[go: up one dir, main page]

CN108944576B - 一种电机控制方法、装置和汽车 - Google Patents

一种电机控制方法、装置和汽车 Download PDF

Info

Publication number
CN108944576B
CN108944576B CN201810847317.7A CN201810847317A CN108944576B CN 108944576 B CN108944576 B CN 108944576B CN 201810847317 A CN201810847317 A CN 201810847317A CN 108944576 B CN108944576 B CN 108944576B
Authority
CN
China
Prior art keywords
value
rotating speed
motor
torque value
maximum
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201810847317.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108944576A (zh
Inventor
曹永霞
刘立志
蒋荣勋
苏伟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Electric Vehicle Co Ltd
Original Assignee
Beijing Electric Vehicle Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Electric Vehicle Co Ltd filed Critical Beijing Electric Vehicle Co Ltd
Priority to CN201810847317.7A priority Critical patent/CN108944576B/zh
Publication of CN108944576A publication Critical patent/CN108944576A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108944576B publication Critical patent/CN108944576B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/423—Torque
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

本发明提供一种电机控制方法、装置和汽车，其中，电机控制方法包括：获取电机的最高转速限制值、当前电机转速值以及驾驶员需求的第一转矩值；根据所述最高转速限制值和所述当前电机转速值，获得转速环PI调节器的输出转矩值；根据所述第一转矩值和所述输出转矩值，确定第二转矩值；根据所述第二转矩值控制所述电机运行。本发明能够实现对电机转速的闭环限制，并确保对电机转速限速时电机转矩也不会发生突变，进而确保汽车车速不会超过限制值，提高汽车的驾驶安全性。

Description

一种电机控制方法、装置和汽车
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，特别是指一种电机控制方法、装置和汽车。
背景技术
纯电动汽车中驱动电机作为唯一的动力源驱动整车行驶，出于不同因素的考虑多种情况下需要对电机转速(车速)进行限制，比如：
(1)考虑电机本体的设计，电机转速不能高于其设计的最高转速，避免电机转速过高导致电机的转子、轴承等发生机械损坏；(2)出于安全的考虑，为确保驾驶员，尤其是对于驾驶经验不足的驾驶员的行车安全；(3)当车辆出现某些故障时，需要限制车轮的最高车速等。
目前，对电机转速(车速)的限制主要是开环限制，即主要通过直接限制电机的扭矩的方式来实现，但是，这种方式存在以下问题：(1)不能实现精确限速；(2)电机扭矩容易出现突变的情况。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种电机控制方法、装置和汽车，以解决现有技术中对于电机转速限制的方式不能实现精确限速并且电机扭矩容易出现突变的问题。
第一方面，本发明实施例提供一种电机控制方法，包括：
获取电机的最高转速限制值、当前电机转速值以及驾驶员需求的第一转矩值；
根据所述最高转速限制值和所述当前电机转速值，获得转速环PI调节器的输出转矩值；
根据所述第一转矩值和所述输出转矩值，确定第二转矩值；
根据所述第二转矩值控制所述电机运行。
其中，获取电机的最高转速限制值，包括：
获取汽车的目标最高车速限制值；
将所述目标最高车速限制值转化为所述电机的最高转速限制值。
其中，获取汽车的目标最高车速限制值，包括：
获取预设的第一最高车速限制值；
根据汽车的当前状态信息，确定第二最高车速限制值；
根据所述第一最高车速限制值和所述第二最高车速限制值，确定所述汽车的目标最高车速限制值。
其中，获取驾驶员需求的第一转矩值，包括：
获取汽车的加速踏板开度；
根据所述加速踏板开度，获得所述第一转矩值。
其中，根据所述最高转速限制值和所述当前电机转速值，获得转速环PI调节器输出转矩值，包括：
将所述最高转速限制值与所述当前电机转速值的差值作为所述转速环PI调节器的输入值，获得所述转速环PI调节器的输出转矩值。
其中，根据所述第一转矩值和所述输出转矩值，确定第二转矩值，包括：
将所述第一转矩值和所述输出转矩值中的最小值确定为所述第二转矩值。
第二方面，本发明实施例提供一种电机控制装置，包括：
第一获取模块，用于获取电机的最高转速限制值、当前电机转速值以及驾驶员需求的第一转矩值；
获得模块，用于根据所述最高转速限制值和所述当前电机转速值，获得转速环PI调节器的输出转矩值；
确定模块，用于根据所述第一转矩值和所述输出转矩值，确定第二转矩值；
控制模块，用于根据所述第二转矩值控制所述电机运行。
其中，第一获取模块包括：
第一获取单元，用于获取汽车的目标最高车速限制值；
转化单元，用于将所述目标最高车速限制值转化为所述电机的最高转速限制值。
其中，第一获取单元包括：
获取子单元，用于获取预设的第一最高车速限制值；
第一确定子单元，用于根据汽车的当前状态信息，确定第二最高车速限制值；
第二确定子单元，用于根据所述第一最高车速限制值和所述第二最高车速限制值，确定所述汽车的目标最高车速限制值。
其中，第一获取模块包括：
第二获取单元，用于获取汽车的加速踏板开度；
第一获得单元，用于根据所述加速踏板开度，获得所述第一转矩值。
其中，获得模块包括：
第二获得单元，用于将所述最高转速限制值与所述当前电机转速值的差值作为所述转速环PI调节器的输入值，获得所述转速环PI调节器的输出转矩值。
其中，确定模块包括：
确定单元，用于将所述第一转矩值和所述输出转矩值中的最小值确定为所述第二转矩值。
第三方面，本发明实施例提供一种汽车，包括上述的电机控制装置。
本发明实施例中，通过获取电机的最高转速限制值、当前电机转速值以及驾驶员需求的第一转矩值；根据所述最高转速限制值和所述当前电机转速值，获得转速环PI调节器的输出转矩值；根据所述第一转矩值和所述输出转矩值，确定第二转矩值；根据所述第二转矩值控制所述电机运行，能够实现对电机转速的闭环限制，并确保对电机转速限速时电机转矩也不会发生突变，进而确保汽车车速不会超过限制值，提高汽车的驾驶安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1表示本发明实施例提供的电机控制方法的流程示意图；
图2表示本发明示例提供的汽车的结构示意图；
图3表示本发明示例提供的电机控制方法的实现原理图；
图4表示本发明实施例提供的电机控制装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。
请参见图1，其示出的是本发明实施例提供的电机控制方法的流程示意图。本发明实施例提供一种电机控制方法，可以应用于汽车，具体可以为电动汽车；该电机控制方法可以包括以下步骤：
步骤101，获取电机的最高转速限制值、当前电机转速值以及驾驶员需求的第一转矩值。
本发明实施例中，通过获取电机的最高转速限制值，以便后续能够基于该最高转速限制值精确地限制电机转速，其中该最高转速限制值不高于电机的最高转速值，这里，该最高转速限制值以nMax *表示；通过获取当前电机转速，以便后续能够基于该当前电机转速实现负反馈，实现对电机转速的闭环限制，这里，该当前电机转速以n表示；通过获取驾驶员需求的第一转矩值，以便后续能够更好地控制电机转矩值，进而确保汽车车速不会超过限制值，这里，该第一转矩值以TVCU *表示。
其中，本发明实施例中，该电机的最高转速限制值以及驾驶员需求的第一转矩值可以通过汽车的整车控制器(Vehicle Control Unit，VCU)获取，当前电机转速值可以通过电机控制器(Moter Control Unit，MCU)获取。
步骤102，根据所述最高转速限制值和所述当前电机转速值，获得转速环PI(Proportion Integration，比例积分)调节器的输出转矩值。
本发明实施例中，预设有转速环PI调节器，该转速环PI调节器用于根据最高转速限制值和当前电机转速值，对输出转矩值进行控制，从而能够实现对电机转速的闭环限制，并确保对电机转速限速时电机转矩也不会发生突变。这里，该转速环PI调节器的输出转矩值以TPI *表示。
优选的，该转速环PI调节器可以设置于电机控制器内部，具体的，该转速环PI调节器设置于整车控制器与电机控制器的电流分配模块之间。
其中，本发明实施例中，预先对该转速环PI调节器的输出进行限幅，即该转速环PI调节器的积分输出和PI输出均限幅至[0，Tmax]，其中Tmax为电机的当前电机转速值所对应的最大输出扭矩值。
步骤103，根据所述第一转矩值和所述输出转矩值，确定第二转矩值。
本发明实施例中，基于步骤101获取的第一转矩值和步骤103获得的转矩输出值，以得到满足电机转速限制要求的电机转矩值，即第二转矩值，这里，该第二转矩值以T*表示。
步骤104，根据所述第二转矩值控制所述电机运行。
本发明实施例中，通过控制电机控制器的IGBT(Insulated Gate BipolarTransistor，绝缘栅双极型晶体管)将高压电池的直流电转化成三相交流电提供给电机，控制电机以第二转矩值运行，以使电机将电能转化为机械能，并通过传动系统传输至车轮以驱动整车行驶。
其中，在本发明一个优选的实施例中，步骤101中，获取电机的最高转速限制值，可以包括以下步骤：获取汽车的目标最高车速限制值；将所述目标最高车速限制值转化为所述电机的最高转速限制值。本发明实施例中，可以通过整车控制器获取汽车的目标最高车速限制值，并基于该目标最高车速限制值来计算转化为相应的电机的最高转速限制值，从而能够精确地限制电机转速，确保汽车车速不会超过限制值。
优选的，本发明实施例中，获取汽车的目标最高车速限制值，可以包括：获取预设的第一最高车速限制值；根据汽车的当前状态信息，确定第二最高车速限制值；根据所述第一最高车速限制值和所述第二最高车速限制值，确定所述汽车的目标最高车速限制值。本发明实施例中，该第一最高车速限制值可以是整车预先默认设置的汽车所允许的最大车速值，也可以是用户根据自身需求预先设置的所允许最大车速值，具体的，该第一最高车速限制值可以由用户通过汽车的中控仪表盘进行设置，然后通过整车控制器与中控仪表盘通信接收获取；该第二最高车速限制值可以通过整车控制器根据汽车的当前状态信息计算确定，其中，汽车的当前状态信息可以包括汽车的车辆运行状态信息以及车辆故障信息。其中，本发明优选的实施例中，为确保汽车的行车安全性，根据所述第一最高车速限制值和所述第二最高车速限制值，确定所述汽车的目标最高车速限制值，可以包括：将第一最高车速限制值和第二最高车速限制值中的最小值确定为汽车的目标最高车速限制值。
其中，本发明一个优选的实施例中，步骤101中，获取驾驶员需求的第一转矩值，可以包括以下步骤：获取汽车的加速踏板开度；根据所述加速踏板开度，获得所述第一转矩值。本发明实施例中，可以通过整车控制器获取汽车的加速踏板开度，然后对加速踏板开度进行解析、滤波以及限幅处理，从而获得相应的第一转矩值。
其中，本发明一个优选的实施例中，步骤102，根据所述最高转速限制值和所述当前电机转速值，获得转速环PI调节器输出转矩值，可以包括以下步骤：将所述最高转速限制值与所述当前电机转速值的差值作为所述转速环PI调节器的输入值，获得所述转速环PI调节器的输出转矩值。其中，在最高转速限制值与当前电机转速值的差值为正值时，转速环PI调节器的输出转矩值为电机的当前电机转速值所对应的最大输出扭矩值Tmax。
本发明实施例中，将最高转速限制值与当前电机转速值的差值作为所述转速环PI调节器的输入值，其中，在当前电机转速值高于最高转速限制值时，两者的差值(nMax *-n)为负值，则转速环PI调节器的输出转矩值将一直减小，直至当前电机转速值小于最高转速限制值或者输出转矩值TPI *为0，此时TPI *小于TVCU *，这里，电机转速可以很好地限制在最高转速限制值附近；在当前电机转速值低于或等于最高转速限制值时，两者的差值(nMax *-n)为正值，则转速环PI调节器的输出转矩值TPI *为Tmax，此时TVCU *恒小于或等于TPI *。
另外，在本发明一个优选的实施例中，为更好地确保在对电机转速限速时电机转矩也不会发生突变，步骤103，根据所述第一转矩值和所述输出转矩值，确定第二转矩值，可以包括以下步骤：将所述第一转矩值和所述输出转矩值中的最小值确定为所述第二转矩值。
其中，本发明实施例中，在将所述最高转速限制值与所述当前电机转速值的差值作为所述转速环PI调节器的输入值时，若当前电机转速值高于最高转速限制值，两者的差值(nMax *-n)为负值，此时转速环PI调节器的输出转矩值TPI *小于第一转矩值TVCU *，则第二转矩值T*为转速环PI调节器的输出转矩值TPI *，这样，能够在当前电机转速值高于最高转速限制值时实现对电机转速的限速，使得第二转矩值为转速环PI调节器的输出转矩值，电机转速很好地限制在最高转速限制值附近，电机能够减速达到最高转速限制值附近，并且转速环PI调节器的输出转矩值TPI *不会跳变，限速时电机转矩不会发生突变；若当前电机转速值低于或等于最高转速限制值，两者的差值(nMax *-n)为正值，此时第一转矩值TVCU *恒小于或等于转速环PI调节器的输出转矩值TPI *，则第二转矩值T*为第一转矩值TVCU *，这样，在当前电机转速值低于或等于最高转速限制值时，使得第二转矩值为第一转矩值，以使电机根据驾驶员需求的第一转矩值进行运行。本发明实施例中，只有当电机转速超过最高转速限制值时，转速环PI调节器的输出转矩值TPI *小于第一转矩值TVCU *，转速环PI调节器才会起作用，而当电机转速低于或等于最高转速限制值时，第一转矩值TVCU *恒小于或等于转速环PI调节器的输出转矩值TPI *，则转速环PI调节器不起作用。
在本发明一个示例中，如图2所示，汽车包括中控仪表盘、VCU、MCU、电池管理系统、高压电池、电机、传动系统以及车轮。其中，VCU分别与中控仪表盘、电池管理系统和MCU低压连接，高压电池与电池管理系统低压连接，并与MCU高压连接，MCU与电机高压连接，其中电机还与MCU低压连接，实现电机的当前电机转速值的回馈；传动系统分别与电机和车轮机械连接。该示例中，通过VCU与中控仪表盘通信获取第一最高车速限制值，VCU根据汽车的当前状态信息计算确定第二最高车速限制值，并将第一最高车速限制值和第二最高车速限制值中的最小值确定为汽车的目标最高车速限制值，然后将目标最高车速限制值转化为电机的最高转速限制值nMax *，此外，VCU还根据汽车的加速踏板开度获得驾驶员需求的第一转矩值TVCU *；结合参见图3，MCU与电机低压连接，然后依次经过位置解码和转速计算以获得电机的当前电机转速值n，MCU接收VCU发送的最高转速限制值nMax *以及第一转矩值TVCU *，并将最高转速限制值nMax *与当前电机转速值n的差值(nMax *-n)作为转速环PI调节器的输入值，获得转速环PI调节器的输出转矩值TPI *，这里，转速环PI调节器配置于电流分配模块之前，然后MCU将第一转矩值TVCU *和输出转矩值TPI *中的最小值确定为第二转矩值T*，即对第一转矩值TVCU *和输出转矩值TPI *进行取小获得第二转矩值T*，然后将第二转矩值发送至电流分配模块，并经电机控制模块进行相应处理，进而控制MCU内部的IGBT将高压电池的直流电转化成三相交流电提供给电机，控制电机以第二转矩值运行；电机将电能转化为机械能，并通过传动系统传输至车轮以驱动整车行驶。
本发明实施例提供的电机控制方法，通过获取电机的最高转速限制值、当前电机转速值以及驾驶员需求的第一转矩值；根据所述最高转速限制值和所述当前电机转速值，获得转速环PI调节器的输出转矩值；根据所述第一转矩值和所述输出转矩值，确定第二转矩值；根据所述第二转矩值控制所述电机运行，能够实现对电机转速的闭环限制，并确保对电机转速限速时电机转矩也不会发生突变，进而确保汽车车速不会超过限制值，提高汽车的驾驶安全性。
基于上述方法，本发明实施例还提供一种用以实现上述方法的装置。
请参见图4，其示出的是本发明实施例提供的电机控制装置的结构示意图，本发明实施例提供一种电机控制装置400，该电机控制装置400可以包括：第一获取模块410、获得模块420、确定模块430和控制模块440。
第一获取模块410，用于获取电机的最高转速限制值、当前电机转速值以及驾驶员需求的第一转矩值；
获得模块420，用于根据所述最高转速限制值和所述当前电机转速值，获得转速环PI调节器的输出转矩值；
确定模块430，用于根据所述第一转矩值和所述输出转矩值，确定第二转矩值；
控制模块440，用于根据所述第二转矩值控制所述电机运行。
其中，在本发明一个优选的实施例中，第一获取模块410可以包括：第一获取单元和转化单元。
第一获取单元，用于获取汽车的目标最高车速限制值；
转化单元，用于将所述目标最高车速限制值转化为所述电机的最高转速限制值。
优选的，本发明实施例中，第一获取单元可以包括：获取子单元、第一确定子单元和第二确定子单元。
获取子单元，用于获取预设的第一最高车速限制值；
第一确定子单元，用于根据汽车的当前状态信息，确定第二最高车速限制值；
第二确定子单元，用于根据所述第一最高车速限制值和所述第二最高车速限制值，确定所述汽车的目标最高车速限制值。
其中，本发明一个优选的实施例中，第一获取模块410可以包括：第二获取单元和第一获得单元。
第二获取单元，用于获取汽车的加速踏板开度；
第一获得单元，用于根据所述加速踏板开度，获得所述第一转矩值。
其中，本发明一个优选的实施例中，获得模块420可以包括：第二获得单元。
第二获得单元，用于将所述最高转速限制值与所述当前电机转速值的差值作为所述转速环PI调节器的输入值，获得所述转速环PI调节器的输出转矩值。
另外，在本发明一个优选的实施例中，确定模块430可以包括：确定单元。
确定单元，用于将所述第一转矩值和所述输出转矩值中的最小值确定为所述第二转矩值。
此外，本发明实施例还提供一种汽车，可以包括上述的电机控制装置。
上述装置实施例提供的电机控制装置与方法实施例提供的电机控制方法属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，且该装置具备方法实现所能够达到的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。此外，具备上述电机控制装置的汽车也能够具备相应的技术效果，其具体实施过程与上述实施例类似，兹不赘述。
本发明实施例提供的电机控制装置及汽车，通过获取电机的最高转速限制值、当前电机转速值以及驾驶员需求的第一转矩值；根据所述最高转速限制值和所述当前电机转速值，获得转速环PI调节器的输出转矩值；根据所述第一转矩值和所述输出转矩值，确定第二转矩值；根据所述第二转矩值控制所述电机运行，能够实现对电机转速的闭环限制，并确保对电机转速限速时电机转矩也不会发生突变，进而确保汽车车速不会超过限制值，提高汽车的驾驶安全性。
对于前述的方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明所必需的。
需要说明的是，在发明实施例中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种电机控制方法，其特征在于，包括：
获取电机的最高转速限制值、当前电机转速值以及驾驶员需求的第一转矩值；
根据所述最高转速限制值和所述当前电机转速值，获得转速环PI调节器的输出转矩值；
根据所述第一转矩值和所述输出转矩值，确定第二转矩值；
根据所述第二转矩值控制所述电机运行；
其中，获取电机的最高转速限制值，包括：
获取汽车的目标最高车速限制值；
将所述目标最高车速限制值转化为所述电机的最高转速限制值；
获取汽车的目标最高车速限制值，包括：
获取预设的第一最高车速限制值；
根据汽车的当前状态信息，确定第二最高车速限制值；
根据所述第一最高车速限制值和所述第二最高车速限制值，确定所述汽车的目标最高车速限制值；
其中，根据所述第一转矩值和所述输出转矩值，确定第二转矩值，包括：将所述第一转矩值和所述输出转矩值中的最小值确定为所述第二转矩值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取驾驶员需求的第一转矩值，包括：
获取汽车的加速踏板开度；
根据所述加速踏板开度，获得所述第一转矩值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述最高转速限制值和所述当前电机转速值，获得转速环PI调节器输出转矩值，包括：
将所述最高转速限制值与所述当前电机转速值的差值作为所述转速环PI调节器的输入值，获得所述转速环PI调节器的输出转矩值。
4.一种电机控制装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取电机的最高转速限制值、当前电机转速值以及驾驶员需求的第一转矩值；
获得模块，用于根据所述最高转速限制值和所述当前电机转速值，获得转速环PI调节器的输出转矩值；
确定模块，用于根据所述第一转矩值和所述输出转矩值，确定第二转矩值；
控制模块，用于根据所述第二转矩值控制所述电机运行；
其中，第一获取模块包括：
第一获取单元，用于获取汽车的目标最高车速限制值；
转化单元，用于将所述目标最高车速限制值转化为所述电机的最高转速限制值；
第一获取单元包括：
获取子单元，用于获取预设的第一最高车速限制值；
第一确定子单元，用于根据汽车的当前状态信息，确定第二最高车速限制值；
第二确定子单元，用于根据所述第一最高车速限制值和所述第二最高车速限制值，确定所述汽车的目标最高车速限制值；
所述确定模块包括：确定单元，用于将所述第一转矩值和所述输出转矩值中的最小值确定为所述第二转矩值。
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，第一获取模块包括：
第二获取单元，用于获取汽车的加速踏板开度；
第一获得单元，用于根据所述加速踏板开度，获得所述第一转矩值。
6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，获得模块包括：
第二获得单元，用于将所述最高转速限制值与所述当前电机转速值的差值作为所述转速环PI调节器的输入值，获得所述转速环PI调节器的输出转矩值。
7.一种汽车，其特征在于，包括如权利要求4至6任一项所述的电机控制装置。
CN201810847317.7A 2018-07-27 2018-07-27 一种电机控制方法、装置和汽车 Active CN108944576B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810847317.7A CN108944576B (zh) 2018-07-27 2018-07-27 一种电机控制方法、装置和汽车

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810847317.7A CN108944576B (zh) 2018-07-27 2018-07-27 一种电机控制方法、装置和汽车

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108944576A CN108944576A (zh) 2018-12-07
CN108944576B true CN108944576B (zh) 2021-01-22

Family

ID=64466297

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810847317.7A Active CN108944576B (zh) 2018-07-27 2018-07-27 一种电机控制方法、装置和汽车

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108944576B (zh)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110126807B (zh) * 2019-03-19 2021-09-14 北京车和家信息技术有限公司 车速控制方法、车速控制系统和车辆
CN111376738B (zh) * 2019-06-20 2022-07-12 长城汽车股份有限公司 车速控制方法和系统
CN110682799A (zh) * 2019-10-30 2020-01-14 江西江铃集团新能源汽车有限公司 电动汽车车速限制方法及系统
CN114103947B (zh) * 2020-08-27 2023-10-17 比亚迪股份有限公司 车辆扭矩控制方法、装置及计算机可读存储介质
CN112172541B (zh) * 2020-09-28 2022-08-05 武汉格罗夫氢能汽车有限公司 一种燃料电池氢能汽车限速的控制方法
CN113415174B (zh) * 2021-06-25 2024-08-09 北京航天发射技术研究所 一种车用电机控制器母线限流控制方法和相关装置

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6028492B2 (ja) * 2012-09-26 2016-11-16 株式会社デンソー ハイブリッド車のモータ制御装置
CN204296480U (zh) * 2014-12-08 2015-04-29 沈阳工业大学 一种电动汽车用电机驱动控制器
DE102016101424A1 (de) * 2016-01-27 2017-07-27 Borgward Trademark Holdings Gmbh Verfahren zu Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzung und Vorrichtung zur Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzung bei Rückwärtsfahrt eines Elektrofahrzeugs sowie Elektrofahrzeug
CN106218442B (zh) * 2016-07-29 2018-12-21 北京现代汽车有限公司 一种电动汽车最高车速控制方法及整车控制器

Also Published As

Publication number Publication date
CN108944576A (zh) 2018-12-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108944576B (zh) 一种电机控制方法、装置和汽车
CN107554353B (zh) 一种电动汽车的整车扭矩控制方法
US7459874B2 (en) System and method for controlling electric drive systems
CN105128696B (zh) 直流总线电压控制
KR20190061141A (ko) 연료전지 차량의 전력 분배 시스템 및 방법
CN110356248B (zh) 电机扭矩的控制方法、装置、存储介质以及车辆
CN108473064B (zh) 提高电动车辆加速性能的系统及方法
CN108068880B (zh) 车辆转向控制方法、装置和车辆
CN109039187B (zh) 用于听觉信号产生的方法及设备
US11569770B2 (en) Electric machine noise attenuation
CN104527456B (zh) 动平衡车及其限速控制方法和系统
JP2006238650A (ja) バッテリー駆動車両
US6958587B1 (en) Torque distribution for multiple propulsion system vehicles
US10131352B2 (en) In-vehicle electric motor control device
JP2006136066A (ja) 電動モータの制御装置
US8415909B2 (en) Power control on a multi-motion electric drive system
WO2017018335A1 (ja) モータ駆動装置
US10855218B2 (en) Electronic pole changing-based induction motor control system and control method thereof
JP2016005291A (ja) 車両
KR20210028034A (ko) 용량가변형 전기 자동차용 병렬구동시스템의 인버터 제어 방법
US11535235B2 (en) Simplified control for optimized hybrid vehicle powertrain operation
CN113911148A (zh) 一种多机车重联低恒速控制方法及装置
CN110957951B (zh) 一种瞬时转矩直接控制方法及系统
CN207069953U (zh) 用于无刷电机驱动器的信号源控制电路
US20150283917A1 (en) Electric vehicle and method

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant