[go: up one dir, main page]

CN109058450B - 一种商用车机械自动变速器弯道识别及其换挡控制方法 - Google Patents

一种商用车机械自动变速器弯道识别及其换挡控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN109058450B
CN109058450B CN201811060840.1A CN201811060840A CN109058450B CN 109058450 B CN109058450 B CN 109058450B CN 201811060840 A CN201811060840 A CN 201811060840A CN 109058450 B CN109058450 B CN 109058450B
Authority
CN
China
Prior art keywords
turning
speed
vehicle
curvature
turning curvature
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201811060840.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109058450A (zh
Inventor
吕二华
刘国栋
师帅
于洁清
李一鸣
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
FAW Jiefang Automotive Co Ltd
Original Assignee
FAW Jiefang Automotive Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by FAW Jiefang Automotive Co Ltd filed Critical FAW Jiefang Automotive Co Ltd
Priority to CN201811060840.1A priority Critical patent/CN109058450B/zh
Publication of CN109058450A publication Critical patent/CN109058450A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109058450B publication Critical patent/CN109058450B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/02—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used
    • F16H61/0202—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric
    • F16H61/0204—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric for gearshift control, e.g. control functions for performing shifting or generation of shift signal
    • F16H61/0213—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric for gearshift control, e.g. control functions for performing shifting or generation of shift signal characterised by the method for generating shift signals
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
    • F16H59/50—Inputs being a function of the status of the machine, e.g. position of doors or safety belts
    • F16H59/58—Inputs being a function of the status of the machine, e.g. position of doors or safety belts dependent on signals from the steering
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
    • F16H59/60—Inputs being a function of ambient conditions
    • F16H59/66—Road conditions, e.g. slope, slippery

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Transmission Device (AREA)

Abstract

本发明提供了一种商用车机械自动变速器弯道识别及其换挡控制方法，步骤一：获取当前车速，以及左前轮相对于前轴速度的差速和右前轮相对于前轴速度的差速，确定车辆转弯方向，并估算车辆转弯曲率；步骤二：根据车辆转弯曲率，决定允许或禁止车辆运行状态参数的估算，如车辆载荷和动态坡度等；步骤三：根据车辆转弯曲率k，优化转弯时换挡控制策略；本方法在车辆没有前轮转角传感器的前提下和不增加整车成本的基础上，可以基于ABS轮速对车辆所处路况进行估算，通过当前车速与转弯曲率对变速器控制器计算的载荷和坡度进行限制，防止在转弯时进行计算，产生计算误差，可有效避免载荷和坡度的误差对换挡控制产生的影响。

Description

一种商用车机械自动变速器弯道识别及其换挡控制方法
技术领域
本发明公开了一种商用车机械自动变速器弯道识别及其换挡控制方法，该方法属于机械式自动变速器控制技术领域。
背景技术
机械式自动变速器是一种通过变速器控制器TCU读取传感器信号，并控制离合器、选换挡执行机构来实现自动换挡的变速器。它不仅避免了驾驶员的频繁换挡操作，减轻了驾驶疲劳，还具有传动效率高、结构紧凑、高可靠性等优点。
现有弯道识别主要基于方向盘转角传感器进行识别，本发明基于ABS发来的轮速进行弯道识别，同时基于轮速还可以计算转弯的大小，通过弯道大小可对换挡控制进行优化。
发明内容
本发明提供了一种商用车机械自动变速器弯道识别及其换挡控制方法，主要是针对车辆自身没有前轮转角传感器的情况下，根据ABS轮速对车辆所处弯道的转弯曲率进行计算，并基于计算得到的转弯曲率优化换挡控制策略。
本发明的具体技术方案如下：
一种商用车机械自动变速器弯道识别及其换挡控制方法，其特征在于，具体步骤如下：
步骤一、根据前轮轮速和车速进行弯道识别，获得转弯方向st和转弯曲率k；
1)通过变速器控制器获取当前车速v，以及ABS发来的左前轮相对于前轴速度的差速vlf和右前轮相对于前轴速度的差速vrf；
2)根据左前轮相对于前轴速度的差速vlf和右前轮相对于前轴速度的差速vrf的正负进行转弯方向st的识别；当vlf小于或等于-2时，将转弯方向st识别为左转；当vrf小于或等于-2时，将转弯方向st识别为右转；当vlf大于-2并且vrf大于-2时，将转弯方向st识别为直行；
3)根据左前轮相对于前轴速度的差速vlf和右前轮相对于前轴速度的差速vrf，计算车辆转弯曲率k，当转弯方向st为左转时，k＝-vlf；当转弯方向st为右转时，k＝-vrf；
步骤二、车辆在动态行驶过程中，根据车辆转弯曲率k，允许或禁止变速器控制器进行载荷计算和坡度计算；
1)通过变速器控制器获取当前车速v；
2)车辆转弯方向st为非直行状态时，根据当前车速v确定转弯曲率上限值k’，k’＝0.05v+2；若转弯曲率k小于或等于k’，允许变速器控制器进行载荷计算；若转弯曲率k大于k’，禁止变速器控制器进行载荷计算；
3)车辆转弯方向st为非直行状态时，根据当前车速v确定转弯曲率上限值k’，k’＝0.05v+2；若转弯曲率k小于或等于k’，允许变速器控制器进行坡度计算；转弯曲率k大于k’，禁止变速器控制器进行坡度计算；
步骤三、根据车辆转弯曲率k，优化转弯时的换挡控制策略，换挡控制策略包括起步控制、空挡等待控制以及延迟升挡操作；
1)根据车辆转弯曲率k，离合器总行程L，减小起步时离合器结合深度，离合器结合深度的减小量d＝(k/100)*L；
2)获取当前刹车踏板状态s、转弯方向st和转弯曲率k，若转弯方向st为直行且刹车踏板状态s为“踩下”且转弯曲率k小于转弯曲率上限值k’时，允许空挡等待；若转弯方向st为非直行状态或刹车踏板状态s为“非踩下”或转弯曲率k大于或等于转弯曲率上限值k’时，禁止空挡等待；根据当前车速v确定转弯曲率上限值k’，k’＝0.05v+2；
3)获取当前转弯方向st、转弯曲率k，若转弯方向st为非直行状态，则根据转弯曲率k对升档转速UpSpd进行补偿，使变速箱延迟升档；根据转弯曲率k确定转速补偿量UpSpd’，UpSpd’＝140k-180。
与现有技术相比本发明的有益效果是：
本发明提供的一种商用车机械自动变速器弯道识别及其换挡控制方法，在不增加方向盘转角传感器的基础上，基于ABS(防抱死制动系统)发来的轮速对弯道进行识别，ABS轮速准确可靠，基于轮速计算的转弯方向和转弯曲率准确；通过当前车速v与转弯曲率k对变速器控制器计算的载荷和坡度进行限制，防止在转弯时进行计算，产生计算误差，可有效避免载荷和坡度的误差对换挡控制产生的影响。
附图说明
下面结合附图对本发明作进一步的说明：
图1为本发明所述的一种商用车机械自动变速器弯道识别及其换挡控制方法的流程示意图；
具体实施方式
下面结合附图对本发明作详细的描述：
本发明提供了一种商用车机械自动变速器弯道识别及其换挡控制方法，针对车辆自身没有前轮转角传感器的情况下，根据ABS轮速对车辆所处弯道的急缓进行估算，并基于计算得到的转弯曲率优化换挡控制策略，如图1所示，本方法的具体步骤如下：
步骤一、根据前轮轮速和车速进行弯道识别，获得转弯方向st和转弯曲率k；
1)通过变速器控制器获取当前车速v，以及ABS发来的左前轮相对于前轴速度的差速vlf和右前轮相对于前轴速度的差速vrf；
2)根据左前轮相对于前轴速度的差速vlf和右前轮相对于前轴速度的差速vrf的正负进行转弯方向st的识别；当vlf小于或等于-2时，将转弯方向st识别为左转；当vrf小于或等于-2时，将转弯方向st识别为右转；当vlf大于-2并且vrf大于-2时，将转弯方向st识别为直行；
3)根据左前轮相对于前轴速度的差速vlf和右前轮相对于前轴速度的差速vrf，计算车辆转弯曲率k，当转弯方向st为左转时，k＝-vlf；当转弯方向st为右转时，k＝-vrf；
步骤二、车辆在动态行驶过程中，根据车辆转弯曲率k，允许或禁止变速器控制器进行载荷计算和坡度计算；
1)通过变速器控制器获取当前车速v；
2)车辆转弯方向st为非直行状态时，根据当前车速v确定转弯曲率上限值k’，k’＝0.05v+2；若转弯曲率k小于或等于k’，允许变速器控制器进行载荷计算；若转弯曲率k大于k’，禁止变速器控制器进行载荷计算；
3)车辆转弯方向st为非直行状态时，根据当前车速v确定转弯曲率上限值k’，k’＝0.05v+2；若转弯曲率k小于或等于k’，允许变速器控制器进行坡度计算；转弯曲率k大于k’，禁止变速器控制器进行坡度计算；
步骤三、根据车辆转弯曲率k，优化转弯时的换挡控制策略，换挡控制策略包括起步控制、空挡等待控制以及延迟升挡操作；
1)根据车辆转弯曲率k，离合器总行程L，减小起步时离合器结合深度，离合器结合深度的减小量d＝(k/100)*L；
2)获取当前刹车踏板状态s、转弯方向st和转弯曲率k，若转弯方向st为直行且刹车踏板状态s为“踩下”且转弯曲率k小于转弯曲率上限值k’时，允许空挡等待；若转弯方向st为非直行状态或刹车踏板状态s为“非踩下”或转弯曲率k大于或等于转弯曲率上限值k’时，禁止空挡等待；根据当前车速v确定转弯曲率上限值k’，k’＝0.05v+2；
3)获取当前转弯方向st、转弯曲率k，若转弯方向st为非直行状态，则根据转弯曲率k对升档转速UpSpd进行补偿，使变速箱延迟升档；根据转弯曲率k确定转速补偿量UpSpd’，UpSpd’＝140k-180。

Claims (1)

1.一种商用车机械自动变速器弯道识别及其换挡控制方法，其特征在于，具体步骤如下：
步骤一、根据前轮轮速和车速进行弯道识别，获得转弯方向st和转弯曲率k；
1)通过变速器控制器获取当前车速v，以及ABS发来的左前轮相对于前轴速度的差速vlf和右前轮相对于前轴速度的差速vrf；
2)根据左前轮相对于前轴速度的差速vlf和右前轮相对于前轴速度的差速vrf的正负进行转弯方向st的识别；当vlf小于或等于-2时，将转弯方向st识别为左转；当vrf小于或等于-2时，将转弯方向st识别为右转；当vlf大于-2并且vrf大于-2时，将转弯方向st识别为直行；
3)根据左前轮相对于前轴速度的差速vlf和右前轮相对于前轴速度的差速vrf，计算车辆转弯曲率k，当转弯方向st为左转时，k＝-vlf；当转弯方向st为右转时，k＝-vrf；
步骤二、车辆在动态行驶过程中，根据车辆转弯曲率k，允许或禁止变速器控制器进行载荷计算和坡度计算；
1)通过变速器控制器获取当前车速v；
2)车辆转弯方向st为非直行状态时，根据当前车速v确定转弯曲率上限值k’，k’＝0.05v+2；若转弯曲率k小于或等于k’，允许变速器控制器进行载荷计算；若转弯曲率k大于k’，禁止变速器控制器进行载荷计算；
3)车辆转弯方向st为非直行状态时，根据当前车速v确定转弯曲率上限值k’，k’＝0.05v+2；若转弯曲率k小于或等于k’，允许变速器控制器进行坡度计算；转弯曲率k大于k’，禁止变速器控制器进行坡度计算；
步骤三、根据车辆转弯曲率k，优化转弯时的换挡控制策略，换挡控制策略包括起步控制、空挡等待控制以及延迟升挡操作；
1)根据车辆转弯曲率k，离合器总行程L，减小起步时离合器结合深度，离合器结合深度的减小量d＝(k/100)*L；
2)获取当前刹车踏板状态s、转弯方向st和转弯曲率k，若转弯方向st为直行且刹车踏板状态s为“踩下”且转弯曲率k小于转弯曲率上限值k’时，允许空挡等待；若转弯方向st为非直行状态或刹车踏板状态s为“非踩下”或转弯曲率k大于或等于转弯曲率上限值k’时，禁止空挡等待；根据当前车速v确定转弯曲率上限值k’，k’＝0.05v+2；
3)获取当前转弯方向st、转弯曲率k，若转弯方向st为非直行状态，则根据转弯曲率k对升档转速UpSpd进行补偿，使变速箱延迟升档；根据转弯曲率k确定转速补偿量UpSpd’，UpSpd’＝140k-180。
CN201811060840.1A 2018-09-12 2018-09-12 一种商用车机械自动变速器弯道识别及其换挡控制方法 Active CN109058450B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811060840.1A CN109058450B (zh) 2018-09-12 2018-09-12 一种商用车机械自动变速器弯道识别及其换挡控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811060840.1A CN109058450B (zh) 2018-09-12 2018-09-12 一种商用车机械自动变速器弯道识别及其换挡控制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109058450A CN109058450A (zh) 2018-12-21
CN109058450B true CN109058450B (zh) 2020-02-18

Family

ID=64760216

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811060840.1A Active CN109058450B (zh) 2018-09-12 2018-09-12 一种商用车机械自动变速器弯道识别及其换挡控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109058450B (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109515436B (zh) * 2018-12-07 2020-07-24 安徽江淮汽车集团股份有限公司 一种智能驾驶车辆行驶路径融合的选择方法
CN112277947B (zh) * 2020-09-17 2022-04-26 潍柴动力股份有限公司 一种转弯工况识别方法、控制系统及车辆
CN113700850A (zh) * 2021-09-29 2021-11-26 宜宾凯翼汽车有限公司 一种车辆自动变速器控制单元的档位控制方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2011077050A1 (fr) * 2009-12-23 2011-06-30 Peugeot Citroën Automobiles SA Procede d'identification d'une phase de perte d'adherence des roues directrice d'un vehicule
CN102325666A (zh) * 2009-02-20 2012-01-18 雷诺股份公司 控制四轮驱动车辆的前轮和后轮间的速度差的方法
CN102654194A (zh) * 2012-05-23 2012-09-05 重庆长安汽车股份有限公司 一种双离合器自动变速器车辆的弯道检测换档控制方法
DE102013221948A1 (de) * 2012-10-30 2014-04-30 Deere & Company Lenkungsbasiertes Fahrgeschwindigkeits-Steuerungssystem und entsprechendes Verfahren
CN103939599A (zh) * 2014-04-29 2014-07-23 长城汽车股份有限公司 一种自动变速器换挡控制方法、装置及系统
CN104653766A (zh) * 2015-03-23 2015-05-27 上海汽车变速器有限公司 车辆弯道的换挡控制方法及系统

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102325666A (zh) * 2009-02-20 2012-01-18 雷诺股份公司 控制四轮驱动车辆的前轮和后轮间的速度差的方法
WO2011077050A1 (fr) * 2009-12-23 2011-06-30 Peugeot Citroën Automobiles SA Procede d'identification d'une phase de perte d'adherence des roues directrice d'un vehicule
CN102654194A (zh) * 2012-05-23 2012-09-05 重庆长安汽车股份有限公司 一种双离合器自动变速器车辆的弯道检测换档控制方法
DE102013221948A1 (de) * 2012-10-30 2014-04-30 Deere & Company Lenkungsbasiertes Fahrgeschwindigkeits-Steuerungssystem und entsprechendes Verfahren
CN103939599A (zh) * 2014-04-29 2014-07-23 长城汽车股份有限公司 一种自动变速器换挡控制方法、装置及系统
CN104653766A (zh) * 2015-03-23 2015-05-27 上海汽车变速器有限公司 车辆弯道的换挡控制方法及系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN109058450A (zh) 2018-12-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102753865B (zh) 用于在包括自动变速器的汽车中在驶入弯道之前确定和切换优化挡位的方法
US8818677B2 (en) System and method of vehicle speed control having vehicle speed limit control and speed increase rate control
CN105292119B (zh) 一种自动变速器的换挡修正系统及其修正方法
EP2478265B1 (en) Determination of one or more gearshift points
CN109058450B (zh) 一种商用车机械自动变速器弯道识别及其换挡控制方法
CN109139894B (zh) 一种基于前方道路信息的自动变速器换挡控制方法
US8738267B2 (en) Vehicular travel control device
US20120245773A1 (en) Control system for electric vehicle
CN108533739B (zh) 一种自动挡车辆换挡方法及装置
CN110182190B (zh) 用于驻车制动释放的方法、装置和控制单元
CN108068802A (zh) 一种车辆蠕行控制方法及利用其的自动泊车方法
US8768595B2 (en) Vehicle braking force control device
JP2011064330A (ja) 自発的な燃料／ペダルオフ時の自動車の自動変速機を制御する方法
CN111252072A (zh) 针对纯电动汽车实现坡道检测处理的方法
GB2527512A (en) Control of a multi-speed vehicle transmission
CN101994820A (zh) 车辆用变速控制装置
CN108227582B (zh) 车辆的负载识别控制方法
CN102654194A (zh) 一种双离合器自动变速器车辆的弯道检测换档控制方法
CN110462263A (zh) 用于控制具有变速器的车辆中的换档的方法和装置
CN108253134B (zh) 车辆的负载识别控制系统及功能模块构架
US20150219211A1 (en) Method and Control Device Thereto for Operating an Automatic Transmission
CN102425662B (zh) 防止amt在起步和加速时乱档的控制方法及系统
CN204512397U (zh) 手动挡车辆换挡辅助系统
JP6229702B2 (ja) 駆動力制御装置
JP6217723B2 (ja) 駆動力制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant