CN109334756A - 一种助力转向双驱动控制系统及其控制方法 - Google Patents
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Abstract
一种助力转向双驱动控制系统及其控制方法，其中系统包括电机、第一电源、第二电源、第一驱动器和第二驱动器，其中：电机为具有高低压两个定子绕组的双绕组电机；第一驱动器与第一电源相连以形成第一供电回路，第一供电主回路中串联有断开或闭合第一供电主回路的电门锁开关，第一驱动器的输出端与双绕组电机的高压绕组相连；第二驱动器与第二电源相连以形成第二供电回路，第二驱动器的输出端与双绕组电机的低压绕组相连。本发明通过实时监测第一、第二驱动器状态，在正常情况下，由第一驱动器驱动电机运行，并在第一驱动器故障后，平稳可靠切换到由第二驱动器驱动电机运行，解决现有汽车电子助力驱动系统所存在的安全隐患问题，提高了行车安全。
Description
技术领域
本发明涉及电机控制技术领域，特别是涉及一种助力转向双驱动控制系统及其控制方法。
背景技术
目前，在汽车领域中，方向助力系统是汽车行驶安全极为关键的部分，如何确保方向助力系统可靠性一直是国内外研究热点。方向助力分为机械助力系统和电子助力系统。汽车的电子助力系统一般采用电机驱动器+电机+泵的控制方案。当前所采用的电机驱动器+电机的驱动系统均为单驱动方案，即只有一套驱动系统，当该驱动系统如出现异常，没有备用的驱动系统可替代。行驶过程中的汽车，在出现方向助力系统异常后，无法正常操控汽车，存在较大的安全隐患。
发明内容
本发明为了解决现有技术存在的上述问题，提供了一种助力转向双驱动控制系统及其控制方法，其主要目的是克服现有技术缺陷，以解决现有方向助力系统中，由驱动器与电机形成的单驱动方向助力系统，在出现故障时无备用的驱动系统可替代，导致存在安全隐患的问题。
本发明提供的一种助力转向双驱动控制系统，包括电机、第一电源、第二电源、第一驱动器和第二驱动器，其中：
电机为具有高低压两个定子绕组的双绕组电机；
第一驱动器与第一电源相连以形成第一供电回路，第一供电主回路中串联有断开或闭合第一供电主回路的电门锁开关，第一驱动器的输出端与双绕组电机的高压绕组相连；
第二驱动器与第二电源相连以形成第二供电回路，第二驱动器的输出端与双绕组电机的低压绕组相连；
第一驱动器的控制端与第二驱动器的控制端相连以传输第一驱动器的运行状态信号，第一驱动器的控制端和第二驱动器的控制端还分别与汽车主控系统的发动机运行信号相连。
作为本发明的进一步优选技术方案，所述第一电源为汽车的动力电池，所述第二电源为汽车的辅助电池。
作为本发明的进一步优选技术方案，所述第一供电主回路中设有第一缓冲电路，所述第一缓冲电路包括第一电容、第一电阻和第一接触器，所述第一电容并联在第一驱动器的输入端，所述第一电阻和所述第一接触器相并联后串联在第二供电主回路中。
作为本发明的进一步优选技术方案，所述第二供电主回路中设有第二缓冲电路，所述第二缓冲电路包括第二电容、第二电阻和第二接触器，所述第二电容并联在第二驱动器的输入端，所述第二电阻和所述第二接触器相并联后串联在第二供电主回路中。
作为本发明的进一步优选技术方案，所述第二缓冲电路还设有二极管，所述二极管与第二电阻相串联后并与第二接触器相并联，且二极管的导通方向与第二主回路的电流方向一致。
根据本发明的另一方面，本发明还提供了一种包括上述任一项所述助力转向双驱动控制系统的控制方法，该方法包括以下步骤：
S1、闭合电门锁开关；
S2、第一驱动器判断汽车发动机是否已启动，当发动机已启动，则第一驱动器进入自检，否则，停止第一驱动器和第二驱动器并返回执行步骤S2；
S3、第一驱动器自检并判断其是否正常，当第一驱动器正常，则运行第一驱动器，同时输出状态信号到第二驱动器，否则，停止运行第一驱动器，并不输出状态信号到第二驱动器；
S4、第二驱动器自检并判断其是否正常，当第二驱动器正常且未接收到来自第一驱动器的状态信号，则运行第二驱动，否则，停止运行第二驱动器并返回执行步骤S2。
作为本发明的进一步优选技术方案，所述步骤S1之后，以及所述步骤S2之前中还包括以下步骤：
闭合电门锁开关后，分别断开第一接触器和第二接触器，同时第一电源经过电阻向第一电容充电，此时第一电容进行上电缓冲过程；
第一驱动器通过直流母线电压判断第一电容上电缓冲是否完成，当第一电容上电缓冲完成，则闭合第一接触器，此时第一电阻被短路，同时开始执行步骤S2，否则，断开第一接触器并继续判断第一电容上电缓冲是否完成。
作为本发明的进一步优选技术方案，所述步骤S3中当第一驱动器正常，则运行第一驱动器，同时输出状态信号到第二驱动器具体包括：
当判断第一驱动器正常，则运行第一驱动器；
同时，第一驱动器的控制端输出状态信号到第二驱动器的控制端，该状态信号为心跳信号。
作为本发明的进一步优选技术方案，所述步骤S4中第二驱动器自检并判断其是否正常，当第二驱动器正常且未接收到来自第一驱动器的状态信号，则运行第二驱动，否则，停止运行第二驱动器并返回执行步骤S2具体包括：
当第二驱动器正常且未接收到来自第一驱动器的状态信号时，先闭合第二接触器，然后运行第二驱动；
当第二驱动器正常并接收到来自第一驱动器的状态信号时，断开第二接触器，停止运行第二驱动器并返回执行步骤S2；
当第二驱动器不正常时，断开第二接触器，停止运行第二驱动器并返回执行步骤S2；
当第二驱动运行时，在接收到发动机运行信号已停止时，则停止运行第二驱动运行，同时返回执行步骤S2。
作为本发明的进一步优选技术方案，所述当第二驱动器正常且未接收到来自第一驱动器的状态信号时，先闭合第二接触器，然后第二驱动延迟10ms后开始运行。
作为本发明的进一步优选技术方案，所述第一驱动器正常并运行时，第二驱动器实时检测双绕组电机的转速；当因第一驱动器故障而切换到第二驱动器运行时，第二驱动器将所检测到的双绕组电机的当前转速作为初始速度以控制双绕组电机运行。
上述助力转向双驱动控制系统，为基于双绕组电机的助力转向双驱动控制系统，该双绕组电机具有高低压两个定子绕组，但只有一个转子，故同一时间内只能驱动一个绕组，高压绕组由动力电池经第一驱动器转换后驱动，低压绕组由辅助电池经第二驱动器转换后驱动，实时监测第一驱动器和第二驱动器状态，在正常情况下，采用第一驱动器驱动双绕组电机运行，并在第一驱动器故障后，平稳可靠切换到由第二驱动器驱动双绕组电机的运行，解决现有汽车电子助力驱动系统所存在的安全隐患问题，提高了行车安全。
上述助力转向双驱动控制系统的控制方法，为基于双绕组电机的助力转向双驱动控制方法，通过实时监测第一驱动器和第二驱动器状态，正常情况下，采用第一驱动器驱动双绕组电机运行，并在第一驱动器故障后，平稳可靠地切换到由第二驱动器驱动双绕组电机的运行，解决现有汽车电子助力驱动系统所存在的安全隐患问题，提高了行车安全。
附图说明
图1为本发明助力转向双驱动控制系统提供的系统框图；
图2为本发明助力转向双驱动控制方法提供的一实施例的控制方法流程图；
图3为本发明助力转向双驱动控制方法提供的一优选实施例的控制方法流程示意图。
图中：Dirver Unit1、第一驱动器，Dirver Unit2、第一驱动器，M、双绕组电机，Winding1、高压绕组，Winding2、低压绕组，B1、第一电源，B2、第二电源，K1、电门锁开关，R1、第一电阻，T1、第一接触器，C1、第一电容，R2、第二电阻，T3、第二接触器，C2、第二电容，D2、二极管，Heat、心跳信号。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
在一个实施例中，如图1所示，提供了一种助力转向双驱动控制系统，其为基于双绕组电机M的助力转向双驱动控制系统，该系统包括电机、第一电源B1、第二电源B2、第一驱动器Dirver Unit1和第二驱动器Dirver Unit2，其中：
电机为具有高低压两个定子绕组的双绕组电机M，该双绕组电机M用于汽车的助力转向；
第一驱动器Dirver Unit1与第一电源B1相连以形成第一供电回路，第一供电主回路中串联有断开或闭合第一供电主回路的电门锁开关K1，第一驱动器Dirver Unit1的输出端与双绕组电机M的高压绕组Winding1相连；
第二驱动器Dirver Unit2与第二电源B2相连以形成第二供电回路，第二驱动器DirverUnit2的输出端与双绕组电机M的低压绕组Winding2相连；
第一驱动器Dirver Unit1的控制端与第二驱动器Dirver Unit2的控制端相连以传输第一驱动器Dirver Unit1的运行状态信号，第一驱动器Dirver Unit1的控制端和第二驱动器Dirver Unit2的控制端还分别与汽车主控系统的发动机运行信号相连。
具体实施中，所述第一电源B1为汽车的动力电池，即汽车的高压电池电源，可以理解的是，与高压电池电源相连的第一驱动器Dirver Unit1为高压驱动器；所述第二电源B2为汽车的辅助电池，即低压电池电源，可以理解的是，与低压电池电源相连的第二驱动器Dirver Unit2为低压驱动器。
具体实施中，所述第一供电主回路中设有第一缓冲电路，所述第一缓冲电路包括第二电容C1、第一电阻R1和第一接触器T1，所述第二电容C1并联在第一驱动器DirverUnit1的输入端，所述第一电阻R1和所述第一接触器T1相并联后串联在第二供电主回路中，其中，第二电容C1的作用是稳定第一驱动器Dirver Unit1的直流母线电压，以减小电池电压波动对第一驱动器Dirver Unit1的影响，该上缓冲电路的作用是抑制第一驱动器DirverUnit1上电过程中第一电源B1对第二电容C1充电的冲击电流，防止损坏第一电池和第二电容C1。
具体实施中，所述第二供电主回路中设有第二缓冲电路，所述第二缓冲电路包括第二电容C2、第二电阻R2和第二接触器T2，所述第二电容C2并联在第二驱动器DirverUnit2的输入端，所述第二电阻R2和所述第二接触器T2相并联后串联在第二供电主回路中，其中，第二电容C2的作用是稳定第二驱动器Dirver Unit2的直流母线电压，以减小电池电压波动对第二驱动器Dirver Unit2的影响，该上缓冲电路的作用是抑制第二驱动器DirverUnit2上电过程中第二电源B2对第二电容C2充电的冲击电流，防止损坏第二电池和第二电容C2。
具体实施中，所述第二缓冲电路还设有二极管D2，所述二极管D2与第二电阻R2相串联后并与第二接触器T2相并联，且二极管D2的导通方向与第二主回路的电流方向一致。由于第一驱动器Dirver Unit1运行时，第二驱动器Dirver Unit2的供电回路中的第二接触器T2会断开，第一驱动器Dirver Unit1驱动高压绕组Winding1控制电机运行时，电机转子磁场切割低压绕组Winding2进行发电，发电电流会通过第二驱动器Dirver Unit2内的续流二极管D2向第二电源B2充电。由于第二电源B2属于低压电池电源（辅助电池），容量较小，持续的发电电流容易将第二电源B2的电压抬升至异常水平，一方面会缩减第二电源B2的使用寿命，甚至损坏第二电源B2，另一方面会导致系统报过压故障，无法运行。该二极管D2的导向与充电电流方向相反，使得产生的充电电流无法对第二电池进行充电，实现了保护第二电池的目的。
上述助力转向双驱动控制系统，为基于双绕组电机M的助力转向双驱动控制系统，该双绕组电机M具有高低压两个定子绕组，但只有一个转子，故同一时间内只能驱动一个绕组，高压绕组Winding1由动力电池经第一驱动器Dirver Unit1转换后驱动，低压绕组Winding2由辅助电池经第二驱动器Dirver Unit2转换后驱动，实时监测第一驱动器DirverUnit1和第二驱动器Dirver Unit2状态，在正常情况下，采用第一驱动器Dirver Unit1驱动双绕组电机M运行，并在第一驱动器Dirver Unit1故障后，平稳可靠切换到由第二驱动器Dirver Unit2驱动双绕组电机M的运行，解决现有汽车电子助力驱动系统所存在的安全隐患问题，提高了行车安全。
如图2所示，本发明还提供了一种助力转向双驱动控制系统的控制方法，该方法包括以下步骤：
步骤S1、闭合电门锁开关K1；
该步骤S1中，闭合电门锁开关K1后，分别断开第一接触器T1和第二接触器T2，同时第一电源B1经过电阻向第二电容C1充电，此时第二电容C1进行上电缓冲过程；
第一驱动器Dirver Unit1通过其直流母线电压是否处于上升状态，从而判断第二电容C1的上电缓冲是否完成，当第二电容C1上电缓冲完成，则闭合第一接触器T1，此时第一电阻R1被短路，同时开始执行步骤S2，否则，断开第一接触器T1并继续判断第二电容C1上电缓冲是否完成。
步骤S2、第一驱动器Dirver Unit1判断汽车发动机是否已启动，当发动机已启动，则第一驱动器Dirver Unit1进入自检，否则，停止第一驱动器Dirver Unit1和第二驱动器Dirver Unit2并返回执行步骤S2；
该步骤S2中，在汽车发动机启动后，第一驱动器Dirver Unit1即进入实时自检，并在发动机停止后，停止自检并停止运行第一驱动器Dirver Unit1和第二驱动器Dirver Unit2；
同时，只要电门锁开关K1处于闭合状态下，在发动机未启动时，始终保持循环执行该步骤S2。
步骤S3、第一驱动器Dirver Unit1自检并判断其是否正常，当第一驱动器DirverUnit1正常，则运行第一驱动器Dirver Unit1，同时输出状态信号到第二驱动器DirverUnit2，否则，停止运行第一驱动器Dirver Unit1，并不输出状态信号到第二驱动器DirverUnit2；
该步骤S3中，当判断第一驱动器Dirver Unit1正常，则运行第一驱动器Dirver Unit1，第二驱动器Dirver Unit2运行时其通过高压绕组Winding1驱动双绕组电机M运转，此时第一接触器T1处于闭合状态；
同时，第一驱动器Dirver Unit1的控制端输出状态信号到第二驱动器Dirver Unit2的控制端，该状态信号为心跳信号Heat，可以理解的是，该心跳信号Heat为脉冲信号，当然状态信号还可以是其它形式的信号。
S4、第二驱动器Dirver Unit2自检并判断其是否正常，当第二驱动器DirverUnit2正常且未接收到来自第一驱动器Dirver Unit1的状态信号，则运行第二驱动，否则，停止运行第二驱动器Dirver Unit2并返回执行步骤S2。
该步骤S4中，当第二驱动器Dirver Unit2正常并接收到来自第一驱动器DirverUnit1的状态信号时，断开第二接触器T2，停止运行第二驱动器Dirver Unit2并返回执行步骤S2，该情况下，第一驱动器Dirver Unit1正常，且能正常运行，第二供电回路中的第二接触器T2需保持断开，则第二驱动器Dirver Unit2禁止运行；
当第二驱动器Dirver Unit2正常且未接收到来自第一驱动器Dirver Unit1的状态信号时，先闭合第二接触器T2，然后运行第二驱动，该情况下，为第一驱动器Dirver Unit1故障，此时，第二驱动器Dirver Unit2同和闭合第二接触器T2使第二供电回路接通，然后并运行；
当第二驱动器Dirver Unit2不正常时，断开第二接触器T2，停止运行第二驱动器Dirver Unit2并返回执行步骤S2，返回并依次对第一驱动器Dirver Unit1和第二驱动器Dirver Unit2进行再一次的自检；
当第二驱动运行时，在接收到发动机运行信号已停止时，则停止运行第二驱动运行，同时返回执行步骤S2，在汽车发动机停止，进入步骤S2的循环等待状态。
进一步优选地，所述当第二驱动器Dirver Unit2正常且未接收到来自第一驱动器Dirver Unit1的状态信号时，先闭合第二接触器T2，然后第二驱动延迟10ms后开始运行，第二驱动器Dirver Unit2运行时其通过低压绕组Winding2驱动双绕组电机M运转，采用延时10ms的目的，可确保第二接触器T2可靠闭合后再运行第二驱动器Dirver Unit2，否则容易烧毁第二电阻R2。
进一步优选地，所述第一驱动器Dirver Unit1正常并运行时，第二驱动器DirverUnit2实时检测双绕组电机M的转速；当因第一驱动器Dirver Unit1故障而切换到第二驱动器Dirver Unit2运行时，第二驱动器Dirver Unit2将所检测到的双绕组电机M的当前转速作为初始速度以控制双绕组电机M运行。
在此需说明的是，以上所有步骤中，所涉及的第一驱动器Dirver Unit1运行或运行第一驱动器Dirver Unit1，是指第一驱动器Dirver Unit1通过高压绕组驱动双绕组电机运行，所涉及的第二驱动器Dirver Unit2运行或运行第二驱动器Dirver Unit2，是指第二驱动器Dirver Unit2通过高压绕组驱动双绕组电机运行。
上述助力转向双驱动控制系统的控制方法，为基于双绕组电机M的助力转向双驱动控制方法，通过实时监测第一驱动器Dirver Unit1和第二驱动器Dirver Unit2状态，正常情况下，采用第一驱动器Dirver Unit1驱动双绕组电机M运行，并在第一驱动器DirverUnit1故障后，平稳可靠地切换到由第二驱动器Dirver Unit2驱动双绕组电机M的运行，解决现有汽车电子助力驱动系统所存在的安全隐患问题，提高了行车安全。
为了本领域的技术人员进一步理解本发明的，为本发明助力转向双驱动控制方法提供的一优选实施例的控制方法流程示意图，如图3所示，该优选实施例的方法应用于助力转向双驱动控制，其方法包括以下步骤：
步骤1：闭合电门锁K1，断开第一接触器T1和第二接触器T2，此时第一电源B1经第一电阻R1向第一电容C1充电，第一电容C1处于上电缓冲过程；
步骤2：通过判断C1两端电压（即第一驱动器的直流母线电压）是否处于上升状态，判断第一电容C1是否上电缓冲完成，如果处于上升状态则判定为上电缓冲未完成，否则判定为上电缓冲完成；
步骤3：如果第一电容C1上电缓冲完成，闭合T1，此时第一电阻R1被短路，则进入步骤4；否则，断开第一接触器T1并返回执行步骤2；
步骤4：判断汽车的发动机是否启动；
步骤5：如果第一驱动器Driver Unit1接收到汽车发动机运行信号，则进入步骤6；否则，停止运行第一驱动器Driver Unit1和第二驱动器Driver Unit2，返回步骤4。
步骤6：判断第一驱动器Driver Unit1是否正常；
步骤7：如果第一驱动器Driver Unit1处于正常状态，运行第一驱动器Driver Unit1，同时第一驱动器Driver Unit1向第二驱动器Driver Unit2输出心跳信号；否则，停止运行第一驱动器Driver Unit1，同时第一驱动器Driver Unit1停止输出心跳信号；
步骤8：判断第二驱动器Driver Unit2是否正常；
步骤9：如果第二驱动器Driver Unit2处于正常状态，进入步骤10；否则，停止运行第二驱动器Driver Unit2，断开T2，返回步骤4；
步骤10：判断第二驱动器Driver Unit2是否接收到来自第一驱动器Driver Unit1的心跳信号；
步骤11：如果第二驱动器Driver Unit2未接收到来自第一驱动器Driver Unit1的心跳信号，则闭合T2，进入步骤12；否则，停止运行第二驱动器Driver Unit2，断开第二接触器T2，并返回步骤4；
步骤12：延时10ms，运行第二驱动器Driver Unit2。
以上步骤中，当第一驱动器Driver Unit1运行，则电机由高压绕组Winding1驱动运行，当第二驱动器Driver Unit2运行，则电机由低压绕组Winding2驱动运行，仅当第一驱动器Driver Unit1故障时，切换到第二驱动器Driver Unit2运行，以解决现有汽车电子助力驱动系统所存在的安全隐患问题，提高了行车安全。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种助力转向双驱动控制系统，其特征在于，包括电机、第一电源、第二电源、第一驱动器和第二驱动器，其中：
电机为具有高低压两个定子绕组的双绕组电机；
第一驱动器与第一电源相连以形成第一供电回路，第一供电主回路中串联有断开或闭合第一供电主回路的电门锁开关，第一驱动器的输出端与双绕组电机的高压绕组相连；
第二驱动器与第二电源相连以形成第二供电回路，第二驱动器的输出端与双绕组电机的低压绕组相连；
第一驱动器的控制端与第二驱动器的控制端相连以传输第一驱动器的运行状态信号，第一驱动器的控制端和第二驱动器的控制端还分别与汽车主控系统的发动机运行信号相连。
2.根据权利要求1所述的一种助力转向双驱动控制系统，其特征在于，所述第一电源为汽车的动力电池，所述第二电源为汽车的辅助电池。
3.根据权利要求2所述的一种助力转向双驱动控制系统，其特征在于，所述第一供电主回路中设有第一缓冲电路，所述第一缓冲电路包括第一电容、第一电阻和第一接触器，所述第一电容并联在第一驱动器的输入端，所述第一电阻和所述第一接触器相并联后串联在第二供电主回路中，所述第二供电主回路中设有第二缓冲电路，所述第二缓冲电路包括第二电容、第二电阻和第二接触器，所述第二电容并联在第二驱动器的输入端，所述第二电阻和所述第二接触器相并联后串联在第二供电主回路中。
4.根据权利要求3述的一种助力转向双驱动控制系统，其特征在于，所述第二缓冲电路还设有二极管，所述二极管与第二电阻相串联后并与第二接触器相并联，且二极管的导通方向与第二主回路的电流方向一致。
5.一种权利要求1至4一项所述助力转向双驱动控制系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、闭合电门锁开关；
S2、第一驱动器判断汽车发动机是否已启动，当发动机已启动，则第一驱动器进入自检，否则，停止第一驱动器和第二驱动器并返回执行步骤S2；
S3、第一驱动器自检并判断其是否正常，当第一驱动器正常，则运行第一驱动器，同时输出状态信号到第二驱动器，否则，停止运行第一驱动器，并不输出状态信号到第二驱动器；
S4、第二驱动器自检并判断其是否正常，当第二驱动器正常且未接收到来自第一驱动器的状态信号，则运行第二驱动，否则，停止运行第二驱动器并返回执行步骤S2。
6.根据权利要求5所述的助力转向双驱动控制系统的控制方法，其特征在于，所述步骤S1之后，以及所述步骤S2之前中还包括以下步骤：
闭合电门锁开关后，分别断开第一接触器和第二接触器，同时第一电源经过电阻向第一电容充电，此时第一电容进行上电缓冲过程；
第一驱动器通过直流母线电压判断第一电容上电缓冲是否完成，当第一电容上电缓冲完成，则闭合第一接触器，此时第一电阻被短路，同时开始执行步骤S2，否则，断开第一接触器并继续判断第一电容上电缓冲是否完成。
7.根据权利要求6所述的助力转向双驱动控制系统的控制方法，其特征在于，所述步骤S3中当第一驱动器正常，则运行第一驱动器，同时输出状态信号到第二驱动器具体包括：
当判断第一驱动器正常，则运行第一驱动器；
同时，第一驱动器的控制端输出状态信号到第二驱动器的控制端，该状态信号为心跳信号。
8.根据权利要求7所述的助力转向双驱动控制系统的控制方法，其特征在于，所述步骤S4中第二驱动器自检并判断其是否正常，当第二驱动器正常且未接收到来自第一驱动器的状态信号，则运行第二驱动，否则，停止运行第二驱动器并返回执行步骤S2具体包括：
当第二驱动器正常且未接收到来自第一驱动器的状态信号时，先闭合第二接触器，然后运行第二驱动；
当第二驱动器正常并接收到来自第一驱动器的状态信号时，断开第二接触器，停止运行第二驱动器并返回执行步骤S2；
当第二驱动器不正常时，断开第二接触器，停止运行第二驱动器并返回执行步骤S2；
当第二驱动运行时，在接收到发动机运行信号已停止时，则停止运行第二驱动运行，同时返回执行步骤S2。
9.根据权利要求8所述的助力转向双驱动控制系统的控制方法，其特征在于，所述当第二驱动器正常且未接收到来自第一驱动器的状态信号时，先闭合第二接触器，然后第二驱动延迟10ms后开始运行。
10.根据权利要求9所述的助力转向双驱动控制系统的控制方法，其特征在于，所述第一驱动器正常并运行时，第二驱动器实时检测双绕组电机的转速；当因第一驱动器故障而切换到第二驱动器运行时，第二驱动器将所检测到的双绕组电机的当前转速作为初始速度以控制双绕组电机运行。
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