CN109310418B - 具有可重新构造的握柄部分的外科器械柄部组件 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于外科器械的柄部组件。在至少一种形式中，柄部组件包括主壳体部分，其被构造成能够操作地联接到外科工具组件的一部分。至少一个驱动系统由柄部组件操作地支撑并且被构造成能够将至少一个驱动运动选择性地施加到联接到该驱动系统上的外科工具组件。夹持部分可动地联接到主壳体部分，并且能够相对于主壳体部分选择性地运动到多个夹持位置。夹持锁定系统与主壳体部分和夹持部分交接，以选择性地可释放地将夹持部分保持在多个夹持位置中的任何一个中。

Description

具有可重新构造的握柄部分的外科器械柄部组件

背景技术

本发明涉及外科器械，并且在各种布置中，涉及被设计成缝合和切割组织的外科缝合和切割器械及与其一起使用的钉仓。

附图说明

本文所述的实施方案的各种特征连同其优点可结合如下附图根据以下描述来理解：

图1是根据至少一个实施方案的包括可互换外科工具组件的外科器械的透视图；

图2是图1的外科器械的柄部组件的另一个透视图，其中柄部壳体的一部分被省略以暴露容纳在其中的部件；

图3是图1和图2的外科器械的柄部组件的部分的分解组装视图；

图4是图2和图3的柄部组件的剖面透视图；

图5是图2至图4的柄部组件的局部横截面侧视图，其中柄部组件的握柄部分以实线示出在相对于主壳体部分的一个位置中并且以虚线示出在相对于柄部组件的主壳体部分的另一个位置中；

图6是图2至图5的柄部组件沿图5中的线6-6截取的端部剖视图；

图7是图2至图6的柄部组件沿图5中的线7-7截取的另一端部剖视图；

图8是图2至图7的柄部组件的另一端部剖视图，示出了与旋转驱动承窝上的驱动齿轮啮合接合的移位器齿轮；

图9是图2至图8的柄部组件的另一个端部剖视图，示出了当移位器齿轮与旋转驱动承窝上的驱动齿轮啮合接合时移位器螺线管的位置；

图10是图2至图9的柄部组件的另一个透视图，其中柄部组件的某些部分以横截面示出并且柄部组件的接入面板部分以虚线示出；

图11是图2至图11的柄部组件的顶视图，其中应急系统示出为处于可致动位置；

图12是图2至图11中所示的应急系统的应急柄部的透视图；

图13是图12的应急柄部的部分的分解组装视图，其中应急柄部的部分以横截面示出；

图14是图11的柄部组件的横截面正视图；

图15是图2至图11的柄部组件和图1的可互换外科工具组件的工具附接模块部分的透视图；

图16是图15的工具附接模块部分的局部剖视透视图；

图17是图16的可互换外科工具组件的部分的分解组装视图；

图18是图16的工具附接模块的分解组装视图；

图19是一种形式的轴联接器释放组件的透视图；

图20是图16和图18的工具附接模块的侧面剖视图，所述工具附接模块对准以用于安装在图1的柄部组件的工具安装部分上；

图21是图20的工具附接模块的另一个侧面剖视图，所述工具附接模块首先插入到图1的柄部组件的工具安装部分中；

图22是图20和21的工具连接模块的另一侧剖视图，所述工具附接模块附接到图1的柄部组件的工具安装部分；

图23是图1的可互换外科工具组件的透视图；

图24是图23的可互换外科工具组件的剖面透视图；

图25是图23的可互换外科工具组件的外科端部执行器部分的透视图；

图26是图25的外科端部执行器的剖面透视图；

图27是图25的外科端部执行器的分解组装视图；

图28是图25的外科端部执行器的局部后剖视图；

图29是根据至少一个实施方案的击发构件或切割构件的剖面透视图；

图30是根据至少一个实施方案的关节运动接头的剖面正视图；

图31是图25的外科端部执行器的剖视图，其中图29的击发构件处于击发位置；

图32是图25的外科端部执行器的另一个剖视图，其中图29的击发构件处于结束位置；

图33是图25的外科端部执行器的一部分的另一个剖视图，其中砧座组件处于打开位置；

图34是图25的外科端部执行器的一部分的另一个剖视图，其中图29的击发构件处于预击发位置；

图35是图34的外科端部执行器的一部分的另一个剖视图，其中击发构件已经返回到起始位置，以由此促使内螺纹闭合螺母与远侧动力轴上的闭合螺纹节段螺纹接合；

图36是根据至少一个实施方案的轴承弹簧的透视图；

图37是图30的关节运动接头的分解组装视图；

图38是图30的关节运动接头的顶视图，其中图25的外科端部执行器处于非关节运动取向；

图39是图30的关节运动接头的另一个顶视图，其中外科端部执行器处于最大关节运动取向；

图40是图23的细长轴组件的一部分的透视图，示出了图30的关节运动接头和外科端部执行器旋转锁定系统实施方案的一部分；

图40A是根据至少一个实施方案的关节运动接头和端部执行器的局部分解透视图，示出了一种用于便于向关节运动接头周围的端部执行器供应电信号的布置。

图40B是图40A的关节运动接头和端部执行器的侧正视图，其中关节运动接头和端部执行器的一些部件以横截面示出；

图41是图40的外科端部执行器旋转锁定系统处于解锁取向的局部剖面透视图；

图42是图40和图41的外科端部执行器旋转锁定系统处于解锁取向的另一个局部剖面透视图；

图43是图40至图42的外科端部执行器旋转锁定系统处于锁定取向的顶视图；并且

图44是图40至图43的外科端部执行器旋转锁定系统处于解锁取向的顶视图。

在所述若干视图中，对应的参考符号指示对应的部件。本文所述的范例以一种形式示出了本发明的各种实施方案，且这种范例不应被解释为以任何方式限制本发明的范围。

具体实施方式

本申请的申请人拥有以下专利申请，所述专利申请与本申请于同一日期提交且各自全文以引用方式并入本文：

-名称为“METHOD FOR CREATING A FLEXIBLE STAPLE LINE”的美国专利申请序列号15/089325；代理人案卷号END7821USNP/150535；

-名称为“MODULAR SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM”的美国专利申请序列号15/089321；代理人案卷号END7822USNP/150536；

-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A DISPLAY INCLUDING A REORIENTABLE DISPLAY FIELD”的美国专利申请序列号15/089326；代理人案卷号END7822USNP1/150536-1；

-名称为“Rotary Powered Surgical Instruments With Multiple Degrees ofFreedom”的美国专利申请序列号15/089262；代理人案卷号END7824USNP/150538；

-名称为“SURGICAL CUTTING AND STAPLING END EFFECTOR WITH ANVILCONCENTRIC DRIVE MEMBER”的美国专利申请序列号15/089277；代理人案卷号END7825USNP/150539；

-名称为“CLOSURE SYSTEM ARRANGEMENTS FOR SURGICAL CUTTING AND STAPLINGDEVICES WITH SEPARATE AND DISTINCT FIRING SHAFTS”的美国专利申请序列号15/089283；代理人案卷号END7826USNP/150540；

-名称为“INTERCHANGEABLE SURGICAL TOOL ASSEMBLY WITH A SURGICAL ENDEFFECTOR THAT IS SELECTIVELY ROTATABLE ABOUT A SHAFT AXIS”的美国专利申请序列号15/089296；代理人案卷号END7827USNP/150541；

-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A SHIFTABLE TRANSMISSION”的美国专利申请序列号15/089258；代理人案卷号END7829USNP/150543；

-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM CONFIGURED TO PROVIDE SELECTIVECUTTING OF TISSUE”的美国专利申请序列号15/089278；代理人案卷号END7830USNP/150544；

-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A CONTOURABLE SHAFT”的美国专利申请序列号15/089284；代理人案卷号END7831USNP/150545；

-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A TISSUE COMPRESSIONLOCKOUT”的美国专利申请序列号15/089295；代理人案卷号END7832USNP/150546；

-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING AN UNCLAMPING LOCKOUT”的美国专利申请序列号15/089300；代理人案卷号END7833USNP/150547；

-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A JAW CLOSURE LOCKOUT”的美国专利申请序列号15/089196；代理人案卷号END7834USNP/150548；

-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A JAW ATTACHMENT LOCKOUT”的美国专利申请序列号15/089203。代理人案卷号END7835USNP/150549；

-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A SPENT CARTRIDGELOCKOUT”的美国专利申请序列号15/089210；代理人案卷号END7836USNP/150550；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A SHIFTING MECHANISM”的美国专利申请序列号15/089324。代理人案卷号END7837USNP/150551；

-名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT COMPRISING MULTIPLE LOCKOUTS”的美国专利申请序列号15/089335；代理人案卷号END7838USNP/150552；

-名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT”的美国专利申请序列号15/089339；代理人案卷号END7839USNP/150553；

-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM CONFIGURED TO APPLY ANNULAR ROWS OFSTAPLES HAVING DIFFERENT HEIGHTS”的美国专利申请序列号15/089253；代理人案卷号END7840USNP/150554；

-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A GROOVED FORMING POCKET”的美国专利申请序列号15/089304；代理人案卷号END7841USNP/150555；

-名称为“ANVIL MODIFICATION MEMBERS FOR SURGICAL STAPLERS”的美国专利申请序列号15/089331；代理人案卷号END7842USNP/150556；

-名称为“STAPLE CARTRIDGES WITH ATRAUMATIC FEATURES”的美国专利申请序列号15/089336；代理人案卷号END7843USNP/150557；

-名称为“CIRCULAR STAPLING SYSTEM COMPRISING AN INCISABLE TISSUESUPPORT”的美国专利申请序列号15/089312；代理人案卷号END7844USNP/150558；

-名称为“CIRCULAR STAPLING SYSTEM COMPRISING ROTARY FIRING SYSTEM”的美国专利申请序列号15/089309；代理人案卷号END7845USNP/150559；和

-名称为“CIRCULAR STAPLING SYSTEM COMPRISING LOAD CONTROL”的美国专利申请序列号15/089349；代理人案卷号END7845USNP1/150559-1。

本申请的申请人还拥有以下的美国专利申请，这些专利申请于2015年12月31日提交，每个都以引用方式各自完全并入本文：

-名称为“MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR BATTERY PACK FAILURE INPOWERED SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/984,488；

-名称为“MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWEREDSURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/984,525；和

-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH SEPARABLE MOTORS AND MOTOR CONTROLCIRCUITS”的美国专利申请序列号14/984,552。

本申请的申请人还拥有以下的美国专利申请，这些专利申请于2016年2月9日提交，每个都以引用方式各自完全并入本文：

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH ARTICULATING AND AXIALLYTRANSLATABLE END EFFECTOR”的美国专利申请序列号15/019,220；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH MULTIPLE LINK ARTICULATIONARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/019,228；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT ARTICULATION MECHANISM WITH SLOTTEDSECONDARY CONSTRAINT”的美国专利申请序列号15/019,196；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH AN END EFFECTOR THAT IS HIGHLYARTICULATABLE RELATIVE TO AN ELONGATE SHAFT ASSEMBLY”的美国专利申请序列号15/019,206；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH NON-SYMMETRICAL ARTICULATIONARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/019,215；

-名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH SINGLE ARTICULATIONLINK ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/019,227；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH TENSIONING ARRANGEMENTS FOR CABLEDRIVEN ARTICULATION SYSTEMS”的美国专利申请序列号15/019,235；

-名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH OFF-AXIS FIRING BEAMARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/019,230；和

-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH CLOSURE STROKE REDUCTIONARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/019,245。

本申请的申请人还拥有以下的美国专利申请，这些专利申请于2016年2月12日提交，每个都以引用方式各自完全并入本文：

-名称为“MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWEREDSURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号15/043,254；

-名称为“MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWEREDSURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号15/043,259；

-名称为“MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWEREDSURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号15/043,275；和

-名称为“MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWEREDSURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号15/043,289。

本申请的申请人拥有2015年6月18日提交并且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：

-名称为“SURGICAL END EFFECTORS WITH POSITIVE JAW OPENINGARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号14/742,925；

-名称为“SURGICAL END EFFECTORS WITH DUAL CAM ACTUATED JAW CLOSINGFEATURES”的美国专利申请序列号14/742,941；

-名称为“MOVABLE FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLESURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/742,914；

-名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH COMPOSITE FIRING BEAMSTRUCTURES WITH CENTER FIRING SUPPORT MEMBER FOR ARTICULATION SUPPORT”的美国专利申请序列号14/742,900；

-名称为“DUAL ARTICULATION DRIVE SYSTEM ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLESURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/742,885；和

-名称为“PUSH/PULL ARTICULATION DRIVE SYSTEMS FOR ARTICULATABLESURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/742,876。

本申请的申请人拥有2015年3月6日提交并且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：

-名称为“POWERED SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号14/640,746；

-名称为“MULTIPLE LEVEL THRESHOLDS TO MODIFY OPERATION OF POWEREDSURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/640,795；

-名称为“ADAPTIVE TISSUE COMPRESSION TECHNIQUES TO ADJUST CLOSURERATES FOR MULTIPLE TISSUE TYPES”的美国专利申请序列号14/640,832；代理人案卷号END7557USNP/140482；

-名称为“OVERLAID MULTI SENSOR RADIO FREQUENCY(RF)ELECTRODE SYSTEM TOMEASURE TISSUE COMPRESSION”的美国专利申请序列号14/640,935；

-名称为“MONITORING SPEED CONTROL AND PRECISION INCREMENTING OF MOTORFOR POWERED SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/640,831；

-名称为“TIME DEPENDENT EVALUATION OF SENSOR DATA TO DETERMINESTABILITY,CREEP,AND VISCOELASTIC ELEMENTS OF MEASURES”的美国专利申请序列号14/640,859；

-名称为“INTERACTIVE FEEDBACK SYSTEM FOR POWERED SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/640,817；

-名称为“CONTROL TECHNIQUES AND SUB-PROCESSOR CONTAINED WITHIN MODULARSHAFT WITH SELECT CONTROL PROCESSING FROM HANDLE”的美国专利申请序列号14/640,844；

-名称为“SMART SENSORS WITH LOCAL SIGNAL PROCESSING”的美国专利申请序列号14/640,837；

-名称为“SYSTEM FOR DETECTING THE MIS-INSERTION OF A STAPLE CARTRIDGEINTO A SURGICAL STAPLER”的美国专利申请序列号14/640,765；

-名称为“SIGNAL AND POWER COMMUNICATION SYSTEM POSITIONED ON AROTATABLE SHAFT”的美国专利申请序列号14/640,799；和

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A LOCKABLE BATTERY HOUSING”的美国专利申请序列号14/640,780。

本申请的申请人拥有2015年2月27日提交并且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM COMPRISING AN INSPECTION STATION”的美国专利申请序列号14/633,576；

-名称为“SURGICAL APPARATUS CONFIGURED TO ASSESS WHETHER A PERFORMANCEPARAMETER OF THE SURGICAL APPARATUS IS WITHIN AN ACCEPTABLE PERFORMANCE BAND”的美国专利申请序列号14/633,546；

-名称为“SURGICAL CHARGING SYSTEM THAT CHARGES AND/OR CONDITIONS ONEOR MORE BATTERIES”的美国专利申请序列号14/633,576；

-名称为“CHARGING SYSTEM THAT ENABLES EMERGENCY RESOLUTIONS FORCHARGING A BATTERY”的美国专利申请序列号14/633,566；

-名称为“SYSTEM FOR MONITORING WHETHER A SURGICAL INSTRUMENT NEEDS TOBE SERVICED”的美国专利申请序列号14/633,555；

-名称为“REINFORCED BATTERY FOR A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号14/633,542；

-名称为“POWER ADAPTER FOR A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号14/633,548；

-名称为“ADAPTABLE SURGICAL INSTRUMENT HANDLE”的美国专利申请序列号14/633,526；

-名称为“MODULAR STAPLING ASSEMBLY”的美国专利申请序列号14/633,541；和

-名称为“SURGICAL APPARATUS CONFIGURED TO TRACK AN END-OF-LIFEPARAMETER”的美国专利申请序列号14/633,562；

本申请的申请人拥有2014年12月18日提交并且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT SYSTEMS COMPRISING AN ARTICULATABLE ENDEFFECTOR AND MEANS FOR ADJUSTING THE FIRING STROKE OF A FIRING”的美国专利申请序列号14/574,478；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING LOCKABLE SYSTEMS”的美国专利申请序列号14/574,483；

-名称为“DRIVE ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/575,139；

-名称为“LOCKING ARRANGEMENTS FOR DETACHABLE SHAFT ASSEMBLIES WITHARTICULATABLE SURGICAL END EFFECTORS”的美国专利申请序列号14/575,148；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH AN ANVIL THAT IS SELECTIVELY MOVABLEABOUT A DISCRETE NON-MOVABLE AXIS RELATIVE TO A STAPLE CARTRIDGE”的美国专利申请序列号14/575,130；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH IMPROVED CLOSURE ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号14/575,143；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTORS ANDMOVABLE FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号14/575,117；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTORS ANDIMPROVED FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号14/575,154；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A FLEXIBLEARTICULATION SYSTEM”的美国专利申请序列号14/574,493；和

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A LOCKABLEARTICULATION SYSTEM”的美国专利申请序列号14/574,500。

本申请的申请人拥有2013年3月1日提交并且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：

-名称为“Articulatable Surgical Instruments With Conductive PathwaysFor Signal Communication”的美国专利申请序列号13/782,295，现为美国专利申请公布2014/0246471；

-名称为“Rotary Powered Articulation Joints For Surgical Instruments”的美国专利申请序列号13/782,323，现为美国专利申请公布2014/0246472；

-名称为“Thumbwheel Switch Arrangements For Surgical Instruments”的美国专利申请序列号13/782,338，现为美国专利申请公布2014/0249557；

-名称为“Electromechanical Surgical Device with Signal RelayArrangement”的美国专利申请序列号13/782,499，现为美国专利申请公布2014/0246474；

-名称为“Multiple Processor Motor Control for Modular SurgicalInstruments”的美国专利申请序列号13/782,460，现为美国专利申请公布2014/0246478；

-名称为“Joystick Switch Assemblies For Surgical Instruments”的美国专利申请序列号13/782,358，现为美国专利申请公布2014/0246477；

-名称为“Sensor Straightened End Effector During Removal ThroughTrocar”的美国专利申请序列号13/782,481，现为美国专利申请公布2014/0246479；

-名称为“Control Methods for Surgical Instruments with RemovableImplement Portions”的美国专利申请序列号13/782,518，现为美国专利申请公布2014/0246475；

-名称为“Rotary Powered Surgical Instruments With Multiple Degrees ofFreedom”的美国专利申请序列号13/782,375，现为美国专利申请公布2014/0246473；和

-名称为“Surgical Instrument Soft Stop”的美国专利申请序列号13/782,536，现为美国专利申请公布2014/0246476。

本申请的申请人还拥有2013年3月14日提交并且其各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：

-名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FIRING DRIVE”的美国专利申请序列号13/803,097，现为美国专利申请公布2014/0263542；

-名称为“CONTROL ARRANGEMENTS FOR A DRIVE MEMBER OF A SURGICALINSTRUMENT”的美国专利申请序列号13/803,193，现为美国专利申请公布2014/0263537；

-名称为“INTERCHANGEABLE SHAFT ASSEMBLIES FOR USE WITH A SURGICALINSTRUMENT”的美国专利申请序列号13/803,053，现为美国专利申请公布2014/0263564；

-名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATIONLOCK”的美国专利申请序列号13/803,086，现为美国专利申请公布2014/0263541；

-名称为“SENSOR ARRANGEMENTS FOR ABSOLUTE POSITIONING SYSTEM FORSURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号13/803,210，现为美国专利申请公布2014/0263538；

-名称为“MULTI-FUNCTION MOTOR FOR A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号13/803,148，现为美国专利申请公布2014/0263554；

-名称为“DRIVE SYSTEM LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICALINSTRUMENTS”的美国专利申请序列号13/803,066，现为美国专利申请公布2014/0263565；

-名称为“ARTICULATION CONTROL SYSTEM FOR ARTICULATABLE SURGICALINSTRUMENTS”的美国专利申请序列号13/803,117，现为美国专利申请公布2014/0263553；

-名称为“DRIVE TRAIN CONTROL ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICALINSTRUMENTS”的美国专利申请序列号13/803,130，现为美国专利申请公布2014/0263543；和

-名称为“METHOD AND SYSTEM FOR OPERATING A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号13/803,159，现为美国专利申请公布2014/0277017。

本申请的申请人还拥有2014年3月7日提交并且全文以引用方式并入本文的以下专利申请：

-名称为“CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/200,111，现为美国专利申请公布2014/0263539。

本申请的申请人还拥有2014年3月26日提交并且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：

-名称为“POWER MANAGEMENT CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/226,106，现为美国专利申请公布2015/0272582；

-名称为“STERILIZATION VERIFICATION CIRCUIT”的美国专利申请序列号14/226,099，现为美国专利申请公布2015/0272581；

-名称为“VERIFICATION OF NUMBER OF BATTERY EXCHANGES/PROCEDURE COUNT”的美国专利申请序列号14/226,094，现为美国专利申请公布2015/0272580；

-名称为“POWER MANAGEMENT THROUGH SLEEP OPTIONS OF SEGMENTED CIRCUITAND WAKE UP CONTROL”的美国专利申请序列号14/226,117，现为美国专利申请公布2015/0272574；

-名称为“MODULAR POWERED SURGICAL INSTRUMENT WITH DETACHABLE SHAFTASSEMBLIES”的美国专利申请序列号14/226,075，现为美国专利申请公布2015/0272579；

-名称为“FEEDBACK ALGORITHMS FOR MANUAL BAILOUT SYSTEMS FOR SURGICALINSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/226,093，现为美国专利申请公布2015/0272569；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT UTILIZING SENSOR ADAPTATION”的美国专利申请序列号14/226,116，现为美国专利申请公布2015/0272571；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT CONTROL CIRCUIT HAVING A SAFETYPROCESSOR”的美国专利申请序列号14/226,071，现为美国专利申请公布2015/0272578；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING INTERACTIVE SYSTEMS”的美国专利申请序列号14/226,097，现为美国专利申请公布2015/0272570；

-名称为“INTERFACE SYSTEMS FOR USE WITH SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/226,126，现为美国专利申请公布2015/0272572；

-名称为“MODULAR SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM”的美国专利申请序列号14/226,133，现为美国专利申请公布2015/0272557；

-名称为“SYSTEMS AND METHODS FOR CONTROLLING A SEGMENTED CIRCUIT”的美国专利申请序列号14/226,081，现为美国专利申请公布2015/0277471；

-名称为“POWER MANAGEMENT THROUGH SEGMENTED CIRCUIT AND VARIABLEVOLTAGE PROTECTION”的美国专利申请序列号14/226,076，现为美国专利申请公布2015/0280424；

-名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT SYSTEM”的美国专利申请序列号14/226,111，现为美国专利申请公布2015/0272583；和

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A ROTATABLE SHAFT”的美国专利申请序列号14/226,125，现为美国专利申请公布2015/0280384。

本申请的申请人还拥有2014年9月5日提交并且其各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：

-名称为“CIRCUITRY AND SENSORS FOR POWERED MEDICAL DEVICE”的美国专利申请序列号14/479,103，现为美国专利申请公布2016/0066912；

-名称为“ADJUNCT WITH INTEGRATED SENSORS TO QUANTIFY TISSUECOMPRESSION”的美国专利申请序列号14/479,119，现为美国专利申请公布2016/0066914；

-名称为“MONITORING DEVICE DEGRADATION BASED ON COMPONENT EVALUATION”的美国专利申请序列号14/478,908，现为美国专利申请公布2016/0066910；

-名称为“MULTIPLE SENSORS WITH ONE SENSOR AFFECTING A SECOND SENSOR'SOUTPUT OR INTERPRETATION”的美国专利申请序列号14/478,895，现为美国专利申请公布2016/0066909；

-名称为“USE OF POLARITY OF HALL MAGNET DETECTION TO DETECT MISLOADEDCARTRIDGE”的美国专利申请序列号14/479,110，现为美国专利申请公布2016/0066915；

-名称为“SMART CARTRIDGE WAKE UP OPERATION AND DATA RETENTION”的美国专利申请序列号14/479,098，现为美国专利申请公布2016/0066911；

-名称为“MULTIPLE MOTOR CONTROL FOR POWERED MEDICAL DEVICE”的美国专利申请序列号14/479,115，现为美国专利申请公布2016/0066916；和

-名称为“LOCAL DISPLAY OF TISSUE PARAMETER STABILIZATION”的美国专利申请序列号14/479,108，现为美国专利申请公布2016/0066913。

本申请的申请人还拥有2014年4月9日提交并且其各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：

-名称为“MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH LOCKABLE DUAL DRIVESHAFTS”的美国专利申请序列号14/248,590，现为美国专利申请公布2014/0305987；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A CLOSING DRIVE AND A FIRINGDRIVE OPERATED FROM THE SAME ROTATABLE OUTPUT”的美国专利申请序列号14/248,581，现为美国专利申请公布2014/0305989；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT SHAFT INCLUDING SWITCHES FOR CONTROLLINGTHE OPERATION OF THE SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号14/248,595，现为美国专利申请公布2014/0305988；

-名称为“POWERED LINEAR SURGICAL STAPLER”的美国专利申请序列号14/248,588，现为美国专利申请公布2014/0309666；

-名称为“TRANSMISSION ARRANGEMENT FOR A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号14/248,591，现为美国专利申请公布2014/0305991；

-名称为“MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH ALIGNMENTFEATURES FOR ALIGNING ROTARY DRIVE SHAFTS WITH SURGICAL END EFFECTOR SHAFTS”的美国专利申请序列号14/248,584，现为美国专利申请公布2014/0305994；

-名称为“POWERED SURGICAL STAPLER”的美国专利申请序列号14/248,587，现为美国专利申请公布2014/0309665；

-名称为“DRIVE SYSTEM DECOUPLING ARRANGEMENT FOR A SURGICALINSTRUMENT”的美国专利申请序列号14/248,586，现为美国专利申请公布2014/0305990；和

-名称为“MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH STATUSINDICATION ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号14/248,607，现为美国专利申请公布2014/0305992。

本申请的申请人还拥有2013年4月16日提交并且其各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FUNCTIONS PERFORMED BY ASINGLE MOTOR”的美国临时专利申请序列号61/812,365；

-名称为“LINEAR CUTTER WITH POWER”的美国临时专利申请序列号61/812,376；

-名称为“LINEAR CUTTER WITH MOTOR AND PISTOL GRIP”的美国临时专利申请序列号61/812,382；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT HANDLE WITH MULTIPLE ACTUATION MOTORS ANDMOTOR CONTROL”的美国临时专利申请序列号61/812,385；和

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FUNCTIONS PERFORMED BY ASINGLE MOTOR”的美国临时专利申请序列号61/812,372。

本文列出了许多具体细节，以提供对说明书中所述和附图中所示的实施方案的整体结构、功能、制造和用途的透彻理解。没有详细描述熟知的操作、部件和元件，以免使说明书中描述的实施方案模糊不清。读者将会理解，本文所述和所示的实施方案为非限制性示例，从而可认识到，本文所公开的特定结构和功能细节可为代表性和例示性的。在不脱离权利要求的范围的情况下，可对这些实施方案进行变型和改变。

术语“包括(comprise)”(以及“包括(comprise)”的任何形式，诸如“包括(comprises)”和“包括(comprising)”)、“具有(have)”(以及“具有(have)”的任何形式，诸如“具有(has)”和“具有(having)”)、“包含(include)”(以及“包含(include)”的任何形式，诸如“包含(includes)”和“包含(including)”)、以及“含有(contain)”(以及“含有(contain)”的任何形式，诸如“含有(contains)”和“含有(containing)”)为开放式系动词。因此，“包括”、“具有”、“包含”或“含有”一个或多个元件的外科系统、装置、或设备具有这些一个或多个元件，但不限于仅具有这些一个或多个元件。同样，“包括”、“具有”、“包含”或“含有”一个或多个特征的系统、装置、或设备的元件具有那些一个或多个特征，但不限于仅具有那些一个或多个特征。

术语“近侧”和“远侧”在本文中是相对于操纵外科器械的柄部部分的临床医生来使用的。术语“近侧”是指最靠近临床医生的部分，术语“远侧”是指远离临床医生定位的部分。还应当理解，为简洁和清楚起见，本文可结合附图使用诸如“竖直”、“水平”、“上”和“下”等空间术语。然而，外科器械在许多方向和位置中使用，并且这些术语并非限制性的和/或绝对的。

提供各种示例性装置和方法以用于执行腹腔镜式和微创外科程序操作。然而，读者将容易理解，本文所公开的各种方法和装置可用于多种外科程序和应用中，包括例如与开放式外科程序结合。继续参阅本具体实施方式，读者将进一步理解，本文所公开的各种器械能够以任何方式插入体内，诸如通过自然腔道、通过形成于组织中的切口或穿刺孔等。器械的工作部分或端部执行器部分可直接插入患者体内或者可通过具有工作通道的进入装置插入，外科器械的端部执行器和细长轴可通过所述工作通道推进。

外科缝合系统可包括轴和从轴延伸的端部执行器。端部执行器包括第一钳口和第二钳口。第一钳口包括钉仓。钉仓能够插入到第一钳口中并且能够从第一钳口移除；然而，设想到其中钉仓不能够从第一钳口移除或至少能够易于从第一钳口替换的其他实施方案。第二钳口包括被构造成能够使从钉仓射出的钉变形的砧座。第二钳口能够相对于第一钳口围绕闭合轴线枢转；然而，可设想到其中第一钳口能够相对于第二钳口枢转的其他实施方案。外科缝合系统还包括被构造成能够允许端部执行器相对于轴旋转或进行关节运动的关节运动接头。端部执行器能够围绕延伸穿过关节运动接头的关节运动轴线旋转。设想了不包括关节运动接头的其他实施方案。

钉仓包括仓体。仓体包括近侧端部、远侧端部和在近侧端部与远侧端部之间延伸的平台。在使用中，钉仓定位在待缝合的组织的第一侧上，并且砧座定位在组织的第二侧上。砧座朝向钉仓运动以将组织压缩并夹持抵靠平台。然后，可移除地储存在仓体中的钉可被部署到组织中。仓体包括限定于其中的钉腔，其中钉可移除地储存在钉腔中。钉腔被布置成六纵向排。三排钉腔定位在纵向狭槽的第一侧上且三排钉腔定位在纵向狭槽的第二侧上。钉腔和钉的其他布置也是可能的。

钉由仓体中的钉驱动装置支撑。驱动装置能够在第一或非击发位置与第二或击发位置之间运动，以从钉仓射出钉。驱动装置通过保持器保留在仓体中，所述保持器围绕仓体的底部延伸并且包括被构造成能够抓持仓体以及将保持器保持至仓体的弹性构件。驱动装置能够通过滑动件在其非击发位置与其击发位置之间运动。滑动件能够在与近侧端部相邻的近侧位置和与远侧端部相邻的远侧位置之间运动。滑动件包括多个斜坡表面，所述斜坡表面被构造成能够朝向砧座在驱动装置下方滑动以及提升驱动装置，并且钉在驱动装置上受到支撑。

除上述以外，滑动件还可通过击发构件朝远侧运动。击发构件被构造成能够接触滑动件并朝向远侧端部推动滑动件。限定于仓体中的纵向狭槽被构造成能够接纳击发构件。砧座也包括被构造成能够接纳击发构件的狭槽。击发构件还包括接合第一钳口的第一凸轮和接合第二钳口的第二凸轮。在击发构件朝远侧推进时，第一凸轮和第二凸轮可控制钉仓的平台和砧座之间的距离或组织间隙。击发构件还包括被构造成能够切入在钉仓和砧座中间捕集的组织的刀。希望刀定位成至少部分接近斜坡表面，使得钉先于刀被射出。

柄部组件

图1示出了可用于执行多种不同外科程序的马达驱动外科系统10。在所示的实施方案中，马达驱动外科系统10包括选择性地可重新构造的壳体或柄部组件20，其附接到一种形式的可互换外科工具组件1000。例如，图1中描绘的系统10包括可互换外科工具组件1000，该可互换外科工具组件包括外科切割和紧固器械，该外科切割和紧固器械可被称为内镜切割器。如下文将进一步详细讨论的，可互换外科工具组件可包括适于支撑不同尺寸和类型的钉仓的端部执行器，并且具有不同的轴长度、尺寸和类型等。此类布置例如可利用任何合适的一个或多个紧固件来紧固组织。例如，包括可移除地储存在其中的多个紧固件的紧固件仓能够可移除地插入外科工具组件的端部执行器中和/或附接到外科工具组件的端部执行器。其他外科工具组件可与柄部组件20互换使用。例如，可互换外科工具组件1000可从柄部组件20拆卸，并用被构造成能够执行其他外科程序的不同外科工具组件替换。在其他布置中，外科工具组件可不与其他外科工具组件能互换并且基本上包括例如不可移除地附连或联接到柄部组件20的专用轴。外科工具组件也可称为细长轴组件。外科工具组件可为可重复使用的，或在其他构造中，外科工具组件可被设计成在单次使用之后被设置。

继续参阅本具体实施方式，应当理解，本文所公开的各种形式的可互换外科工具组件也可有效地与机器人控制的外科系统结合使用。因此，术语“壳体”和“壳体组件”也可涵盖机器人系统的容纳或以其他方式操作地支撑至少一个驱动系统的壳体或类似部分，其中至少一个驱动系统被构造成能够生成和施加可用于致动本文所公开的细长轴组件及其相应的等同物的至少一个控制运动。术语“框架”可指手持式外科器械的一部分。术语“框架”还可表示机器人控制的外科器械的一部分和/或机器人系统的可用于操作地控制外科器械的一部分。例如，本文所公开的外科工具组件可与诸如但不限于在名称为“SURGICALSTAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号13/118,241，现为美国专利申请公布2012/0298719中公开的那些的各种机器人系统、器械、部件和方法一起使用，该专利申请据此全文以引用方式并入本文。

现在参见图1和图2，壳体组件或柄部组件20包括主壳体部分30，主壳体部分30可由一对壳体节段40,70形成，壳体节段40,70可由塑料、聚合物材料、金属等制成，并通过适当的紧固件布置诸如例如粘合剂、螺钉、按压配合特征、卡扣配合特征、闩锁等连结在一起。如下面将进一步详细讨论的，主壳体部分30在其中操作地支撑多个驱动系统，这些驱动系统被构造成能够生成各种控制运动并且将各种控制运动施加到操作地附接到驱动系统的可互换外科工具组件的对应部分。柄部组件20还包括握柄部分100，握柄部分100可动地联接到主壳体部分30并且被构造成能够在相对于主壳体部分30的各种位置中被临床医生握持和操纵。握柄部分100可由一对握柄节段110,120制成，握柄部分110,120可由塑料、聚合物材料、金属等制成，并通过适当的紧固件布置诸如例如粘合剂、螺钉、按压配合特征、卡扣配合特征、闩锁等连结在一起，用于组装和维护目的。

如在图2中可见，握柄部分100包括握柄壳体130，握柄壳体130限定中空腔132，中空腔132被构造成能够操作地支撑驱动马达和齿轮箱，这将在下面进一步详细讨论。握柄壳体130的上部部分134被构造成能够延伸穿过主壳体部分30中的开口80并且枢转地轴颈连接在枢转轴180上。枢转轴180限定命名为“PA”的枢转轴线。参见图3。为了参考的目的，柄部组件20限定指定为“HA”的柄部轴线，该柄部轴线可与可互换外科工具的细长轴组件的轴线“SA”平行，该可互换外科工具操作地附接到柄部组件20。枢转轴线PA横向于柄部轴线HA。参见图1。此类布置使得握柄部分100能够相对于主壳体部分30围绕枢转轴线PA枢转到最适合于联接到柄部组件20的可互换外科工具组件的类型的位置。握柄壳体130限定通常指定为“GA”的握柄轴线。参见图2。当联接到柄部组件20的可互换外科工具组件包括例如内镜切割器时，临床医生可能想要将握柄部分100相对于主壳体部分30定位，使得握柄轴线GA垂直于或近似垂直(角度“H1”)于柄部轴线HA(本文称为“第一握柄位置”)。参见图5。然而，如果柄部组件20用于控制例如包括圆形缝合器的可互换外科工具组件，则临床医生可能希望将握柄部分100相对于主壳体部分30枢转到这样的位置，其中握柄轴线GA相对于柄部轴线HA为45度或大约45度角或其他合适的锐角(角度“H2”)。此位置在本文中被称为“第二握柄位置”。图5示出了处于第二握柄位置以虚线示出的握柄部分100。

现在参考图3至图5，柄部组件20也包括通常指定为150的柄部锁定系统，用于相对于主壳体部分30将柄部部分100选择性地锁定在期望的取向。在一种布置中，握柄锁定系统150包括尖齿154的弓形序列152。齿154彼此间隔开，并且在其间形成锁定凹槽156。每个锁定凹槽156对应于握柄部分100的特定角度锁定位置。例如，在至少一种布置中，齿154和锁定凹槽或“锁定位置”156被布置成准许握柄部分100在第一握柄位置和第二握柄位置之间以10到15度间隔锁定。该布置可采用两个止动位置，该止动位置被调制为所采用的器械类型(轴布置)。例如，对于端部切割器轴布置，其可以与轴大约成约90度并且对于圆形缝合器布置，该角度可与轴大约成45度，同时朝向外科医生向前扫掠。握柄锁定系统150还包括锁定按钮160，锁定按钮160具有被构造成能够锁定地接合锁定凹槽156的锁定部分。例如，锁定按钮160枢转地安装在枢轴销131上的主柄部部分30中，以准许锁定按钮160枢转到与对应的锁定凹槽156接合。锁定弹簧164用于将锁定按钮160偏置成与对应的锁定凹槽156接合或偏置到锁定位置中。当临床医生按压锁定按钮160时，锁定部分和齿构型用于使齿154能够滑动穿过锁定部分。因此，为了调节握柄部分100相对于主壳体部分30的角位置，临床医生按压锁定按钮160，然后将握柄部分100枢转到期望的角位置。一旦握柄部分100已经移动到期望位置，临床医生就释放锁定按钮160。然后，锁定弹簧164将朝向一系列齿154偏置锁定按钮160，使得锁定部分进入对应的锁定凹槽156，以在使用期间将握柄部分100保持在该位置。

驱动系统

柄部组件20操作地支撑第一旋转驱动系统300、第二旋转驱动系统320和第三轴向驱动系统400。旋转驱动系统300,320各自由马达200提供动力，马达200操作地支撑在握柄部分100中。如在图2中可见，例如，马达200被支撑在握柄部分100中的腔132内并且具有齿轮箱组件202，齿轮箱组件202具有从其突出的输出驱动轴204。在各种形式中，马达200例如可为具有大约25,000RPM的最大旋转的DC有刷驱动马达。在其他布置中，马达可包括无刷马达、无绳马达、同步马达、步进马达、或任何其他合适的电动马达。马达200可由电源210供电，在一种形式中，该电源可包括可移除电源组212。电源210可包括，例如，在名称为“包括传感器系统的外科器械(SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A SENSOR SYSTEM)”的美国专利申请公布2015/0272575中进一步详细公开的各种电源布置中的任一个，该申请的全部公开内容据此以引用方式并入本文。在所示的布置中，例如，电源组212可包括近侧壳体部分214，该近侧壳体部分被构造用于附接到远侧壳体部分216。近侧壳体部分214和远侧壳体部分216被构造成能够在其中操作地支撑多个电池218。电池218可各自包括例如锂离子(“LI”)或其他合适的电池。远侧壳体部分216被构造用于以可移除方式操作地附接到同样操作地联接到马达200的柄部电路板组件220。柄部电路板组件220在本文中通常也可称为“控制系统或CPU 224”。串联连接的多个电池218可用作柄部组件20的电源。除此之外，电源210可为可替换的和/或可再充电的。在其他实施方案中，外科器械10可由例如交流电(AC)提供动力。马达200可由安装到握柄部分100的摇臂开关206控制。

如上文所概述，马达200操作地联接到齿轮箱组件202，齿轮箱组件202包括输出驱动轴204。驱动装置锥齿轮230附接到输出驱动轴204。马达200、齿轮箱组件202、输出驱动轴204和驱动装置锥齿轮230在本文中也可统称为“马达组件231”。驱动装置锥齿轮230与从动锥齿轮234交接，从动锥齿轮234附接到系统驱动轴232以及枢转锥齿轮238，枢轴锥齿轮238轴颈连接在枢轴180上。从动锥齿轮234能够在系统驱动轴232上在接合位置与脱离位置之间轴向运动，在接合位置中，从动锥齿轮234与驱动装置锥齿轮230啮合接合(图5)，在脱离位置中，从动锥齿轮234脱出与驱动锥齿轮230的啮合接合(图14)。驱动系统弹簧235轴颈连接在从动锥齿轮234和近侧端部凸缘236之间，近侧端部凸缘236形成在系统驱动轴232的近侧部分上。参见图4和图14。驱动系统弹簧235用于将从动锥齿轮234偏置脱出与驱动装置锥齿轮230的啮合接合，如下面将进一步详细讨论的。枢轴锥齿轮238便于输出驱动轴204和驱动装置锥齿轮230与柄部部分100相对于主柄部部分30的枢转行进。

在所示的示例中，系统驱动轴232与通常指定为240的旋转驱动选择器系统交接。在至少一种形式中，例如，旋转驱动选择器系统240包括能够在第一旋转驱动系统300和第二旋转驱动系统320之间选择性地运动的移位器齿轮250。如在图6至图9中可见，例如，驱动选择器系统240包括移位器安装板242，移位器安装板242不可动地安装在主柄部部分30内。例如，移位器安装板242可摩擦地保持在形成于壳体节段40,70中的安装凸耳(未示出)之间，或通过螺钉、粘合剂等以其他方式保持在其中。仍然参考图6至图9，系统驱动轴232延伸穿过移位器安装板242中的孔，并且具有不可旋转地附接到系统驱动轴232上的中央或系统驱动齿轮237。例如，中央驱动齿轮237可通过键槽布置233附接到系统驱动轴232。参见图6至图9。在其他布置中，系统驱动轴232可通过安装到系统驱动轴232上的对应轴承(未示出)可旋转地支撑在移位器安装板242中。在任何情况下，系统驱动轴232的旋转将导致中央驱动齿轮234的旋转。

如在图3中可见，第一驱动系统300包括第一驱动承窝302，第一驱动承窝302可旋转地支撑在形成于主柄部部分30中的远侧壁32中。第一驱动承窝302可包括具有形成于其中的长条承窝的第一主体部分304。第一从动齿轮306形成在第一主体部分304上或不可动地附接到第一主体部分304。第一主体部分304可以可旋转地支撑在设置于远侧壁32中的相应孔或通道中，或其可以可旋转地支撑在安装于远侧壁32中的对应轴承(未示出)中。相似地，第二旋转驱动系统320包括第二驱动承窝322，第二驱动承窝322也可旋转地支撑在主柄部部分30的远侧壁32中。第二驱动承窝322可包括第二主体部分324，第二主体部分324具有形成于其中的长条承窝。第二从动齿轮326形成在第二主体部分324上或不可旋转地安装到第二主体部分324。第二主体部分324可以可旋转地支撑在设置于远侧壁32中的相应孔或通道中，或其可以可旋转地支撑在安装于远侧壁32中的对应轴承(未示出)中。第一驱动承窝302和第二驱动承窝322在柄部轴线HA的每个侧向侧上彼此间隔开。例如参见图4。

如上所指出，在所示的示例中，旋转驱动选择器系统240包括移位器齿轮250。如在图6至图9中可见，移位器齿轮250可旋转地安装在惰轮轴252上，惰轮轴252可动地支撑在移位器安装板242中的弓形狭槽244中。安装移位器齿轮250以遍在惰轮轴252上自由旋转并保持与中央驱动齿轮234啮合接合。惰轮轴252联接到移位器螺线管260的轴262的端部。移位器螺线管260被钉住或以其他方式与主柄部壳体30一起安装，使得当移位器螺线管260被致动时，移位器齿轮250移动成与第一从动齿轮306或第二从动齿轮326中的一者啮合接合。例如，在一种布置中，当螺线管轴262缩回时(图6和图7)，移位器齿轮250与中央驱动齿轮234和第一从动齿轮306啮合接合，使得马达200的致动将导致第一驱动承窝302的旋转。

如在图6和图7中可见，可采用移位器弹簧266来将移位器齿轮250偏置到该第一致动位置中。因此，如果外科器械10失去动力，则移位器弹簧266将自动地将移位器齿轮250偏置到第一位置中。当移位器齿轮250处于该位置时，马达200的后续致动将导致第一旋转驱动系统300的第一驱动承窝302的旋转。当移位器螺线管被致动时，移位器齿轮250移动到与第二驱动承窝322上的第二从动齿轮326啮合接合。此后，马达200的致动将导致第二旋转驱动系统320的第二驱动承窝322的致动或旋转。

应急系统

如下文将进一步详细讨论的，第一旋转驱动系统300和第二旋转驱动系统320可用于为联接到它们的可互换外科工具组件的各种部件部分提供动力。如上所指出，在至少一种布置中，如果在可互换外科工具组件的致动期间马达失去动力，则移位器弹簧266将使移位器齿轮250偏置到第一位置中。根据可互换外科工具组件的哪个部件部分正在被操作，可能需要将旋转驱动运动的应用反向到第一驱动系统300，以使得可互换外科工具组件能够从患者移除。所示的示例的柄部组件20采用能够被手动致动的“应急”系统，通常指定为330，用于例如在上述场景中手动地将旋转驱动运动施加到第一旋转驱动系统300。

现在参考图3、图10和图11，所示的应急系统330包括应急驱动系332，应急驱动系332包括行星齿轮组件334。在至少一种形式中，行星齿轮组件334包括行星齿轮壳体336，行星齿轮壳体336容纳行星齿轮布置(未示出)，行星齿轮布置包括行星锥齿轮338。行星齿轮组件334包括应急驱动轴340，应急驱动轴340操作地联接到行星齿轮壳体336内的行星齿轮布置。行星锥齿轮338的旋转使行星齿轮布置旋转，该行星齿轮布置最终使应急驱动轴340旋转。将应急驱动齿轮342轴颈连接在应急驱动轴340上，使得应急驱动齿轮342可以在应急驱动轴340上轴向移动，然后随其旋转。应急驱动齿轮342能够在形成于应急驱动轴340上的弹簧止动凸缘344和形成于应急驱动轴340的远侧端部上的轴端部止动件346之间运动。应急轴弹簧348在应急驱动轴340上轴颈连接在应急驱动齿轮342和弹簧止动凸缘344之间。应急轴弹簧348在应急驱动轴340上将应急驱动齿轮342朝远侧偏置。当应急驱动齿轮342处于应急驱动轴340上的最远侧位置时，其与应急从动齿轮350啮合接合，该应急从动齿轮350不可旋转地安装到系统驱动轴232。参见图14。

现在参考图12和图13，应急系统330包括应急致动器组件或应急柄部组件360，其有助于将应急驱动运动手动施加到应急驱动系332。如在这些图中可见，应急柄部组件360包括应急锥齿轮组件362，其包括应急锥齿轮364和棘轮齿轮366。应急柄部组件360还包括应急柄部370，其通过枢转轭372可动地联接到应急锥齿轮组件362，枢转轭372枢转地安装在棘轮齿轮366上。应急柄部370通过销374枢转地联接到枢轴轭372，用于在储存位置“SP”和致动位置“AP”之间选择性枢转行进。参见图12。柄部弹簧376用于将应急柄部370偏置到致动位置AP中。在至少一种布置中，例如，表示储存位置的轴线SP和表示致动位置的轴线AP之间的角度可为大约30度。参见图13。如在图13中也可见，应急柄部组件360还包括棘轮棘爪378，棘轮棘爪378可旋转地安装在枢轴轭372中的腔或孔377中。棘轮棘爪378被构造成能够当在致动方向“AD”上旋转时啮合接合棘轮齿轮366，然后当在相反方向上旋转时旋转脱出啮合接合。棘轮弹簧384和球形构件386可动地支撑在枢轴轭372中的腔379中，并用于在应急柄部370被致动(安装棘轮)时锁定地接合棘轮棘爪378中的制动装置380,382。

现在参考图3和图10，应急系统330还包括能够在打开位置和闭合位置之间操控的应急通道面板390。在所示的布置中，应急检修门390被构造成能够可移除地联接到主壳体部分30的壳体节段70。因此，在至少该实施方案中，当应急检修门390从主壳体部分30移除或拆卸时，其被称为处于“打开”位置并且当应急检修门390如图所示附接到主壳体部分30时，其被称为处于“闭合”位置。然而，可设想到其他实施方案，其中检修门可动地联接到主壳体部分，使得当检修门处于打开位置时，其保持附接至该主外壳部分。例如，在此类实施方案中，检修门可枢转地附接到主壳体部分或可滑动地附接到主壳体部分并且能够在打开位置和闭合位置之间操控。在所示的示例中，应急检修门390被构造成能够卡扣地接合壳体节段70的对应部分，以将其可移除地保持在“闭合”位置。也可以使用其他形式的机械紧固件，诸如螺钉、销等。

无论应急检修门390是否可从主壳体部分30拆卸或保持可动地附接到主壳体部分30，应急检修门390均包括驱动系统锁定构件或轭392和应急锁定构件或轭396，它们各自都从其背侧突出或以其他方式形成在其上。驱动系统锁定轭392包括驱动轴凹口394，驱动轴凹口394被构造成能够当应急检修门390安装在主壳体部分30中时在其中接纳系统驱动轴232的一部分(即，应急检修门处于“闭合”位置)。当应急检修门390定位或安装在闭合位置时，驱动系统锁定轭392用于将从动锥齿轮234偏置成与驱动装置锥齿轮230啮合接合(抵抗驱动系统弹簧235的偏置)。此外，应急锁定轭396包括应急驱动轴凹口397，其被构造成能够当应急检修门390安装或定位在闭合位置时在其中接纳应急驱动轴340的一部分。如在图5和图10中可见，应急锁定轭396也用于将应急驱动齿轮342偏置脱出与应急从动齿轮350的啮合接合(抵抗应急轴弹簧348的偏置)。因此，当应急检修门390或应急检修门390处于闭合位置时，应急锁定轭396防止应急驱动齿轮342干扰系统驱动轴232的旋转。另外，应急锁定轭396包括柄部凹口398，用于接合应急柄部370并将其保持在储存位置SP中。

图4、图5和图10示出了当应急检修门390安装或处于闭合位置时驱动系统部件和应急系统部件的构型。如在这些图中可见，驱动系统锁定构件392将从动锥齿轮234偏置成与驱动装置锥齿轮230啮合接合。因此，当应急检修门390安装或处于闭合位置时，马达200的致动将导致驱动装置锥齿轮230旋转并最终导致系统驱动轴232旋转。另外，当处于该位置时，应急锁定轭396用于将应急驱动齿轮342偏置脱出与系统驱动轴232上的应急从动齿轮350的啮合接合。因此，当应急检修门390安装或处于闭合位置时，驱动系统可由马达200致动，并且应急系统330被断开或防止将任何致动运动施加到系统驱动轴232。为了激活应急系统330，临床医生首先移除应急检修门390或以其他方式将应急检修门390移动到打开位置。该动作移除驱动系统锁定构件392与从动锥齿轮234的接合，从而准许驱动系统弹簧235将从动锥齿轮234偏置脱出与驱动装置锥齿轮230的啮合接合。此外，移除应急检修门390或将应急检修门移动到打开位置也导致应急锁定轭396与应急驱动齿轮342脱离，从而准许应急轴弹簧348将应急驱动齿轮342偏置成与系统驱动轴232上的应急从动齿轮350啮合接合。因此，应急驱动齿轮342的旋转将导致应急从动齿轮350和系统驱动轴232的旋转。移除应急检修门390或以其他方式将应急检修门390移动到打开位置还准许柄部弹簧376将应急柄部370偏置到图11和图14中所示的致动位置。当处于该位置时，临床医生可以在棘轮方向RD上手动安装棘轮于应急柄部370，这导致棘轮锥齿轮364的旋转(例如，在图14中的顺时针方向)，这最终导致通过应急传动系332向系统驱动轴232施加缩回旋转运动。临床医生可多次安装棘轮于应急柄部370，直到系统驱动轴232已经充分旋转多次以缩回附接到柄部组件20的外科工具组件的外科端部执行器部分的部件。一旦应急系统330已经被充分地手动致动，则临床医生然后可更换应急检修门390(即，将应急检修门390返回到闭合位置)，从而促使驱动系统锁定构件392将从动锥齿轮234偏置成与驱动装置锥齿轮230和应急锁定轭396啮合接合，以将应急驱动齿轮342偏置脱出与应急从动齿轮350的啮合接合。如上所讨论，如果失去动力或动力中断，则移位器弹簧266将使移位器螺线管260偏置到第一致动位置中。这样，应急系统330的致动将导致向第一旋转驱动系统300施加反向或缩回运动。

如上所讨论，外科缝合器械可以包括手动致动的应急系统，该系统被构造成能够例如缩回钉击发驱动装置。在许多情况下，应急系统可需要被操作和/或弯曲不止一次以完全缩回钉击发驱动装置。在这种情况下，缝合器械的使用者可能没有把握好已经晃动了多少次应急系统和/或以换句话讲混淆了击发驱动装置还有多少需要被缩回。设想了各种实施方案，其中缝合器械包括系统，该系统被构造成能够检测击发驱动装置的击发构件的位置、确定击发构件需要缩回的距离，并显示距外科器械的使用者的距离。

在至少一个实施方案中，外科缝合器械包括一个或多个传感器，其被构造成能够检测击发构件的位置。在至少一种情况下，传感器例如包括霍尔效应传感器，并且可以定位在缝合器械的轴和/或端部执行器中。传感器与外科缝合器械的控制器进行信号通信，该控制器继而与外科缝合器械上的显示器进行信号通信。该控制器包括微处理器，该微处理器被构造成能够将击发构件的实际位置与基准或参考位置(其包括击发构件的完全缩回位置)进行比较，并计算击发构件的实际位置与参考位置之间的距离，即剩余距离。

除上述以外，显示器包括例如电子显示器，并且控制器被构造成能够以任何合适的方式在电子显示器上显示剩余距离。在至少一种情况下，控制器在显示器上显示进度条。在这种情况下，例如，空的进度条可以表示击发构件处于其击发行程的结束，并且完整的进度条可以表示击发构件已经完全缩回。在至少一种情况下，例如，0％可以表示击发构件处于其击发行程的结束，并且100％可以表示击发构件已经完全缩回。在某些情况下，控制器被构造成能够显示需要多少次应急机构的致动以将击发构件缩回到其在显示器上的完全缩回位置。

除上述以外，应急机构的致动可以操作地将外科缝合器械的电池或电源与击发驱动装置的电动马达断开。在至少一个实施方案中，应急机构的致动翻转开关，该开关将电池与电动马达电分离。此系统将防止电动马达抵抗击发构件的手动缩回。

所示的柄部组件20还支撑第三轴向驱动系统，该第三轴向驱动系统通常指定为400。如在图3和图4中可见，在至少一种形式中，第三轴向驱动系统400包括螺线管402，该螺线管402具有从其突出的第三驱动致动器构件或杆410。第三驱动致动器构件410的远侧端部412具有形成于其中的第三驱动支架或承窝414，用于接纳操作地附接到其上的可互换外科工具组件的驱动系统部件的对应部分。螺线管402有线连接到柄部电路板组件220和控制系统或CPU 224或以其他方式与柄部电路板组件220和控制系统或CPU 224通信。在至少一种布置中，螺线管402是“弹簧加载的”，使得当螺线管402未致动时，其弹簧部件将第三驱动致动器410偏置回到未致动的起始位置中。

如上所指出，可重新构造的柄部组件20可有利地用于致动各种不同的可互换外科工具组件。为此，柄部组件20包括工具安装部分，该工具安装部分通常指定为500，用于将可互换外科工具组件操作地藕接到柄部组件。在所示的示例中，工具安装部分500包括两个面向内的燕尾接纳狭槽502，其被构造成能够接合可互换外科工具组件的工具附接模块部分的对应部分。每个燕尾接纳狭槽502可为锥形的，或换句话讲，是略微V形的。燕尾接纳狭槽502被构造成能够可释放地接纳对应的锥形附接件或耳状物部分，该锥形附接件或耳状物部分形成在可互换外科工具组件的工具附接喷嘴部分的一部分上。每个可互换外科工具组件还可配备有闩锁系统，该闩锁系统被构造成能够可释放地接合形成在柄部组件20的工具安装部分500中的对应的保持凹坑504。

各种可互换外科工具组件可具有“主”旋转驱动系统，其被构造成能够操作地联接到第一旋转驱动系统310或与第一旋转驱动系统310交接，以及“辅助”旋转驱动系统，其被构造成能够操作地联接到第二旋转驱动系统320或与第二旋转驱动系统320交接。主旋转驱动系统和辅助旋转驱动系统可被构造成能够向特定类型的外科端部执行器的部分提供各种旋转运动，外科端部执行器的部分包括可互换外科工具组件的一部分。为了便于将主旋转驱动系统操作地联接到第一旋转驱动系统并将辅助驱动系统操作地联接到第二旋转驱动系统320，柄部组件20的工具安装部分500也包括一对插入斜面506，其被构造在联接过程期间朝远侧偏置可互换外科工具组件的主旋转驱动系统和辅助旋转驱动系统的部分，以便于将主旋转驱动系统与柄部组件20上的第一旋转驱动系统300对准和操作地联接，以及将辅助旋转驱动系统与柄部组件20上的第二旋转驱动系统320对准和操作地联接。

可互换外科工具组件也可包括“三级”轴向驱动系统，用于将(一个或多个)轴向运动施加到可互换外科工具组件的外科端部执行器的对应部分。为了便于将三级轴向驱动系统操作地联接到柄部组件20上的第三轴向驱动系统400，第三驱动致动器构件410设置有承窝414，承窝414被构造成能够在其中操作地接纳三级轴向驱动系统的耳状物或其他部分。

可互换外科工具组件

图15示出了可与柄部组件20结合使用的可互换外科工具组件1000的使用。如在该图中可见，例如，可互换外科工具组件1000包括工具附接模块1010，其构造用于操作地且可移除地附接到柄部组件20的工具安装部分500。在所示的布置中，工具附接模块1010包括喷嘴框架1020。在所示的布置中，可互换外科工具组件1000包括主旋转驱动系统1100和辅助旋转驱动系统1200。主旋转驱动系统1100被构造成能够与柄部组件20上的第一旋转驱动系统300操作地交接，并且将旋转击发运动施加到附接到第一旋转驱动系统300上的外科端部执行器1500，如下面将进一步详细讨论的。辅助旋转驱动系统1200被构造成能够与柄部组件20上的第二旋转驱动系统320操作地交接，并且将关节运动控制运动施加到关节运动系统1700。关节运动系统1700将外科端部执行器1500联接到细长轴组件1400，细长轴组件1400联接到喷嘴框架1020。可互换外科工具组件1000还包括三级驱动系统1300，三级驱动系统1300被构造成能够与柄部组件20中的第三轴向驱动系统400操作地交接。外科工具组件的三级轴向驱动系统1300包括三级致动轴1302，三级致动轴1302具有形成于其近侧端部1304上的轴附接耳状物1306。如下面将进一步详细讨论的，当可互换外科工具组件1000联接到柄部组件20时，轴附接耳状物1306接纳在第三驱动致动器构件410的远侧端部412上的轴附接承窝414中。

仍然参考图15，读者将观察到柄部组件20的工具安装部分500包括两个面向内的燕尾接纳狭槽502。每个燕尾接纳狭槽502可为锥形的，或换句话讲，是略微V形的。燕尾接纳狭槽502被构造成能够可释放地接纳形成在喷嘴框架1020上的对应的锥形附接件或耳状物部分1022。接下来转到图18，在至少一种形式中，工具附接模块1010通过大体上指定为1030的闩锁系统可移除地闩锁到柄部组件20的工具安装部分500。在所示的实施方案中，闩锁系统1030包括锁定轭1032，锁定轭1032包括一对向内延伸的枢轴销1034(图18中仅示出一个)，枢轴销1034接纳在喷嘴框架1020中的对应枢轴孔(未示出)中。此种布置用于将锁定轭1032枢转或可动地联接到喷嘴框架1020。锁定轭1032还包括一对保持耳状物或钩状形成物1036(在图18中仅可见一个)，该保持耳状物或钩状形成物被构造成能够钩挂或以其他方式保持地接纳在形成于柄部组件20的工具安装部分500中的对应保持凹坑504中。通过将解锁运动(由图18、图20和图21中的箭头1041表示)施加到释放按钮1038，锁定轭1032可枢转脱出保持接合，释放按钮1038附接到锁定轭1032。锁定轭弹簧1040接纳在形成于锁定轭1032上的弹簧耳状物1039上和形成在喷嘴框架1020上的弹簧安装耳状物1021上。锁定轭弹簧1040用于将锁定轭1032偏置到锁定位置中。

所示的示例性闩锁系统1030还包括轴连接器释放组件1031，用于将主旋转驱动系统1100可释放地接合到第一旋转驱动系统300以及将辅助旋转驱动系统1200联接到柄部组件20上的第二旋转驱动系统320。现在参考图18和图19，主旋转驱动系统1100包括主驱动键1102，主驱动键1102被构造成能够轴向地接纳在第一旋转驱动系统300的第一驱动承窝302内。主驱动键1102可滑动地接纳在主传送轴1104上，该主传送轴1104由形成在喷嘴框架1020中的隔板1023可旋转地支撑。主驱动键1102也可动地延伸穿过形成在喷嘴框架1020中的另一个隔板1024中的孔1025。参见图18。主传送轴1104是齿条的，使得主驱动键1102自由地在主传送轴1104上轴向移动但不相对于主传送轴1104旋转，使得主驱动键1102的旋转导致主传送轴1104的旋转。如在图18中进一步可见，主驱动键1102包括附接凸缘1106，其接纳在联接器释放突片1042中的腔1044内。因此，主驱动键1102和联接器释放突片1042作为一个单元移动。主传送弹簧1108被轴颈连接在主传送轴1104上并且在隔板1023和联接器释放突片1042之间延伸，以在主传送轴1104上在近侧方向“PD”上使联接器释放突片1042和主驱动键1102偏置。

仍然参考图18和图19，辅助旋转驱动系统1200包括辅助驱动键1202，辅助驱动键1202被构造成能够轴向地接纳在第二旋转驱动系统320的第二驱动承窝322内。辅助驱动键1202可滑动地接纳在辅助传送轴1204上，辅助传送轴1204由隔板1023可旋转地支撑。辅助驱动键1202也可动地延伸穿过隔板1024中的孔1026。辅助传送轴1204是齿条的，使得辅助驱动键1202自由地在辅助传送轴1204上轴向移动但不相对于辅助传送轴1204旋转，使得辅助驱动键1202的旋转导致辅助传送轴1204的旋转。辅助驱动键1202包括附接凸缘(未示出)，该附接凸缘接纳在联接器释放突片1042中的腔(未示出)内。因此，辅助驱动键1202和联接器释放突片1042作为一个单元移动。辅助传送弹簧1208被轴颈连接在辅助传送轴1204上并且在隔板1023和联接器释放突片1042之间延伸，以在辅助传送轴1204上在近侧方向PD上偏置联接器释放突片1042和辅助驱动键1202。如在图18中可见，联接器释放突片1042形成有两个直立致动器部分1046，其对应于形成在锁定轭1032上的向内延伸的联接器释放突片1048。

可参考图20至图22理解闩锁系统1030的操作。图20示出了联接过程的开始，其中可互换外科工具组件1000相对于柄部组件20在安装方向“ID”上移动。为了开始安装过程，临床医生将喷嘴框架1020上的锥形附接耳状物1022与在柄部组件20的工具安装部分500上的它们的对应燕尾狭槽502对准，并使可互换外科工具组件1000相对于柄部组件20在插入方向ID上移动。锥形附接耳状物1022在它们相应的燕尾狭槽502中的插入和移动用于将三级致动轴1302上的轴附接耳状物1306与第三驱动致动器构件410的远侧端部412上的轴附接承窝414对准。同样地，主驱动键1102和辅助驱动键1202各自对准以与形成在柄部组件20的工具安装部分500上的对应插入斜面506接触。

图21示出了主驱动键1102和对应的插入斜面506之间的接触，其中应理解，辅助驱动键1202将与其对应的插入斜面506处于类似的位置。如在该图中可见，主驱动键1102已经接触插入斜面506并且可更换外科工具组件1000在安装方向ID上的继续推进导致插入斜面506在主传送轴1104上在远侧方向上使主驱动键1102偏置。辅助驱动键1202将类似地在辅助传送轴1204上在远侧方向DD上移动。通过在箭头1041所示的方向推动释放按钮1038可进一步实现这种运动，这使得锁定轭1032接触联接器释放突片1042并且抵抗第一传送弹簧1108和第二传送弹簧1208的偏置力使其在远侧方向DD上移动。临床医生可维持释放按钮1038上的压力，使得一旦主驱动键1102和辅助驱动键1202清除它们对应的插入斜面506，主驱动键1102和辅助驱动键1202就可以分别移动到与对应的第一驱动承窝302和第二驱动承窝322对准。当锥形附接耳状物1022坐置在它们各自的燕尾狭槽502中时，主驱动键1102与第一驱动承窝302轴向对准，并且辅助驱动键1202与第二驱动承窝322轴向对准，使得当临床医生释放所述释放按钮1038时，主驱动键1102进入第一驱动承窝302，辅助驱动键1202进入第二驱动承窝322。参见图22。因此，第一驱动承窝302的旋转将导致主驱动键1102和主传送轴1104的旋转，并且第二驱动承窝322的旋转将导致辅助驱动键1202和辅助传送轴1204的旋转。另外，轴附接耳状物1306接纳在第三驱动致动器构件410的远侧端部412上的轴附接承窝414内。因此，第三驱动致动器构件410的轴向运动将导致三级驱动轴1302的轴向运动。如在图20至图22也可见，可互换外科工具组件1000还包括板载“工具”电路板1060，板载“工具”电路板1060具有连接器部分1062，连接器部分1062被构造成能够与柄部电路板220上的对应连接器222配对。当工具电路板1060联接到柄部电路板220时，工具电路板向控制系统或CPU 224提供识别信号，使得控制系统或CPU 224可以为正在使用的可互换外科工具组件的类型选择适当的控制动作。

端部执行器

可互换外科工具组件1000包括外科端部执行器1500，外科端部执行器1500被构造成能够切割和紧固组织。如在图23和图24中可见，外科端部执行器1500通过关节运动接头1702操作地联接到细长轴组件1400。如下面将进一步详细讨论的，细长轴组件1400操作地联接到工具附接模块1010并且包括主旋转驱动系统1100、辅助旋转驱动系统1200和三级轴向驱动系统1300的部分。现在参考图25至图28，外科端部执行器1500包括细长通道1520，细长通道1520被构造成能够在其中操作地支撑外科钉仓1550。外科钉仓1550可包括可压缩或可植入的钉仓，其具有主体部分1552，该主体部分1552由可压缩的止血材料组成，诸如例如，氧化的再生纤维素(“ORC”)或生物可吸收的泡沫，其中支撑未成形的金属钉排或其他形式的紧固件。在至少某些实施方案中，为防止钉受影响并防止止血材料在引入和定位过程期间被活化，整个仓可涂覆有和/或包裹有可生物降解的膜，诸如以商品名

出售的聚二氧六环酮膜，或涂覆有或包裹有聚甘油癸二酸酯(PGS)的膜，和/或由PGA(聚乙醇酸)、PCL(聚己内酯)、PLA或PLLA(聚乳酸)、PHA(聚羟基脂肪酸酯)、PGCL(聚卡普隆)，和/或例如由PGA、PCL、PLA、PDS的复合物形成的其他可生物降解的膜，所述膜只有在破裂时才可渗透。各种不同的可植入仓布置是已知的并且可被采用。例如，在许多专利申请和专利中进一步详细地公开了各种可植入/可压缩的仓布置，这些专利申请和专利以其相应的全文以引用方式并入本文。在所示的示例中，外科钉仓1550的仓主体部分1552的尺寸被设计成可移除地支撑在细长通道1520内。

安装在其中的细长通道1520和外科钉仓1550在本文中也可称为“第一夹具”1502。外科端部执行器1500也包括呈砧座组件1560形式的第二夹具1504，其被支撑以相对于第一夹具可动地行进。换句话讲，第一夹具1502和第二夹具1504可被构造用于在打开位置和闭合位置之间相对于彼此可运动行进。在所示的布置中，砧座组件1560包括砧座主体部分或砧座框架1562。砧座框架1562包括近侧砧座部分1570，该近侧砧座部分1570具有从其侧向延伸的一对耳轴销1572。耳轴销1572可动地接纳在枢轴狭槽1526中，枢轴狭槽1526形成在细长通道1520的通道安装部分1522的对应的直立壁1524中。参见图27和图28。在至少一种形式中，砧座框架1562包括一对向下延伸的组织止动件1564，其用于限制目标组织可在第一夹具1502和第二夹具1504之间朝近侧延伸的距离，使得当目标组织被切断时，紧固件被适当地定位以紧固切割组织。当第一夹具1502和第二夹具1504处于闭合位置时，组织止动件1564位于通道安装部分1522的直立壁1524的外侧，并且近侧砧座部分1570位于直立壁1524之间。参见图28。

砧座同心驱动构件

砧座组件1560操作地支撑砧座同心驱动构件1600，用于操作地驱动击发构件1620穿过端部执行器1500。砧座同心驱动构件1600可例如居中地设置在砧座框架1562内并且基本上延伸其长度。在所示的实施方案中，砧座同心驱动构件1600包括砧座驱动轴1610，砧座驱动轴1610包括远侧轴承耳状物1611和近侧轴承耳状物1612。远侧轴承耳状物1611可旋转地容纳在远侧轴承壳体1580中，该侧轴承壳体1580支撑在砧座框架1562中的轴承套内。近侧轴承耳状物1612通过浮接轴承壳体1582可旋转地支撑在砧座组件1560中，浮接轴承壳体1582可动地支撑在形成于近侧砧座部分1570中的轴承凹坑1574中。参见图27。近侧轴承壳体布置和远侧轴承壳体布置可用于防止或至少最小化砧座驱动轴1610上的压缩力的发生，否则可导致砧座驱动轴1610在高力条件下弯曲。砧座驱动轴1610还包括从动击发齿轮1614、近侧螺纹或螺旋部分1616和远侧螺纹或螺旋部分1618。在所示的布置中，近侧螺纹区段1616具有第一长度“FL”，并且远侧螺纹区段1618具有大于第一长度FL的远侧长度“DL”。在至少一种布置中，例如，第一长度FL可为每英寸仅大约3至5个螺纹，仅使用一个梯形螺纹导程，并且远侧长度DL可为每英寸大约9至15个螺纹，具有2至4个尖端螺纹导程以获得更多动力。然而，近侧螺纹区段1616和远侧螺纹区段1618可具有其他长度。参见图31。如在图26中可见，远侧螺纹区段1618的节距大于近侧螺纹区段1616的节距。换句话讲，远侧螺纹区段1618的导程大于近侧螺纹区段1616的导程。在一种布置中，远侧螺纹区段1618的导程可为近侧螺纹区段1616的导程的大约两倍。如在图31中也可见，可在近侧螺纹区段1616和远侧螺纹区段1618之间提供死空间1617。在至少一个示例中，砧座驱动轴1610可由挤出齿轮原件制成一体件。

为了便于组装各种砧座部件，砧座组件1560包括砧座盖1563，该砧座盖1563可通过焊接、按扣特征结构等附接到砧座框架1562。此外，砧座组件1560包括一对砧座板或钉形成板1568，其可包含在其底部表面上的各种图案的钉成形凹坑或形成凹坑，其对应于被支撑在细长通道1520中的外科钉仓1550中的钉布置。钉成形板1568可由金属或类似材料制成，并焊接至或以其他方式附接到砧座框架1562。在其他布置中，也可采用在其中具有狭槽以容纳击发构件的单个砧板。此类砧板或板的组合可用于改善砧座组件的总体刚度。例如，(一个或多个)砧板可为平的并且具有在其中“铸造”的钉形成凹坑或形成凹坑。

图29示出了击发构件1620的一种形式，其包括主体部分1622，主体部分1622具有形成在其上或以其他方式附接到其的刀螺母部分1624。刀螺母部分1624被构造成能够接纳在砧座驱动轴1610上。在刀螺母部分1624中形成远侧螺纹节结1626和近侧螺纹节结1628，该远侧螺纹节结1626和近侧螺纹节结1628被构造成能够接合近侧螺纹区段1616和远侧螺纹区段1618。远侧螺纹节结1626相对于死空间1617的长度与近侧螺纹节结1628间隔开，使得当刀螺母部分1624跨越死空间1617时，远侧螺纹节结1626与远侧螺纹区段1618螺纹接合并且近侧螺纹节结1628与近端螺纹区段1616螺纹接合。另外，砧座接合突片1630从刀螺母1624的相对侧向部分侧向突出，并且取向成接合对应的钉形成板1568，该钉形成板附接到砧座框架1562。击发构件1620还包括通道接合突片1632，其从主体部分1622的每个侧面突出以接合细长通道1520的部分，如下面将进一步详细讨论的。击发构件1620也包括组织切割表面1634。

砧座驱动轴1610在第一旋转方向上的旋转将导致击发构件1620从起始位置(图35)轴向移动到结束位置(图32)。类似地，砧座驱动轴1610在第二旋转方向上的旋转将导致击发构件1620从结束位置轴向缩回回到起始位置。砧座驱动轴1610最终从近侧驱动轴1120获得旋转运动，该近侧驱动轴1120操作地与主传送轴1104交接。再次参考图16至图18，近侧驱动齿轮1110安装到主传送轴1104并且被支撑成与动力从动齿轮1122啮合接合，该动力从动齿轮1122安装到近侧驱动轴1120的近侧端部。近侧驱动轴1120可旋转地支撑在动力轴支撑管1124内，并且具有附接到其远侧端部的动力锥齿轮1126。参见图30。如上所指出，所示的可互换外科工具组件1000包括关节运动接头1702，其有助于外科端部执行器1500的关节运动。在如图30所示的至少一个实施方案中，关节运动接头1702包括关节运动轴1704，该关节运动轴1704安装到细长轴组件的外部脊管1402的远侧端部。具体地，外部脊管1402包括一对向远侧突出的枢轴突片1404,1406，枢轴突片1404,1406附接到关节运动轴1704的对应端部，使得关节运动轴1704限定横向于轴心线“SA-SA”的关节运动轴线“AA”，该轴心线“SA-SA”由细长轴组件1400限定。

仍然参考图30，动力锥齿轮1126与中心设置的动力传送齿轮1128啮合接合，该动力传送齿轮1128可旋转地轴颈连接在关节运动轴1704上。所示实施方案的主旋转驱动系统1100还包括远侧动力轴1130，该远侧动力轴1130具有通过螺钉或其他紧固件1133附接到其近侧端部的远侧从动齿轮1132。远侧动力轴1130在本文中也可称为旋转输出驱动轴。远侧从动齿轮1132与中心设置的动力传送齿轮1128啮合接合。接下来转到图31和图32，远侧驱动齿轮1134附接到远侧动力轴1130的远侧端部。远侧驱动齿轮1134被构造用于当砧座组件1560处于闭合位置时与砧座驱动轴1610上的从动击发齿轮1614啮合接合，如图31和图32所示。砧座驱动轴1610被称为与远侧动力轴1130“分开和区分”。也就是说，例如，至少在所示的布置中，砧座驱动轴1610不与远侧动力轴1130同轴对准，并且不形成远侧动力轴1130的一部分。另外，例如，当砧座组件1560在打开位置和闭合位置之间运动时，砧座驱动轴1610能够相对于远侧动力轴1130移动。图31示出了处于闭合位置的砧座组件1560和处于预击发位置的击发构件1620。如在该图中可见，击发构件1620的刀螺母1624中的远侧螺纹节结1626与远侧螺纹部分1618接合，使得砧座驱动轴1610的旋转驱动(击发)击发构件1620至图32所示的结束位置。下面提供关于击发构件1620的操作的进一步细节。

打开和闭合系统

在所示的布置中，砧座组件1560通过向远侧推进作为细长轴组件1400的一部分的闭合管1410而闭合。如在图27和图31至图35中可见，闭合管1410包括内螺纹闭合螺母1412，内螺纹闭合螺母1412被构造用于与形成在远侧动力轴1130上的闭合螺纹节段1136螺纹接合。图33示出了处于打开位置的砧座组件1560。如上所讨论，近侧轴承耳状物1612通过浮接轴承壳体1582可旋转地支撑在砧座组件1560中，该浮接轴承壳体1582可动地支撑在近侧砧座部分1570中的轴承凹坑1574中。轴承弹簧1584被轴颈连接在远侧动力轴1130上并且被构造成能够在打开和闭合砧座组件1560期间将偏置力施加到轴承壳体1582。此类偏置力用于迫使砧座组件1560进入打开位置。在至少一种布置中，轴承弹簧1584包括由例如17-4、416或304不锈钢制成的板1586的组件，这些板通过更退火的不锈钢材料层压在一起并且具有用于接纳穿过其中的远侧动力轴1130的孔1588。参见图36。

如上所指出，砧座耳轴销1572接纳在竖直取向的枢轴狭槽1526中，枢轴狭槽1526形成在细长通道1520的直立壁1524中，以使砧座组件1560具有相对于细长通道1520以及相对于支撑在其中的外科钉仓1550竖直移动的能力。砧座组件1560相对于细长通道1520的此移动可用于容纳夹在其间的不同厚度的组织。为此，在所示的示例中，外科端部执行器1500也包括砧座弹簧组件1590，用于管理钉成形板1568与外科钉仓1550的上部表面之间的组织间隙的量值。如在图27中最特别地可见，在所示的示例中，砧座弹簧组件1590包括轴承座1592，轴承座1592安装在细长通道1520的直立壁1524之间。如在图27和图33中可见，轴承座1592在其中具有略微U形的轴承腔1594(该轴承腔1594被构造成能够在其中操作地接纳轴承1138)以及形成在远侧动力轴1130上或以其他方式附接到远侧动力轴1130的轴承止动凸缘1140。此种布置用于将远侧动力轴1130可旋转地支撑在细长通道1520的近侧端部部分或通道安装部分1522内。两个弹簧突片1596从轴承座1592延伸并且取向成将向下的偏置力施加到近侧砧座部分1570。参见图32。此种偏置力用于向下偏置近侧砧座部分1570，使得砧座耳轴销1572在它们对应的竖直枢轴狭槽1526内向下偏置，并且使得砧座组件1560能够竖直移动以适应不同厚度的组织。当砧座组件1560闭合时，在砧座组件1560和外科钉仓1550之间捕获的目标组织将导致仓主体1552的压缩，并且支撑在其中的钉或紧固件将被按压穿过组织成与在砧座组件1560的下侧上的钉形成板1568形成接触。根据钉仓1550中的紧固件的钉的布置，钉可通过钉仓主体和夹紧的组织以若干离散的排形成。例如，可存在总共六排钉(三排钉在中心区域的每侧上，击发构件1620可穿过该三排钉)。在至少一种布置中，例如，一排中的钉可以与相邻排中的钉偏移或交错。

如在图33中可见，当砧座组件1560处于打开位置时，远侧动力轴1130上的闭合螺纹节段1136保持与闭合螺母1412螺纹接合。当处于打开位置时，击发构件1620位于砧座驱动轴1610的近侧螺纹部分1616上的最近侧或起始位置。如在图33中可见，当处于该近侧起始位置时，击发构件上的通道接合突片1632能够清除形成在细长通道1520中的通道突出部分1528，以使得击发构件1620能够与砧座组件1560一起枢转到打开位置。当处于该位置(其也可称为“完全打开位置”)时，驱动装置击发齿轮1614可保持与远侧驱动齿轮1134接触，但是不与其啮合接合。因此，远侧动力轴1130的旋转将不会导致砧座驱动轴1610的旋转。

为了开始闭合过程，远侧动力轴1130在第一旋转方向上旋转。远侧动力轴1130的这种初始旋转促使闭合管1410借助于远侧动力轴1130上的闭合螺纹节段1136与内螺纹闭合螺母1412之间的螺纹接合而在远侧方向DD上移动。当闭合管1410向远侧移动时，形成在闭合管1410的远侧端部上的闭合突片1414接触近侧砧座部分1570并且移动成与其凸轮接触以使砧座组件1560枢转到初始闭合位置。远侧动力轴1130的进一步旋转将导致闭合管1410的远侧移动，直到闭合管到达“完全闭合”位置，其中内螺纹闭合螺母1412与闭合螺纹段1136以螺纹方式脱离。例如，当处于该位置时，内螺纹闭合螺母1412在闭合螺纹节段1136的远侧，并且远侧动力轴1130在第一旋转方向上的进一步旋转将不会影响闭合管1410的移动。闭合弹簧1416用于向远侧偏置闭合管1410，以保持内螺纹闭合螺母1412脱出与闭合螺纹段1136的螺纹接合。

一旦砧座组件1560已经移动到闭合位置，砧座驱动轴1610上的从动击发齿轮1614现在将与远侧动力轴1130上的远侧驱动齿轮1134啮合接合。因此，远侧动力轴1130在第一旋转方向上的进一步旋转将导致砧座驱动轴1610的旋转，并促使击发构件1620在近侧螺纹部分1616上朝远侧移动。砧座驱动轴1610在第一旋转方向上的继续旋转将导致击发构件1620的远侧移动。图34示出击发构件1620恰好在远侧螺纹节结1626和击发驱动轴的远侧螺纹部分1618之间接合之前的位置。图31示出了在远侧螺纹节结1626最初以螺纹方式接合砧座驱动轴1610的远侧螺纹部分1618之后击发构件1620的位置。当处于该位置时，击发构件1620上的砧座接合突片1630已经接合附接到砧座框架1562的对应钉形成板1568，并且通道接合突片1632已经接合细长通道1520上的对应突出部分1528以维持砧座组件1560和细长通道1520之间的所需间隔。

远侧动力轴1130在第一旋转方向上的继续旋转促使砧座驱动轴1610也旋转。既然远侧螺纹节结1626已经接合砧座驱动轴1610的远侧螺纹部分1618，击发构件1620将以比当与砧座驱动轴1610的近侧螺纹部分1616以螺纹方式接合时击发构件1620移动的“预击发速度”更快的“击发速度”移动。该速度差异是由于近侧螺纹部分1616和远侧螺纹部分1618的螺纹导程的差异。随着击发构件1620朝远侧移动通过端部执行器1500，组织切割表面1634在钉形成板1568之间穿过并切穿已经夹在砧座组件1560和外科钉仓1550之间的组织。因此，当砧座组件1560移动到完全闭合位置时，首先缝合组织。此后，当击发构件朝远侧推进通过端部执行器1500时，切割组织。因此，钉形成过程可与组织切割过程“分开和区分”。

图32示出了击发构件1620在端部击发位置或靠近端部击发位置处的位置。一旦击发构件1620已到达端部击发位置(其可以例如由传感器、编码器等(未示出)确定)，远侧动力轴1130可在第二旋转方向或“缩回方向”上旋转，这也促使砧座驱动轴1610在相反方向上旋转。砧座驱动轴1610在第二旋转方向上的旋转将促使击发构件1620朝近侧移动到图35中所示的位置。如在图35中可见，闭合管1410装配有闭合管复位弹簧1418，闭合管复位弹簧1418从闭合螺母1412上的耳状物1413朝远侧延伸。击发构件1620形成有朝近侧延伸的复位突片1636，该复位突片1636被构造成能够当击发构件1620返回到起始位置时接触闭合管复位弹簧1418并将近侧压缩力施加到闭合管复位弹簧1418。此种近侧压缩力用于迫使闭合管1410，并且更具体地，迫使内螺纹闭合螺母1412抵靠远侧动力轴1130上的闭合螺纹节段1136，使得闭合螺母螺纹以螺纹方式重新接合远侧动力轴1130上的闭合螺纹节段1136。随着远侧动力轴1130继续在第二旋转方向上旋转，闭合螺纹节段1136和闭合螺母1412之间的相互作用促使闭合管1410朝近侧移动，使得闭合突片1414移动脱出与近侧砧座部分1570的凸轮接触，从而准许轴承弹簧1584迫使砧座组件1560到打开位置(图33)。包含在砧座组件1560和细长通道1520之间的组织还可用于迫使砧座组件1560到打开位置，其中组织可从打开位置移除。

关节运动系统

如上所指出，所示的示例包括关节运动系统1700，其有助于外科端部执行器1500围绕关节运动轴线AA的关节运动，关节运动轴线AA横向于轴心线SA。在所示的示例中，外科端部执行器1500也能够围绕在关节运动接头1702远侧的轴心线SA选择性地旋转，如图24中的箭头1703所示。在所示的示例中，关节运动系统1700由柄部组件20中的第二旋转驱动系统320致动。如上所讨论，可互换外科工具组件1000包括辅助旋转驱动系统1220，辅助旋转驱动系统1220被构造成能够与柄部组件上的第二旋转驱动系统320操作地交接。在所示的布置中，辅助旋转驱动装置1220包括关节运动系统1700的一部分。在所示的示例中，关节运动系统1700包括关节运动驱动轴1706，关节运动驱动轴1706可旋转地支撑在动力轴支撑管1124上。如上所指出，近侧驱动轴1120可旋转地延伸穿过动力轴支撑管1124。在所示的布置中，近侧驱动轴1120在轴心线SA上同轴对准。动力轴支撑管1124被构造成能够使得关节运动驱动轴1706不在轴心线SA上同轴对准。换句话讲，关节运动驱动轴1706具有关节运动驱动轴心线“ADA”，当关节运动驱动轴1706安装在动力轴支撑管1124上时，该轴线“ADA”从轴线SA偏移。参见图30。此种布置有助于在关节运动接头1702附近形成相对紧凑的嵌套齿轮布置，如在图38至图42中可见。在所示的布置中，例如，近侧关节运动从动齿轮1708安装到关节运动驱动轴1706的近侧端部。参见图19。近侧关节运动从动齿轮1708布置成与辅助驱动齿轮1206啮合接合，该辅助驱动齿轮1206安装到辅助传动轴1204的远侧端部。辅助传送轴1204和辅助驱动齿轮1206的旋转将导致近侧关节运动从动齿轮1708的旋转以及关节运动驱动轴1706的旋转。远侧关节运动驱动齿轮1710附接到关节运动驱动轴1706的远侧端部。远侧关节运动驱动齿轮1710被支撑成与通道关节运动齿轮1538啮合接合，通道关节运动齿轮1538形成在通道安装固定装置1530上。

更具体地并且参考图30和图37，在所示的示例中，通道安装固定装置1530包括盘状主体部分1532，该盘状主体部分1532具有下部轴附接突片1534和形成在其上的上部轴附接突片1536。关节运动轴1704延伸穿过下部轴附接突片1536和上部轴附接突片1534中的对应孔，以附接到外部脊管1402中的枢轴突片1404,1406。此种布置用于准许通道安装固定装置1530相对于外部轴脊管1402围绕关节运动轴线AA旋转。通道关节运动齿轮1538形成在下部轴附接突片1534上并且保持与远侧关节运动驱动齿轮1710啮合接合。现在参考图27，在所示的示例中，细长通道1520的通道安装部分1522包括直立近侧壁1523，该直立近侧壁1523具有从其朝近侧突出的安装毂1525。轴孔1527延伸穿过安装毂1525和直立近侧壁1523，该直立近侧壁1523被构造成能够准许远侧动力轴1130延伸穿过其中。在所示的示例中，通道安装夹具1530摩擦地安装在安装毂1525上，以完成端部执行器1500与关节运动接头1702的联接。参见图30。

图30、图38和图39最佳地示出了关节运动接头1702的操作。通过第二旋转驱动系统320在第一旋转方向上旋转关节运动驱动轴1704将导致外科端部执行器1500相对于轴心线SA以关节运动角度1711(图39)旋转或关节运动。在至少一个示例中，关节运动角度1711可在例如0°至90°之间。关节运动驱动轴1704在相反的旋转方向上的旋转将导致外科端部执行器1500在相反的关节运动方向上的关节运动。一旦外科端部执行器1500已经关节运动到期望的取向，就中止向第二旋转驱动系统320(以及最终向辅助旋转驱动系统1200)的供电。辅助旋转驱动系统1200的部件(即齿轮)以及关节运动系统1700的部件(即齿轮)之间的摩擦用于将外科端部执行器1500保持在关节运动取向中。然而，在另选的布置中，齿轮306和326可锁定在适当位置。例如，当齿轮252接合这些齿轮时，使齿轮252与齿轮306接合的变速机构可以脱离锁定。这可以用简单的凸轮表面来实现，当齿轮252移动以接合时，该凸轮表面脱离锁定装置。

端部执行器旋转

示出的可互换外科工具组件1000被构造成能够采用主旋转驱动系统1100以使外科端部执行器1500围绕轴心线SA选择性地旋转。另外，在所示的示例中，第三轴向驱动系统1300被构造成能够选择性地将外科端部执行器1500锁定在期望的旋转取向。如在图37和图42中可见，例如，细长轴组件1400包括细长轴支撑管1420，其从工具安装部分1010延伸到关节运动接头1702的近侧。细长轴支撑管1420包括“偏轴”通道1422，用于通过其可旋转地支撑关节运动驱动轴1706。细长轴支撑管1420还包括远侧端部1424，远侧端部1424具有齿轮腔1426和形成于其中的齿轮轴1428，用于在其中容纳锁定齿轮组件1430。参见图37。锁定齿轮组件1430包括驱动齿轮1432，驱动齿轮1432接纳在细长轴支撑管1420中的齿轮腔1426内。另外，锁定齿轮组件1430具有附接到其的较小从动齿轮1434。如上面简要讨论的，第三轴向驱动系统1300包括第三致动轴1302，其在本文中也称为锁定控制杆1302。锁定控制杆1302具有形成在其近侧端部1304上的轴附接耳状物1306。当可互换外科工具组件1000联接到柄部组件20时，轴附接耳状物1306接纳在第三驱动致动器构件410的远侧端部412上的轴附接承窝414中。因此，第三轴向驱动装置400的致动将导致锁定控制杆1302的轴向运动。在所示的布置中，能够轴向运动的锁定控制杆1302具有形成在其远侧端部中的齿轮齿条1308，该齿轮齿条1308被构造用于与从动齿轮1434啮合接合。锁定控制杆1302的轴向运动将导致锁定齿轮组件1430围绕齿轮轴1428在第一旋转方向上旋转，并且锁定控制杆1302在近侧方向上的轴向运动将导致锁定齿轮组件1430在第二旋转方向上的旋转。

在所示的示例中，三级驱动系统1300被构造成能够与端部执行器旋转锁定系统1310操作地交接。在至少一个实施方案中，端部执行器旋转锁定系统1310包括旋转锁定盘1320，旋转锁定盘1320包括盘状主体1322，该盘状主体1322具有从其突出的中空安装杆状物1324。如在图30中可见，安装杆状物1324延伸穿过安装毂1525中的轴孔1527。安装杆1324的远侧端部包括环形凹槽1326，环形凹槽1326被构造成能够接纳向内延伸的紧固件凸缘1598，紧固件凸缘1598形成在砧座弹簧组件1590的轴承壳体1592上。旋转锁定盘1320的盘状主体1322的面向近侧的表面具有径向布置在其上的多个锁定制动装置1328。锁定制动装置1328布置成通过锁定构件摩擦接合，该锁定构件在至少一种形式中包括锁定耳状物1332，该锁定耳状物1332形成在轴颈连接在关节运动轴1704上的锁定齿轮1330上。参见图43和图44。如在这些图中可见，锁定齿轮1330被支撑成与锁定齿轮组件1430的驱动齿轮1432啮合接合。由三级驱动系统1300致动三级致动轴1302将导致锁定齿轮组件1430的旋转。锁定齿轮组件1430的致动将导致锁定齿轮1330围绕关节运动轴1704的旋转。当锁定齿轮1330上的锁定耳状物1332与锁定制动装置1328接合时，防止旋转锁定盘1320以及端部执行器1500围绕轴心线SA旋转。例如，锁定耳状物1332摩擦地接合对应的锁定制动装置1328并用于迫使旋转锁定盘1320进一步与通道安装固定装置1530的主体部分1532摩擦接合。这两个部件之间的此种摩擦接合用于防止锁定盘1320以及细长通道1520围绕轴心线SA旋转。图43示出锁定耳状物1332与锁定制动装置1328中的一个锁定接合，并且图44示出锁定耳状物1332处于解锁取向，由此锁定盘1320围绕轴心线SA自由旋转。

在可互换外科工具组件1000的所示实施方案中，端部执行器1500围绕轴心线SA的旋转由远程旋转转盘1340控制，远程旋转转盘1340可旋转地支撑在喷嘴框架1020上。远程旋转转盘1340操作地与安装在喷嘴框架1020内的变阻器安装组件1350交接。如在图23中可见，例如，远程旋转转盘1340包括围绕其周边，并且可在喷嘴框架1020的两侧接近的多个扇形1341。此种布置可使得使用者能够用握柄柄部组件20的同一只手的手指接合和旋转远程旋转转盘1340，或远程旋转转盘也可与使用者的另一只手接合。参考图18、图20和图21，变阻器安装组件1350包括中空安装毂1352，中空安装毂1352具有环形凹槽1354，用于接纳形成在喷嘴框架1020中的对应安装隔板1028。在至少一个布置中，安装毂1352包括环形保持制动装置1356，环形保持制动装置1356被构造成能够将远程旋转转盘1340保持在中空安装毂1352上，同时准许远程旋转转盘1340相对于其旋转。变阻器安装组件1350包括径向延伸的凸缘部分1358，其在其上支撑一批固定接触件1360。参见图18。凸缘部分1358接纳在远程旋转转盘1340中的变阻器腔1342内。旋转接触件组件1344安装在变阻器腔1342内，并被构造成能够当远程旋转转盘1340在变阻器安装组件1350上旋转时与固定接触件1360交接。变阻器安装组件有线连接到工具电路板1060或以其他方式与工具电路板1060通信。

在至少一种布置中，通过旋转远程旋转转盘1340开始外科端部执行器1500围绕轴心线SA的旋转。在至少一种布置中，控制系统或CPU 224被构造成能够在远程旋转转盘1340旋转的相同旋转方向上旋转外科端部执行器1500。远程旋转转盘1340的初始旋转将促使柄部组件20中的控制系统或CPU 224启动柄部组件20中的第三轴向驱动系统400。具体地，控制系统或CPU 224致动螺线管402，这导致第三致动器构件410的轴向运动。第三致动器构件410的轴向运动导致操作地联接到其上的三级致动轴或锁定控制杆1302的轴向运动。锁定控制杆1302的轴向运动导致锁定齿轮组件1430的旋转。锁定齿轮组件1430的旋转将使锁定齿轮1330旋转到解锁位置(图44)。然后，控制系统或CPU 224将启动第一旋转驱动系统300。读者将理解，由于锁定耳状物1332已旋转脱出与旋转锁定盘1320上的对应锁定制动装置1328的接合，旋转锁定盘1320现在能够绕轴心线SA旋转。然而，旋转锁定盘1320和通道安装部分1522上的安装毂1525之间的摩擦可暂时防止外科端部执行器1500旋转。

第一旋转驱动系统300的致动将导致旋转驱动运动施加到第一驱动承窝302，因为移位器螺线管260尚未被致动并且移位器弹簧166已将移位器齿轮250偏置成与第一驱动承窝302上的第一从动齿轮306啮合接合。参见图6和图7。第一驱动承窝302的旋转将导致主传送轴1104的旋转，该主传送轴1104与第一驱动承窝302可操作性地接合。主传送轴1104的旋转将导致附接到主传送轴1104的近侧驱动齿轮1110的旋转。由于近侧驱动齿轮1110与附接到近侧驱动轴1120的动力从动齿轮1122啮合接合，所以近侧驱动轴1120也旋转。参见图19。

现在参考图30，近侧驱动轴1120的旋转将最终导致远侧从动齿轮1132的旋转，该远侧从动齿轮1132附接到远侧动力轴1130。远侧从动齿轮1132的旋转将导致远侧动力轴1130的旋转。远侧动力轴1130和旋转锁定盘1320之间的摩擦，以及轴承壳体1592与远侧动力轴1130和旋转锁定盘1320之间的摩擦，以及闭合管1410的闭合螺母1412和远侧动力轴1130上的闭合螺纹节段1136之间的摩擦的总共摩擦(“第二摩擦量”)大于细长通道1520的安装毂部分1525和通道安装固定装置1530之间的摩擦，以及旋转锁定盘1320和通道安装固定装置1530之间的摩擦的总共摩擦(“第一摩擦量”)，以便准许细长通道1520和闭合管1410与远侧动力轴1130相对于通道安装固定装置1530围绕轴心线SA旋转。在一种布置中，例如，远程旋转转盘1340的旋转位置将通过控制系统或CPU 224确定远侧动力轴1130并最终确定外科端部执行器1500的旋转位置。一旦使用者将外科端部执行器1500定位在围绕轴心线SA的期望旋转位置并且已经中止了远程旋转转盘1340的旋转，控制系统或CPU 224将中止向第一旋转驱动系统300以及向第三轴向驱动系统400供电。在至少一个实施方案中，螺线管402是“弹簧加载的”，使得在停用时，其弹簧部件将使第三驱动致动器构件410朝远侧偏置，这将导致锁定控制杆1302在近侧移动。锁定控制杆1302的此种轴向运动将导致锁定齿轮1330的旋转，从而使锁定耳状物1332与旋转锁定盘1320上的对应锁定制动装置1328保持接合，从而将外科端部执行器1500锁定到旋转取向中。因此，如果柄部组件20并且更具体地第三驱动系统400失去动力，则螺线管弹簧将促使端部执行器旋转锁定系统1310移动到锁定取向，从而防止外科端部执行器1500相对于细长轴组件1400旋转。如从前面的讨论可以理解的，当可互换外科工具组件1000操作地联接到柄部组件20时，第三轴向驱动系统400用于解锁端部执行器锁定系统1310并且第一旋转驱动系统300用于使外科端部执行器1500相对于细长轴组件1400旋转。读者将理解，外科端部执行器1500的此种旋转完全在关节运动接头1702的远侧。因此，外部脊管1402以及关节运动接头1702在旋转过程期间保持静止。

现在将描述操作和控制外科器械10的一种通用方法。图1示出了在可互换外科工具组件1000已操作地附接到柄部组件20之后的外科器械10。如上所指出，将可互换外科工具组件1000的工具附接模块部分1010联接到柄部组件20的工具附接部分500促使工具电路板1060联接到柄部电路板220或以其他方式与柄部电路板220通信，该柄部电路板220包括控制系统或CPU 224。一旦与控制系统或CPU 224连接或通信，工具电路板1060可向控制系统或CPU 224提供特定软件，该软件对于该特定可互换外科工具组件是唯一的。临床医生还可将柄部组件20的握柄部分100定位在相对于主壳体部分30的所需位置，这可能最适合于要使用的可互换外科工具组件的类型。

如在图3中可见，所示的柄部组件20包括与控制系统或CPU 224交接的右侧控制按钮组件270R和左侧控制按钮组件270L。在一个示例性布置中，每个控制按钮组件270R,270L包括第一按钮272、第二按钮274和第三按钮276，每个按钮与控制系统或CPU 224交接。应当理解，在至少一个实施方案中，右侧控制按钮组件270a上的控制按钮272可执行与左侧控制按钮组件270a上的控制按钮272相同的控制功能。类似地，右侧控制按钮组件270R上的控制按钮274可执行与左侧控制按钮组件270L上的控制按钮274相同的控制功能。同样，右侧控制按钮组件270R上的控制按钮276可执行与左侧控制按钮组件270L上的控制按钮276相同的控制功能。此类布置使得临床医生能够从柄部组件20的两侧控制外科器械。在至少一种布置中，控制按钮272、274、276包括“霍尔效应”传感器或线性传感器，因此按钮的致动可以指示例如使用者请求的强度以及所需的速度。

在一种布置中，第一控制按钮272和第二控制按钮274可用于控制关节运动系统1700的操作。例如，控制按钮272可用于开始外科端部执行器1500围绕关节运动轴线AA向右(图1中的箭头“R”)的关节运动。在致动第一控制按钮272时，控制系统或CPU 224启动旋转驱动选择器系统240的移位器螺线管260，以使移位器齿轮250与第二驱动承窝322上的第二从动齿轮326啮合接合。此后，控制系统224或CPU致动马达200以在使关节运动系统1700将外科端部执行器关节运动到右侧(箭头R)的必要的旋转方向上将旋转运动施加到第二旋转驱动系统320。在一种布置中，施加到控制按钮的按压或致动力的量可指示马达旋转的速度。另外，或在另选方案中，临床医生还可按下摇臂开关206以影响马达旋转速度。一旦外科端部执行器1500已关节运动到期望位置，用户就中止第一控制按钮270(和摇臂开关206)的致动。一旦控制按钮270被停用，控制系统或CPU 224就停用移位器螺线管260。移位器螺线管260的弹簧部件使移位器齿轮250移动成与第一驱动承窝302上的第一从动齿轮306啮合接合。因此，马达200的进一步致动将导致第一旋转驱动装置300的致动。第二控制按钮274的致动将以相同的方式操作，但是将导致马达200的旋转，以促使关节运动系统1700将外科端部执行器1500关节运动到左侧(图1中的箭头L)。

如上所讨论，外科端部执行器1500还可相对于关节运动接头1702围绕轴心线旋转。为了开始外科端部执行器1500的旋转，临床医生在他或她打算使外科端部执行器1500旋转的旋转方向上旋转远程旋转转盘1340。远程旋转转盘1340的旋转使控制系统或CPU224致动第三轴向驱动系统400。具体地，螺线管402被致动以使第三驱动致动器构件410和锁定控制杆1302在近侧方向上轴向移动。当锁定控制杆1302朝近侧移动时，齿轮齿条1308促使锁定齿轮组件1430旋转锁定齿轮1330，以便使锁定耳状物1332与旋转锁定盘1320中的对应锁定制动装置1328脱离。参见图41和图42。控制系统或CPU将螺线管402保持在该致动取向，然后启动马达200以在使外科端部执行器1500在期望的旋转方向上旋转所需的方向上将旋转运动施加到第一旋转驱动系统300。第一旋转驱动系统300的致动将导致远侧驱动轴1130的旋转，这将导致外科端部执行器1500围绕轴心线SA旋转。一旦外科端部执行器1500已经旋转到期望位置，就中止临床医生对远程旋转转盘1340的旋转。此后，控制系统或CPU 224将停用马达200以及螺线管402。然后，螺线管402的弹簧部件将第三驱动致动器构件410和锁定控制杆1302偏置在远侧位置中，从而促使锁定齿轮1330在相对的方向上旋转，以便促使锁定耳状物1332接合旋转锁定盘1320中的对应锁定制动装置1328。外科端部执行器1500被锁定在该旋转位置。

在至少一种布置中，第三按钮276可包括“主状态”按钮，其与控制系统或CPU 224通信以将外科端部执行器1500返回到主状态，其中外科端部执行器是非关节运动的并且还旋转回到初始旋转取向。例如，当第三按钮276被致动时，CPU可通过致动螺线管402来解锁端部执行器旋转锁定系统1310，以促使锁定耳状物1332与旋转锁定盘1320脱离，然后致动第一旋转驱动系统300，以促使外科端部执行器旋转回到起始旋转位置。此后，螺线管402被解除致动以促使锁定耳状物1332重新接合旋转锁定盘以将外科端部执行器1500锁定在该旋转取向上。然后，控制系统或CPU 224可致动移位器螺线管260以使移位器齿轮250与第二驱动承窝322上的第二从动齿轮326啮合接合。在第二旋转驱动系统320准备好致动之后，然后控制系统或CPU 224可致动马达200以使外科端部执行器1500返回到非关节运动位置。

一旦外科端部执行器1500已经旋转和/或关节运动成期望的构型，则中止关节运动系统1700的致动以及中止远程旋转转盘1340的旋转将导致马达200以本文讨论的方式与第一旋转驱动系统300操作地接合。然后，临床医生可操纵外科端部执行器1500，以便将目标组织定位在砧座组件1560和外科钉仓1550之间。临床医生可通过致动摇臂开关206来开始闭合和击发过程。摇臂开关206的致动将促使控制系统或CPU 224致动马达200，以促使马达在第一旋转方向上将旋转控制运动施加到第一旋转驱动系统300。第一旋转驱动系统300的旋转将促使远侧动力轴1130旋转并以上述方式开始闭合过程。一旦砧座组件1560完全闭合，控制系统或CPU 224可停止马达200并向临床医生提供砧座完全闭合的指示(声音、振动、显示屏上的通知等)。无论摇臂开关206是否保持致动，都可发生这种情况。然后，当临床医生希望击发构件切割在闭合过程期间被缝合的目标组织时，临床医生然后可重新致动摇臂开关206以起动马达并促使击发构件以上述方式通过端部执行器朝远侧驱动。摇臂开关206可被构造成能够使得马达旋转的速度与摇臂开关被按压或以其他方式致动的距离成比例。在其他布置中，控制系统或CPU 224可不在闭合和击发序列之间停止马达。各种形式的传感器和/或编码器可用于监测击发过程期间击发构件的位置。一旦击发构件到达结束位置，马达的旋转方向被控制系统或CPU 224反转，直到击发构件返回到起始位置，其中砧座组件1560以上述方式被偏置到打开位置。

图40A和图40B示出了用于将来自工具附接模块部分1010中的电路板1060的电信号供应到附接到其的端部执行器的一个示例布置，同时使得端部执行器能够以本文所述的各种方式选择性地关节运动和旋转。如在这些图中可见，导体(导线)1401A,1401B沿细长轴组件的外部脊管1402的外部延伸。导体1401A,1401B沿脊管1402从工具附接模块1010延伸并进入通道安装固定装置1530中的孔1531。为了适应端部执行器围绕关节运动接头1702的关节运动，可以在导体1401A,1401B中设置环1403以在其中提供足够的松弛量。导体1401A延伸到通道安装固定装置1530中并且具有附接到其的面向近侧的接触件1405A。类似地，导体1401B延伸到通道安装固定装置1530中并且具有附接到其的面向近侧的接触件1405B。这些接触件1405A,1405B分别对应于安装在旋转锁定盘1320的盘状主体1322的远侧表面1323上的导电迹线1325A,1325B。当组装在一起时，接触件1405A与迹线1325A旋转电接触，并且接触件1405B与迹线1325B旋转电接触。此种布置准许通道安装固定装置1530和旋转锁定盘1320的相对旋转，同时促进导体1401A,1401B与轨道1325A,1325B之间的电接触。端部执行器导线1327A,1327B分别附接到迹线1325A,1325B并且延伸穿过旋转锁定盘1320的中空安装杆状物1324。然后，端部执行器导线1327A,1327B可附接到端部执行器中的传感器、灯等。此种布置用于从工具附接模块1010向端部执行器供应电力，同时促进端部执行器的关节运动和旋转。

本文所述的许多外科器械系统由电动马达促动；然而，本文所述的外科器械系统可以以任何合适的方式促动。在各种情况下，例如，本文所述的外科器械系统可由手动操作的触发器促动。在某些情况下，本文所公开的马达可包括机器人控制的系统的一个或多个部分。此外，本文所公开的端部执行器和/或工具组件中的任一个可与机器人外科器械系统一起使用。名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLEDEPLOYMENT ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号13/118,241(现为美国专利申请公布2012/0298719)更详细地公开了机器人外科器械系统的若干示例。

已结合钉的部署和变形描述了本文所述的外科器械系统；然而，本文所述的实施方案不限于此。例如，设想了部署除钉之外的紧固件诸如夹具或大头钉的各种实施方案。此外，还设想了利用用于密封组织的任何合适装置的各种实施方案。例如，根据各种实施方案的端部执行器可包括被构造成能够加热和密封组织的电极。另外，例如，根据某些实施方案的端部执行器可施加振动能量来密封组织。

下述专利的全部公开内容据此以引用方式并入本文：

-公布于1995年4月4日的名称为“ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE”的美国专利5,403,312；

-公布于2006年2月21日的名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVINGSEPARATE DISTINCT CLOSING AND FIRING SYSTEMS”的美国专利7,000,818；

-公布于2008年9月9日的名称为“MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING ANDFASTENING INSTRUMENT WITH TACTILE POSITION FEEDBACK”的美国专利7,422,139；

-公布于2008年12月16日的名称为“ELECTRO-MECHANICAL SURGICAL INSTRUMENTWITH CLOSURE SYSTEM AND ANVIL ALIGNMENT COMPONENTS”的美国专利7,464,849；

-公布于2010年3月2日的名称为“SURGICAL INSTRUMENT HAVING ANARTICULATING END EFFECTOR”的美国专利7,670,334；

-公布于2010年7月13日的名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS”的美国专利7,753,245；

-公布于2013年3月12日的名称为“SELECTIVELY ORIENTABLE IMPLANTABLEFASTENER CARTRIDGE”的美国专利8,393,514；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT HAVING RECORDING CAPABILITIES”的美国专利申请序列号11/343,803；现为美国专利7,845,537；

-提交于2008年2月14日的名称为“SURGICAL CUTTING AND FASTENINGINSTRUMENT HAVING RF ELECTRODES”的美国专利申请序列号12/031,573；

-提交于2008年2月15日的名称为“END EFFECTORS FOR A SURGICAL CUTTING ANDSTAPLING INSTRUMENT”的美国专利申请序列号12/031,873(现为美国专利7,980,443)；

-名称为“MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT”的美国专利申请序列号12/235,782，现为美国专利8,210,411；

-名称为“POWERED SURGICAL CUTTING AND STAPLING APPARATUS WITH MANUALLYRETRACTABLE FIRING SYSTEM”的美国专利申请序列号12/249,117，现为美国专利8,608,045；

-提交于2009年12月24日的名称为“MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTINGINSTRUMENT WITH ELECTRIC ACTUATOR DIRECTIONAL CONTROL ASSEMBLY”的美国专利申请序列号12/647,100；现为美国专利8,220,688；

-提交于2012年9月29日的名称为“STAPLE CARTRIDGE”的美国专利申请序列号12/893,461，现为美国专利号8,733,613；

-提交于2011年2月28日的名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT”的美国专利申请序列号13/036,647，现为美国专利号8,561,870；

-名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLEDEPLOYMENT ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号13/118,241，现为美国专利9,072,535；

-提交于2012年6月15日的名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTCOMPRISING A FIRING DRIVE”的美国专利申请序列号13/524,049；现为美国专利9,101,358；

-提交于2013年3月13日的名称为“STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSORSYSTEM”的美国专利申请序列号13/800,025，现为美国专利申请公布2014/0263551；

-提交于2013年3月13日的名称为“STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSORSYSTEM”的美国专利申请序列号13/800,067，现为美国专利申请公布2014/0263552；

-提交于2006年1月31日的名称为“SURGICAL CUTTING AND FASTENINGINSTRUMENT WITH CLOSURE TRIGGER LOCKING MECHANISM”的美国专利申请公布2007/0175955；和

-提交于2010年4月22日的名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT WITH ANARTICULATABLE END EFFECTOR”的美国专利申请公布2010/0264194，现为美国专利8,308,040。

虽然本文已结合某些实施方案描述了各种装置，但也可实施对这些实施方案的许多修改和变型。另外，在公开了用于某些部件的材料的情况下，也可使用其他材料。此外，根据多种实施方案，单个部件可被替换为多个部件，并且多个部件也可被替换为单个部件，以执行给定的一种或多种功能。上述具体实施方式和下述权利要求旨在涵盖所有此类修改和变型。

本文所公开的装置可被设计成在单次使用后废弃，或者其可被设计成多次使用。然而无论是哪种情况，该装置都可在至少使用一次后经过修整再行使用。修复可包括以下步骤的任意组合，这些步骤包括但不限于拆卸装置、之后进行装置具体部件的清洁或更换、以及随后重新组装装置。具体地，修复设施和/或外科团队可拆卸装置，并且在清洁和/或更换装置的特定部件之后，可重新组装装置以供后续使用。本领域的技术人员将会理解，修整装置可利用各种技术来进行拆卸、清洁/替换和重新组装。此类技术的使用以及所得的修复装置均在本申请的范围内。

本申请中公开的装置可在手术之前进行处理。首先，可获得新的或用过的器械，并且根据需要进行清洁。然后，可对器械进行消毒。在一种灭菌技术中，将所述器械放置在密闭且密封的容器(诸如，塑料或TYVEK袋)中。然后可将容器和器械放置在可穿透容器的辐射场，诸如γ辐射、X射线和/或高能电子。辐射可杀死器械上和容器中的细菌。经消毒的器械随后可被储存在无菌容器中。密封容器可将器械保持为无菌的，直至在医疗设施中将该容器打开。还可使用本领域已知的任何其他技术对装置进行消毒，所述技术包括但不限于β辐射、γ辐射、环氧乙烷、等离子过氧化物和/或蒸汽。

尽管本发明已被描述为具有示例性设计，但可在本公开的实质和范围内进一步修改本发明。因此，本申请旨在涵盖使用本发明的一般原理的本发明的任何变型、用途或改型。

以引用方式全文或部分地并入本文的任何专利、公布或其他公开材料均仅在所并入的材料不与本发明所述的现有定义、陈述或其他公开材料相冲突的范围内并入本文。因此，并且在必要的程度下，本文明确列出的公开内容代替以引用方式并入本文的任何冲突材料。据称以引用方式并入本文但与本文列出的现有定义、陈述或其他公开材料相冲突的任何材料或其部分，将仅在所并入的材料与现有的公开材料之间不产生冲突的程度下并入。

Claims (9)

1.一种用于外科器械的柄部组件，所述柄部组件包括：

主壳体部分，所述主壳体部分被构造成能够操作地联接到外科工具组件的一部分；

至少一个驱动系统，所述至少一个驱动系统由所述柄部组件操作地支撑并且被构造成能够将至少一个驱动运动选择性地施加到联接到所述驱动系统上的所述外科工具组件；

握柄部分，所述握柄部分可动地联接到所述主壳体部分并且能够相对于所述主壳体部分选择性地运动到多个握柄位置；以及

握柄锁定构件，所述握柄锁定构件用于与所述主壳体部分和所述握柄部分交接，以选择性地约束所述握柄部分不在所述多个握柄位置中的任何一个上移动；

其中，所述至少一个驱动系统由马达组件提供动力，并且其中所述马达组件的至少一部分被支撑在所述握柄部分中，并且

其中，所述马达组件包括：

输出驱动轴；以及

驱动锥齿轮，所述驱动锥齿轮联接到所述输出驱动轴并且与所述至少一个驱动系统上的驱动齿轮可操作性地啮合接合。

2.根据权利要求1所述的柄部组件，其中，所述主壳体部分限定柄部轴线，并且其中所述握柄部分限定握柄轴线，并且其中当所述握柄部分处于所述多个握柄位置中的一个时，所述握柄轴线垂直于所述柄部轴线，并且当所述握柄部分处于所述多个握柄位置中的另一个时，所述握柄轴线相对于所述柄部轴线成锐角取向。

3.根据权利要求1所述的柄部组件，其中，所述握柄部分包括多个锁定凹槽，其中所述锁定凹槽中的每个对应于所述多个握柄位置中的一个，并且其中所述握柄锁定构件包括锁定按钮，所述锁定按钮支撑在所述主壳体部分上并且被构造用于保持与所述锁定凹槽中的任何一个接合。

4.根据权利要求3所述的柄部组件，还包括偏置构件，所述偏置构件用于将所述锁定按钮偏置成保持与所述锁定凹槽中的对应一个接合。

5.根据权利要求1所述的柄部组件，其中，所述至少一个驱动系统中的至少一个包括旋转驱动系统，所述旋转驱动系统被构造成能够将旋转驱动运动施加到操作地联接到所述主壳体部分的所述外科工具组件的对应部分。

6.根据权利要求5所述的柄部组件，其中，所述至少一个驱动系统中的另一个包括另一个驱动系统，所述另一个驱动系统被构造成能够将另一个驱动运动施加到操作地联接到所述主壳体部分的所述外科工具组件的另一个对应部分。

7.根据权利要求6所述的柄部组件，其中，所述至少一个驱动系统中的第三个包括轴向驱动系统，所述轴向驱动系统被构造成能够将轴向驱动运动施加到操作地联接到所述主壳体部分的所述外科工具组件的第三对应部分。

8.根据权利要求1所述的柄部组件，其中，所述主壳体部分被构造成能够选择性地、可操作地联接到：

第一外科工具组件；以及

第二外科工具组件，并且其中所述握柄部分被构造成能够当所述第一外科工具组件操作地联接到所述主壳体部分时定位在第一握柄位置，并且其中所述握柄部分被构造成能够当所述第二外科工具组件操作地联接到所述主壳体部分时定位在与所述第一握柄位置不同的第二握柄位置。

9.根据权利要求8所述的柄部组件，其中，所述第一外科工具组件包括内镜切割器，并且其中所述第二外科工具组件包括圆形外科缝合器。

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