CN109366467A - 一种双臂始极片分片机械手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种双臂始极片分片机械手，属于机械设备技术领域。本发明包括底座，所述底座顶部设置有手臂支座，所述手臂支座上设置有可旋转双机械手臂，所述双机械手臂一侧设置有伸缩旋转气缸，所述双机械手臂端部设置有双机械手，所述双机械手各自的一侧设置有连杆联接双机械手臂的底部做旋转运动，所述双机械手上设置气缸做伸缩运动，所述气缸底部设置有推板，所述推板上设置有吸盘，所述吸盘上设置有送料台架上的物料。本发明能完全满足开始需求的设计理念要求，设计合理，使用更换方便，机械手模仿人工提放物料的动作，取代人工作业，降低劳动强度，提高了生产效率，有较强的推广价值。

Description

一种双臂始极片分片机械手

技术领域

本发明涉及一种双臂始极片分片机械手，属于机械设备技术领域。

背景技术

双臂机械手是近几十年发展起来的自动化生产设备，机械手是工业机器人的一个重要分支，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着关阔的发展前景。虽然机械手目前还不如人手那样灵活方便，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲惫，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大等特点，机械手的发展也备受重视，并越来越广泛地得到了应用。在本实施案例中主要应用在铜块始极片分片，将长宽接近一米的铜板抓取放到下一个工序加工处理，利用双臂工作加快了生产效率、节约成本，由于铜极板较重，存在人工作业的危险性，人工作业劳动强度很高，效率很低，极大地阻碍了生产，基于这些缺陷设计的机械手在应用中取到了良好的经济效果。

发明内容

本发明要解决的技术问题是为了减小人工作业强度，提高生产效率，提供一种双臂始极片分片机械手，使得其适用于冶金生产线，可以取代人工作业，有效缩短劳动时间，减小劳动强度并提高劳动效率且安全可靠。

本发明的技术方案是：一种双臂始极片分片机械手，包括传送机构，所述传送机构上放置电铜片物料，所述传送机构的一侧设置有底座装置，所述底座装置上设置有机械手臂支座，所述机械手臂支座上设置气缸和机械手臂，其中气缸推动带动机械手臂旋转，所述机械手臂上设置机械手，机械手和机械手臂之间有连杆联接，所述机械手上设置推动气缸，气缸做上下往复运动，所述气缸上联接推板，所述推板上设置吸盘。

通过采用上述技术方案，由机械手臂代替人工，大大的降低了劳动成本，安全又可靠，还能保证生产效率。

本发明进一步设置为：所述传送机构就是一个滚筒式传送装置，主要运送成堆的铜块过来为后续工序做准备，所述物料台架作为支撑结构，滚筒装在物料台架上面，所述滚筒上装有轴承，并且用压盖固定在物料台架上，其中利用电机驱动带滚筒式传送带运送放在托盘里的电铜片。

本发明还进一步设置为：所述底座装置就是为了将机械手架到一定高度使其方便工作，底座装置主要包括立柱、底板和侧板等，其中立柱是空心方管，底板、顶板焊接在立柱的两端，侧板焊接在立柱的侧地面，肋板均匀焊接在侧板上，对立柱的支撑有强化稳固的作用。

本发明还进一步设置为：所述机械手臂支座装置就是连接底座和机械手臂，包括横梁方管和垂直横梁末端的立柱方管，所述横梁方管用来安装机械手臂，其中机械手臂旋转轴设置在横梁方管里面固定住，所述立柱方管安装气缸，所述气缸为机械手臂旋转提供动力。

本发明还进一步设置为：所述机械手臂装置作为旋转臂旋转到指定位置为机械手提供准确位置抓取待加工的电铜片，包括两根悬臂梁和三根旋转轴，悬臂梁成一定角度焊接在轴承座上，所述轴承座装有推力球轴承和深沟球轴承，其中推力球轴承主要用来承受轴向载荷，旋转轴都有轴肩来定位推力球轴承和深沟球轴承，轴承座上凸缘轴承端盖安装后顶住两轴承外圈定位。

本发明还进一步设置为：所述机械手装置最终目的是抓取电铜板放到指定加工位置，包括机械手架、气缸、推板、吸盘等，所述机械手架上端设置连板，所述连板与机械手臂支座上连板用连杆连接起来，同时减小转动惯性。所述机械手架与机械手臂旋转轴连接固定，所述气缸一端安装在机械手架上，另一端连接推板，所述推板上设置吸盘，推板和吸盘之间有弹簧连接。

本发明的有益效果是：与现有技术相比，本发明的结构设置更加合理。通过设置旋转机械手臂可以在一定角度自由旋转，为其工作提供极大的便利；通过设置旋转气缸，使得机械手在抓取物料是可以旋转的，这样可以准确的抓取物料；通过设置第一夹紧装置和第二夹紧装置，这样更加节能高效，在第一夹紧装置取物料的时候，第二夹紧装置在放物料，反之，第二夹紧装置在取物料的时候，第一夹紧装置在放物料。

附图说明

图1是本发明结构示意图；

图2是本发明送料装置结构示意图；

图3是本发明底座装置结构示意图；

图4是本发明机械手臂支座结构示意图；

图5是本发明机械手臂结构示意图；

图6是本发明旋转轴轴承座内部结构示意图；

图7是本发明机械手结构示意图；

图8是本发明机械手主视图。

图中个标号为：100-送料装置、300-底座装置、400-机械手臂支座、500-机械手臂、600-机械手、700-气缸、800-连杆；

1-送料台架、2-物料、3-压盖、4-滚筒、5-物料托盘、6-底板、7-肋板、8-侧板、9-支撑柱、10-顶板、11-机械手臂支座底板、12-机械手臂支座侧肋板、13-连杆轴、14-机械手臂支座顶板、15-机械手臂支座连板、16-横梁、17-气缸支座、18-机械手臂架、19-凸缘轴承端盖、20-气缸伸缩杆接头轴、21-机械手旋转轴Ⅰ、22-轴承座、23-机械手臂旋转轴Ⅱ、24-推力球轴承、25-定位轴肩、26-深沟球轴承、27-轴承、28-机械手架、29-转动连板、30-鱼眼接头、31-旋转轴、32-推板、33-吸盘盖、34-吸盘、35-缓冲块压板、36-缓冲块、37-缸体、38-鱼眼接头支架、39-夹紧件Ⅰ、40-小棒、41-夹紧件Ⅰ、42-活塞杆、43-推动气缸、45-弹簧、46-活塞杆Ⅱ、47-耳轴安装件、48-耳轴支座。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式，对本发明作进一步说明。

实施例1：如图1-8所示，一种双臂始极片分片机械手，包括传送装置100，所述传送装置100包含送料台架1，所述送料台架1设置有滚筒4，所述滚筒4上设置有压盖3，所述滚筒4上设置有物料托盘5，所述物料托盘5上设置有物料2。

进一步地，所述传送装置100的一侧地面上装有底座装置300，所述底座装置300包含有底板6，所述底板6上焊接有支撑柱9，所述支撑柱9的两侧焊接有侧板8，所述侧板8上焊接有肋板7，所述支撑柱9的顶部焊接有顶板10。

进一步地，所述底座装置300的顶端安装有机械手臂支座400，所述机械手臂支座400底部设置有底座装置300的顶端的联接顶板10连接的机械手臂支座底板11，所述机械手臂支座底板11上焊接有横梁16，所述横梁16的一侧焊接有机械手臂支座侧肋板12，所述横梁16顶部焊接有机械手臂支座顶板14，所述机械手臂支座顶板14上焊接有机械手臂支座连板15，所述机械手臂支座连板15上设置有连杆轴13，所述横梁16的一侧焊接有气缸支座17。

进一步地，所述机械手臂支座400上设置有提供动力旋转的气缸700。

进一步地，所述机械手臂支座400上设置有机械手臂500，所述机械手臂500上装有机械手臂架18，其中机械手臂架是有多个零件焊接而成，所述机械手臂架18底部装有气缸伸缩杆接头轴20，气缸伸缩杆接头轴20与气缸700的伸缩杆相连，所述机械手臂架18上设置有三个轴承座22，轴承座22里装有机械手旋转轴21Ⅰ和机械手臂旋转轴Ⅱ23，所述机械手旋转轴21和机械手臂旋转轴Ⅱ23上装有推力球轴承24，所述推力球轴承24由定位轴肩25隔开后装有两个深沟球轴承26，所述两个深沟球轴承由轴承27隔开，所述推力球轴承24底部与凸缘轴承端盖19连接并由凸缘轴承端盖21顶住外圈，所述深沟球轴承26顶部与凸缘轴承端盖19连接并由凸缘轴承端盖19顶住外圈。

进一步地，所述机械手臂500中的机械手旋转轴21Ⅰ和机械手臂旋转轴Ⅱ23上设置有机械手600，所述机械手600上设置有转动连板29，所述转动连板29上设置有旋转轴31，所述旋转轴31上装有鱼眼接头30，所述鱼眼接头30连接连杆800的一端，连杆800另一端连接机械手臂支座400上的连杆轴13，所述转动连板29上设置有机械手架28，所述机械手架28上设置有推动气缸43，所述推动气缸43上端设置有耳轴安装件47，所述耳轴安装件47两端设置有耳轴支座48，所述耳轴支座48安装在机械手架28上，所述机械手架28下端设置有推板32，所述推板32上设置有吸盘34和吸盘盖33，所述吸盘34和推板32之间有弹簧45，所述机械手架28的下端和推板32上设置有缓冲块36，所述缓冲块36上设置有缓冲块压板35，所述推板32中间设置有鱼眼接头支架38，鱼眼接头支架38与推动气缸43连接，所述机械手架28两侧装有活塞杆Ⅰ42和活塞杆Ⅱ46，所述活塞杆Ⅰ42和活塞杆Ⅱ46上设置有缸体37，所述缸体37装在机械手架28上，所述活塞杆Ⅰ42和活塞杆Ⅱ46下端装有夹紧件Ⅱ41，所述夹紧件41还夹着小棒40，所述小棒40的另一端还有一个夹紧件Ⅰ39安装在推板32上。

以上结合附图对本发明的具体实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (6)

1.一种双臂始极片分片机械手，其特征在于：包括传送装置(100)，所述传送装置(100)包含送料台架(1)，所述送料台架(1)设置有滚筒(4)，所述滚筒(4)上设置有压盖(3)，所述滚筒(4)上设置有物料托盘(5)，所述物料托盘(5)上设置有物料(2)。

2.根据权利要求1所述的双臂始极片分片机械手，其特征在于：所述传送装置(100)的一侧地面上装有底座装置(300)，所述底座装置(300)包含有底板(6)，所述底板(6)上固定安装有支撑柱(9)，所述支撑柱(9)的两侧固定安装有侧板(8)，所述侧板(8)上固定安装有肋板(7)，所述支撑柱(9)的顶部固定安装有顶板(10)。

3.根据权利要求2所述的双臂始极片分片机械手，其特征在于：所述底座装置(300)的顶端安装有机械手臂支座(400)，所述机械手臂支座(400)底部设置有底座装置(300)的顶端的联接顶板(10)连接的机械手臂支座底板(11)，所述机械手臂支座底板(11)上固定安装有横梁(16)，所述横梁(16)的一侧固定安装有机械手臂支座侧肋板(12)，所述横梁(16)顶部固定安装有机械手臂支座顶板(14)，所述机械手臂支座顶板(14)上固定安装有机械手臂支座连板(15)，所述机械手臂支座连板(15)上设置有连杆轴(13)，所述横梁(16)的一侧固定安装有气缸支座(17)。

4.根据权利要求3所述的双臂始极片分片机械手，其特征在于：所述机械手臂支座(400)上设置有提供动力旋转的气缸(700)。

5.根据权利要求4所述的双臂始极片分片机械手，其特征在于：所述机械手臂支座(400)上设置有机械手臂(500)，所述机械手臂(500)上装有机械手臂架(18)，所述机械手臂架(18)底部装有气缸伸缩杆接头轴(20)，气缸伸缩杆接头轴(20)与气缸(700)的伸缩杆相连，所述机械手臂架(18)上设置有三个轴承座(22)，轴承座(22)里装有机械手旋转轴(21)Ⅰ和机械手臂旋转轴Ⅱ(23)，所述机械手旋转轴(21)和机械手臂旋转轴Ⅱ(23)上装有推力球轴承(24)，所述推力球轴承(24)由定位轴肩(25)隔开后装有两个深沟球轴承(26)，所述两个深沟球轴承由轴承(27)隔开，所述推力球轴承(24)底部与凸缘轴承端盖(19)连接，所述深沟球轴承(26)顶部与凸缘轴承端盖(19)连接。

6.根据权利要求5所述的双臂始极片分片机械手，其特征在于：所述机械手臂(500)中的机械手旋转轴(21)Ⅰ和机械手臂旋转轴Ⅱ(23)上设置有机械手(600)，所述机械手(600)上设置有转动连板(29)，所述转动连板(29)上设置有旋转轴(31)，所述旋转轴(31)上装有鱼眼接头(30)，所述鱼眼接头(30)连接连杆(800)的一端，连杆(800)另一端连接机械手臂支座(400)上的连杆轴(13)，所述转动连板(29)上设置有机械手架(28)，所述机械手架(28)上设置有推动气缸(43)，所述推动气缸(43)上端设置有耳轴安装件(47)，所述耳轴安装件(47)两端设置有耳轴支座(48)，所述耳轴支座(48)安装在机械手架(28)上，所述机械手架(28)下端设置有推板(32)，所述推板(32)上设置有吸盘(34)和吸盘盖(33)，所述吸盘(34)和推板(32)之间有弹簧(45)，所述机械手架(28)的下端和推板(32)上设置有缓冲块(36)，所述缓冲块(36)上设置有缓冲块压板(35)，所述推板(32)中间设置有鱼眼接头支架(38)，鱼眼接头支架(38)与推动气缸(43)连接，所述机械手架(28)两侧装有活塞杆Ⅰ(42)和活塞杆Ⅱ(46)，所述活塞杆Ⅰ(42)和活塞杆Ⅱ(46)上设置有缸体(37)，所述缸体(37)装在机械手架(28)上，所述活塞杆Ⅰ(42)和活塞杆Ⅱ(46)下端装有夹紧件Ⅱ(41)，所述夹紧件(41)还夹着小棒(40)，所述小棒(40)的另一端还有一个夹紧件Ⅰ(39)安装在推板(32)上。