CN109108759A - 一种混凝土地面清理机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种混凝土地面清理机器人，包括机器人主体；其中，机器人主体的底部设置有行走轮，行走轮包括前驱动轮和后导向轮；机器人主体内部还设置有电池模块，机器人主体的前端设置有打磨组件；打磨组件包括打磨电机和打磨刀盘；且位于打磨刀盘上方还设置有吸尘罩，机器人主体的上方设置有吸尘风机；吸尘风机的下方设置有储尘箱，吸尘风机通过吸尘管与吸尘罩相连；机器人主体的前端设置有激光雷达和控制器。本发明提供的混凝土地面清理机器人，其可实现规定范围内混凝土地面的自动打磨和自动吸尘功能，同时还具有自动行走、自动检测和自动避障等功能，本发明提供的混凝土地面清理机器人，于多种功能于一身。
Description
技术领域
本发明涉及建筑清理机器人技术领域，尤其涉及一种混凝土地面清理机器人。
背景技术
混凝土地面以其坚硬平整，耐候性好的优异性能，已广泛应用于建筑物、道路等领域，但在施工浇铸时常有混凝土结块散布于混凝土表面，且硬化后大都用人工进行铲除清理，劳动强度大，影响混凝土地面的质量。
因此应运而生产生了一款轻型混凝土地面处理机械，主要为工业住宅、大型工厂、物流仓储等各种建筑物内混凝土地面新建铺装时对弃留在地面表层的混凝土浮浆或残渣进行去除或清理，还可以对混凝土地面凸起的高出部分进行刨除或削平，使其达到均匀粗糙的表面，既做防滑层面，也可以为再铺装做新层面，起到加强层面连接的作用。但是传统的轻型混凝土地面处理机械，仍然存在一些方面的技术缺陷：例如：传统的混凝土地面处理机械，其可实现规定范围内混凝土地面的打磨，但是往往又不具有吸尘功能；而且有的设备具有自动打磨功能，但是又不具有自动行走、自动检测和自动避障等功能，这样将会大幅度增加工作作业时常，严重影响工作效率；同时传统的混凝土地面处理机械，其功能不完善，仍然存在缺陷。
综上，如何克服传统技术的上述技术缺陷是本领域技术人员急需解决的技术问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种混凝土地面清理机器人，以解决上述问题。
为了达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
本发明提供了一种混凝土地面清理机器人，包括机器人主体；
其中，所述机器人主体的底部设置有行走轮，所述行走轮包括前驱动轮和后导向轮；所述机器人主体内部设置有驱动电机，且所述驱动电机用于驱动所述前驱动轮转动动作；所述前驱动轮为主动转动轮，且所述后导向轮为从动转动轮；
所述机器人主体内部还设置有电池模块，所述机器人主体的前端设置有打磨组件；所述打磨组件包括打磨电机和打磨刀盘；所述打磨电机用于驱动所述打磨刀盘转动动作；
且位于所述打磨刀盘上方还设置有吸尘罩，所述机器人主体的上方设置有吸尘风机；所述吸尘风机的下方设置有储尘箱，所述吸尘风机通过吸尘管与所述吸尘罩相连；所述吸尘风机用于通过吸风动作将烟尘污物从所述吸尘罩处吸入，并通过吸尘管输送至所述储尘箱处；
所述机器人主体的前端设置有激光雷达和控制器；所述激光雷达用于实时检测周围是否有障碍物和距离障碍物的距离，并将判断信息以及距离信息传送给控制器；所述控制器用于判断存在障碍物后，并在检测距离障碍物的距离小于预设值后控制驱动电机实现自动避障以及自动掉头的动作。
优选的，作为一种可实施方式；所述机器人主体侧方设置有急停按钮、启动按钮和手自模式切换按钮以及遥控器；所述急停按钮用于切断所述机器人主体上的所述电池模块的供电；所述启动按钮用于闭合连接所述机器人主体上的所述电池模块的供电；所述手自模式切换按钮用于实现对手动模式与遥控模式之间的切换动作；所述遥控器用于远程控制所述机器人主体。
优选的，作为一种可实施方式；所述驱动电机、所述打磨电机和所述吸尘风机均为直流电机；所述电池模块分别与所述驱动电机、所述打磨电机和所述吸尘风机电连接；所述电池模块用于分别向所述驱动电机、所述打磨电机和所述吸尘风机供电。
优选的，作为一种可实施方式；所述前驱动轮与所述驱动电机一一对应连接；所述前驱动轮有两个，设置在机器人主体的底部两侧，分别由各自对应的驱动电机控制，并通过差速控制机器人的转向。
优选的，作为一种可实施方式；所述后导向轮有两个，设置在机器人主体的底部两侧；且所述后导向轮为万向轮。
优选的，作为一种可实施方式；所述机器人主体上方设置有警示灯。
优选的，作为一种可实施方式；所述机器人主体侧方设置有充电器。
优选的，作为一种可实施方式；所述储尘箱的内部还设置有过滤装置。
优选的，作为一种可实施方式；所述过滤装置具体为HEPA高效过滤网。
与现有技术相比，本发明实施例的优点在于：
本发明提供的一种混凝土地面清理机器人，分析上述混凝土地面清理机器人的主要结构可知：上述混凝土地面清理机器人，其主要包括机器人主体；其中，所述机器人主体的底部设置有行走轮，所述行走轮包括前驱动轮和后导向轮；所述机器人主体内部设置有驱动电机，且所述驱动电机用于驱动所述前驱动轮转动动作；所述前驱动轮为主动转动轮，且所述后导向轮为从动转动轮；所述后导向轮转向
所述机器人主体内部还设置有电池模块，所述机器人主体的前端设置有打磨组件；所述打磨组件包括打磨电机和打磨刀盘；所述打磨电机用于驱动所述打磨刀盘转动动作；
且位于所述打磨刀盘上方还设置有吸尘罩，所述机器人主体的上方设置有吸尘风机；所述吸尘风机的下方设置有储尘箱，所述吸尘风机通过吸尘管与所述吸尘罩相连；所述吸尘风机用于通过吸风动作将烟尘污物从所述吸尘罩处吸入，并通过吸尘管输送至所述储尘箱处；
所述机器人主体的前端设置有激光雷达和控制器；所述激光雷达用于实时检测周围是否有障碍物和距离障碍物的距离，并将判断信息以及距离信息传送给控制器；所述控制器用于判断存在障碍物后，并在检测距离障碍物的距离小于预设值后控制驱动电机实现自动避障以及自动掉头的动作；
分析上述混凝土地面清理机器人的构造以及设计可知：其兼具自动打磨以及吸尘功能，具有较好的吸尘作用，可以帮助建筑工地实施混凝土的打磨以及自动吸尘动作；同时其还具有自动行走、自动检测和自动避障等功能，这样将会大幅度减少工作作业时常，增强机械自动化程度，并且显著提升工作效率。
本发明提供一种混凝土地面清理机器人，实现全自动混凝土地面打磨和吸尘工作，既能解放劳动力，又能有助于环境保护。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例一提供的混凝土地面清理机器人的主视结构示意图；
图2为图1中本发明实施例一提供的混凝土地面清理机器人的右视图。
标号：1－机器人主体；2－后导向轮；3－手自模式切换按钮；4－启动按钮；5－急停按钮；6－储尘箱；7－吸尘风机；8－电池模块；9－前驱动轮；10－驱动电机；11－吸尘罩；12－打磨刀盘；13－激光雷达；14－打磨电机；15－充电器；16－警示灯。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，某些指示的方位或位置关系的词语，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要说明的是，“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面通过具体的实施例子并结合附图对本发明做进一步的详细描述。
实施例一
参见图1和图2，本发明实施例一提供了一种混凝土地面清理机器人，包括机器人主体1；
其中，所述机器人主体1的底部设置有行走轮，所述行走轮包括前驱动轮9和后导向轮2；所述机器人主体1内部设置有驱动电机10，且所述驱动电机10用于驱动所述前驱动轮9转动动作；所述前驱动轮9为主动转动轮，且所述后导向轮2为从动转动轮；
所述机器人主体1内部还设置有电池模块8，所述机器人主体1的前端设置有打磨组件；所述打磨组件包括打磨电机14和打磨刀盘12；所述打磨电机14用于驱动所述打磨刀盘12转动动作；
且位于所述打磨刀盘12上方还设置有吸尘罩11，所述机器人主体1的上方设置有吸尘风机7；所述吸尘风机7的下方设置有储尘箱6，所述吸尘风机7通过吸尘管与所述吸尘罩11相连；所述吸尘风机7用于通过吸风动作将烟尘污物从所述吸尘罩11处吸入，并通过吸尘管输送至所述储尘箱6处；
所述机器人主体1的前端设置有激光雷达13和控制器；所述激光雷达13用于实时检测周围是否有障碍物和距离障碍物的距离，并将判断信息以及距离信息传送给控制器；所述控制器用于判断存在障碍物后，并在检测距离障碍物的距离小于预设值后控制驱动电机10实现自动避障以及自动掉头的动作；
分析上述混凝土地面清理机器人的主要结构可知：上述混凝土地面清理机器人，其主要包括机器人主体；其中，所述机器人主体的底部设置有行走轮，所述行走轮包括前驱动轮和后导向轮；所述机器人主体内部设置有驱动电机，且所述驱动电机用于驱动所述前驱动轮转动动作；所述前驱动轮为主动转动轮，且所述后导向轮为从动转动轮；
所述机器人主体内部还设置有电池模块，所述机器人主体的前端设置有打磨组件；所述打磨组件包括打磨电机和打磨刀盘；且位于所述打磨刀盘上方还设置有吸尘罩，所述机器人主体的上方设置有吸尘风机；所述吸尘风机的下方设置有储尘箱，所述吸尘风机通过吸尘管与所述吸尘罩相连；所述机器人主体的前端设置有激光雷达和控制器；所述激光雷达用于实时检测周围是否有障碍物和距离障碍物的距离，并将判断信息以及距离信息传送给控制器；所述控制器用于判断存在障碍物后，并在检测距离障碍物的距离小于预设值后控制驱动电机实现自动避障以及自动掉头的动作；所述激光雷达还用于自动检测获得前方混凝土地面浮浆的高度信息；所述控制器还用于判断机器人行走前方混凝土地面浮浆的高度大于预设的预警值后，控制开启打磨电机以及控制开启打磨电机的时间。
分析上述混凝土地面清理机器人的构造以及设计可知：其兼具自动打磨以及吸尘功能，具有较好的吸尘作用，可以帮助建筑工地实施混凝土的打磨以及自动吸尘动作；同时其还具有自动行走、自动检测和自动避障等功能，这样将会大幅度减少工作作业时常，增强机械自动化程度，并且显著提升工作效率。
优选的，作为一种可实施方式；所述机器人主体1侧方设置有急停按钮5、启动按钮4和手自模式切换按钮3以及遥控器；所述急停按钮5用于切断所述机器人主体1上的所述电池模块8的供电；所述启动按钮4用于闭合连接所述机器人主体1上的所述电池模块8的供电；所述手自模式切换按钮3用于实现对手动模式与遥控模式之间的切换动作；所述遥控器用于远程控制所述机器人主体1。
优选的，作为一种可实施方式；所述驱动电机10、所述打磨电机14和所述吸尘风机7均为直流电机；所述电池模块8分别与所述驱动电机10、所述打磨电机14和所述吸尘风机7电连接；所述电池模块8用于分别向所述驱动电机10、所述打磨电机14和所述吸尘风机7供电。
需要说明的是；所述驱动电机10、所述打磨电机14和所述吸尘风机7均为直流电机，由所述电池模块8供电，由于施工场地复杂多变，采用直流电源，方便使用又能绿色环保。
优选的，作为一种可实施方式；所述前驱动轮9与所述驱动电机10一一对应连接；所述前驱动轮9有两个，设置在机器人主体1的底部两侧，分别由各自对应的驱动电机10控制，并通过差速控制机器人的转向。
优选的，作为一种可实施方式；所述后导向轮2有两个，设置在机器人主体1的底部两侧；且所述后导向轮2为万向轮。
需要说明的是；在本发明实施例的具体技术方案中，上述前驱动轮9有两个，设置在机器人主体1的底部两侧，分别由各自对应的驱动电机10控制，通过差速控制机器人的转向。所述后导向轮2有两个，上述后导向轮为万向轮。即上述前驱动轮9需要通过驱动电机控制其可以实现自动转向，上述前驱动轮9是实施转向，直行等动作的主驱动轮，然而上述后导向轮2则为万向轮，随着前驱动轮9行进方向随动前行。
优选的，作为一种可实施方式；所述机器人主体1上方设置有警示灯16。
需要说明的是；在本发明实施例的具体技术方案中，通过控制警示灯16，远处即可知道机器人所处的状态。所述机器人主体1侧方设置有急停按钮5、启动按钮4和手自模式切换按钮3，可人为操作，支持遥控模式。所述吸尘风机7可在机器人行走的时候一直开着，不打磨地面的时候也可以吸尘清洁地面。
优选的，作为一种可实施方式；所述机器人主体1侧方设置有充电器15。
需要说明的是；在本发明实施例的具体技术方案中，所述机器人主体1侧方设置有充电器15，需要充电时直接插上接头即可。
优选的，作为一种可实施方式；所述储尘箱6的内部还设置有过滤装置；所述过滤装置具体为HEPA高效过滤网。
需要说明的是；在本发明实施例的具体技术方案中，上述储尘箱6的内部还设置有过滤装置；所述过滤装置具体为HEPA高效过滤网，其可以实现储尘箱内的净化过滤处理；
在本发明实施例的具体技术方案中，上述机器人主体1可以配备不同粗细的金刚石刀具，可实现各类地坪的研磨，如硬化耐磨、水磨石、金刚砂地面，各类混凝土；上述可自调研磨高度，始终保证打磨刀盘12在高性能工作下工作。
本发明实施例提供的混凝土地面清理机器人具有如下方面的技术优势：
一、本发明实施例提供的混凝土地面清理机器人，其结构设计更合理；其中，混凝土地面清理机器人包括机器人主体、导向轮、手自模式切换按钮、启动按钮、急停按钮、储尘箱、吸尘风机、电池模块、驱动轮、驱动电机、吸尘罩、打磨刀盘、激光雷达、打磨电机、充电器、警示灯等结构构成；很显然，上述机器人主体、导向轮、手自模式切换按钮、启动按钮、急停按钮、储尘箱、吸尘风机、电池模块、驱动轮、驱动电机、吸尘罩、打磨刀盘、激光雷达、打磨电机具体结构之间的连接关系以及位置关系都有合理的布局设计；因此本发明实施例提供的混凝土地面清理机器人，其技术构造更合理，且功能更加完善，实用性也更强。
二、本发明实施例提供的混凝土地面清理机器人，其可实现规定范围内混凝土地面的自动打磨和自动吸尘功能，同时具有自动行走、自动检测和自动避障功能，打磨功能根据检测结果开启，避免电源的浪费，本发明可节省劳动力和减少环境污染；同时本发明机器人采用的是直流电源，使用方便、绿色环保。
基于以上诸多显著的技术优势，本发明提供的混凝土地面清理机器人必将带来良好的市场前景和经济效益。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (9)
1.一种混凝土地面清理机器人，其特征在于，包括机器人主体；
其中，所述机器人主体的底部设置有行走轮，所述行走轮包括前驱动轮和后导向轮；所述机器人主体内部设置有驱动电机，且所述驱动电机用于驱动所述前驱动轮转动动作；所述前驱动轮为主动转动轮，且所述后导向轮为从动转动轮；
所述机器人主体内部还设置有电池模块，所述机器人主体的前端设置有打磨组件；所述打磨组件包括打磨电机和打磨刀盘；所述打磨电机用于驱动所述打磨刀盘转动动作；
且位于所述打磨刀盘上方还设置有吸尘罩，所述机器人主体的上方设置有吸尘风机；所述吸尘风机的下方设置有储尘箱，所述吸尘风机通过吸尘管与所述吸尘罩相连；所述吸尘风机用于通过吸风动作将烟尘污物从所述吸尘罩处吸入，并通过吸尘管输送至所述储尘箱处；
所述机器人主体的前端设置有激光雷达和控制器；所述激光雷达用于实时检测周围是否有障碍物和距离障碍物的距离，并将判断信息以及距离信息传送给控制器；所述控制器用于判断存在障碍物后，并在检测距离障碍物的距离小于预设值后控制驱动电机实现自动避障以及自动掉头的动作。
2.如权利要求1所述的混凝土地面清理机器人，其特征在于，
所述机器人主体侧方设置有急停按钮、启动按钮和手自模式切换按钮以及遥控器；所述急停按钮用于切断所述机器人主体上的所述电池模块的供电；所述启动按钮用于闭合连接所述机器人主体上的所述电池模块的供电；所述手自模式切换按钮用于实现对手动模式与遥控模式之间的切换动作；所述遥控器用于远程控制所述机器人主体。
3.如权利要求1所述的混凝土地面清理机器人，其特征在于，
所述驱动电机、所述打磨电机和所述吸尘风机均为直流电机；所述电池模块分别与所述驱动电机、所述打磨电机和所述吸尘风机电连接；所述电池模块用于分别向所述驱动电机、所述打磨电机和所述吸尘风机供电。
4.如权利要求1所述的混凝土地面清理机器人，其特征在于，
所述前驱动轮与所述驱动电机一一对应连接；所述前驱动轮有两个，设置在机器人主体的底部两侧，分别由各自对应的驱动电机控制，并通过差速控制机器人的转向。
5.如权利要求1所述的混凝土地面清理机器人，其特征在于，
所述后导向轮有两个，设置在机器人主体的底部两侧；且所述后导向轮为万向轮。
6.如权利要求1所述的混凝土地面清理机器人，其特征在于，
所述机器人主体上方设置有警示灯。
7.如权利要求1所述的混凝土地面清理机器人，其特征在于，
所述机器人主体侧方设置有充电器。
8.如权利要求1所述的混凝土地面清理机器人，其特征在于，
所述储尘箱的内部还设置有过滤装置。
9.如权利要求8所述的混凝土地面清理机器人，其特征在于，
所述过滤装置具体为HEPA高效过滤网。
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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Address after: 102200 1st floor, building 6, No.8 Beiqing Road, Huilongguan town, Changping District, Beijing Applicant after: Sany Construction Technology Co.,Ltd. Address before: 410000 Sany industrial city, Sany Road, Changsha Economic and Technological Development Zone, Hunan Province Applicant before: SANY CONSTRUCTION TECHNOLOGY Co.,Ltd. |
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| CB02 | Change of applicant information | ||
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