CN108969306A - 一种康复机器人的下肢外骨骼装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种康复机器人的下肢外骨骼装置，涉及康复机器人领域，包括机器人大腿、机器人小腿、第一传动螺杆、第一驱动装置、第二传动螺杆、第二驱动装置、髋部横杆；机器人大腿的一端与机器人小腿转动连接，另一端与髋部横杆转动连接；第一传动螺杆连接在机器人大腿和机器人小腿之间，第二传动螺杆连接在机器人大腿和髋部横杆之间；通过第一驱动装置带动第一传动螺杆，通过第二驱动装置带动第二传动螺杆。本发明的优点在于：通过驱动电机带动传动螺杆，可以快速简单地带动髋关节和膝关节运动。
Description
技术领域
本发明涉及康复机器人领域，尤其涉及一种康复机器人的下肢外骨骼装置。
背景技术
我国每年由脑卒中、脑外伤、人口老龄化等因素造成的下肢运动功能受损的患者不断增多，传统的人工康复治疗效率较低，治疗师劳动强度大，无法满足康复治疗的要求。康复机器人基于神经可塑性原理，通过大量重复和有针对性的步态训练，逐步恢复患者受损部位的功能，提升患者的康复进程，可用于由疾病或者意外伤害造成的运动受限的患者进行康复治疗。现有的康复机器人大多设备功能单一，其应用范围仅限于局部关节的康复，没有能够实现腿部各个关节康复的集成产品，并且现有产品的智能化和自动化程度不高，康复训练的成本较高，只有很少的患者能够得到充分的治疗。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是：现有的康复机器人缺少能够快速简单地带动髋关节和膝关节运动的驱动装置。
本发明是通过以下技术方案解决上述技术问题的：一种康复机器人的下肢外骨骼装置，包括机器人大腿(1)、机器人小腿(2)、第一传动螺杆(3)、第一驱动装置(4)、第二传动螺杆(5)、第二驱动装置(6)、髋部横杆(7)；
所述髋部横杆(7)水平设置，所述机器人大腿(1)上设有大腿第一连接端(11)，所述机器人大腿(1)的顶端设有大腿第二连接端(12)和大腿第三连接端(13)，所述机器人小腿(2)的顶端设有小腿第一连接端(21)和小腿第二连接端(22)；
所述大腿第二连接端(12)与所述髋部横杆(7)的前端通过旋转轴转动连接，所述小腿第一连接端(21)与所述机器人大腿(1)的底端通过旋转轴转动连接；
所述第一传动螺杆(3)包括第一螺杆外套(31)和第一螺杆(32)；所述第一螺杆外套(31)的一端与所述大腿第一连接端(11)通过旋转轴转动连接，所述第一螺杆外套(31)内固定有螺母；所述第一螺杆(32)的一端从所述第一螺杆外套(31)的另一端穿入所述第一螺杆外套(31)内并与所述螺母螺纹连接，所述第一螺杆(32)的另一端与所述小腿第二连接端(22)通过旋转轴转动连接；
所述第一驱动装置(4)包括第一驱动电机(41)和第一传动机构(42)，所述第一驱动电机(41)的输出轴通过所述第一传动机构(42)连接所述第一螺杆(32)；
所述第二传动螺杆(5)包括第二螺杆外套(51)和第二螺杆(52)；所述第二螺杆外套(51)的一端与所述髋部横杆(7)的后端通过旋转轴转动连接，所述第二螺杆外套(51)内固定有螺母；所述第二螺杆(52)的一端从所述第二螺杆外套(51)的另一端穿入所述第二螺杆外套(51)内并与所述螺母螺纹连接，所述第二螺杆(52)的另一端与所述大腿第三连接端(13)通过旋转轴转动连接；
所述第二驱动装置(6)包括第二驱动电机(61)和第二传动机构(62)，所述第二驱动电机(61)的输出轴通过所述第二传动机构(62)连接所述第二螺杆(52)。
作为优化的技术方案，所述大腿第一连接端(11)位于所述机器人大腿(1)的前侧中部，所述大腿第二连接端(12)位于所述机器人大腿(1)的顶部正上方，所述大腿第三连接端(13)位于所述机器人大腿(1)的顶部后侧；所述小腿第一连接端(21)位于所述机器人小腿(2)的顶部正上方，所述小腿第二连接端(22)位于所述机器人小腿(2)的顶部前侧上方。便于带动康复机器人的髋关节和膝关节运动。
作为优化的技术方案，所述第一驱动电机(41)连接控制系统。实现自动化操作，操作简单。
作为优化的技术方案，所述机器人大腿(1)包括动力装置(100)、大腿伸缩杆(200)、大腿外套(300)；
所述大腿伸缩杆(200)包括第一支座(201)、第一支撑板(202)、第一竖直杆(203)、第一丝杆(204)；
所述第一支座(201)上设有上下贯穿的第一通孔(2011)；所述第一竖直杆(203)固定在所述第一支座(201)底端，所述第一竖直杆(203)上开设有前后贯通的第一长条形通槽(2031)，所述第一竖直杆(203)底端设有上下贯穿的第二通孔(2032)，所述第二通孔(2032)与所述第一长条形通槽(2031)贯通；所述第一丝杆(204)从上至下依次穿过第一通孔(2011)、第一长条形通槽(2031)和第二通孔(2032)；
所述第一支撑板(202)固定在所述第一支座(201)的侧面，所述动力装置(100)固定在所述第一支撑板(202)上，所述第一丝杆(204)位于所述第一支座(201)上方的部分连接所述动力装置(100)；
所述大腿外套(300)包括大腿外套内壁(301)、第一连接件(302)、第一螺纹套筒(303)；
所述大腿外套内壁(301)套在所述第一竖直杆(203)外，所述大腿外套内壁(301)上端固定所述第一连接件(302)，所述第一螺纹套筒(303)通过所述第一连接件(302)与所述大腿外套内壁(301)连接，所述第一螺纹套筒(303)设置在所述第一长条形通槽(2031)内并与所述第一丝杆(204)螺纹连接；
所述大腿第一连接端(11)固定连接在所述大腿外套(300)的外壁上端，所述小腿第一连接端(21)与所述大腿外套(300)的底端通过旋转轴转动连接。
作为优化的技术方案，所述机器人小腿(2)包括动力装置(100)、小腿伸缩杆(400)、小腿外套(500)；
所述小腿伸缩杆(400)包括第二支座(401)、第二支撑板(402)、第二竖直杆(403)、第二丝杆(404)；
所述第二支座(401)上设有上下贯穿的第三通孔(4011)；所述第二竖直杆(403)固定在所述第二支座(401)底端，所述第二竖直杆(403)上开设有前后贯通的第二长条形通槽(4031)，所述第二竖直杆(403)底端设有上下贯穿的第四通孔(4032)，所述第四通孔(4032)与所述第二长条形通槽(4031)贯通；所述第二丝杆(404)从上至下依次穿过第三通孔(4011)、第二长条形通槽(4031)和第四通孔(4032)；
所述第二支撑板(402)固定在所述第二支座(401)的侧面，所述动力装置(100)固定在所述第二支撑板(402)上，所述第二丝杆(404)位于所述第二支座(401)上方的部分连接所述动力装置(100)；
所述小腿外套(500)包括小腿外套内壁(501)、第二连接件(502)、第二螺纹套筒(503)；
所述小腿外套内壁(501)套在所述第二竖直杆(403)外，所述小腿外套内壁(501)上端固定所述第二连接件(502)，所述第二螺纹套筒(503)通过所述第二连接件(502)与所述小腿外套内壁(501)连接，所述第二螺纹套筒(503)设置在所述第二长条形通槽(4031)内并与所述第二丝杆(404)螺纹连接；
所述小腿第一连接端(21)和小腿第二连接端(22)分别固定连接在所述小腿伸缩杆(400)的顶端。
作为优化的技术方案，所述动力装置(100)包括电机(101)、主动带轮(102)、同步带(103)、被动带轮(104)；所述电机(101)连接控制系统；所述电机(101)的输出轴与所述主动带轮(102)连接，所述主动带轮(102)通过所述同步带(103)连接所述被动带轮(104)。实现自动化操作，操作简单。
作为优化的技术方案，该康复机器人的下肢外骨骼装置还包括腿部位置调节装置(600)和圆弧板(700)；
所述腿部位置调节装置(600)包括齿形活动杆(601)和移动装置，所述移动装置包括调节栓(602)、固定卡(603)、套块(604)、底座(605)；
所述齿形活动杆(601)贯穿所述套块(604)；所述套块(604)侧面设有圆孔(6041)，底端设有凹孔(6042)；所述调节栓(602)中间设有齿轮，所述调节栓(602)贯穿所述凹孔(6042)并与所述齿形活动杆(601)齿轮啮合；所述固定卡(603)贯穿所述圆孔(6041)；所述套块(604)与所述底座(605)固定连接；
所述底座(605)与机器人大腿(1)或机器人小腿(2)固定连接；所述圆弧板(700)与所述齿形活动杆(601)连接。
作为优化的技术方案，所述齿形活动杆(601)包括前后调节杆和左右调节杆，所述前后调节杆和左右调节杆均水平设置且相互垂直；所述前后调节杆和左右调节杆上各连接一个移动装置，连接在所述前后调节杆上的移动装置的底座(605)与机器人大腿(1)或机器人小腿(2)固定连接，连接在所述左右调节杆上的移动装置的底座(605)与所述圆弧板(700)固定连接。
作为优化的技术方案，所述前后调节杆和左右调节杆的侧面均设有第三刻度尺(6011)。
作为优化的技术方案，所述腿部位置调节装置(600)共设有三个，三个腿部位置调节装置(600)分别连接在所述机器人大腿(1)的中部、所述机器人小腿(2)的中部，所述机器人小腿(2)的下端，各腿部位置调节装置(600)上分别连接有所述圆弧板(700)。
本发明的优点在于：通过驱动电机带动传动螺杆，可以快速简单地带动髋关节和膝关节运动；通过电机带动丝杆，可以快速准确地调节大腿腿长或小腿腿长；通过腿部位置调节装置和圆弧板，可以方便地调节腿部支撑位置；自动化程度高，操作简单，易于控制。
附图说明
图1是本发明实施例康复机器人的下肢外骨骼装置的结构示意图。
图2是本发明实施例第一传动螺杆和第一驱动装置的结构示意图。
图3是本发明实施例第二传动螺杆和第二驱动装置的结构示意图。
图4是本发明实施例大腿伸缩杆的结构示意图。
图5是本发明实施例大腿外套上端的局部剖面图。
图6是本发明实施例小腿伸缩杆的结构示意图。
图7是本发明实施例小腿外套上端的局部剖面图。
图8是本发明实施例动力装置的剖面图。
图9是本发明实施例腿部位置调节装置和圆弧板的结构示意图。
图10是本发明实施例套块的结构示意图。
具体实施方式
如图1-10所示，一种康复机器人的下肢外骨骼装置，包括机器人大腿1、机器人小腿2、第一传动螺杆3、第一驱动装置4、第二传动螺杆5、第二驱动装置6、髋部横杆7、腿部位置调节装置600、圆弧板700。
机器人大腿1包括动力装置100、大腿伸缩杆200、大腿外套300。
大腿伸缩杆200包括第一支座201、第一支撑板202、第一竖直杆203、第一丝杆204。
第一支座201上设有上下贯穿的第一通孔2011；第一竖直杆203固定在第一支座201底端，第一竖直杆203上开设有前后贯通的第一长条形通槽2031，第一竖直杆203底端设有上下贯穿的第二通孔2032，第二通孔2032与第一长条形通槽2031贯通；第一丝杆204从上至下依次穿过第一通孔2011、第一长条形通槽2031和第二通孔2032。
第一通孔2011与第二通孔2032中线均为同一轴线，且半径相同，防止第一丝杆204在转动时晃动偏位。
第一竖直杆203侧面沿其长度方向设有第一刻度尺2033。
第一支撑板202固定在第一支座201的侧面，动力装置100通过固定螺栓固定在第一支撑板202上，防止运作时松动，第一丝杆204位于第一支座201上方的部分连接动力装置100。
大腿外套300包括大腿外套内壁301、第一连接件302、第一螺纹套筒303。
大腿外套内壁301套在第一竖直杆203外，大腿外套内壁301上端固定第一连接件302，第一连接件302与第一竖直杆203轴线相互垂直，第一螺纹套筒303通过第一连接件302与大腿外套内壁301连接，第一螺纹套筒303设置在第一长条形通槽2031内并与第一丝杆204螺纹连接。
第一螺纹套筒303与第一连接件302、第一连接件302与大腿外套内壁301的连接方式均为焊接，使得大腿外套300上下移动时大腿外套内壁301不易与第一螺纹套筒303断裂。
机器人小腿2包括动力装置100、小腿伸缩杆400、小腿外套500。
小腿伸缩杆400包括第二支座401、第二支撑板402、第二竖直杆403、第二丝杆404。
第二支座401上设有上下贯穿的第三通孔4011；第二竖直杆403固定在第二支座401底端，第二竖直杆403上开设有前后贯通的第二长条形通槽4031，第二竖直杆403底端设有上下贯穿的第四通孔4032，第四通孔4032与第二长条形通槽4031贯通；第二丝杆404从上至下依次穿过第三通孔4011、第二长条形通槽4031和第四通孔4032。
第三通孔4011与第四通孔4032中线均为同一轴线，且半径相同，防止第二丝杆404在转动时晃动偏位。
第二竖直杆403侧面沿其长度方向设有第二刻度尺4033。
第二支撑板402固定在第二支座401的侧面，动力装置100通过固定螺栓固定在第二支撑板402上，防止运作时松动，第二丝杆404位于第二支座401上方的部分连接动力装置100。
小腿外套500包括小腿外套内壁501、第二连接件502、第二螺纹套筒503。
小腿外套内壁501套在第二竖直杆403外，小腿外套内壁501上端固定第二连接件502，第二连接件502与第二竖直杆403轴线相互垂直，第二螺纹套筒503通过第二连接件502与小腿外套内壁501连接，第二螺纹套筒503设置在第二长条形通槽4031内并与第二丝杆404螺纹连接。
第二螺纹套筒503与第二连接件502、第二连接件502与小腿外套内壁501的连接方式均为焊接，使得小腿外套500上下移动时小腿外套内壁501不易与第二螺纹套筒503断裂。
动力装置100包括电机101、主动带轮102、同步带103、被动带轮104、电机盒105；电机101连接控制系统；电机101的输出轴与主动带轮102连接，主动带轮102通过同步带103连接被动带轮104，同步带103为齿轮同步带；固定在第一支撑板202上的动力装置100的被动带轮104连接第一丝杆204，固定在第二支撑板402上的动力装置100的被动带轮104连接第二丝杆404；电机盒105通过固定螺栓与电机101固定连接。
机器人大腿1上设有大腿第一连接端11，大腿第一连接端11固定连接在大腿外套300的外壁上端，大腿第一连接端11位于大腿外套300的前侧；机器人大腿1的顶端设有大腿第二连接端12和大腿第三连接端13，大腿第二连接端12和大腿第三连接端13分别固定连接在大腿伸缩杆200的顶端并与大腿伸缩杆200为一体结构，大腿第二连接端12位于机器人大腿1的顶部正上方，大腿第三连接端13位于机器人大腿1的顶部后侧。
机器人小腿2的顶端设有小腿第一连接端21和小腿第二连接端22，小腿第一连接端21和小腿第二连接端22分别固定连接在小腿伸缩杆400的顶端并与小腿伸缩杆400为一体结构，小腿第一连接端21位于小腿伸缩杆400的顶部正上方，小腿第二连接端22位于小腿伸缩杆400的顶部前侧上方。
髋部横杆7水平设置，髋部横杆7的长度方向沿机器人大腿1的前后运动方向，大腿第二连接端12与髋部横杆7的前端通过旋转轴转动连接。
小腿第一连接端21与大腿外套300的底端通过旋转轴转动连接。
第一传动螺杆3包括第一螺杆外套31和第一螺杆32；第一螺杆外套31的一端与大腿第一连接端11通过旋转轴转动连接，第一螺杆外套31内固定有螺母；第一螺杆32的一端从第一螺杆外套31的另一端穿入第一螺杆外套31内并与螺母螺纹连接，第一螺杆32的另一端与小腿第二连接端22通过旋转轴转动连接。
第一驱动装置4包括第一驱动电机41、第一传动机构42、第一电机支架43，第一驱动电机41的输出轴通过第一传动机构42连接第一螺杆32，第一电机支架43通过固定螺栓固定在第一螺杆外套31上，第一驱动电机41通过固定螺栓固定在第一电机支架43上，防止运作时松动。
第一驱动电机41连接控制系统。
第一传动机构42包括第一齿轮421、第一齿轮同步带422、第二齿轮423，第一驱动电机41的输出轴与第一齿轮421连接，第一齿轮421通过第一齿轮同步带422连接第二齿轮423，第二齿轮423连接第一螺杆32。
第二传动螺杆5包括第二螺杆外套51和第二螺杆52；第二螺杆外套51的一端与髋部横杆7的后端通过旋转轴转动连接，第二螺杆外套51内固定有螺母；第二螺杆52的一端从第二螺杆外套51的另一端穿入第二螺杆外套51内并与螺母螺纹连接，第二螺杆52的另一端与大腿第三连接端13通过旋转轴转动连接。
第二驱动装置6包括第二驱动电机61、第二传动机构62、第二电机支架63，第二驱动电机61的输出轴通过第二传动机构62连接第二螺杆52，第二电机支架63通过固定螺栓固定在第二螺杆外套51上，第二驱动电机61通过固定螺栓固定在第二电机支架63上，防止运作时松动。
第二驱动电机61连接控制系统。
第二传动机构62包括第三齿轮621、第二齿轮同步带622、第四齿轮623，第二驱动电机61的输出轴与第三齿轮621连接，第三齿轮621通过第二齿轮同步带622连接第四齿轮623，第四齿轮623连接第二螺杆52。
腿部位置调节装置600包括齿形活动杆601和移动装置，移动装置包括调节栓602、固定卡603、套块604、底座605、盖板606。
齿形活动杆601贯穿套块604；套块604侧面设有圆孔6041，底端设有凹孔6042；调节栓602中间设有齿轮，调节栓602贯穿凹孔6042并与齿形活动杆601齿轮啮合；固定卡603贯穿圆孔6041；套块604与底座605固定连接，调节栓602的顶端嵌入底座605上的圆柱孔中；盖板606通过固定螺栓与底座605连接，调节栓602和固定卡603均安装在盖板606的外侧面。
固定卡603与圆孔6041之间设有垫片6031，垫片6031为塑料垫片，防止拧紧时对齿形活动杆601造成损坏。
齿形活动杆601包括前后调节杆和左右调节杆，前后调节杆和左右调节杆均水平设置且相互垂直，形成一体的L形；前后调节杆和左右调节杆上各连接一个移动装置，连接在前后调节杆上的移动装置的底座605与机器人大腿1或机器人小腿2固定连接，连接在左右调节杆上的移动装置的底座605与圆弧板700的背面固定连接，圆弧板700的正面对应使用者腿部位置。
前后调节杆和左右调节杆的侧面均设有第三刻度尺6011。
腿部位置调节装置600共设有三个，三个腿部位置调节装置600分别连接在机器人大腿1的中部、机器人小腿2的中部，机器人小腿2的下端，各腿部位置调节装置600上分别连接有圆弧板700。
通过转动调节栓602，使得齿形活动杆601与移动装置相对运动，从而控制圆弧板700的前后左右位置，可以方便地调节腿部支撑位置。
控制系统控制第一驱动电机41正转带动第一齿轮421转动，并通过第一齿轮同步带422传递给第二齿轮423，使得第一螺杆32转动，通过第一螺杆32的转动使得第一螺杆32相对螺母向第一螺杆外套31外移动，从而使第一传动螺杆3伸长，带动机器人小腿2向后运动；同样控制系统控制第一驱动电机41反转，可以使第一传动螺杆3缩短，带动机器人小腿2向前运动；通过第一驱动电机41的正转与反转的配合带动康复机器人的膝关节运动。
控制系统控制第二驱动电机61正转带动第三齿轮621转动，并通过第二齿轮同步带622传递给第四齿轮623，使得第二螺杆52转动，通过第二螺杆52的转动使得第二螺杆52相对螺母向第二螺杆外套51外移动，从而使第二传动螺杆5伸长，带动机器人大腿1向前运动；同样控制系统控制第二驱动电机61反转，可以使第二传动螺杆5缩短，带动机器人大腿5向后运动；通过第二驱动电机61的正转与反转的配合带动康复机器人的髋关节运动。
控制系统控制电机101正转带动主动带轮102转动，并通过同步带103传递给被动带轮104，使得第一丝杆204或第二丝杆404转动，通过第一丝杆204或第二丝杆404的转动使得第一螺纹套筒303相对第一丝杆204往上移动或第二螺纹套筒503相对第二丝杆404往上移动，从而使大腿外套300或小腿外套500往上移动；同样控制系统控制电机101反转，可使大腿外套300或小腿外套500往下移动；通过控制系统的初始输入对大腿腿长和小腿腿长进行控制，实现自动化和快速准确地调节大腿腿长或小腿腿长。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种康复机器人的下肢外骨骼装置，其特征在于：包括机器人大腿(1)、机器人小腿(2)、第一传动螺杆(3)、第一驱动装置(4)、第二传动螺杆(5)、第二驱动装置(6)、髋部横杆(7)；
所述髋部横杆(7)水平设置，所述机器人大腿(1)上设有大腿第一连接端(11)，所述机器人大腿(1)的顶端设有大腿第二连接端(12)和大腿第三连接端(13)，所述机器人小腿(2)的顶端设有小腿第一连接端(21)和小腿第二连接端(22)；
所述大腿第二连接端(12)与所述髋部横杆(7)的前端通过旋转轴转动连接，所述小腿第一连接端(21)与所述机器人大腿(1)的底端通过旋转轴转动连接；
所述第一传动螺杆(3)包括第一螺杆外套(31)和第一螺杆(32)；所述第一螺杆外套(31)的一端与所述大腿第一连接端(11)通过旋转轴转动连接，所述第一螺杆外套(31)内固定有螺母；所述第一螺杆(32)的一端从所述第一螺杆外套(31)的另一端穿入所述第一螺杆外套(31)内并与所述螺母螺纹连接，所述第一螺杆(32)的另一端与所述小腿第二连接端(22)通过旋转轴转动连接；
所述第一驱动装置(4)包括第一驱动电机(41)和第一传动机构(42)，所述第一驱动电机(41)的输出轴通过所述第一传动机构(42)连接所述第一螺杆(32)；
所述第二传动螺杆(5)包括第二螺杆外套(51)和第二螺杆(52)；所述第二螺杆外套(51)的一端与所述髋部横杆(7)的后端通过旋转轴转动连接，所述第二螺杆外套(51)内固定有螺母；所述第二螺杆(52)的一端从所述第二螺杆外套(51)的另一端穿入所述第二螺杆外套(51)内并与所述螺母螺纹连接，所述第二螺杆(52)的另一端与所述大腿第三连接端(13)通过旋转轴转动连接；
所述第二驱动装置(6)包括第二驱动电机(61)和第二传动机构(62)，所述第二驱动电机(61)的输出轴通过所述第二传动机构(62)连接所述第二螺杆(52)。
2.如权利要求1所述的康复机器人的下肢外骨骼装置，其特征在于：所述大腿第一连接端(11)位于所述机器人大腿(1)的前侧中部，所述大腿第二连接端(12)位于所述机器人大腿(1)的顶部正上方，所述大腿第三连接端(13)位于所述机器人大腿(1)的顶部后侧；所述小腿第一连接端(21)位于所述机器人小腿(2)的顶部正上方，所述小腿第二连接端(22)位于所述机器人小腿(2)的顶部前侧上方。
3.如权利要求1所述的康复机器人的下肢外骨骼装置，其特征在于：所述第一驱动电机(41)连接控制系统。
4.如权利要求1所述的康复机器人的下肢外骨骼装置，其特征在于：所述机器人大腿(1)包括动力装置(100)、大腿伸缩杆(200)、大腿外套(300)；
所述大腿伸缩杆(200)包括第一支座(201)、第一支撑板(202)、第一竖直杆(203)、第一丝杆(204)；
所述第一支座(201)上设有上下贯穿的第一通孔(2011)；所述第一竖直杆(203)固定在所述第一支座(201)底端，所述第一竖直杆(203)上开设有前后贯通的第一长条形通槽(2031)，所述第一竖直杆(203)底端设有上下贯穿的第二通孔(2032)，所述第二通孔(2032)与所述第一长条形通槽(2031)贯通；所述第一丝杆(204)从上至下依次穿过第一通孔(2011)、第一长条形通槽(2031)和第二通孔(2032)；
所述第一支撑板(202)固定在所述第一支座(201)的侧面，所述动力装置(100)固定在所述第一支撑板(202)上，所述第一丝杆(204)位于所述第一支座(201)上方的部分连接所述动力装置(100)；
所述大腿外套(300)包括大腿外套内壁(301)、第一连接件(302)、第一螺纹套筒(303)；
所述大腿外套内壁(301)套在所述第一竖直杆(203)外，所述大腿外套内壁(301)上端固定所述第一连接件(302)，所述第一螺纹套筒(303)通过所述第一连接件(302)与所述大腿外套内壁(301)连接，所述第一螺纹套筒(303)设置在所述第一长条形通槽(2031)内并与所述第一丝杆(204)螺纹连接；
所述大腿第一连接端(11)固定连接在所述大腿外套(300)的外壁上端，所述小腿第一连接端(21)与所述大腿外套(300)的底端通过旋转轴转动连接。
5.如权利要求1所述的康复机器人的下肢外骨骼装置，其特征在于：所述机器人小腿(2)包括动力装置(100)、小腿伸缩杆(400)、小腿外套(500)；
所述小腿伸缩杆(400)包括第二支座(401)、第二支撑板(402)、第二竖直杆(403)、第二丝杆(404)；
所述第二支座(401)上设有上下贯穿的第三通孔(4011)；所述第二竖直杆(403)固定在所述第二支座(401)底端，所述第二竖直杆(403)上开设有前后贯通的第二长条形通槽(4031)，所述第二竖直杆(403)底端设有上下贯穿的第四通孔(4032)，所述第四通孔(4032)与所述第二长条形通槽(4031)贯通；所述第二丝杆(404)从上至下依次穿过第三通孔(4011)、第二长条形通槽(4031)和第四通孔(4032)；
所述第二支撑板(402)固定在所述第二支座(401)的侧面，所述动力装置(100)固定在所述第二支撑板(402)上，所述第二丝杆(404)位于所述第二支座(401)上方的部分连接所述动力装置(100)；
所述小腿外套(500)包括小腿外套内壁(501)、第二连接件(502)、第二螺纹套筒(503)；
所述小腿外套内壁(501)套在所述第二竖直杆(403)外，所述小腿外套内壁(501)上端固定所述第二连接件(502)，所述第二螺纹套筒(503)通过所述第二连接件(502)与所述小腿外套内壁(501)连接，所述第二螺纹套筒(503)设置在所述第二长条形通槽(4031)内并与所述第二丝杆(404)螺纹连接；
所述小腿第一连接端(21)和小腿第二连接端(22)分别固定连接在所述小腿伸缩杆(400)的顶端。
6.如权利要求4或5所述的康复机器人的下肢外骨骼装置，其特征在于：所述动力装置(100)包括电机(101)、主动带轮(102)、同步带(103)、被动带轮(104)；所述电机(101)连接控制系统；所述电机(101)的输出轴与所述主动带轮(102)连接，所述主动带轮(102)通过所述同步带(103)连接所述被动带轮(104)。
7.如权利要求1所述的康复机器人的下肢外骨骼装置，其特征在于：该康复机器人的下肢外骨骼装置还包括腿部位置调节装置(600)和圆弧板(700)；
所述腿部位置调节装置(600)包括齿形活动杆(601)和移动装置，所述移动装置包括调节栓(602)、固定卡(603)、套块(604)、底座(605)；
所述齿形活动杆(601)贯穿所述套块(604)；所述套块(604)侧面设有圆孔(6041)，底端设有凹孔(6042)；所述调节栓(602)中间设有齿轮，所述调节栓(602)贯穿所述凹孔(6042)并与所述齿形活动杆(601)齿轮啮合；所述固定卡(603)贯穿所述圆孔(6041)；所述套块(604)与所述底座(605)固定连接；
所述底座(605)与机器人大腿(1)或机器人小腿(2)固定连接；所述圆弧板(700)与所述齿形活动杆(601)连接。
8.如权利要求7所述的康复机器人的下肢外骨骼装置，其特征在于：所述齿形活动杆(601)包括前后调节杆和左右调节杆，所述前后调节杆和左右调节杆均水平设置且相互垂直；所述前后调节杆和左右调节杆上各连接一个移动装置，连接在所述前后调节杆上的移动装置的底座(605)与机器人大腿(1)或机器人小腿(2)固定连接，连接在所述左右调节杆上的移动装置的底座(605)与所述圆弧板(700)固定连接。
9.如权利要求8所述的康复机器人的下肢外骨骼装置，其特征在于：所述前后调节杆和左右调节杆的侧面均设有第三刻度尺(6011)。
10.如权利要求7所述的康复机器人的下肢外骨骼装置，其特征在于：所述腿部位置调节装置(600)共设有三个，三个腿部位置调节装置(600)分别连接在所述机器人大腿(1)的中部、所述机器人小腿(2)的中部，所述机器人小腿(2)的下端，各腿部位置调节装置(600)上分别连接有所述圆弧板(700)。
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