CN109363580A - 清扫装置的调速方法、吸尘器及移动终端 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种清扫装置的调速方法、吸尘器及移动终端，其中方法包括：获取清扫地面的粗糙度；根据清扫地面的粗糙度确定清扫装置中吸尘电机的目标转速。本发明实施例提供的清扫装置的调速方法、吸尘器及移动终端，根据具体清扫路段的粗糙度选择吸尘电机的目标转速，从而使清扫装置能够自动调节吸尘的吸力，进而在清扫较为光滑的地面时可以自动使用较小吸力，在清扫较为粗粝的地面时可以自动使用较大吸力，在保证清扫效果的基础上，避免持续使用大吸力清扫而造成过度耗电。

Description

清扫装置的调速方法、吸尘器及移动终端

技术领域

本发明涉及家电自动控制技术领域，具体涉及一种清扫装置的调速方法、吸尘器及移动终端。

背景技术

现有的清扫装置，如扫地机器人和吸尘器，在清扫过程中不能自动调节吸尘的吸力，而是根据预先设定的吸力进行清扫，存在对粗糙路段清洁不佳的问题。对于现有的清扫装置，如遇粗糙路段，需要人为调节吸力或反复清理粗糙路段，费时费力。通过采用大吸力工作模式，能够解决粗糙路段清洁不佳的问题，但是，如果清扫装置持续处于大吸力工作模式，会增加清扫装置的耗电量。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种清扫装置的调速方法、吸尘器及移动终端，以解决现有清扫装置不能对粗糙路段自动调节吸尘吸力的问题。

根据第一方面，本发明实施例提供了一种清扫装置的调速方法，包括：获取清扫地面的粗糙度；根据所述清扫地面的粗糙度确定所述清扫装置中吸尘电机的目标转速。

本发明实施例提供的清扫装置的调速方法，根据具体清扫路段的粗糙度选择吸尘电机的目标转速，从而使清扫装置能够自动调节吸尘的吸力，进而在清扫较为光滑的地面时可以自动使用较小吸力，在清扫较为粗粝的地面时可以自动使用较大吸力，在保证清扫效果的基础上，避免持续使用大吸力清扫而造成过度耗电。

结合第一方面，在第一方面第一实施方式中，所述获取清扫地面的粗糙度，包括：获取所述清扫装置中滚刷的驱动电信号；根据所述滚刷的驱动电信号确定所述清扫地面的粗糙度。

本发明实施例提供的清扫装置的调速方法，在不改变清扫装置中滚刷的原有控制装置这一前提下，检测滚刷的驱动电信号，利用滚刷的驱动电信号与地面是否光滑或粗糙这一特性，间接获取清扫地面的粗糙度，无需复杂的采样电路和算法，有利于降低检测清扫地面粗糙度的成本。

结合第一方面第一实施方式，在第一方面第二实施方式中，所述滚刷的驱动电信号包括：用于驱动所述滚刷转动的滚刷电机的输出电流、输出电压或输出功率。

本发明实施例提供的清扫装置的调速方法，选用滚刷电机的输出电流、输出电压或输出功率作为判断清扫地面粗糙度的依据，利用了地面越粗糙，滚刷电机工作电流、工作电压和功率越大这一特性。

结合第一方面，在第一方面第三实施方式中，所述根据所述清扫地面的粗糙度确定所述清扫装置中吸尘电机的目标转速，包括：在预设的多个目标转速内查找与所述粗糙度相对应的目标转速；将查找出的目标转速确定为所述清扫装置中吸尘电机的目标转速。

本发明实施例提供的清扫装置的调速方法，通过查表的方式确定了与清扫地面粗糙度相对应的吸尘电机目标转速，从而使吸尘电机的目标转速与具体地面状态，即地面的粗糙度关联起来，从而实现自动调速。

结合第一方面或第一方面第一至第三实施方式中的任一实施方式，在第一方面第四实施方式中，调速方法还包括：调整所述清扫装置中吸尘电机的转速至所述目标转速。

本发明实施例提供的清扫装置的调速方法，在确定吸尘电机的目标转速之后，将吸尘电机的转速调整至对应的目标转速，从而使清扫装置实现了自动调速。

结合第一方面第四实施方式，在第一方面第五实施方式中，在所述调整所述清扫装置中吸尘电机的转速至所述目标转速的步骤之后，还包括：判断是否收到停机指令；当未收到停机指令时，重复执行所述获取清扫地面的粗糙度；根据所述清扫地面的粗糙度确定所述清扫装置中吸尘电机的目标转速的步骤，直至收到停机指令。

本发明实施例提供的清扫装置的调速方法，在清扫装置未关机之前，反复检测清扫地面的粗糙度，从而使清扫装置能够根据粗糙度的变化实时调整吸尘电机的目标转速。

根据第二方面，本发明实施例提供了一种吸尘器，包括：粗糙度获取单元，用于获取清扫地面的粗糙度；目标转速确定单元，用于根据所述清扫地面的粗糙度确定所述清扫装置中吸尘电机的目标转速。

根据第三方面，本发明实施例提供了一种吸尘器，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行如第一方面或者第一方面的任意一种实施方式中所述的清扫装置的调速方法。

根据第四方面，本发明实施例提供了一种移动终端，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行如第一方面或者第一方面的任意一种实施方式中所述的清扫装置的调速方法。

附图说明

通过参考附图会更加清楚的理解本发明的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本发明进行任何限制，在附图中：

图1示出了本发明实施例的一种应用场景示意图；

图2示出了本发明实施例的另一种应用场景示意图；

图3示出了本发明实施例中的一种清扫装置的调速方法的一个具体示例的流程图；

图4示出了本发明实施例中的一种吸尘器的一个具体示例的结构示意图；

图5示出了本发明实施例中的另一种吸尘器的一个具体示例的结构示意图；

图6示出了本发明实施例中的一种移动终端的一个具体示例的结构示意。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，是本发明实施例的应用场景示意图。清扫装置1中的采集单元11和判断单元12通信连接，其中，采集单元11采集清扫地面的粗糙度并将粗糙度发送至判断单元12，判断单元12根据粗糙度确定吸尘电机的目标转速，从而解决现有清扫装置不能对粗糙路段自动调节吸尘吸力的问题。

如图2所示，是本发明实施例的另一应用场景示意图。在图2所示的应用场景中，清扫装置1与移动终端2通信连接，其中，清扫装置1采集清扫地面的粗糙度或用于判断粗糙度的信号，并将粗糙度或用于判断粗糙度的信号发送至移动终端2，移动终端2根据粗糙度或用于判断粗糙度的信号确定吸尘电机的目标转速，移动终端2还会将吸尘电机的目标转速发送至清扫装置1，以使清扫装置1根据目标转速调整吸尘电机的转速。

在一些实施方式中，如图3所示，清扫装置1或移动终端2可以通过执行以下步骤实现对清扫装置的调速：

步骤S101：获取清扫地面的粗糙度。现有技术中，检测粗糙度的方法主要有触针法、光切法、和干涉法。其中，触针法需要利用金刚石触针沿被测表面缓慢滑行，金刚石触针的上下位移量由电学式长度传感器转换为电信号，经放大、滤波、计算后由显示仪表指示出表面粗糙度数值；光切法需要使用双管显微镜测量表面粗糙度；干涉法利用光波干涉原理，将被测表面的形状误差以干涉条纹图形显示出来，并利用高倍显微镜将这些干涉条纹的微观部分放大后进行测量，以得出被测表面粗糙度。上述检测方法均存在一些问题而不适用于对地面的粗糙度检测。例如，触针法需要利用金刚石触针沿地面缓慢滑行方可测得地面的粗糙度，并不适用于吸尘器或扫地机器人等清扫设备对地面的检测；光切法需要使用双管显微镜测量表面粗糙度，其检测的时效性无法满足清扫设备对地面粗糙度检测的需要；同理，干涉法在时效性方面也无法满足清扫设备对地面粗糙度的检测。

为了实现对地面粗糙度的快捷检测，优选的，可以通过以下几个子步骤实现步骤S101获取清扫地面的粗糙度的过程：

步骤S1011：获取清扫装置中滚刷的驱动电信号。在实际应用中，可以根据实际需要选择滚刷的驱动电信号，例如，可以选用用于驱动滚刷转动的滚刷电机的输出电流、输出电压或输出功率作为滚刷的驱动电信号。

步骤S1012：根据滚刷的驱动电信号确定清扫地面的粗糙度。在一具体实施方式中，当选用用于驱动滚刷转动的滚刷电机的输出电流作为滚刷的驱动电信号时，可以利用预先划分的电流区间确定清扫地面具体的粗糙度。例如，根据滚刷的材质、滚刷电机的参数等，将滚刷电机的输出电流细分到多个区间，不同的输出电流区间对应着吸尘电机的不同转速，滚刷工作电流越大，需要吸尘电机的转速越大。

步骤S102：根据清扫地面的粗糙度确定清扫装置中吸尘电机的目标转速。具体的，可以通过以下几个子步骤实现步骤S102确定清扫装置中吸尘电机的目标转速的过程：

步骤S1021：在预设的多个目标转速内查找与粗糙度相对应的目标转速。具体的，目标转速与粗糙度一一对应，不同的粗糙度对应不同的目标转速。

步骤S1022：将查找出的目标转速确定为清扫装置中吸尘电机的目标转速。吸尘电机的目标转速与地面的粗糙度相对应，从而使清扫装置能够根据具体的清扫路段确定吸尘电机的目标转速。

步骤S103：调整清扫装置中吸尘电机的转速至目标转速。在确定吸尘电机的目标转速之后，将吸尘电机的转速调整至对应的目标转速，从而使清扫装置实现了自动调速。

步骤S104：判断是否收到停机指令。当收到停机指令时，关闭清扫装置即可；当未收到停机指令时，返回步骤S101，以重复执行获取清扫地面的粗糙度，根据清扫地面的粗糙度确定清扫装置中吸尘电机的目标转速的步骤，直至收到停机指令。

本发明实施例提供的清扫装置的调速方法，根据具体清扫路段的粗糙度选择吸尘电机的目标转速，从而使清扫装置能够自动调节吸尘的吸力，进而在清扫较为光滑的地面时可以自动使用较小吸力，在清扫较为粗粝的地面时可以自动使用较大吸力，在保证清扫效果的基础上，避免持续使用大吸力清扫而造成过度耗电。

本发明实施例还提供了一种吸尘器，如图4所示，该吸尘器可以包括：粗糙度获取单元401和目标转速确定单元402。

其中，粗糙度获取单元401用于获取清扫地面的粗糙度；其具体的工作过程可参考上述方法实施例中步骤S101所述。

目标转速确定单元402用于根据清扫地面的粗糙度确定清扫装置中吸尘电机的目标转速；其具体的工作过程可参考上述方法实施例中步骤S102所述。

本发明实施例还提供了另一种吸尘器以及一种移动终端，如图5和图6所示，该吸尘器可以包括第一处理器501和第一存储器502，该移动终端可以包括第二处理器601和第二存储器602。其中第一处理器501和第一存储器502，以及第二处理器601和第二存储器602可以通过总线或者其他方式连接，图5和图6中以通过总线连接为例。

第一处理器501或第二处理器601可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)。第一处理器501或第二处理器601还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable GateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。

第一存储器502或第二存储器602作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的调速方法对应的程序指令/模块(例如，图4所示的粗糙度获取单元401和目标转速确定单元402)。第一处理器501或第二处理器601通过运行存储在第一存储器502或第二存储器602中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行处理器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的调速方法。

第一存储器502或第二存储器602可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储第一处理器501或第二处理器601所创建的数据等。此外，第一存储器502或第二存储器602可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，第一存储器502或第二存储器602可选包括相对于第一处理器501或第二处理器601远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至第一处理器501或第二处理器601。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述一个或者多个模块存储在所述第一存储器502或第二存储器602中，当被所述第一处理器501或第二处理器601执行时，执行如图3所示实施例中的调速方法。

上述吸尘器或移动终端具体细节可以对应参阅图3所示的实施例中对应的相关描述和效果进行理解，此处不再赘述。

本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)、随机存储记忆体(RandomAccess Memory，RAM)、快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(Hard Disk Drive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid-State Drive，SSD)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。

虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下作出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (9)

1.一种清扫装置的调速方法，其特征在于，包括：

获取清扫地面的粗糙度；

根据所述清扫地面的粗糙度确定所述清扫装置中吸尘电机的目标转速。

2.根据权利要求1所述的清扫装置的调速方法，其特征在于，所述获取清扫地面的粗糙度，包括：

获取所述清扫装置中滚刷的驱动电信号；

根据所述滚刷的驱动电信号确定所述清扫地面的粗糙度。

3.根据权利要求2所述的清扫装置的调速方法，其特征在于，所述滚刷的驱动电信号包括：用于驱动所述滚刷转动的滚刷电机的输出电流、输出电压或输出功率。

4.根据权利要求1所述的清扫装置的调速方法，其特征在于，所述根据所述清扫地面的粗糙度确定所述清扫装置中吸尘电机的目标转速，包括：

在预设的多个目标转速内查找与所述粗糙度相对应的目标转速；

将查找出的目标转速确定为所述清扫装置中吸尘电机的目标转速。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的清扫装置的调速方法，其特征在于，还包括：

调整所述清扫装置中吸尘电机的转速至所述目标转速。

6.根据权利要求5所述的清扫装置的调速方法，其特征在于，在所述调整所述清扫装置中吸尘电机的转速至所述目标转速的步骤之后，还包括：

判断是否收到停机指令；

当未收到停机指令时，重复执行所述获取清扫地面的粗糙度；根据所述清扫地面的粗糙度确定所述清扫装置中吸尘电机的目标转速的步骤，直至收到停机指令。

7.一种吸尘器，其特征在于，包括：

粗糙度获取单元，用于获取清扫地面的粗糙度；

目标转速确定单元，用于根据所述清扫地面的粗糙度确定所述清扫装置中吸尘电机的目标转速。

8.一种吸尘器，其特征在于，包括：

存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行如权利要求1-6中任一项所述的清扫装置的调速方法。

9.一种移动终端，其特征在于，包括：

存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行如权利要求1-6中任一项所述的清扫装置的调速方法。