CN109176559B - 一种机器人及控制方法、系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人及控制方法、系统，该控制方法包括：接收控制指令；对所述控制指令进行解析，获得功能信息，其中，所述功能信息用于指示机器人需要执行的功能；判断所述功能信息是否满足飞行条件，如果是，则启动所述机器人的飞行系统，并控制所述机器人执行与所述功能信息相匹配的功能操作。由于该机器人具有飞行系统能够在空中飞行，并且能够通过飞行执行多种功能操作，满足了多种使用环境的需求，解决了机器人使用环境受限的问题。

Description

一种机器人及控制方法、系统

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人及控制方法、系统。

背景技术

随着科学技术的发展，机器人应用领域也越来越广，逐渐向服务业务发展，具有人类外形特征，可以模仿人类行为能力而备受关注，现有的机器人大多是行走在地面上的机器人，只具备一些简单的行走能力，这类机器人行动缓慢、灵活性较低，因此对使用环境的就会有一定要求，限制了机器人可以服务的领域和服务方式，也无法满足用户多种使用环境的需求。

发明内容

针对于上述问题，本发明提供一种机器人及控制方法、系统，解决了现有机器人使用环境的限制和无法满足用户的使用需求的问题。

为了实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种机器人，所述机器人包括：交互系统、控制系统和飞行系统，其中，所述交互系统和所述飞行系统分别与所述控制系统相连；

所述交互系统，用于获取用户的控制指令，并将所述控制指令发送至所述控制系统；

所述控制系统，用于对所述控制指令进行解析，若所述控制指令满足飞行条件，则将所述控制指令对应的飞行指令发送至所述飞行系统；

所述飞行系统，用于响应所述飞行指令，使得所述机器人进行飞行操作。

可选地，所述飞行系统包括：电机和共轴螺旋桨，其中，所述电机设置在所述机器人的主体上，所述共轴螺旋桨固定在所述电机上，通过所述电机的转动带动所述共轴螺旋桨旋转，使得所述机器人能够在空中飞行。

可选地，所述机器人还包括显示模块，所述显示模块设置在所述机器人主体上，其中，

所述显示模块，用于对所述机器人根据所述控制指令执行后获得的响应信息，按照预设的显示模式进行显示，所述显示模式包括文字显示和图形显示。

可选地，所述机器人还包括：

定位系统，用于对所述机器人的当前位置和所述控制指令对应的目标位置进行定位，获得定位信息；

防撞系统，用于根据控制系统发出的机器人与障碍物的距离进行启动，防止机器人与障碍物的碰撞；

网络系统，用于接收远程控制指令，并将反馈信息发送至远程终端。

一种控制方法，应用于控制系统，该方法包括：

接收控制指令；

对所述控制指令进行解析，获得功能信息，其中，所述功能信息用于指示机器人需要执行的功能；

判断所述功能信息是否满足飞行条件，如果是，则启动所述机器人的飞行系统，并控制所述机器人执行与所述功能信息相匹配的功能操作。

可选地，所述判断所述功能信息是否满足飞行条件，包括：

解析所述功能信息获得指令信息；

判断所述指令信息是否包括飞行条件中的飞行指示词，如果是，则指示所述功能信息满足所述飞行条件。

可选地，响应于所述机器人执行与所述功能信息相匹配的功能操作，该方法还包括：

根据所述功能操作，生成待显示信息；

根据所述待显示信息的信息类型，确定显示模式；

按照所述显示模式，将所述待显示信息在所述机器人上进行显示。

可选地，该方法还包括：

获取所述机器人的当前位置和所述控制指令对应的目标位置；

根据所述当前位置和所述目标位置，生成候选移动路径；

根据预设飞行路径条件，在所述候选移动路径中确定目标移动路径，使得所述机器人按照所述目标移动路径进行飞行。

可选地，响应于所述机器人在飞行过程中遇到障碍物，该方法还包括：

判断所述机器人的当前位置与所述障碍物之间的举例是否满足预设距离阈值，如果是，则启动所述机器人的防碰撞系统，实现所述机器人的防撞保护。

一种控制系统，包括：

接收单元，用于接收控制指令；

解析单元，用于对所述控制指令进行解析，获得功能信息，其中，所述功能信息用于指示机器人需要执行的功能；

控制单元，用于判断所述功能信息是否满足飞行条件，如果是，则启动所述机器人的飞行系统，并控制所述机器人执行与所述功能信息相匹配的功能操作。

相较于现有技术，本发明提供了一种机器人及控制方法、系统，在该机器人中具备了飞行系统，能够根据接收到的用户控制指令启动该飞行系统，使得该机器人能够在控制飞行，同时执行与该控制指令对应的功能操作。由于该机器人实现了在空中飞行的运动操作，解决了现有技术中在地面行走的机器人遇到障碍物时的行走困难，及使用环境的限制，并且可以基于该飞行机器人实现在特殊环境下的应用需求，满足了多种使用环境的需求，解决了机器人使用环境受限的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种机器人的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种机器人的形态结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种控制方法的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的一种控制系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定的顺序。此外术语“包括”和“具有”以及他们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有设定于已列出的步骤或单元，而是可包括没有列出的步骤或单元。

在本发明实施例中提供了一种机器人，参见图1，该机器人包括：控制系统10、交互系统11和飞行系统12，其中，交互系统11和飞行系统12分别与控制系统10相连；

交互系统11，用于获取用户的控制指令，并将控制指令发送至控制系统10；

控制系统10，用于对控制指令进行解析，若控制指令满足飞行条件，则将控制指令对应的飞行指令发送至飞行系统12；

飞行系统12，用于响应飞行指令，使得机器人进行飞行操作。

需要说明的是，交互系统11可以为语音交互系统，具体可以配置MIC阵列和喇叭，负责和用户进行语音交互；当然交互系统11也可以为远程交互系统，即该交互系统11包括通讯连接模块，能够与远程终端或者可穿戴控制系统例如可以进行通信的智能手表等进行通讯连接，接收远程控制终端发出的控制指令。在交互系统的功能上交互系统包括输入功能和输出功能，其中，输入功能可以通过话筒接收用户的语音控制指令，可以根据摄像头接收文字信息指令，也可以通过通讯模块接收远程控制终端发出的控制指令；输出功能可以通过喇叭进行信息的语音输出，也可以通过显示屏进行信息的文字或图像或影响形式的输出，也可以通过通讯模块将输出信息发送至对应的远程控制终端。

控制系统10负责处理所有其他系统的业务信息，包括对控制指令进行解析，若控制指令为信息查询指令，则会进行本地或者网络信息查询，获得目标查询结果，将查询结果进行显示或者发送给用户；若控制指令为运动操作指令，则会生成飞行控制指令，发送至飞行系统控制飞行系统的启动来实现该运动操作；若控制指令为智能陪护指令，则控制系统会启动机器人的交互系统和信息处理系统与用户进行智能交互。

飞行系统12的主要部分包括了电机和共轴螺旋桨，通过将共轴螺旋桨固定在电机上，从而实现通过电机的转动带动该共轴螺旋桨旋转，使得机器人能够在空中飞行。之所以采用共轴螺旋桨的设计结构，是由于共轴螺旋桨具有体积小，且可以使得机器人飞行姿态平稳的功能，从而可以使得本方案提供的会飞行的机器人相较于现有技术中的机器人具有体积小巧、能够方便携带，并且在空中飞行达到更好的平衡效果。当飞行系统12接收到飞行指令后，会启动电机从而启动共轴螺旋桨带动该机器人飞行。

需要说明的是，只有当控制指令满足飞行条件时，才会将对应的飞行指令发送至飞行系统，若控制指令中只包括信息查询或者陪护交互等指令，则不用启动飞行系统。

本发明提供了一种机器人，在该机器人中具备了飞行系统，能够根据接收到的用户控制指令启动该飞行系统，使得该机器人能够在控制飞行，同时执行与该控制指令对应的功能操作。由于该机器人实现了在空中飞行的运动操作，解决了现有技术中在地面行走的机器人遇到障碍物时的行走困难，及使用环境的限制，并且可以基于该飞行机器人实现在特殊环境下的应用需求，满足了多种使用环境的需求，解决了机器人使用环境受限的问题。

参见图2，为本发明实施例提供的一种机器人的结构示意图，在该机器人中装配了一副共轴螺旋桨，共轴螺旋桨的有点是体积小、飞行姿态平稳，可以在不增加机器人负担的前提下，实现了机器人的飞行特点，同时该机器人还装配有麦克风阵列，以便实现远距离拾音。还配有激光雷达可以进行定位和路径的确定，在机器人的主体上还配有屏幕和喇叭，能够实现对信息的显示和播放，还配置有摄像头能够识别环境或者进行拍照以及信息采集。为了方便该机器人的移动和搬运，可以在机器人主体的下方设置轮子，例如万向轮，方便机器人的移动，当然在有轮子的情况下也可以设置对应的制动装置，便于机器人的固定。

参见图1，该机器人还包括显示模块13、定位系统14、防撞系统15和网络系统16。对应的，交互系统可以由图2中的麦克风阵列和喇叭进行实现，而屏幕可以作为显示模块，所述显示模块，用于对所述机器人根据所述控制指令执行后获得的响应信息，按照预设的显示模式进行显示，所述显示模式包括文字显示和图形显示。激光雷达可以作为定位系统，所述定位系统，用于对所述机器人的当前位置和所述控制指令对应的目标位置进行定位，获得定位信息。

需要说明的是，预设的显示模式包括但不局限于文字信息、图形显示和图像显示，例如，简单的信息查询可以进行文字显示，例如路线勘测指令可以对应的显示信息为影像信息的信息，即显示路线周围路况情况，也可以根据查询指令获得查询信息后进行处理生成图表等形式的显示。定位系统可以包括雷达或者GPS定位模块，对机器人的地理位置进行定位获得对应信息。

对应的，该机器人还包括：防撞系统，用于根据控制系统发出的机器人与障碍物的距离进行启动，防止机器人与障碍物的碰撞。该防碰撞系统可以装配激光雷达、GPS模块、摄像头和红外系统，建立室内地图从而达到防撞识别避免机器人因碰撞造成的损失。同时该机器人还可以包括网络系统进行连接网络模块、和外界通信，即接收远程控制指令，将目标信息发送至远程终端等。

在本发明的另一实施例中还提供了一种控制方法，该方法应用于机器人的控制系统，参见图3，该方法包括：

S301、接收控制指令。

在本发明实施例提供的控制方法应用于一种智能机器人，该智能机器人具有飞行系统，其能够在地面行走，也能够在空中飞行。该智能机器人基于控制指令可以实现智能陪护、家居家电控制、信息咨询、救援、探险等功能。其中，所述控制指令是用户发出的，用户可以基于该智能机器人的输出系统将控制指令输出到智能机器人上，也可以通过语音交互信息直接将控制指令以语音形式输出给该机器人。需要说明的是，该控制指令为机器人的交互系统发送至控制系统的，对于机器人的交互系统接收到的用户的控制指令的形式本发明不做限制，可以为文字控制指令、可以为语音控制指令等，例如，用户需要获取某个信息的关联信息，可以借助机器人的摄像头对该信息进行采集，从而查询获得目标信息，也可以基于机器人的话筒直接输出一个语音指令，控制机器人的操作。

S302、对所述控制指令进行解析，获得功能信息。

其中，所述功能信息用于指示机器人需要执行的功能，当接收到控制指令后，会对该控制指令进行解析，以获得控制指令中指示机器人能够达到的状态信息或者期望机器人能够实现的功能，才能够更加精准的控制机器人的运动、信息反馈、动作执行等过程。例如，控制指令为“请帮我拿一下手机”，则解析后对应的功能信息即为拿手机，则在后续对机器人的控制过程中，会控制该机器人拿到用户的手机，并将该手机拿给用户。

S303、判断所述功能信息是否满足飞行条件，如果是，则执行S304；

由于该智能机器人是一种会飞的机器人，在会通过解析获得功能信息来判断是否满足飞行条件，其中该飞行条件可以包括飞行指令信息，也可以包括最优路线的确定信息，或者间接分析获得满足飞行条件的信息。例如，飞行条件为包括与飞行动作相关的字段信息，则当解析获得功能信息中包括“起飞”“飞往”等词语词，则会判定为该功能信息满足飞行条件。

S304、启动所述机器人的飞行系统，并控制所述机器人执行与所述功能信息相匹配的功能操作。

当功能信息满足飞行条件时，则会启动飞行系统，使得该机器人可以实现在空中飞行的功能，并控制该机器人执行与功能信息相匹配的功能操作。例如，功能信息为空中拍照，则该功能信息满足飞行条件，会启动机器人的飞行系统，让机器人能够在空中飞行，并执行拍照的功能。

本发明提供了一种控制方法，当机器人接收了控制指令后，会对控制指令进行解析获得功能信息，若功能信息满足飞行条件，则会启动飞行系统，并执行与该功能信息相匹配的功能操作，由于该机器人具有飞行系统，能够在空中飞行，并且能够通过飞行执行多种功能操作，满足了多种使用环境的需求，解决了机器人使用环境受限的问题。

在上述实施例的基础上，需要说明的是为了保证了机器人的行动的最优化和功能实现的最大化，以及机器人体态结构上的小巧和便携，在本发明实施例中优选的机器人的运动系统只包括飞行系统，即该机器人只通过飞行进行运动处理。但是对机器人体积结构的要求不太严格的情况下，该机器人除了飞行系统之外也可以配置行走系统，本发明对此不做限制，但是为了保证机器人的最优设计只保留了飞行系统。判断功能信息是否满足飞行条件时，在本发明的另一实施例中包括了两种判断方式，其一是：

解析所述功能信息获得指令信息；

判断所述指令信息是否满足飞行条件中飞行指示词，如果是，则指示所述功能信息满足所述飞行条件。

该方法中需要对功能信息进行解析，判断其中是否包含明确的飞行指示词，若包括飞行指示词，则判断满足飞行条件。例如，功能信息为“请在空中拍照”则指令信息为“空中”包括了飞行条件中的飞行指示词天空，则判断其满足飞行条件，后续会开启飞行系统。具体的，飞行指示词可以包括明确指示飞行的此路，例如空中、天空、高度参数、飞行、起飞等。

另一种是，若该机器人除了飞行功能还包括行走功能时可以根据移动路径判断是否满足飞行条件，具体包括：

解析所述功能信息获得所述机器人所要到达的目标位置；

检测获得所述机器人的当前位置；

根据所述当前位置和所述目标位置，确定所述机器人的移动路径；

判断所述移动路径是否满足飞行条件。

需要说明的是，该方法的判断是根据机器人的当前位置和目标位置之间的移动路径来确定是否满足飞行条件的，此时需要根据机器人定位系统中反馈的信息来确定机器人的当前位置，根据功能信息确定目标位置，然后基于当前位置和目标位置确定移动路径，判断移动路径是否满足飞行条件。例如，用户的指令信息为“请帮我查看游泳池对面是否有我的拖鞋”，则解析获得的功能信息“游泳池对面查看是否有拖鞋”，则目标位置为游泳池对面，若检测到的当前位置为游泳池的一面，确定的移动路径为从游泳池的一面得到其对面，则最优路径为直接横跨游泳池，则此时根据路径判断出机器人不能直接进入水中，但是可以从空中飞过，则证明满足飞行条件，后续会启动飞行系统。

需要说明的是，在获得移动路径的时候，需要获取一条最优的移动路径，该最优路径不仅需要满足距离最短的条件，还需要满足适合机器人移动的条件，若距离最短的路径中存在障碍物，则将不会选择该路径最为目标路径，会选择一条距离相对较短，但是没有障碍物的路径作为该机器人的目标移动路径。

在本发明实施例中的机器人还具有防碰撞系统，具体的，响应于所述机器人在移动过程中遇到障碍物时，该方法还包括：

判断所述机器人的当前位置与所述障碍物之间的距离是否满足预设距离阈值，如果是，则启动所述机器人的防碰撞系统，实现所述机器人的防撞保护。

在机器人的移动过程中若检测到遇到障碍物或者出现临时遮挡的物体时，则会判断机器人与障碍物之间的举例是否满足预设距离阈值，即小于一定的距离时，会开启机器人的防碰撞系统，降低机器人受到损害的程度，需要说的是，该防碰撞系统的具体执行过程，本发明实施例不做限制，可以是防碰撞系统指示机器人避开障碍物，也可以是防碰撞系统展开保护装置，保护机器人碰到障碍物。

在本发明的另一实施例中还提供了一种信息显示的控制方法，即响应于所述机器人执行与所述功能信息相匹配的功能操作，该方法还包括：

根据所述功能操作，生成待显示信息；

根据所述待显示信息的信息类型，确定显示模式；

按照所述显示模式，将所述待显示信息在所述机器人上进行显示。

在该机器人的信息显示中配备了多种显示模式，可以根据获得的信息的类型进行显示模式的确认，例如，文字显示、图像显示还是图形显示等，从而可以对信息进行可视化等多种模式的显示。同时对于显示信息输出时，若控制指令为远程控制指令，则会将获得的目标信息进行格式转换或者信息压缩处理，使得目标信息适应于远程终端的显示要求，将目标信息发送至远程终端，使得该信息在远程终端进行显示。

若机器人中包括语音交互系统，则控制指令包括语音控制指令，对应的，对所述控制指令进行解析包括：

根据所述语音控制指令，进行语音识别，并输出所述语音识别结果。

需要先根据检测到的用户的语音输入信息即语音控制指令，进行识别，然后输出语音识别结果，该语音识别结果可以直接发送至机器人的控制系统，也可以将语音识别结果输出给用户，便于用户的二次确认，提高信息处理的准确性。

需要说明的是，在本发明实施例中所述的功能操作包括但不局限于以下功能：辅助拍照、信息咨询助理、救援、探险和智能陪护等。

对于某些老年人独居的应用场景中，老人和机器人在家时，老人可以通过机器人的语音交互系统对机器人发出控制指令，然后机器人接收该控制指令会执行相应的功能操作，例如，老人发出的控制指令为“请帮我拍一张全身照”，对于小巧型机器人其身高可能较低，此时会启动飞行系统，飞到一定高度然后进行拍照，以达到较高的拍照效果，便于老人获得满足的全身照片可以发给自己的亲人和朋友。当然该机器人也可以有远程控制的功能，例如老人的子女通过自己的移动终端发出控制指令，然后机器人根据该控制指令执行对应的操作功能，例如，当子女担心父母家中燃气、水、电等安全时，会向机器人发出一个“巡视家中存在安全隐患的物品”的控制指令，则机器人会对该控制指令进行解析，确定功能信息，即包括要巡视的物品、目标位置，状态是否满足安全条件等，在巡视过程中会根据相关物品的高度、位置来启动飞行系统，以保证完全准确的进行巡视。然后将检测结果发送至发出控制指令的移动终端，当然在家中有人的情况下，若检测到存在安全隐患，则会发出报警信息，例如，检测到水龙头漏水，则会发出语音提示信息“请您关闭厨房的水龙头”。一方面保证了老年人的安全，另一方面保证了子女能够及时获得父母的状态信息。

若控制指令为信息查询指令，例如，用户输出获取目标信息的控制指令，则机器人会通过摄像头和网络连接装置实现对实体信息的采集和网络信息的获取，以提取出用户期望的目标信息，并将目标信息进行显示和输出。若对于巡视功能，则可以通过机器人的共轴螺旋桨使得机器人飞行达到一定的高度，然后基于巡视的信息可以在显示屏上进行显示，例如园林巡视时，可以在显示屏上显示园林图像，也可以通过喇叭输出相应的巡视结果信息，例如，第一园区安全，第二园区有被风刮到的树木等。可以解决人工不便进入的环境，或者人工操作不方便的场景，使得巡检工作更加高效、安全和智能。

当然在机器人中会设置有存储器，将巡视的信息或者采集到的相关信息进行实时存储，方便工作人员的查看。

因此，结合本发明提供的技术方案可以将该机器人应用在一些相对人类直接进行勘测或巡查较为危险或者困难的场景，例如，对未知探测场景的巡查或者辅助救援等。在某个自然灾害后的现场，由于原有建筑或道路受自然灾害的迫害较为严重，则现有的导航地图无法实现更好的救援，可以采用本发明提供的机器人对现场进行勘察，获得最有效的救援路径，缩短救援时间等。从而本发明提供的机器人可以实现多场景多区域的应用，解决了现有技术中机器人应用场景受限的问题。

对应的，参见图4，在本发明实施例中还提供了一种控制系统，该系统包括：

接收单元401，用于接收控制指令；

解析单元402，用于对所述控制指令进行解析，获得功能信息，其中，所述功能信息用于指示机器人需要执行的功能；

控制单元403，用于判断所述功能信息是否满足飞行条件，如果是，则启动所述机器人的飞行系统，并控制所述机器人执行与所述功能信息相匹配的功能操作。

本发明提供了一种控制系统，当机器人接收了控制指令后，会在解析单元中对控制指令进行解析获得功能信息，若功能信息满足飞行条件，控制单元则会启动飞行系统，并执行与该功能信息相匹配的功能操作，由于该机器人具有飞行系统能够在空中飞行，并且能够通过飞行执行多种功能操作，满足了多种使用环境的需求，解决了机器人使用环境受限的问题。

在上述实施例的基础上，在本发明的另一实施例中，还包括判断单元，其中，所述判断单元，用于判断所述功能信息是否满足飞行条件。

对应的，所述判断单元包括：

解析子单元，用于解析所述功能信息获得指令信息；

判断子单元，用于判断所述指令信息是否满足飞行条件中飞行指示词，如果是，则指示所述功能信息满足所述飞行条件。

进一步的，在上述实施例的基础上，响应于所述机器人执行与所述功能信息相匹配的功能操作，该系统还包括：

显示信息生成单元，用于根据所述功能操作，生成待显示信息；

模式确定单元，用于根据所述待显示信息的信息类型，确定显示模式；

信息显示单元，用于按照所述显示模式，将所述待显示信息在所述机器人上进行显示。

在上述实施例的基础上，该系统还包括：

位置获取单元，用你有获取所述机器人的当前位置和所述控制指令对应的目标位置；

路径生成单元，用于根据所述当前位置和所述目标位置，生成候选移动路径；

路径确定单元，用于根据预设飞行路径条件，在所述候选移动路径中确定目标移动路径，使得所述机器人按照所述目标移动路径进行飞行。

进一步的，该系统还包括：

碰撞判断单元，用于判断所述机器人的当前位置与所述障碍物之间的距离是否满足预设距离阈值，如果是，则启动所述机器人的防碰撞系统，实现所述机器人的防撞保护。

通过本发明实施例提供的机器人的控制系统无论在室内还是室外，都能够跟随用户，辅助用户工作，实现基于飞行功能的其他智能控制。提高了机器人的使用效率和适用性。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：交互系统、控制系统和飞行系统，其中，所述交互系统和所述飞行系统分别与所述控制系统相连；

所述交互系统，用于获取用户的控制指令，并将所述控制指令发送至所述控制系统；

所述控制系统，用于对所述控制指令进行解析，获得功能信息，并判断所述功能信息是否满足飞行条件，若所述功能信息满足飞行条件，则将所述控制指令对应的飞行指令发送至所述飞行系统；

所述飞行系统，用于响应所述飞行指令，使得所述机器人进行飞行操作；其中，所述机器人能通过飞行执行与所述功能信息相匹配的功能操作，所述功能操作包括：辅助拍照、信息咨询助理、辅助救援、探险、智能陪护、巡视；

所述判断所述功能信息是否满足飞行条件包括：

解析所述功能信息获得指令信息；

判断所述指令信息是否包括飞行条件中的飞行指示词，如果是，则指示所述功能信息满足所述飞行条件；

所述机器人除了飞行功能还包括行走功能，根据移动路径判断是否满足飞行条件，具体包括：

解析所述功能信息获得所述机器人所要到达的目标位置；

检测获得所述机器人的当前位置；

根据所述当前位置和所述目标位置，确定所述机器人的移动路径；

判断所述移动路径是否满足飞行条件。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述飞行系统包括：电机和共轴螺旋桨，其中，所述电机设置在所述机器人的主体上，所述共轴螺旋桨固定在所述电机上，通过所述电机的转动带动所述共轴螺旋桨旋转，使得所述机器人能够在空中飞行。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括显示模块，所述显示模块设置在所述机器人主体上，其中，

所述显示模块，用于对所述机器人根据所述控制指令执行后获得的响应信息，按照预设的显示模式进行显示，所述显示模式包括文字显示和图形显示。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：

定位系统，用于对所述机器人的当前位置和所述控制指令对应的目标位置进行定位，获得定位信息；

防撞系统，用于根据控制系统发出的机器人与障碍物的距离进行启动，防止机器人与障碍物的碰撞；

网络系统，用于接收远程控制指令，并将反馈信息发送至远程终端。

5.一种控制方法，其特征在于，应用于控制系统，该方法包括：

接收控制指令；

对所述控制指令进行解析，获得功能信息，其中，所述功能信息用于指示机器人需要执行的功能；

判断所述功能信息是否满足飞行条件，如果是，则启动所述机器人的飞行系统，并控制所述机器人执行与所述功能信息相匹配的功能操作；所述功能操作包括：辅助拍照、信息咨询助理、辅助救援、探险、智能陪护、巡视；

所述判断所述功能信息是否满足飞行条件，包括：

解析所述功能信息获得指令信息；

判断所述指令信息是否包括飞行条件中的飞行指示词，如果是，则指示所述功能信息满足所述飞行条件；

所述机器人除了飞行功能还包括行走功能，根据移动路径判断是否满足飞行条件，具体包括：

解析所述功能信息获得所述机器人所要到达的目标位置；

检测获得所述机器人的当前位置；

根据所述当前位置和所述目标位置，确定所述机器人的移动路径；

判断所述移动路径是否满足飞行条件。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，响应于所述机器人执行与所述功能信息相匹配的功能操作，该方法还包括：

根据所述功能操作，生成待显示信息；

根据所述待显示信息的信息类型，确定显示模式；

按照所述显示模式，将所述待显示信息在所述机器人上进行显示。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

获取所述机器人的当前位置和所述控制指令对应的目标位置；

根据所述当前位置和所述目标位置，生成候选移动路径；

根据预设飞行路径条件，在所述候选移动路径中确定目标移动路径，使得所述机器人按照所述目标移动路径进行飞行。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，响应于所述机器人在飞行过程中遇到障碍物，该方法还包括：

判断所述机器人的当前位置与所述障碍物之间的举例是否满足预设距离阈值，如果是，则启动所述机器人的防碰撞系统，实现所述机器人的防撞保护。

9.一种控制系统，其特征在于，包括：

接收单元，用于接收控制指令；

解析单元，用于对所述控制指令进行解析，获得功能信息，其中，所述功能信息用于指示机器人需要执行的功能；

控制单元，用于判断所述功能信息是否满足飞行条件，如果是，则启动所述机器人的飞行系统，并控制所述机器人执行与所述功能信息相匹配的功能操作；所述功能操作包括：辅助拍照、信息咨询助理、辅助救援、探险、智能陪护、巡视；

所述判断所述功能信息是否满足飞行条件，包括：

解析所述功能信息获得指令信息；

判断所述指令信息是否包括飞行条件中的飞行指示词，如果是，则指示所述功能信息满足所述飞行条件；

所述机器人除了飞行功能还包括行走功能，根据移动路径判断是否满足飞行条件，具体包括：

解析所述功能信息获得所述机器人所要到达的目标位置；

检测获得所述机器人的当前位置；

根据所述当前位置和所述目标位置，确定所述机器人的移动路径；

判断所述移动路径是否满足飞行条件。

Images