CN109079760B - 一种可折展弯曲的空间桁架抓捕装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种可折展弯曲的空间桁架抓捕装置，包括：基座及多个抓捕机械手爪，其中：抓捕机械手爪包括若干依次相连的折展弯曲单元，折展弯曲单元包括两个支撑框架，支撑框架具有框架侧边和在垂直框架侧边的方向滑动设置的铰接座，同一折展弯曲单元中的两个框架侧边之间相互平行，且一个框架侧边可以相对另一个框架侧边运动；同一折展弯曲单元中的两个框架侧边通过抓捕机构连接，两个铰接座之间通过设在垂直于两个框架侧边所在平面的主动支链连接；多个折展驱动单元安装在支撑框架上，并分别驱动铰接座进行滑动，使得同一折展弯曲单元中的两个框架侧边的相对位置发生改变。本发明具有弯曲运动空间大、抓取适应性好，整体结构刚度高的优点。

Description

一种可折展弯曲的空间桁架抓捕装置

技术领域

本发明涉及空间可折展机构技术领域，更具体地，涉及一种可折展弯曲的空间桁架抓捕装置。

背景技术

随着航天事业的发展，越来越多的航天工程中会应用一些大型在轨结构，以满足不同航天任务的需求，例如空间垃圾的抓捕清除；然而，由于运载容积的限制，能够发射到太空的非折展结构体的尺寸无法满足任务的需求，而传统关节式机械臂明显不能实现抓捕，为实现轻量化、高可靠性、高稳定性且可展开的目标，机构设计围绕着空间桁架式可重构结构式的创新设计，使机械臂在发射过程中，机械臂处于折叠状态，以节约运载空间，升空后机械臂展开还能开始抓捕，因此各种类型的宇航空间折展机构得到了快速的发展和应用。

例如中国专利申请201410056414.6公开了一种可伸展欠驱动索杆桁架式机械手爪，包括前端连接装置、杆间转角限位机构、末端索杆桁架、绳索、多个定位柱和多个可伸展模块化索杆桁架；所述前端连接装置包括连接板、两个绳索轴、两个限位柱、两个安装板、两个过渡板和四个支撑板，竖直方向上位于同一侧的两个支撑板穿设有绳索轴，电机的输出轴竖向设置且与相对应的绳索轴连接；每个所述可伸展模块化索杆桁架包括两个绕绳轴、十二个摩擦阻尼金属片和六个连接杆。

再例如中国专利申请201810225469.3公开了一种可折展弯曲的空间桁架抓捕系统，包括基座和安装在基座上的多个可折展弯曲的桁架机构，桁架机构包括N(N≥2)个依次相连的折展单元，折展单元包括两个相互平行设置的三角框，三角框包括一个辊轴和两个侧边；同一折展单元的两个平行侧边之间通过3R支链连接，两个平行辊轴之间通过剪叉机构连接；第n(2≤n≤N)个折展单元底部的三角框和第n-1个折展单元顶部的三角框具有共同辊轴，第n个折展单元底部的两个侧边在弯曲驱动装置的驱动下绕共同辊轴转动，使得多个桁架机构相互靠拢；折展单元在安装于基座上的折展驱动装置的驱动下展开和折叠。

对于空间大尺度大惯量的非合作目标而言，由于物体表面形状各异，采用同时展开或者收缩的折展弯曲单元，不能适应物体的形状，其机构的弯曲运动空间较小，机构的抓捕面会产生偏置，适应性较差。

因此，需要提供一种弯曲运动空间大、适用于多种非合作目标的空间桁架抓捕装置。

发明内容

针对现有技术的缺陷，本发明提供了一种弯曲运动空间大、抓取适应性好的空间桁架抓捕装置，整体结构刚度高。

为了实现上述目的，本发明提供了一种可折展弯曲的空间桁架抓捕装置，包括：基座及分布在基座上的多个相同的抓捕机械手爪，其中：

抓捕机械手爪包括若干依次相连的折展弯曲单元，每一折展弯曲单元包括两个上下设置的支撑框架，支撑框架具有框架侧边和在垂直框架侧边的方向滑动设置的铰接座，同一折展弯曲单元中的两个框架侧边之间相互平行，且一个框架侧边被布置为可以相对另一个框架侧边运动；同一折展弯曲单元中的两个框架侧边通过抓捕机构连接，两个铰接座之间通过设在垂直于两个框架侧边所在平面的主动支链连接；

其中，抓捕机构包括：

两根相同的第一连杆，两根第一连杆的中部通过转动副互相连接，形成剪叉机构；

两根相同的第二连杆，两根第二连杆的始端通过转动副分别连接于两根第一连杆的上端，两根第二连杆的末端通过转动副分别连接位于上方的支撑框架的框架侧边；

两根相同的第三连杆，两根第三连杆的始端通过转动副分别连接于两根第一连杆的下端，两根第三连杆的末端通过转动副分别连接位于下方的支撑框架的框架侧边；

多个折展驱动单元，安装在支撑框架上，并分别驱动铰接座朝向和/或背向与其一一对应的框架侧边进行滑动。

由本发明的上述方案可知，抓捕机构基于剪叉机构而形成的抓捕机构，通过设在两根第一连杆上下两侧的第二连杆和第三连杆分别与两个框架侧边进行连接，其中，两个框架侧边之间相互平行，并其中一个框架侧边可以围绕另一个框架侧边进行转动，从而实现折展弯曲单元的折叠、展开过程。

进一步的，抓捕机构优选为上下对称且左右对称的机构，即第二连杆和第三连杆之间可以相互置换，增强结构零部件之间的通用性；其中，两根第二连杆分别连接于位于上方的支撑框架的框架侧边不同的位置；具体的，为了实现同一折展弯曲单元中的两个框架侧边之间相对转动一定的角度，优选的，在第三连杆或第二连杆被布置可以围绕与其对应的框架侧边进行转动，例如在第二连杆和位于下方的框架侧边之间采用增设铰接构件的方式，一方面实现第二连杆在两根第一连杆所在平面与铰接构件之间相对转动，另一方面铰接构件可以围绕与其连接的框架侧边进行较大角度的转动。

更具体地，本发明中的每一铰接座均设有一个折展驱动单元，实现每一个折展弯曲单元的均具有唯一的、可控的状态，进而调整至适合指定的非合作目标的抓捕状态进行抓捕。

其中，需要说明的是，本发明中的主动支链位于垂直于两个框架侧边所在的平面内，位于支链两端的铰接座的滑动，可以改变两个框架侧边之间的位置关系，或相对转动，或相对平移(随着抓捕机构的展开而展开、折叠而折叠)，但两个框架侧边之间始终平行。优选的，主动支链包括两根相同的驱动杆，两根驱动杆的始端分别通过转动副连接于铰接座，两根驱动杆的末端通过转动副互相连接，形成V形杆；通过调整滑动座的位置，实现主动支链的张开或者闭合，进而调整同一折展弯曲单元的两个框架侧边之间的位置状态。

根据本发明的另一种具体实施方式，同一折展弯曲单元位于两个支撑框架之间设有随动支链，随动支链与主动支链之间设有连接辊轴，连接辊轴与框架侧边之间互相平行，其中，两根驱动杆的末端通过转动副与连接辊轴相连接；具体的，连接辊轴设在同一折展弯曲单元中位于两个框架侧边所在平面之外，优选的，连接辊轴设在位于两个框架侧边所在平面靠近铰接座的一侧。

随动支链的一种优选方式为：包括两根相同的支撑杆，两根支撑杆的始端分别通过转动副连接于两个框架侧边，两根支撑杆的末端通过转动副与连接辊轴相连接，其中，随动支链中的两根支撑杆也呈V形，且随动支链的靠口方向与主动支链的开口方向相反。

再优选的，同一折展弯曲单元设有两组随动支链，两组随动支链对称设在抓捕机构的两侧。

根据本发明的另一种具体实施方式，相邻的折展弯曲单元之间具有共同支撑框架，且在共同支撑框架上设有上下设置的两个铰接座。

根据本发明的另一种具体实施方式，折展驱动单元包括角度驱动机构，角度驱动机构包括固定在支撑框架上的电机和由电机驱动的丝杠，丝杠垂直于框架侧边设置，铰接座与丝杠配合、并由丝杠驱动沿着丝杠的长度方向运动。具体的，角度驱动机构设在折展弯曲单元中位于下方的支撑框架上，主要用于弯曲抓捕运动过程，其中，铰接座为带有滚珠的铰接座，滚珠丝杠驱动可以提供更大的抓捕力。

根据本发明的另一种具体实施方式，折展驱动单元包括长度驱动机构，长度驱动机构包括固定在支撑框架上、并用于承载铰接座的滑轨和驱动铰接座在滑轨上滑动的驱动构件，滑轨垂直于框架侧边设置，滑轨设有压缩弹簧，并铰接座始终压紧压缩弹簧。

优选的，驱动构件包括滑动套、设在滑动套上的电驱动构件和由电驱动构件驱动、并相对滑动套滑出或滑入的滑动杆，其中，滑动套的一端被布置为与抓捕机构中的一根第一连杆之间连接，滑动杆位于滑动套之外的一端被布置为与另一根第一连杆之间连接。

再优选的，电驱动构件采用新型的人工肌肉材料，其在温度驱动下能够在维持巨大受力作用的同时进行一定幅度的变形，是一种轻质的、高能量密度的驱动方式，可以有效减轻驱动机构的重量，提高驱动的效率；一种优选的电驱动构件例如为：采用鱼线扭转形成人工肌肉体，并在人工肌肉体的外圈绕上电阻丝，对电阻丝通电后温度升高，引起人工肌肉体收缩；断电后温度降低，人工肌肉体放松。

具体的，长度驱动机构设在折展弯曲单元中位于上方的支撑框架上，主要用于展开过程。

本发明中，为了简化结构和保证抓捕效果的角度，抓捕机械手爪的数量优选为三个，三个抓捕机械手爪呈圆周阵列地安装在基座上。进一步地，空间桁架抓捕装置包括两个对向设置的抓捕机械手爪。

本发明中抓捕机械手爪中的折展弯曲单元的数量可以根据需求进行设定，优选地，每个抓捕机械手爪均包括2-8个依次相连的折展弯曲单元。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

1、本发明的折叠后体积小，方便运输过程；

2、各个折展弯曲单元均可实现超过80度的超大弯曲运动空间，可以展开至极限空间内的任意位置，并具有超过0.5的较大折展比，可以根据被抓捕物体的大小自动调整机械爪的长度，对抓捕物体的大小和形状具有更好的适应性；

3、每个折展弯曲单元均具有平整的抓捕面，整个装置的结构刚性强，稳定性好。

下面结合附图对本发明作进一步的详细说明。

附图说明

图1是本发明空间桁架抓捕装置实施例1的整体结构示意图；

图2是本发明空间桁架抓捕装置实施例1的单支抓捕机械手爪抓捕不规则物体的示意图；

图3是本发明空间桁架抓捕装置实施例1的单支抓捕机械手爪的折叠状态示意图；

图4是本发明空间桁架抓捕装置实施例1的单支抓捕机械手爪的一种展开状态示意图；

图5是本发明空间桁架抓捕装置实施例1的折展弯曲单元的折叠状态示意图；

图6是本发明空间桁架抓捕装置实施例1的折展弯曲单元的一种展开状态示意图；

图7是本发明空间桁架抓捕装置实施例1的折展弯曲单元的另一种展开状态示意图；

图8是本发明空间桁架抓捕装置实施例1的折展弯曲单元的又一种展开状态示意图，其显示了抓捕机构。

图9是本发明空间桁架抓捕装置实施例2的折展弯曲单元的展开状态示意图；

图10是图9中驱动构件的结构示意图。

具体实施方式

实施例1

本实施例提供了一种空间桁架抓捕装置，包括基座1、三个相同的抓捕机械手爪2，其中，三个抓捕机械手爪2可以协同工作，如图1所示，例如针对较大的非合作目标A，三个抓捕机械手爪2分别展开至合适位置，协同完成较大的非合作目标A的抓捕，优选的，三个抓捕机械手爪2呈圆周阵列分布于基座1上；也可以只采用一个抓捕机械手爪2单独工作，如图2所示，例如针对较小的非合作目标B，单个抓捕机械手爪2完成展开并弯曲后，包裹较小的非合作目标B以完成抓捕过程。

抓捕机械手爪2包括若干依次相连的折展弯曲单元3，优选的，本实施例中显示了六个折展弯曲单元3组成的抓捕机械手爪2；其中，图3显示了单支抓捕机械手爪2的折叠状态，图4显示了单支抓捕机械手爪2的一种展开状态，此时，各个折展弯曲单元3的展开状态相一致。

具体地，以单支抓捕机械手爪2中的一个折展弯曲单元3为例，折展弯曲单元3包括上支撑框架31和下支撑框架32，上支撑框架31和下支撑框架32均呈平面多边形状，上支撑框架31具有上框架侧边311和上折展驱动单元312，其中上折展驱动单元312包括上丝杠3121和驱动上丝杠3121的上驱动电机3122，上驱动电机3122固定设在上支撑框架31上，上丝杠3121垂直于上框架侧边311设置，并在上丝杠3121设有与上丝杠3121相配合的上铰接座313；下支撑框架32具有下框架侧边321和下折展驱动单元322，下折展驱动单元322包括下丝杠3221和驱动下丝杠3221的下驱动电机3222，下驱动电机3222固定设在下支撑框架32上，下丝杠3221垂直于下框架侧边321设置，并在下丝杠3221设有与下丝杠3221相配合的下铰接座323。

如图5-8所示，同一折展弯曲单元3中的上框架侧边311和下框架侧边321之间始终被布置为相互平行，特别是当下框架侧边321的位置确定后，可以通过调整上框架侧边311与下框架侧边321的位置，或平移、或转动，以完成该折展弯曲单元3的折叠或展开。

再次参见图8，同一折展弯曲单元3中的上框架侧边311和下框架侧边321之间通过抓捕机构4连接，抓捕机构4包括两根相同的第一连杆41、两根相同的第二连杆42和两根相同的第三连杆43，其中，两根第一连杆41的中部通过转动副Ra1连接，而形成剪叉机构，两根第二连杆42的始端通过转动副Ra2分别连接于两根第一连杆41的上端，两根第二连杆42的末端通过转动副Ra3分别连接上框架侧边311靠近中部的位置；两根第三连杆43的始端通过转动副Ra4分别连接于两根第一连杆41的下端，两根第三连杆43的末端通过转动副Ra5分别连接下框架侧边32靠近中部的位置。

优选的，抓捕机构4为上下对称、左右对称的类剪叉机构，第二连杆42和第三连杆43之间的长度相同，为了更进一步的精简机构，相连接的第一连杆41和第二连杆42之间形成对向(或反向)的开口方向，也即在左右方向上转动副Ra3相对于转动副Ra2更靠近(或远离)其对称中心L，且第一连杆41和第三连杆43之间的连接关系如第一连杆41和第二连杆42之间类似，本实施例中不再赘述。

再次参见图8，抓捕机构4中各个连杆的伸展过程，即为上框架侧边311相对下框架侧边321的平移过程，进而实现折展弯曲单元3的展开过程；为了完成上框架侧边311相对下框架侧边321的转动，本实施例中，在第三连杆43和下框架侧边321之间采用增设铰接构件44的方式，一方面第三连杆43与第一连杆41之间依旧通过转动副Ra4转动连接，第三连杆43在两根第一连杆41所在平面与铰接构件44之间通过转动副Ra5连接，另一方面铰接构件44与下框架侧边321之间通过转动副Ra6连接，实现铰接构件44围绕与下框架侧边321进行较大角度的转动，进而实现抓捕机构4(以及上框架侧边311)相对下框架侧边321的转动。

具体的，在抓捕机构4中，转动副Ra1、转动副Ra2、转动副Ra3、转动副Ra4和转动副Ra5之间相互平行。

再次参见图7，同一折展弯曲单元3中的上铰接座313和下铰接座323之间通过主动支链5进行连接，其中，主动支链5是设在上丝杠3121和下丝杠3221所在平面内的平面支链；优选的，在上框架侧边311和下框架侧边321之间还设有随动支链6，其中，随动支链6的数目有两组，并对称设在抓捕机构4的两侧；更进一步的，在主动支链5和随动支链6之间设有连接辊轴7将两条随动支链6和主动支链5之间进行连接，形成空间剪叉机构，其中，连接辊轴7与上框架侧边311、下框架侧边321之间互相平行，为了简化结构，优选的，连接辊轴7设在抓捕机构4的右侧。

再次参见图5、图6，其中，图5显示了折展弯曲单元3的折叠状态，图6显示了折展弯曲单元3的一种展开状态，优选的，主动支链5包括两根相同的驱动杆51，两根驱动杆51的始端分别通过转动副Ra7连接于上铰接座313和下铰接座323，两根驱动杆51的末端通过转动副Ra8连接于连接辊轴7的中部，形成开口方向朝右的V形杆。

再优选的，随动支链6包括两根相同的支撑杆61，两根支撑杆61的始端分别通过转动副Ra9连接于上框架侧边311和下框架侧边321，两根支撑杆61的末端通过转动副Ra10分别与连接辊轴7的两个端部相连接；进一步优选的，为了使结构更加紧凑，支撑杆61采用折弯杆的形式。

本实施例中的多个折展驱动单元之间互不干涉并协同工作，分别驱动与其连接的铰接座朝向和/或背向与其一一对应的上框架侧边311或下框架侧边321进行滑动，使得同一折展弯曲单元3中的上框架侧边311和下框架侧边321的相对位置发生改变，进而形成相同或不同的展开姿态，以完成抓捕过程，并在抓捕后收拢折叠。

再参见图3、图4，为了增强结构的稳定性和紧凑性，优选的，同一抓捕机械手爪2中，相邻的折展弯曲单元3之间采用一个共同支撑框架21，在共同支撑框架21上设有上下设置的两个铰接座(分别为位于上方的折展弯曲单元的下铰接座323和位于下方折展弯曲单元的上铰接座313)，分别用于不同的折展弯曲单元3之中。

本实施例中，采用多个丝杠折展驱动单元，分别完成抓捕机械手爪2的展开过程(即分别驱动上框架侧边311和下框架侧边321平移，实现同一折展弯曲单元3长度方向的折展)和抓捕过程(即在下框架侧边321相对静止时，驱动上框架侧边311围绕下框架侧边321转动，实现同一折展弯曲单元3角度方向的转动)，其具有驱动力大、容易控制，机构的刚性好等优势。

实施例2

本实施例与实施例1的区别在于折展驱动单元的不同，本实施例提供了一种采用新型人工肌肉材料作为折展弯曲单元3的折展驱动单元8，同一折展弯曲单元3中，将该折展驱动单元8作为上支撑框架31的驱动，主要用作折展弯曲单元3的展开过程；如图9所示，具体包括驱动构件81、滑轨(光轴)82，设在滑轨82上的弹簧83，其中驱动构件81被布置为直接作用于抓捕机构4，使得抓捕机构4动作，从而带动上支撑框架31发生位置的变化，以完成折叠或展开的过程。

再次参见图9，为了提高结构整体的刚度，在一个折展弯曲单元3中，上支撑框架31设有与上框架侧边311平行的、用于支撑滑轨82的载板314，上铰接座313滑动设在滑轨82上，并始终压紧弹簧83，使得机构处于力平衡状态。其中，驱动构件81包括滑动套811、滑动杆812和套设在滑动套811外周的电驱动构件813，驱动构件81的一种优选的安装方式是：滑动套811的一端设有第一安装法兰8111，第一安装法兰8111通过转轴一8112转动设在其中一根第一连杆41上，且转轴一8112和转动副Ra2之间平行；滑动套811的另一端具有开口8113，滑动杆812的一端伸入开口8113中，并沿着滑动套811的长度方向滑动，滑动杆812位于滑动套811之外的一端设有第二安装法兰8121，第二安装法兰8121通过转轴二8122固定在另一根第一连杆41上，且转轴二8122和转动副Ra2之间平行。

进一步优选的，第一安装法兰8111也可以转轴一8112转动设在支撑杆61上，只要能够实现抓捕机构4中第一连杆41的夹紧或张开过程即可。

参见图9，电驱动构件813(人工肌肉材料)安装在第一安装法兰8111和第二安装法兰8121之间，具体例如在第一安装法兰8111和第二安装法兰8121上均设有安装孔，并对电驱动构件813进行导电，电驱动构件813在通电后会产生形变、并在断电后恢复初始状态，改变第一安装法兰8111和第二安装法兰8121之间的位置，驱使滑动杆812滑出或者滑入滑动套811中，驱使两根第一连杆41之间进行夹紧或张开，进而改变位于抓捕机构4上下两端的上框架侧边311和下框架侧边321的位置；在这个过程中，由于驱动杆51的存在，结合弹簧83的同步作用(始终处于压缩状态，具有一定的回复力)，上铰接座313在滑轨82上的位置也会发生改变。

优选的，转轴一8112和转轴二8122分别与两个转动副Ra2之间重合。

本实施例中采用新型人工肌肉材料，其能够在温度改变后，产生形变和驱动力，采用此种材料所形成的折展驱动单元，可以代替传统的笨重的电机及其减速装置，提供一种轻质的，高能量密度的驱动方式，能够有效减轻机构的重量，提高驱动的效率。

本发明的描述中，需要理解的是，关于术语“内”、“外”、“上”、“下”、“左”、“右”以及“活动连接”等指示的方位或者位置关系为基于附图所示的方位或者位置关系，仅是为了便于描述本发明，并不是指示或者暗示所指的装置或者特征必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，对于本领域的普通技术人员而言，应对上述术语做广义的理解，因此，不能理解为对本发明的限制。

虽然本发明以较佳实施例揭露如上，但并非用以限定本发明实施的范围。任何本领域的普通技术人员，在不脱离本发明的发明范围内，当可作些许的改进，即凡是依照本发明所做的同等改进，应为本发明的范围所涵盖。

Claims (4)

1.一种可折展弯曲的空间桁架抓捕装置，包括：基座及分布在所述基座上的多个相同的抓捕机械手爪，其特征在于：

所述抓捕机械手爪包括若干依次相连的折展弯曲单元，每一所述折展弯曲单元包括两个上下设置的支撑框架，所述支撑框架具有框架侧边和在垂直所述框架侧边的方向滑动设置的铰接座，同一折展弯曲单元中的两个框架侧边之间相互平行，且一个框架侧边被布置为可以相对另一个框架侧边运动；同一折展弯曲单元中的两个框架侧边通过抓捕机构连接，两个铰接座之间通过设在垂直于两个框架侧边所在平面的主动支链连接；

其中，所述主动支链包括两根相同的驱动杆，两根所述驱动杆的始端分别通过转动副连接于所述铰接座，两根所述驱动杆的末端通过转动副互相连接，形成V形杆；

同一所述折展弯曲单元位于两个所述支撑框架之间设有随动支链，所述随动支链与所述主动支链之间设有连接辊轴，所述连接辊轴与所述框架侧边之间互相平行，其中，两根所述驱动杆的末端通过转动副与所述连接辊轴相连接；

其中，所述随动支链包括两根相同的支撑杆，两根所述支撑杆的始端分别通过转动副连接于两个所述框架侧边，两根所述支撑杆的末端通过转动副与所述连接辊轴相连接；

同一所述折展弯曲单元设有两组所述随动支链，两组所述随动支链对称设在所述抓捕机构的两侧；

其中，所述抓捕机构包括：

两根相同的第一连杆，两根所述第一连杆的中部通过转动副互相连接，形成剪叉机构；

两根相同的第二连杆，两根所述第二连杆的始端通过转动副分别连接于两根所述第一连杆的上端，两根所述第二连杆的末端通过转动副分别连接位于上方的所述支撑框架的框架侧边；

两根相同的第三连杆，两根所述第三连杆的始端通过转动副分别连接于两根所述第一连杆的下端，两根所述第三连杆的末端通过转动副分别连接位于下方的所述支撑框架的框架侧边；

多个折展驱动单元，安装在所述支撑框架上，并分别驱动所述铰接座朝向和/或背向与其一一对应的所述框架侧边进行滑动，使得同一折展弯曲单元中的两个框架侧边的相对位置发生改变；

其中，所述折展驱动单元包括角度驱动机构和/或长度驱动机构；

所述角度驱动机构包括固定在所述支撑框架上的电机和由所述电机驱动的丝杠，所述丝杠垂直于所述框架侧边设置，所述铰接座与所述丝杠配合、并由所述丝杠驱动沿着所述丝杠的长度方向运动；

所述长度驱动机构包括固定在所述支撑框架上、并用于承载所述铰接座的滑轨和驱动所述铰接座在所述滑轨上滑动的驱动构件，所述滑轨垂直于所述框架侧边设置，所述滑轨设有压缩弹簧，并所述铰接座始终压紧所述压缩弹簧。

2.如权利要求1所述的空间桁架抓捕装置，其特征在于，相邻的所述折展弯曲单元之间具有共同支撑框架，且在所述共同支撑框架上设有上下设置的两个所述铰接座。

3.如权利要求1所述的空间桁架抓捕装置，其特征在于，所述驱动构件包括滑动套、设在所述滑动套上的电驱动构件和由所述电驱动构件驱动、并相对所述滑动套滑出或滑入的滑动杆，其中，所述滑动套的一端被布置为与所述抓捕机构中的一根第一连杆之间连接，所述滑动杆位于所述滑动套之外的一端被布置为与另一根第一连杆之间连接。

4.如权利要求1所述的空间桁架抓捕装置，其特征在于，所述抓捕机械手爪的数量为三个，三个所述抓捕机械手爪呈圆周阵列地安装在所述基座上。

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