击打力切换SW输入处理，在S240中，执行检测模式切换SW36的接通/断开状态的模式切换SW输入处理。

然后，若执行S240的模式切换SW输入处理，则结束S120的输入处理，之后移至S130。

在S130中，执行A/D变换处理，在该A/D变换处理中，对从操作量检测部34输入的触发器21的操作量(拉动量)、来自电流检测电路76、电压检测电路78、温度检测电路84等的检测信号进行A/D变换来获取。

接下来，在S140中，执行模式设定处理，在该模式设定处理中，根据通过S120的输入处理检测出的模式切换SW36以及击打力切换SW38的接通/断开状态来设定马达驱动时的工作模式。

即，在S140中，如果模式切换SW36处于接通状态，设定变速模式作为马达驱动时的工作模式，如果模式切换SW36处于断开状态，设定通常模式作为马达驱动时的工作模式。

另外，如果击打力切换SW38处于接通状态，变更变速模式中的马达4的转速的控制模式。

即，在本实施方式中，如图5所示，分别设定3种低速模式1～3以及高速模式1～3作为在变速模式中使马达4低速旋转以及高速旋转时的速度模式。

另外，设定大小两种变化率(斜度A以及斜度B，其中A＜B)作为在变速模式中使马达4从低速旋转向高速旋转切换时的转速的变化率。

而且，低速旋转时以及高速旋转时的3种速度模式与2种变化率分别根据成为紧固对象的螺钉a～i的种类(特性)来分配，按照每种螺钉a～i设定2种模式，合计设定18种控制模式。

因此，在S140中，每当使用者操作(接通)击打力切换SW38，从如上述那样已预先设定的多个控制模式之中依次选择变速模式时的马达4的控制模式来切换控制模式。

其结果是，使用者能够将变速模式时的马达4的转速的控制模式变更为可产生适于成为紧固对象的螺钉的击打力的控制模式。

此外，低速模式1～3、高速模式1～3分别用于能够将作为使马达4低速旋转或者高速旋转时的控制目标的马达4的转速切换为大(3)、中(2)、小(1)三个阶段来设定。

而且，在本实施方式中，根据低速模式1～3以及高速模式1～3每种模式，准备了用于对应于触发操作量来设定马达4的指令转速的映像或者运算式。

即，在使马达4低速旋转时，使用与低速模式1～3对应的映像或者运算式来设定马达4在低速旋转时的指令转速。另外，在使马达4高速旋转时，使用与高速模式1～3对应的映像或者运算式来设定马达4在高速旋转时的指令转速。

接下来，在S150中，执行切换判定处理，在该切换判定处理中，在工作模式为变速模式时，根据击打机构6的击打次数来判断马达4的转速的切换条件是否已成立，由此判定是否将马达4的旋转从低速旋转向高速旋转切换。

如图6所示，在切换判定处理中，首先，在S510中，判断当前模式切换SW36是否为接通状态，工作模式是否设定为变速模式。

然后，如果工作模式为变速模式，移至S520，判断当前马达4是否处于驱动中，如果马达4处于驱动中，移至S530，执行击打判定处理。

在S530的击打判定处理中，根据通过来自旋转传感器50的检测信号获得的马达4的旋转速度的变化来检测击打机构6的击打，对击打的检出次数(击打次数)进行计数。然后，在接下来的S540中，判断通过击打判定处理检测出的击打次数是否为已预先设定的规定次数以上。

此外，击打判定处理中的击打检测也可以通过检测由电流检测电路76检测出的电流的变化来实施。另外，也可以通过加速度传感器等检测由击打产生的振动来实施。

接下来，在S540中，若判定为击打次数为规定次数以上，则为了将马达4的旋转从低速旋转切换为高速旋转，移至S550，将切换判定标志置位。另外，在S540中，若判定为击打次数未达到规定次数，则结束该切换判定处理。

另外，在S510中判断为工作模式不是变速模式(换言之是通常模式)的情况下，或者在S520中判断为当前并非处于马达驱动中的情况下，移至S560。

在S560中，将在S530中用于对击打次数进行计数的击打次数计数器清零，之后移至S570。然后，在S570中，将击打判定标志清零，之后结束该切换判定处理。

若如上述所述那样在S150中执行切换判定处理，则移至接下来的S160，以图7～图13所示的顺序执行马达驱动处理。然后，在接下来的S170中，执行输出处理，在该输出处理中，向显示面板24显示电池29的剩余容量、向显示面板24显示工作模式、点亮照明LED23等，之后移至S110。

如图7所示，在马达控制处理中，首先，在S610中，判断触发SW32是否为接通状态。然后，如果触发SW32为接通状态，移至S620，根据通过操作量检测部34检测出的触发器21的操作量等来判断是否驱动马达4。

在S620中判断为不驱动马达4时，或者在S610中判断为触发器21为断开状态时，移至S690，执行使马达4停止的马达停止处理，结束该马达控制处理。

此外，在该马达停止处理中，经由电桥电路72对马达4产生制动力或者简单地切断通电使马达4为失控运转状态，由此使马达4停止。

另一方面，在S620中判断为驱动马达4时，移至S630，判断当前模式切换SW36是否为接通状态，工作模式是否设定为变速模式。然后，如果工作模式为变速模式，移至S640，判断切换判定标志是否已被置位。

若在S640中判断为切换判定标志已被置位，则移至S650，执行设定高速转速作为马达4的指令转速的马达指令转速高速设定处理，之后移至S660。

该马达指令转速高速设定处理以图8所示的顺序来实施。

即，在马达指令转速高速设定处理中，首先，在S651中判断通过模式设定处理已设定的变速模式时的控制模式中的高速模式1是否已被设定。

而且，如果高速模式1已被设定，移至S654，使用当前的触发操作量与高速模式1用的映像或者运算式求出马达4的转速(高速设定1)，将该转速设定为马达指令转速，结束该设定处理。

另外，若在S651中判断为高速模式1未被设定，则移至S655，判断通过模式设定处理已设定的变速模式时的控制模式中的高速模式2是否已被设定。

而且，如果高速模式2已被设定，移至S656，使用当前的触发操作量与高速模式2用的映像或者运算式求出马达4的转速(高速设定2)，将该转速设定为马达指令转速，结束该设定处理。

另外，若在S655中判断为高速模式2未被设定，则由于通过模式设定处理已设定的变速模式时的控制模式中的高速模式3已被设定，所以移至S657。

而且，在S657中使用当前的触发操作量与高速模式3用的映像或者运算式求出马达4的转速(高速设定3)，将该转速设定为马达指令转速，结束该设定处理。

接下来，若在S640中判断为切换判定标志已被清零，则移至S670，执行设定低速转速作为马达4的指令转速的马达指令转速低速设定处理，之后移至S660。

该马达指令转速低速设定处理以图9所示的顺序来实施。

即，在马达指令转速低速设定处理中，首先，在S671中判断通过模式设定处理已设定的变速模式时的控制模式中的低速模式1是否已被设定。

而且，如果低速模式1已被设定，移至S674，使用当前的触发操作量与低速模式1用的映像或者运算式求出马达4的转速(低速设定1)，将该转速设定为马达指令转速，结束该设定处理。

另外，若在S671中判断为低速模式1未被设定，则移至S675，判断通过模式设定处理已设定的变速模式时的控制模式中的低速模式2是否已被设定。

而且，如果低速模式2已被设定，移至S676，使用当前的触发操作量与低速模式2用的映像或者运算式求出马达4的转速(低速设定3)，将该转速设定为马达指令转速，结束该设定处理。

另外，若在S675中判断为低速模式2未被设定，则由于通过模式设定处理已设定的变速模式时的控制模式中的低速模式3已被设定，所以移至S677。

而且，在S677中使用当前的触发操作量与低速模式3用的映像或者运算式求出马达4的转速(低速设定3)，将该转速设定为马达指令转速，结束该设定处理。

因此，在马达驱动时的工作模式为变速模式并且切换判定标志未被置位时(即，在切换条件未成立时)，如图10所示，将低速1～低速3中的任一转速设定为指令转速。

而且，之后，若击打次数达到设定次数从而切换条件成立由此切换判定标志被置位，则将指令转速切换为高速1～高速3中的任一转速。

此外，在图10中，低速1～低速3以及高速1～高速3的指令转速分别恒定，但这是触发操作量为恒定的拉动量时的转速，实际上指令转速根据触发操作量变动。

另一方面，在S630中判断为工作模式不是变速模式(换言之是通常模式)时，移至S680。然后，在S680中，执行马达指令转速通常设定处理，在该马达指令转速通常设定处理中，不用将马达4的指令转速从低速向高速切换，简单地根据触发器21的操作量来设定马达4的指令转速，之后移至S660。

接下来，在S660中，执行马达转速控制处理，在该马达转速控制处理中，根据在S650、S670或者S680中已设定的指令转速控制马达4的转速。

如图11所示，在马达转速控制处理中，首先，在S662中，执行控制转速柔性开始处理，在该控制转速柔性开始处理中，基于指令转速来设定实际驱动马达4时的控制转速。

然后，在接下来的S664中，执行恒定旋转反馈处理，在该恒定旋转反馈处理中，对通向马达4的通电电流进行反馈控制以使马达4的转速成为控制转速，之后结束该马达转速控制处理。

此外，在S664的恒定旋转反馈处理中，通过使对通向马达4的通电电流进行PWM控制时的驱动占空比变化，将马达4的转速控制为控制转速。

接下来，在S662中所执行的控制转速柔性开始处理用于在马达4的驱动开始之后立即从低速旋转向高速旋转转移时，使控制转速朝向指令转速缓缓变化，由此使马达4稳定并可靠地加速。

而且，在控制转速柔性开始处理中，以如下方式设定控制转速：在变速模式中使马达4的旋转从低速旋转向高速旋转上升时，转速变化量成为在模式设定处理中已设定的控制模式所含的变化率(斜度A或者斜度B)。

即，如图12所示，在控制转速柔性开始处理中，首先，在S810中判定切换判定标志是否已被置位。然后，如果切换判定标志未被置位，移至S820，设定用于在驱动开始之后立即使马达4的旋转上升的通常的值作为转速变化量。

另外，在切换判定标志已被置位时，移至S830，判断在控制模式中已设定的变化率是否为大小两种变化率中的较小的变化率。

然后，在设定变化率较小的情况下，移至S840，设定与较小的变化率亦即斜度A对应的变化量作为转速变化量。另外，相反，在设定变化率较大时，移至S850，设定与较大变化率亦即斜度B对应的变化量作为转速变化量。

这样，若在S820、S840或者S850中旋转变化量被设定，则移至S860，判断指令转速是否大于当前在马达4的控制中所使用的控制转速。此外，由于马达4处于停止中，所以开始马达4的驱动时的控制转速为零。

在S860中判断为指令转速大于控制转速时，移至S870，通过在当前的控制转速上加上在S820、S840或者S850中已设定的旋转变化量来更新控制转速，并结束该柔性开始处理。

另外，在S860中判断为指令转速为控制转速以下时，移至S880，设定指令转速作为控制转速，并结束该柔性开始处理。

其结果是，如图13所示，在马达4的驱动开始时，在S664中控制马达4的转速所使用的控制转速以通常的变化率增加，在变速模式中将马达4的旋转从低速向高速切换时，以斜度A或者斜度B增加。

如以上说明那样，在本实施方式的充电式击打驱动器1中，在马达驱动时的工作模式为变速模式时，根据通过马达驱动后的击打次数设定的切换条件，将马达4的旋转从低速旋转切换为高速旋转。

另外，根据使用者操作击打力切换SW38由此设定的控制模式来设定变速模式中的马达4在低速旋转时以及在高速旋转时的转速以及切换该转速时的旋转变化特性。

而且，特别是，根据表示每单位时间的变化量的变化率来规定旋转变化特性，即便高速旋转时的转速相同，根据通过操作击打力切换SW38而设定的控制模式，该变化率也被设定为不同的变化率(斜度A或者斜度B)。

因此，根据本实施方式的充电式击打驱动器1，能够根据对象物的种类、作业环境变更在变速模式中将马达4的旋转从低速旋转向高速旋转切换时的旋转变化特性。

因此，对使用者而言，本实施方式的充电式击打驱动器1的使用便利性变好，能够改善对对象物的作业效率。

此外，在本实施方式中，控制电路80相当于本公开的控制部，根据击打力切换SW38以及经由击打力切换SW38设定的控制模式来设定转速变化量的控制转速柔性开始处理作为本公开的设定部而发挥功能。

以上，说明了本公开的一个实施方式，但本公开不限定于上述实施方式，能够采用各种方式。

(变形例1)

在上述实施方式中，基于使用者操作击打力切换SW38而设定变更的控制模式，在变速模式中将马达4的旋转从低速向高速切换时的旋转变化特性被设定为斜度A与斜度B中的任一种，并对此进行了说明。

但是，该旋转特性变化特性也可以根据将马达4的旋转从低速向高速切换之前的马达4的状态而自动设定。

例如，如图14所示，在控制转速柔性开始处理中，若在S810中判定为切换判定标志已被置位，则移至S835，判断切换马达4的旋转之前的通向马达4的通电电流是否大于电流阈值。

然后，在转速切换前的通向马达4的通电电流大于电流阈值时，换言之，在施加于马达4的负荷较大时，移至S840，设定与变化率较小的斜度A对应的变化量作为转速变化量。

另外，相反地，在转速切换前的通向马达4的通电电流为电流阈值以下且施加于马达4的负荷较小时，移至S850，设定与变化率较大的斜度B对应的变化量作为转速变化量。

这样的话，当马达4在低速旋转时的负荷较大时，能够使马达4的转速与负荷较小时相比缓慢上升，从而防止在砧15的前端安装的驱动头从作为对象物的螺钉脱开。

此外，除上述S835的处理以外，图14所示的控制转速柔性开始处理通过与图12所示的顺序相同的顺序来实施。

另外，如该变形例1那样自动切换将马达4从低速旋转向高速旋转切换时的旋转变化特性，不一定需要使用通过电流检测电路76检测出的通向马达4的通电电流。

具体而言，也可以利用基于来自旋转传感器50的检测信号检测出的转速、在马达4的驱动开始后至切换条件成立从而切换判定标志被置位为止的时间等，来设定转速变化量。

另外，在上述实施方式以及该变形例1中，说明了用于设定转速变化量的变化率为斜度A与斜度B这两种，但该变化率也可以为3种以上。

如果为3种以上，能够增加将马达4从低速旋转向高速旋转切换时的旋转变化特性的选项，能够设定更适于对象物的旋转变化特性。

另外，在上述实施方式以及该变形例1中，在变速模式中将马达4的旋转从低速向高速切换时，使控制转速以规定的变化率(斜度A、斜度B)上升，由此旋转变化特性成为线性。但是，例如，也可以以二次函数等设定转速变化量，由此旋转变化特性成为非线性。

(变形例2)

在上述实施方式中，在马达控制处理中，设定作为马达4的目标转速的指令转速作为马达4的控制量，并根据该指令转速来设定实际控制马达4时的控制转速，并对此进行了说明。

这是为了实施反馈控制以使马达4的转速成为控制转速，但在驱动马达4时，不一定需要进行反馈控制。

具体而言，例如，也可以设定在控制通向马达4的通电电流中所使用的PWM信号的占空比(驱动占空比)作为马达4的控制量，由此实施开环控制。

而且，此时，可以在S650、S670以及S680中根据触发操作量来设定高速旋转用、低速旋转用以及通常旋转用的指令占空比(图15所示的指令负荷率)。

另外，在图12、图14所示的控制转速柔性开始处理中，在S820、S840以及S850中，以通常的变化率、斜度A的变化率、斜度B的变化率来设定驱动占空比(图15所示的驱动负荷率)的变化量。

这样的话，如图15所示，在变速模式中，在切换条件成立前与成立后，指令负荷率被切换为两个阶段，在马达4的驱动开始的紧后与旋转切换时，驱动负荷率以上述各变化率缓缓增加至指令负荷率。

因此，即便在以开环控制驱动控制马达4时，也能与上述实施方式相同地设定驱动占空比(驱动负荷率)，能够获得与上述实施方式相同的效果。

(其他变形例)

在上述实施方式中，变速模式中的马达4的控制模式通过使用者操作(按下)击打力切换SW38，从而依次被切换为多个控制模式之一，并对此进行了说明。

但是，对于控制模式的设定，例如也可以利用拨盘式的开关或多个开关来设定所希望的控制模式。另外，也可以通过操作智能手机等外部装置将控制模式的设定指令发送至无线加密狗60来任意设定控制模式。

另外，本公开的电动作业机不限定于充电式击打驱动器1，例如可以为冲击扳手等具备由马达驱动的击打机构的旋转击打工具，也可以为不具备击打机构的其他电动作业机。

即，本公开的技术如果是一种电动作业机，该电动作业机构成为，在马达驱动开始后负荷上升等规定的切换条件成立之后，将马达的旋转从低速向高速切换，则与上述实施方式同样适用，并能够获得相同效果。

此外，在上述实施方式中，使用击打次数作为马达的转速的切换条件，并对此进行了说明，但在电动作业机不具备击打机构时，也可以根据马达的负荷(通电电流等)来设定切换条件。另外，切换条件也可以根据使用者的触发操作而成立。

另外，在上述实施方式中，马达4由三相无刷马达构成，并对此进行了说明，但可以是能够旋转驱动电动作业机的输出轴的马达。另外，本公开的电动作业机不限定于上述实施方式那样的电池式电动作业机，可以应用于经由软线接受供电的作业机，也可以构成为通过交流马达旋转驱动工具要素。

Claims

1.一种电动作业机，其特征在于，具备：

马达；

控制部，以预先设定的低速旋转开始所述马达的驱动，并且在所述马达的驱动开始后规定的切换条件成立时，所述控制部将所述马达的旋转从所述低速旋转切换为预先设定的高速旋转；以及

设定部，其设定所述控制部将所述马达的旋转从所述低速旋转切换为所述高速旋转时的所述马达的旋转变化特性，

所述设定部构成为根据从所述控制部开始所述马达的驱动至所述切换条件成立为止的期间的所述马达的负荷状态，以使所述马达的转速的上升率随着所述马达的负荷变大而变小的方式设定所述马达的旋转变化特性，

所述控制部构成为：

在所述马达的驱动开始后立即使所述马达的旋转以第1变化率上升，直至所述马达的旋转达到所述低速旋转，

当所述切换条件成立时，根据由所述设定部设定的所述旋转变化特性，在开始所述马达的驱动至所述切换条件成立为止的期间的所述马达的负荷较大的情况下，以第2变化率使所述马达的旋转上升，在开始所述马达的驱动至所述切换条件成立为止的期间的所述马达的负荷较小的情况下，以第3变化率使所述马达的旋转上升，

所述第1变化率、所述第2变化率、以及所述第3变化率都被设定为使所述马达的旋转变化特性成为线性，所述第1变化率大于所述第2变化率及所述第3变化率，所述第2变化率小于所述第3变化率。

2.根据权利要求1所述的电动作业机，其特征在于，

所述控制部构成为通过控制所述马达的转速与驱动占空比中的至少一方来驱动所述马达，

所述设定部构成为设定所述马达的转速与驱动占空比中的至少一方的变化率来作为所述马达的旋转变化特性。