CN109094567A - 汽车安全防护方法和装置 - Google Patents
汽车安全防护方法和装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109094567A CN109094567A CN201811147831.6A CN201811147831A CN109094567A CN 109094567 A CN109094567 A CN 109094567A CN 201811147831 A CN201811147831 A CN 201811147831A CN 109094567 A CN109094567 A CN 109094567A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- radar
- signal
- vehicle
- road surface
- brake force
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 32
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 title claims abstract description 19
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 111
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 38
- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 4
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 2
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 238000000465 moulding Methods 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/06—Road conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
- B60W2050/143—Alarm means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本发明公开了一种汽车安全防护方法和装置，属于汽车技术领域。该方法包括：获取雷达检测信号，雷达检测信号包括车辆行进方向上的雷达的检测信号；根据雷达检测信号确定车辆行进方向上的路面深度；当车辆行进方向上的路面深度大于阈值时，输出安全防护信号，安全防护信号用于阻止车辆在车辆行进方向上行驶。通过设置在车辆行进方向上雷达进行扫描，获取雷达检测信号，根据雷达检测信号确定车辆行进方向上的路面深度，通过车辆行进方向上的路面深度与阈值的大小关系，判断车辆前方或者后方是否存在山崖、阶梯或者较大的坑洞等情况。当存在山崖、阶梯或者较大的坑洞等情况时，输出安全防护信号，阻止车辆行驶，增强了车辆的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种汽车安全防护方法和装置。
背景技术
目前，车辆大多配备了自动紧急刹车(Autonomous Emergency Braking，AEB)系统，其重要功能就是当系统判断车辆前方或后方有障碍物，并存在碰撞风险时采取紧急制动。
然而，目前AEB系统关注的主要是车辆前后路面以上的情况，而当车辆前后部路面以下有山崖、阶梯或者较大的坑洞等会导致车辆跌落的路况时，AEB系统却不会起作用，导致车辆仍然存在较大的安全问题。
发明内容
本发明实施例提供了一种汽车安全防护方法和装置，用以解决车辆前后部路面以下有山崖、阶梯、或者较大的坑洞等情况下，车辆的安全问题。所述技术方案如下：
一方面，本发明实施例提供了一种汽车安全防护方法，所述汽车安全防护方法包括：获取雷达检测信号，所述雷达检测信号包括车辆行进方向上的雷达的检测信号；根据所述雷达检测信号确定所述车辆行进方向上的路面深度；当所述车辆行进方向上的路面深度大于阈值时，输出安全防护信号，所述安全防护信号用于阻止所述车辆在所述车辆行进方向上行驶。
在本发明实施例的一种实现方式中，所述根据所述雷达检测信号确定所述车辆行进方向上的路面深度，包括：根据所述雷达检测信号确定所述雷达与反射点之间的距离，所述反射点为所述雷达发出的探测波与路面接触的点；根据所述距离、所述雷达的探测角度以及所述雷达与地面的垂直距离，确定所述车辆行进方向上的路面深度，所述探测角度为所述雷达发出的探测波的方向与水平方向的夹角。
在本发明实施例的一种实现方式中，所述安全防护信号包括报警信号和制动信号中的至少一个，所述报警信号用于提示驾驶员进行制动。
在本发明实施例的一种实现方式中，当所述安全防护信号仅包括报警信号时，所述方法还包括：当超过时间阈值仍未检测到所述驾驶员进行制动操作时，产生制动信号。
在本发明实施例的一种实现方式中，所述产生制动信号，包括：根据所述车辆的当前车速和最大制动距离计算最小加速度，所述最大制动距离为所述车辆靠近深度大于阈值的路面的车轮与所述深度大于阈值的路面的距离；根据所述最小加速度确定制动所需制动力；根据所述所需制动力生成所述制动信号。
在本发明实施例的一种实现方式中，所述根据所述最小加速度确定制动所需制动力，包括：根据加速度与制动力的对应关系，确定与所述最小加速度对应的最小制动力；采用所述最小制动力的N倍作为所述制动所需制动力，N为1.2～1.5。
在本发明实施例的一种实现方式中，当所述安全防护信号仅包括报警信号时，所述方法还包括：根据所述车辆的当前车速和最大制动距离计算最小加速度，所述最大制动距离为所述车辆靠近深度大于阈值的路面的车轮与所述深度大于阈值的路面的距离；根据所述最小加速度确定对应的最小制动力；检测驾驶员进行制动产生的制动力；当所述驾驶员进行制动产生的制动力小于所述最小制动力时，增加制动力，使所述车辆的制动力达到制动所需制动力。
一方面，本发明实施例提供了一种汽车安全防护装置，所述汽车安全防护装置包括：前置雷达；后置雷达；控制器，用于获取雷达检测信号，所述雷达检测信号包括车辆行进方向上的雷达的检测信号；根据所述雷达检测信号确定所述车辆行进方向上的路面深度；当所述车辆行进方向上的路面深度大于阈值时，输出安全防护信号，所述安全防护信号用于阻止所述车辆在所述车辆行进方向上行驶。
在本发明实施例的一种实现方式中，所述控制器，用于根据所述雷达检测信号确定所述雷达与反射点之间的距离，所述反射点为所述雷达发出的探测波与路面接触的点；根据所述距离、所述雷达的探测角度以及所述雷达与地面的垂直距离，确定所述车辆行进方向上的路面深度，所述探测角度为所述雷达发出的探测波的方向与水平方向的夹角。
在本发明实施例的一种实现方式中，所述安全防护信号包括报警信号和制动信号中的至少一个，所述报警信号用于提示驾驶员进行制动。
本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
本发明提供的方案通过设置在车辆行进方向上雷达进行扫描，然后获取雷达检测信号，根据雷达检测信号确定车辆行进方向上的路面深度，通过车辆行进方向上的路面深度与阈值的大小关系，判断车辆前方或者后方是否存在山崖、阶梯或者较大的坑洞等情况。当检测到车辆前方或者后方是否存在山崖、阶梯或者较大的坑洞等情况时，输出安全防护信号，阻止车辆行驶，进而避免车辆驶入山崖、阶梯或者较大的坑洞，增强了车辆的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种汽车安全防护方法的流程图；
图2是本发明实施例提供的另一种汽车安全防护方法的流程图；
图3是本发明实施例提供的一种雷达安装示意图；
图4是本发明实施例提供的一种雷达探测示意图；
图5是本发明实施例提供的一种安全防护的流程图；
图6是本发明实施例提供的一种汽车安全防护装置的结构示意图；
图7是本发明实施例提供的一种汽车安全防护装置的结构框图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
图1是本发明实施例提供的一种汽车安全防护方法的流程图。参见图1，汽车安全防护方法包括：
步骤101：获取雷达检测信号，雷达检测信号包括车辆行进方向上的雷达的检测信号。
具体地，雷达检测信号可以包括前置雷达的检测信号和后置雷达的检测信号中的至少一个。
其中，前置雷达用于检测汽车前方的路面状况，后置雷达用于检测汽车后发的路面状况。汽车前方为汽车的车头朝向的一方，汽车后方为汽车的车尾朝向的一方。
步骤102：根据雷达检测信号确定车辆行进方向上的路面深度。
其中，车辆行进方向上的路面深度为前方路面深度或后方路面深度。前方路面深度为车辆的前轮所接触路面与前置雷达探测的路面之间的高度差，后方路面深度为车辆的后轮所接触路面与后置雷达探测的路面之间的高度差。
当雷达发出的探测波触碰到地面产生反射波时，雷达接收该反射波产生回波信号。此时，检测信号可以包括雷达发出探测波后接收到的回波信号。根据回波信号和探测波的时间延迟可以计算出车辆的前方路面深度或后方路面深度。
步骤103：当车辆行进方向上的路面深度大于阈值时，输出安全防护信号，安全防护信号用于阻止车辆在车辆行进方向上行驶。
当车辆向前行驶或准备向前行驶，且前方路面深度大于阈值时，输出安全防护信号，阻止车辆向前行驶；当车辆向后行驶或准备后前行驶，且后方路面深度大于阈值时，输出安全防护信号，阻止车辆向后行驶。
在本发明实施例中，输出安全防护信号可以进行制动或报警，最终使得车辆在自动或者人工制动下停止前进。
本发明提供的方案通过设置在车辆行进方向上雷达进行扫描，然后获取雷达检测信号，根据雷达检测信号确定车辆行进方向上的路面深度，通过车辆行进方向上的路面深度与阈值的大小关系，判断车辆前方或者后方是否存在山崖、阶梯或者较大的坑洞等情况。当检测到车辆前方或者后方是否存在山崖、阶梯或者较大的坑洞等情况时，输出安全防护信号，阻止车辆行驶，进而避免车辆驶入山崖、阶梯或者较大的坑洞，增强了车辆的安全性。
图2是本发明实施例提供的另一种汽车安全防护方法的流程图。参见图2，汽车安全防护方法包括：
步骤201：获取雷达检测信号，雷达检测信号包括车辆行进方向上的雷达的检测信号。
具体地，雷达检测信号可以包括前置雷达的检测信号和后置雷达的检测信号中的至少一个。
其中，前置雷达用于检测汽车前方的路面状况，后置雷达用于检测汽车后发的路面状况。汽车前方为汽车的车头朝向的一方，汽车后方为汽车的车尾朝向的一方。
图3是本发明实施例提供的一种雷达安装示意图。参见图3，前置雷达10安装在汽车的车头，后置雷达20安装在汽车的车尾。其中，前置雷达10和后置雷达20的数量可以根据需要设置，例如图3中前置雷达10和后置雷达20的数量均为2个。
图4是本发明实施例提供的一种雷达探测示意图。参见图4，前置雷达10可以安装在前车灯下方。相应地，后置雷达20也可以后车灯的下方。
在该步骤中，获取雷达检测信号包括：汽车内的控制器采集前置雷达10和后置雷达20中的至少一个产生的信号，生成雷达检测信号。
这里，汽车内的控制器可以以周期性地方式采集前置雷达10和后置雷达20的检测信号。该周期采集的周期时间间隔较短，例如0.1S，从而保证雷达检测到坑地或者悬崖时，能够及时做出安全防护。
其中，控制器可以为图3中的电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)。
具体地，ECU可以在车辆处于前进档时，周期获取前置雷达10的检测信号，在车辆处于倒档时，周期获取后置雷达20的检测信号。
步骤202：根据雷达检测信号确定雷达与反射点之间的距离，反射点为雷达发出的探测波与路面接触的点。
当雷达发出的探测波触碰到地面产生反射波时，雷达接收该反射波产生回波信号。
在一种实现方式中，检测信号可以包括雷达发出探测波后接收到的回波信号。
由于检测信号可以包括雷达发出探测波后接收到的回波信号，所以步骤202可以包括：根据回波信号中的脉冲相对于发出探测波的时间延迟，确定前置雷达或后置雷达与反射点之间的距离。
具体地，先确定发出探测波的时间；然后根据回波信号中的脉冲的位置确定接收到反射波的时间；根据发出探测波的时间和接收到反射波的时间确定出时间延迟；根据该时间延迟和探测波的速度计算前置雷达或后置雷达与反射点之间的距离。
参见图4，如时间延迟为t，探测波的速度为v，则前置雷达或后置雷达与反射点之间的距离L＝vt/2。
当雷达发出的探测波未触碰到地面产生反射波时，雷达未能接收该反射波产生回波信号。此时，检测信号指示未接收到回波信号。
这种情况下，说明前置雷达或后置雷达与路面的距离超过了前置雷达或后置雷达的探测距离，此时，前置雷达或后置雷达不会接收到反射波。此时，前置雷达或后置雷达与反射点之间的距离可以记为无穷大。
在另一种实现方式中，检测信号可以包括前置雷达或后置雷达与反射点之间的距离。此时，步骤202可以包括：从检测信号中获取前置雷达或后置雷达与反射点之间的距离。在这种实现方式中，前置雷达或后置雷达与反射点之间的距离由前置雷达或后置雷达本身计算得到。
步骤203：根据距离、雷达的探测角度以及雷达与地面的垂直距离，确定车辆行进方向上的路面深度。
其中，探测角度为雷达发出的探测波的方向与水平方向的夹角。
其中，车辆行进方向上的路面深度为前方路面深度或后方路面深度。前方路面深度为车辆的前轮所接触路面与前置雷达探测的路面之间的高度差，后方路面深度为车辆的后轮所接触路面与后置雷达探测的路面之间的高度差。
参见图4，当步骤202中前置雷达或后置雷达与反射点之间的距离不是无穷大时，车辆的前方路面深度或后方路面深度可以按照如下公式计算：
ΔH＝cos(90°-θ)L-H；
其中，ΔH为车辆的前方路面深度或后方路面深度，θ为探测角度，L为前置雷达或后置雷达与反射点之间的距离，H为前置雷达或后置雷达与地面的垂直距离。
在本发明实施例中，探测角度可以为45-60度。该探测角度的大小可以根据雷达的探测距离的长短来确定。探测距离越长，探测角度可以设置得越小，从而可以检测更远距离的路面状况，为汽车进行安全防护预留更多时间；探测距离越短，探测角度可以设置得越大。
例如，前置雷达和后置雷达均可以为毫米波雷达，毫米波雷达的探测距离较长，此时探测角度可以设置为45度。
当步骤202中前置雷达或后置雷达与反射点之间的距离是无穷大时，车辆的前方路面深度或后方路面深度可以直接确定为无穷大，然后执行步骤204。
步骤204：当车辆行进方向上的路面深度大于阈值时，输出安全防护信号，安全防护信号用于阻止车辆在车辆行进方向上行驶。
当车辆向前行驶或准备向前行驶，且前方路面深度大于阈值时，输出安全防护信号，阻止车辆向前行驶；当车辆向后行驶或准备后前行驶，且后方路面深度大于阈值时，输出安全防护信号，阻止车辆向后行驶。
在本发明实施例中，车辆所处的状态可以根据车辆的档位来确定。例如，如图3所示，ECU通过变速箱获取档位信息，来确定车辆所处的状态。例如，当车辆为前进挡时，则车辆正在向前行驶或准备向前行驶，当车辆为倒退挡时，则车辆正在向后行驶或准备后前行驶。
如果前方路面深度或者后方路面深度不大于阈值时，汽车正常行驶。
在汽车行驶或准备行驶时，如果前方出现较深的坑洞或者断崖等情况，则需要进行制动处理。本申请通过判断步骤203中计算出的路面深度与阈值的大小关系，确定前方是否出现较深的坑洞或者断崖。
在本发明实施例中，阈值可以为0.1-0.15m。将阈值设置在0.1-0.15m之间，一方面可以避免驶入较大坑洞或者断崖；另一方面，在车辆从标准高路肩(0.1m)驶下，或者遇到较小的坑洞时，不会输出安全防护信号，保证正常驾驶。、
在本发明实施例中，安全防护信号包括报警信号和制动信号中的至少一个，报警信号用于提示驾驶员进行制动。
在本发明实施例的一种实现方式中，安全防护信号仅包括报警信号，此时，步骤204包括：输出报警信号，以提示驾驶员进行制动。
在该实现方式中，通过输出报警信号来提示驾驶员前方或者后方有较大的坑洞或者断崖，此时驾驶员通过制动可以避免驶入坑洞或者断崖。
在本发明实施例中，报警信号可以通过如图3所示的车内的警报灯进行输出。例如，警报灯通过闪烁提示驾驶员进行制动。该报警灯具体可以设置在车辆内的组合仪表盘中。
进一步地，该方法还可以包括：当超过时间阈值仍未检测到驾驶员进行制动操作时，产生制动信号。
该时间阈值可以根据需要进行设置，例如1秒。
其中，制动信号用于控制汽车内的制动装置产生制动力，迫使汽车减速停车。该制动装置可以为制动防抱死系统(Antilock Brake System，ABS)。如图3所示，ECU通过产生的制动信号控制ABS工作。
该制动信号可以按照如下方式生成：根据车辆的当前车速和最大制动距离计算最小加速度，最大制动距离为车辆靠近深度大于阈值的路面的车轮与深度大于阈值的路面的距离；根据最小加速度确定制动所需制动力；根据所需制动力生成制动信号。
例如，车辆前进时，最大制动距离为车辆的前轮与深度大于阈值的路面的距离。
参见图4，S即为最大制动距离，该最大制动距离与雷达和车轮(轮心)的距离以及雷达的探测角度有关，可以在雷达安装完成后计算得到，然后存入ECU中。由于在检测到较大的坑洞或者断崖时，该最大制动距离是确定的，所以根据当前车速可以计算出所需要的最小加速度。
其中，最小加速度是指能够让汽车从当前车速在行驶到坑洞或者断崖前，车速能够减速到0最小的加速度。该最小加速度可以根据下面的公式计算：最小制动距离＝(当前车速)2/(2*最小加速度)。
在本发明实施例中，根据最小加速度确定制动所需制动力，包括：根据加速度与制动力的对应关系，确定与最小加速度对应的最小制动力；采用最小制动力的N倍作为制动所需制动力，N为1.2～1.5。这样既能避免驶入坑洞或者断崖且预留一定距离，又能避免采用过大制动力导致急刹车，进而造成用户驾驶体验差。
其中，加速度与制动力的对应关系可以通过事先检测或者根据车辆参数计算得到，然后存储在ECU中。
根据上述公式也可以看出，当检测到坑洞或者断崖时，如果车速过高，即使采用最大制动力也无法避免车辆驶入坑洞或者断崖。也即，计算出的最小制动力超过汽车所能提供的最大制动力，此时，采用最大制动力进行制动，使得车辆驶入坑洞或断崖时车速尽量小，从而减小对车辆的损伤。
如果要避免这种情况发生，一方面需要驾驶员认真观察前、后方道路状况，另一方面可以选用探测距离较长的雷达，以增加最大制动距离的长度。
进一步地，该方法还可以包括：根据车辆的当前车速和最大制动距离计算最小加速度；根据最小加速度确定对应的最小制动力；检测驾驶员进行制动产生的制动力；当驾驶员进行制动产生的制动力小于最小制动力时，增加制动力，使车辆的制动力达到制动所需制动力。
其中，车辆的当前车速以及驾驶员进行制动的制动力可以通过汽车上设置的传感器进行检测。例如，车辆的当前车速可以通过图3中的车速传感器获取到。
在本发明实施例的另一种实现方式中，安全防护信号包括报警信号和制动信号，此时，步骤204包括：输出报警信号并产生制动信号。
在该实现方式中，制动信号的产生同样按照前述方式产生，即根据当前车速和最大制动距离计算最小制动力；根据最小制动力计算制动所需制动力。
进一步地，该方法还包括：当车辆处于静止状态，且车辆前方路面深度大于阈值时，如果检测到车辆挂入倒挡，则撤销制动力。当车辆处于静止状态，且车辆后方路面深度大于阈值时，如果检测到车辆挂入前进挡，则撤销制动力。通过这种方式，保证车辆可以远离坑洞或断崖。
可选地，该方法还可以包括：获取安全防护开关信号；当接收到安全防护开启信号时，控制前置雷达和后置雷达工作，并根据前置雷达和后置雷达的检测信号，进行预警。当接收到安全防护关闭信号时，关闭前置雷达和后置雷达，同时不进行预警过程。该开关信号可以通过如图3所示的系统开关来产生，用户通过系统开关的开启和关闭，来控制汽车安全防护功能的开关状态。该系统开关具体可以为组合仪表盘上的一个按钮。
下面结合图5对不同车况下安全防护的流程进行说明。图5是本发明实施例提供的一种安全防护的流程图。参见图5，该流程包括：
S31、在车辆置于非驻车档时，判断车辆是否置于倒档。S32、当车辆不处于倒档时，获取前置雷达的检测信号。S33、当车辆处于倒档时，获取后置雷达的检测信号。S34、根据检测信号判断路面深度(前方路面深度/后方路面深度)是否大于阈值。S35、路面深度不大于阈值，不进行动作。S36、路面深度大于阈值，进行车辆制动并报警。
图6是本发明实施例提供的一种汽车安全防护装置的结构示意图。参见图6，汽车安全防护装置包括：前置雷达301、后置雷达302和控制器303。
其中，控制器303用于获取雷达检测信号，雷达检测信号包括车辆行进方向上的雷达的检测信号；根据雷达检测信号确定车辆行进方向上的路面深度；当车辆行进方向上的路面深度大于阈值时，输出安全防护信号，安全防护信号用于阻止车辆在车辆行进方向上行驶。
其中，前置雷达301和后置雷达302均可以为毫米波雷达。
其中，控制器303可以为ECU。
在本发明实施例中，阈值可以为0.1-0.15m。
在本发明实施例中，控制器303用于根据雷达检测信号确定雷达与反射点之间的距离，反射点为雷达发出的探测波与路面接触的点；根据距离、雷达的探测角度以及雷达与地面的垂直距离，确定车辆行进方向上的路面深度，探测角度为雷达发出的探测波的方向与水平方向的夹角。
在本发明实施例中，安全防护信号包括报警信号和制动信号中的至少一个，报警信号用于提示驾驶员进行制动。
在本发明实施例中，当安全防护信号仅包括报警信号时，控制器303还用于当超过时间阈值仍未检测到驾驶员进行制动操作时，产生制动信号。
在本发明实施例中，控制器303用于根据车辆的当前车速和最大制动距离计算最小加速度，最大制动距离为车辆靠近深度大于阈值的路面的车轮与深度大于阈值的路面的距离；根据最小加速度确定制动所需制动力；根据所需制动力生成制动信号。
在本发明实施例中，控制器303用于根据加速度与制动力的对应关系，确定与最小加速度对应的最小制动力；采用最小制动力的N倍作为制动所需制动力，N为1.2～1.5。
在本发明实施例中，当安全防护信号仅包括报警信号时，控制器303还用于根据车辆的当前车速和最大制动距离计算最小加速度，最大制动距离为车辆靠近深度大于阈值的路面的车轮与深度大于阈值的路面的距离；根据最小加速度确定对应的最小制动力；检测驾驶员进行制动产生的制动力；当驾驶员进行制动产生的制动力小于最小制动力时，增加制动力，使车辆的制动力达到制动所需制动力。
本发明提供的方案通过设置在车辆行进方向上雷达进行扫描，然后获取雷达检测信号，根据雷达检测信号确定车辆行进方向上的路面深度，通过车辆行进方向上的路面深度与阈值的大小关系，判断车辆前方或者后方是否存在山崖、阶梯或者较大的坑洞等情况。当检测到车辆前方或者后方是否存在山崖、阶梯或者较大的坑洞等情况时，输出安全防护信号，阻止车辆行驶，进而避免车辆驶入山崖、阶梯或者较大的坑洞，增强了车辆的安全性。
图7是本发明实施例提供的一种汽车安全防护装置的结构框图。参见图7，汽车安全防护装置包括：获取模块401、确定模块402和控制模块403。
其中，获取模块401用于获取雷达检测信号，雷达检测信号包括车辆行进方向上的雷达的检测信号；确定模块402用于根据雷达检测信号确定车辆行进方向上的路面深度；控制模块403用于当车辆行进方向上的路面深度大于阈值时，输出安全防护信号，安全防护信号用于阻止车辆在车辆行进方向上行驶。
在本发明实施例中，阈值可以为0.1-0.15m。
在本发明实施例中，确定模块402用于根据雷达检测信号确定雷达与反射点之间的距离，反射点为雷达发出的探测波与路面接触的点；根据距离、雷达的探测角度以及雷达与地面的垂直距离，确定车辆行进方向上的路面深度，探测角度为雷达发出的探测波的方向与水平方向的夹角。
在本发明实施例中，安全防护信号包括报警信号和制动信号中的至少一个，报警信号用于提示驾驶员进行制动。
在本发明实施例中，当安全防护信号仅包括报警信号时，控制模块403还用于当超过时间阈值仍未检测到驾驶员进行制动操作时，产生制动信号。
在本发明实施例中，控制模块403用于根据车辆的当前车速和最大制动距离计算最小加速度，最大制动距离为车辆靠近深度大于阈值的路面的车轮与深度大于阈值的路面的距离；根据最小加速度确定制动所需制动力；根据所需制动力生成制动信号。
在本发明实施例中，控制模块403用于根据加速度与制动力的对应关系，确定与最小加速度对应的最小制动力；采用最小制动力的N倍作为制动所需制动力，N为1.2～1.5。
在本发明实施例中，当安全防护信号仅包括报警信号时，控制模块403还用于根据车辆的当前车速和最大制动距离计算最小加速度，最大制动距离为车辆靠近深度大于阈值的路面的车轮与深度大于阈值的路面的距离；根据最小加速度确定对应的最小制动力；检测驾驶员进行制动产生的制动力；当驾驶员进行制动产生的制动力小于最小制动力时，增加制动力，使车辆的制动力达到制动所需制动力。
本发明提供的方案通过设置在车辆行进方向上雷达进行扫描，然后获取雷达检测信号，根据雷达检测信号确定车辆行进方向上的路面深度，通过车辆行进方向上的路面深度与阈值的大小关系，判断车辆前方或者后方是否存在山崖、阶梯或者较大的坑洞等情况。当检测到车辆前方或者后方是否存在山崖、阶梯或者较大的坑洞等情况时，输出安全防护信号，阻止车辆行驶，进而避免车辆驶入山崖、阶梯或者较大的坑洞，增强了车辆的安全性。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种汽车安全防护方法，其特征在于，所述汽车安全防护方法包括：
获取雷达检测信号，所述雷达检测信号包括车辆行进方向上的雷达的检测信号；
根据所述雷达检测信号确定所述车辆行进方向上的路面深度；
当所述车辆行进方向上的路面深度大于阈值时，输出安全防护信号，所述安全防护信号用于阻止所述车辆在所述车辆行进方向上行驶。
2.根据权利要求1所述的汽车安全防护方法，其特征在于，所述根据所述雷达检测信号确定所述车辆行进方向上的路面深度，包括：
根据所述雷达检测信号确定所述雷达与反射点之间的距离，所述反射点为所述雷达发出的探测波与路面接触的点；
根据所述距离、所述雷达的探测角度以及所述雷达与地面的垂直距离，确定所述车辆行进方向上的路面深度，所述探测角度为所述雷达发出的探测波的方向与水平方向的夹角。
3.根据权利要求1或2所述的汽车安全防护方法，其特征在于，所述安全防护信号包括报警信号和制动信号中的至少一个，所述报警信号用于提示驾驶员进行制动。
4.根据权利要求3所述的汽车安全防护方法，其特征在于，当所述安全防护信号仅包括报警信号时，所述方法还包括：
当超过时间阈值仍未检测到所述驾驶员进行制动操作时，产生制动信号。
5.根据权利要求4所述的汽车安全防护方法，其特征在于，所述产生制动信号，包括：
根据所述车辆的当前车速和最大制动距离计算最小加速度，所述最大制动距离为所述车辆靠近深度大于阈值的路面的车轮与所述深度大于阈值的路面的距离；
根据所述最小加速度确定制动所需制动力；
根据所述所需制动力生成所述制动信号。
6.根据权利要求5所述的汽车安全防护方法，其特征在于，所述根据所述最小加速度确定制动所需制动力，包括：
根据加速度与制动力的对应关系，确定与所述最小加速度对应的最小制动力；
采用所述最小制动力的N倍作为所述制动所需制动力，N为1.2～1.5。
7.根据权利要求3所述的汽车安全防护方法，其特征在于，当所述安全防护信号仅包括报警信号时，所述方法还包括：
根据所述车辆的当前车速和最大制动距离计算最小加速度，所述最大制动距离为所述车辆靠近深度大于阈值的路面的车轮与所述深度大于阈值的路面的距离；
根据所述最小加速度确定对应的最小制动力；
检测驾驶员进行制动产生的制动力；
当所述驾驶员进行制动产生的制动力小于所述最小制动力时，增加制动力，使所述车辆的制动力达到制动所需制动力。
8.一种汽车安全防护装置，其特征在于，所述汽车安全防护装置包括：
前置雷达；
后置雷达；
控制器，用于获取雷达检测信号，所述雷达检测信号包括车辆行进方向上的雷达的检测信号；根据所述雷达检测信号确定所述车辆行进方向上的路面深度；当所述车辆行进方向上的路面深度大于阈值时，输出安全防护信号，所述安全防护信号用于阻止所述车辆在所述车辆行进方向上行驶。
9.根据权利要求8所述的汽车安全防护装置，其特征在于，所述控制器，用于根据所述雷达检测信号确定所述雷达与反射点之间的距离，所述反射点为所述雷达发出的探测波与路面接触的点；根据所述距离、所述雷达的探测角度以及所述雷达与地面的垂直距离，确定所述车辆行进方向上的路面深度，所述探测角度为所述雷达发出的探测波的方向与水平方向的夹角。
10.根据权利要求8或9所述的汽车安全防护装置，其特征在于，所述安全防护信号包括报警信号和制动信号中的至少一个，所述报警信号用于提示驾驶员进行制动。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811147831.6A CN109094567B (zh) | 2018-09-29 | 2018-09-29 | 汽车安全防护方法和装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811147831.6A CN109094567B (zh) | 2018-09-29 | 2018-09-29 | 汽车安全防护方法和装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109094567A true CN109094567A (zh) | 2018-12-28 |
| CN109094567B CN109094567B (zh) | 2021-01-05 |
Family
ID=64867995
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201811147831.6A Active CN109094567B (zh) | 2018-09-29 | 2018-09-29 | 汽车安全防护方法和装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109094567B (zh) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109765900A (zh) * | 2019-02-15 | 2019-05-17 | 浙江大华技术股份有限公司 | 一种行进控制方法、装置、机器人及存储介质 |
| CN110884429A (zh) * | 2019-11-29 | 2020-03-17 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 基于激光雷达的辅助驾驶系统及方法 |
| CN111336977A (zh) * | 2020-02-17 | 2020-06-26 | 广州小马智行科技有限公司 | 车辆的车头车尾悬空的检测方法、装置、存储介质与车辆 |
| CN112306068A (zh) * | 2020-11-18 | 2021-02-02 | 山东信息职业技术学院 | 应用在自动驾驶中的防撞检测装置 |
| CN112462772A (zh) * | 2020-11-26 | 2021-03-09 | 深圳优地科技有限公司 | 机器人行进方法、装置、设备及存储介质 |
| CN113665578A (zh) * | 2021-08-31 | 2021-11-19 | 浙江亚太机电股份有限公司 | 一种基于视觉系统和毫米波雷达的路面避坑系统 |
| CN113682276A (zh) * | 2021-08-25 | 2021-11-23 | 汤恩智能科技(常熟)有限公司 | 一种悬崖检测方法及终端 |
| US20220101022A1 (en) * | 2020-09-29 | 2022-03-31 | Rivian Ip Holdings, Llc | Vehicle cliff and crevasse detection systems and methods |
| CN114537425A (zh) * | 2022-02-28 | 2022-05-27 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 行车时对前方减速带及沟坎的检测预警方法、装置、车辆 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN203094055U (zh) * | 2013-03-11 | 2013-07-31 | 上海市第一中学 | 车载路面检测系统 |
| WO2014183946A1 (en) * | 2013-05-16 | 2014-11-20 | Jaguar Land Rover Limited | Vehicle speed control system |
| CN106800003A (zh) * | 2016-12-28 | 2017-06-06 | 智车优行科技（北京）有限公司 | 道路积水检测方法和系统、车辆 |
| CN107128311A (zh) * | 2017-04-26 | 2017-09-05 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 路面状况提示方法及装置 |
-
2018
- 2018-09-29 CN CN201811147831.6A patent/CN109094567B/zh active Active
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN203094055U (zh) * | 2013-03-11 | 2013-07-31 | 上海市第一中学 | 车载路面检测系统 |
| WO2014183946A1 (en) * | 2013-05-16 | 2014-11-20 | Jaguar Land Rover Limited | Vehicle speed control system |
| CN106800003A (zh) * | 2016-12-28 | 2017-06-06 | 智车优行科技（北京）有限公司 | 道路积水检测方法和系统、车辆 |
| CN107128311A (zh) * | 2017-04-26 | 2017-09-05 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 路面状况提示方法及装置 |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109765900A (zh) * | 2019-02-15 | 2019-05-17 | 浙江大华技术股份有限公司 | 一种行进控制方法、装置、机器人及存储介质 |
| CN110884429A (zh) * | 2019-11-29 | 2020-03-17 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 基于激光雷达的辅助驾驶系统及方法 |
| CN111336977A (zh) * | 2020-02-17 | 2020-06-26 | 广州小马智行科技有限公司 | 车辆的车头车尾悬空的检测方法、装置、存储介质与车辆 |
| US20220101022A1 (en) * | 2020-09-29 | 2022-03-31 | Rivian Ip Holdings, Llc | Vehicle cliff and crevasse detection systems and methods |
| CN112306068A (zh) * | 2020-11-18 | 2021-02-02 | 山东信息职业技术学院 | 应用在自动驾驶中的防撞检测装置 |
| CN112462772A (zh) * | 2020-11-26 | 2021-03-09 | 深圳优地科技有限公司 | 机器人行进方法、装置、设备及存储介质 |
| CN113682276A (zh) * | 2021-08-25 | 2021-11-23 | 汤恩智能科技(常熟)有限公司 | 一种悬崖检测方法及终端 |
| CN113682276B (zh) * | 2021-08-25 | 2022-12-13 | 汤恩智能科技(常熟)有限公司 | 一种悬崖检测方法及终端 |
| CN113665578A (zh) * | 2021-08-31 | 2021-11-19 | 浙江亚太机电股份有限公司 | 一种基于视觉系统和毫米波雷达的路面避坑系统 |
| CN114537425A (zh) * | 2022-02-28 | 2022-05-27 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 行车时对前方减速带及沟坎的检测预警方法、装置、车辆 |
| CN114537425B (zh) * | 2022-02-28 | 2024-05-24 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 行车时对前方减速带及沟坎的检测预警方法、装置、车辆 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN109094567B (zh) | 2021-01-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109094567A (zh) | 汽车安全防护方法和装置 | |
| KR101661047B1 (ko) | 차량의 비상 제동 상황 결정 방법 | |
| CN201402328Y (zh) | 离车安全性检测设备 | |
| US9297892B2 (en) | Method of operating a radar system to reduce nuisance alerts caused by false stationary targets | |
| US9718469B2 (en) | Vehicle driving assistance system | |
| CN107010055B (zh) | 控制系统和控制方法 | |
| CN106553645B (zh) | 自动泊车控制系统及基于该系统的控制方法 | |
| CN205344677U (zh) | 用于机动车的行人灯光警示系统 | |
| CN105121246B (zh) | 用于超车辅助的方法和装置 | |
| CN106971620B (zh) | 车辆控制系统和控制方法 | |
| CN109664882A (zh) | 一种避免道路车辆二次碰撞的方法、系统及电子设备 | |
| CN106256613A (zh) | 用于控制车辆的至少一个人员保护设备的触发的方法和设备与用于车辆的安全系统 | |
| CN108263278A (zh) | 基于传感器整合的行人检测和行人防碰撞装置及方法 | |
| CN106114494A (zh) | 一种用于车辆的倒车辅助防碰撞系统及方法 | |
| CN104515998A (zh) | 激光雷达装置 | |
| US8140226B2 (en) | Security system and a method to derive a security signal | |
| JP7122101B2 (ja) | 車両用障害物検知装置 | |
| CN102582432A (zh) | 防止驾驶员误踩加速踏板的方法和装置 | |
| CN106467100A (zh) | 自动紧急制动系统及其控制方法 | |
| CN103249626A (zh) | 用于辅助车辆的驾驶员的方法 | |
| CN108177694A (zh) | 一种车载超声波传感器系统 | |
| CN109177976A (zh) | 自适应巡航控制方法及系统 | |
| EP2045143A1 (en) | Method and arrangement for load limiting of a safety belt | |
| JPH0377560B2 (zh) | ||
| CN114999224B (zh) | 一种电单车及其环境智能感测避障方法、存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |