CN108974744A - 一种物料取放、输送方法 - Google Patents
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Abstract
一种物料取放、输送方法，其特征在于，包括以下步骤：取料，控制柜控制机械手的夹取装置移动到储物柜上将储存单元打开，再将物料取走；放料，控制柜控制加工仓的加工单元打开，夹取装置将物料放置到加工单元上，加工单元关闭；加工，加工单元对物料进行加工；收料，控制柜控制加工仓的加工单元打开，夹取装置将加工单元上的物料取走，放回储物柜的储存单元中。本发明的物料取放、输送方法，自动化程度高，人员劳动强度低，工作效率高。
Description
技术领域
本发明属于自动化设备技术领域，具体涉及一种物料取放、输送方法。
背景技术
随着经济社会的发展，科技的进步，传统行业需要进行改革创新，以智能自动化取代过去的人工手工作业方式，从而解放劳动力，提高生产效率，节能环保，才能适应时代的发展需求。例如在光盘加工生产行业，过去主要采用人工搬运的方式来回于各个生产线和生产车间，人工操作环节较多，管理混乱，工作效率低，工作量大，容易造成失误，且光盘表面保养要求高，人员的接触容易造成光盘的脏污、损坏、混乱甚至丢失。
发明内容
为克服现有技术存在的缺点和不足，本发明提供一种物料取放、输送方法，自动化程度高，人员劳动强度低，工作效率高。
本发明解决其技术问题采用的技术方案是：
一种物料取放、输送方法，包括以下步骤：
S101：取料，控制柜控制机械手的夹取装置移动到储物柜上将储存单元打开，再将物料取走；
S102：放料，控制柜控制加工仓的加工单元打开，夹取装置将物料放置到加工单元上，加工单元关闭；
S103：加工，加工单元对物料进行加工；
S104：收料，控制柜控制加工仓的加工单元打开，夹取装置将加工单元上的物料取走，放回储物柜的储存单元中。
作为优选，所述步骤S101中，夹取装置将物料取出后，放到中间转换装置，机械手另一侧的夹取装置从中间转换装置中取走物料。
优选在于，当加工仓和储物柜相对于机械手不在同一侧时，可通过中间转换装置，将机械手一侧的夹取装置上的物料转移到另一侧的夹取装置上，解决了加工仓和储物柜非同侧的取料运送问题。
作为优选，所述步骤S102中，夹取装置将物料以递减的方式依次放置到加工单元上。
优选在于，夹取装置将所有夹取的物料放在待放料加工单元上，以便于重新调整抓取数量，以递减的放料方式确保每个加工单元都放有物料，做到不重不漏，提高放料的准确度。
作为优选，所述步骤S104中，夹取装置依次将加工单元上的物料以递增的方式收取。
优选在于，夹取装置将所有夹取的物料放在待收料加工单元上，以便于重新调整抓取数量，以递增的放料方式确保每个加工单元上的物料都被收走，不遗漏，提高收料的准确度。
作为优选，所述步骤S101还包括以下步骤S201：当储存单元没有正常打开/关闭时，控制柜发出检测异常信号，并控制夹取装置对异常的储存单元重新打开/关闭，或控制夹取装置暂停工作。确保夹取装置能取到指定位置的物料，同时避免夹取装置与异常的储存单元碰撞，造成损坏。
作为优选，所述步骤S102和S104还包括以下步骤S202：当加工单元没有正常打开/关闭时，控制柜发出检测异常信号，并控制夹取装置暂停工作。避免夹取装置与托盘碰撞，造成损坏。
作为优选，还包括以下步骤S105：当一个储物柜的物料已完成加工任务时，控制柜发出提示信号，并控制夹取装置进入下一个储物柜的物料取放步骤或暂停工作。工作人员将已完成加工任务的储物柜拆卸下来，装上另一个事先准备好的存放有待加工物料的储物柜。实现连续生产，不用停机停线，提高工作效率。
需要补充说明的是，本发明的物料取放、输送方法，基于以下加工设备：
机械手，所述机械手包括底部移动机构、上下移动机构、左右移动机构和夹取装置，所述底部移动机构上滑动连接有上下移动机构，所述上下移动机构上滑动连接有左右移动机构，所述左右移动机构上滑动连接有带旋转机构的夹取装置，所述夹取装置用于夹取物料，所述机械手还包括中间转换装置，所述机械手上的夹取装置前后对称设置为两个，夹取装置可以在行程范围内移动到任意空间位置，能精准夹取到物料；
储物柜，所述储物柜位于机械手的侧面，所述储物柜上安装有用于储存物料的储存单元；
加工仓，所述加工仓位于机械手的前方或/和后方，所述加工仓内安装有用于加工物料的加工单元；
控制柜，用于对机械手、储物柜和加工仓进行综合控制；
所述的物料可以是光盘、磁盘等待加工物件；
以光盘物料为例，所述夹取装置可以同时夹取多张光盘，则所述加工单元为用于对光盘进行读写、刻录的光驱。
与现有技术相比，本发明的有益效果：通过该“取料——放料——加工——收料”的物料取放、输送方式，使物料的取放、输送环节与加工环节紧密结合，自动化程度高，取代了人工搬运作业，大大降低了人员的劳动强度，提高了工作效率，同时避免对物料造成脏污、损坏甚至丢失。
附图说明
图1为本发明的物料取放、输送方法的整体结构示意图；
图2为本发明的物料取放、输送方法的连接结构侧面图；
图3为本发明的物料取放、输送方法的连接结构俯视图；
图4为本发明的物料取放、输送方法的拓扑图；
图5为本发明的物料取放、输送方法的工作流程图；
图6为本发明的物料取放、输送方法的机械手整体结构示意图；
图7为本发明的物料取放、输送方法的储物柜整体结构示意图；
图8为本发明的物料取放、输送方法的加工仓整体结构示意图。
附图标记说明：机械手1；夹取装置1-1；中间转换装置1-2；储物柜2；储存单元2-1；加工仓3；加工单元3-1；控制柜4。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步详细的说明和阐述。
如图1-8所示，一种物料取放、输送方法，基于以下加工设备：
机械手1，所述机械手1包括底部移动机构、上下移动机构、左右移动机构和夹取装置1-1，所述底部移动机构上滑动连接有上下移动机构，所述上下移动机构上滑动连接有左右移动机构，所述左右移动机构上滑动连接有带旋转机构的夹取装置1-1，所述夹取装置1-1用于夹取物料，所述机械手1还包括中间转换装置1-2，所述机械手1上的夹取装置前后对称设置为两个，夹取装置1-1可以在行程范围内移动到任意空间位置，能精准夹取到物料。
储物柜2，所述储物柜2位于机械手1的侧面，所述储物柜2上安装有用于储存物料的储存单元2-1。
加工仓3，所述加工仓3位于机械手1的前方或/和后方，所述加工仓3内安装有用于加工物料的加工单元3-1。
控制柜4，用于对机械手1、储物柜2和加工仓3进行综合控制。
所述的物料可以是光盘、磁盘等待加工物件。
以光盘物料为例，所述夹取装置1-1可以同时夹取多张光盘，所述加工单元3-1为用于对光盘进行读写、刻录的光驱。
则一种光盘物料取放、输送方法，包括以下步骤：
S101：取料，控制柜4控制机械手1的夹取装置1-1移动到储物柜2上指定储存单元2-1的可拖拉位置，将储存单元2-1拉出，再取出光盘；
S102：放料，控制柜4控制指定光驱弹出托盘，夹取装置1-1将光盘运送到托盘的上方中心线位置，再将光盘放到托盘上，托盘收回光驱内。
S103：加工，光驱对光盘进行读写、刻录等加工；
S104：收料，光盘加工结束后，夹取装置1-1移动到待收料的光驱上方，光驱弹出托盘，夹取装置将光盘取走，光驱收回托盘，夹取装置1-1将光盘放回储物柜2的储存单元2-1中。
具体地，所述步骤S101中，夹取装置1-1将光盘取出后，放到中间转换装置1-2，机械手1另一侧的夹取装置1-1从中间转换装置1-2中取走光盘。
本实例中，当加工仓和储物柜相对于机械手不在同一侧时，可通过中间转换装置，将机械手一侧的夹取装置上的光盘转移到另一侧的夹取装置上，解决了加工仓和储物柜非同侧的取料运送问题。
具体地，所述步骤S102中，当夹取装置1-1上夹取的光盘数量在2张以上时，夹取装置1-1将所有光盘放在打开的第一个托盘上，将底下的那张光盘留在托盘上，夹取装置1-1将剩余光盘取走，在第一个托盘收回后，夹取装置1-1移动到下一个托盘进行放料，直至将所有光盘逐个放入托盘中。
本实例中，夹取装置将所有夹取的光盘放在待放料托盘上，以便于重新调整抓取数量，以递减的放料方式确保每个托盘只放有一张光盘，做到不重不漏，提高放料的准确度。
具体地，所述步骤S104中，当待收料的光盘数量在2张以上时，夹取装置1-1移动到加工仓3第一个待收料的托盘上方，托盘弹出后，夹取装置1-1对第一张光盘进行夹取；第一个托盘收回光驱后，夹取装置1-1移动到下一个待收料的托盘上方，托盘弹出，夹取装置1-1将第一张光盘叠放在第二张光盘上，再对这两张光盘进行夹取；第二个托盘收回光驱后，夹取装置1-1再移动到下一个待收料的托盘进行收料，直到夹取装置夹满光盘为止。
本实例中，夹取装置将所有夹取的光盘放在待收料托盘上，以便于重新调整抓取数量，以递增的放料方式确保每个托盘上的光盘都被收走，不遗漏，提高收料的准确度。
具体地，所述步骤S101还包括以下步骤S201：当储存单元2-1没有正常拉出/推回储物柜2时，控制柜4发出检测异常信号，并控制夹取装置1-1对异常的储存单元2-1进行拉/推补正动作或暂停工作。确保夹取装置1-1能取到指定位置的光盘，同时避免夹取装置1-1与异常的储存单元2-1碰撞，造成损坏。
具体地，所述步骤S102和S104还包括以下步骤S202：当托盘没有正常弹出或收回光驱时，控制柜4发出检测异常信号，并控制夹取装置1-1暂停工作。避免夹取装置与托盘碰撞，造成损坏。
具体地，还包括以下步骤S105：当一个储物柜2的物料已完成加工任务时，控制柜4发出提示信号，并控制夹取装置1-1进入下一个储物柜2的物料取放步骤或暂停工作。工作人员将已完成加工任务的储物柜拆卸下来，装上另一个事先准备好的存放有待加工光盘的储物柜。实现连续生产，不用停机停线，提高工作效率。
本实施例的有益效果：通过该“取料——放料——加工——收料”的物料取放、输送方式，使光盘的取放、输送环节与加工环节紧密结合，自动化程度高，取代了人工搬运作业，大大降低了人员的劳动强度，提高了工作效率，同时避免对物料造成脏污、损坏甚至丢失。
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
Claims (7)
1.一种物料取放、输送方法，其特征在于，包括以下步骤：
S101：取料，控制柜控制机械手的夹取装置移动到储物柜上将储存单元打开，再将物料取走；
S102：放料，控制柜控制加工仓的加工单元打开，夹取装置将物料放置到加工单元上，加工单元关闭；
S103：加工，加工单元对物料进行加工；
S104：收料，控制柜控制加工仓的加工单元打开，夹取装置将加工单元上的物料取走，放回储物柜的储存单元中。
2.根据权利要求1所述的一种物料取放、输送方法，其特征在于，所述步骤S101中，夹取装置将物料取出后，放到中间转换装置，机械手另一侧的夹取装置从中间转换装置中取走物料。
3.根据权利要求1所述的一种物料取放、输送方法，其特征在于，所述步骤S102中，夹取装置将物料以递减的方式依次放置到加工单元上。
4.根据权利要求1所述的一种物料取放、输送方法，其特征在于，所述步骤S104中，夹取装置依次将加工单元上的物料以递增的方式收取。
5.根据权利要求1所述的一种物料取放、输送方法，其特征在于，所述步骤S101还包括以下步骤S201：当储存单元没有正常打开/关闭时，控制柜发出检测异常信号，并控制夹取装置对异常的储存单元重新打开/关闭，或控制夹取装置暂停工作。
6.根据权利要求1所述的一种物料取放、输送方法，其特征在于，所述步骤S102和S104还包括以下步骤S202：当加工单元没有正常打开/关闭时，控制柜发出检测异常信号，并控制夹取装置暂停工作。
7.根据权利要求1所述的一种物料取放、输送方法，其特征在于，还包括以下步骤S105：当一个储物柜的物料已完成加工任务时，控制柜发出提示信号，并控制夹取装置进入下一个储物柜的物料取放步骤或暂停工作。
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